JP2002163643A - 運転案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両が走行している道路の制限速度を検出
し、運転中に車両の走行速度が制限速度を超えると、運
転者に案内する運転案内装置を提供する。 【解決手段】 運転案内装置は、車両11に搭載され道路
標識から制限速度を検出する制限速度検出部と、車両の
走行速度を検出する走行速度検出部27と、この走行速度
検出部27が検出した走行速度と制限速度検出部が検出し
た制限速度とを比較する比較部25と、この比較部25の比
較に基づいて走行速度が制限速度を超えているか否か判
断する判断部29と、この判断部29により走行速度が制限
速度を超えていると判断したときに、運転者へ案内する
第1案内手段と、判断部29により走行速度が制限速度を
超えていないと判断したときに、運転者へ案内する第2
案内手段とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行速度が
制限速度を超えていないかどうか判断し、運転者へ案内
する運転案内装置及び運転案内方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来は、車両の走行速度は自らがコント
ロールし、制限速度を超えないよう随時走行速度に注意
する必要があった。 また、制限速度は標識や道路面に
書かれているが、随時制限速度を把握することは運転者
にとって負担であり、ときには制限速度を超えて運転し
てしまう可能性があった。

【０００３】この問題を解決するため、特開2000-90393
には、車両に走行路の環境を認識するカメラやカーナビ
ゲーションを搭載して、より安全な運転が行えるように
運転者をサポートする発明が記載されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記発明
は、自車位置等を評価しドライバーへの警告を行うとい
うものであり、車両の速度等を検出し、その速度に応じ
て運転者への具体的な案内、サポートを行う等を記載す
るものではなく、運転者への負担を軽減することが出来
ないという問題があった。

【０００５】そこでこの発明は、車両の走行速度が制限
速度を超えていないかどうか判断し、必要があれば運転
者へ案内して運転者の負担を軽減させる運転案内装置及
び運転案内方法を提供する。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、請求項1に記載の運転案内装置は、車両
に搭載され道路標識から制限速度を検出する制限速度検
出手段と、車両の走行速度を検出する走行速度検出手段
と、この走行速度検出手段が検出した走行速度と前記制
限速度検出手段が検出した制限速度とを比較する比較手
段と、この比較手段の比較に基づいて前記走行速度が前
記制限速度を超えているか否か判断する判断手段と、こ
の判断手段により前記走行速度が前記制限速度を超えて
いると判断したときに、運転者へ案内する第1案内手段
と、前記判断手段により前記走行速度が前記制限速度を
超えていないと判断したときに、運転者へ案内する第2
案内手段と、を具備したことを特徴とする。

【０００７】また、請求項2に記載の運転案内装置は、
車両に搭載され車両の制限速度を示す道路標識の画像を
撮像する撮像手段と、この撮像手段が撮像した道路標識
内の制限速度を示す情報を読み取る読取手段と、車両の
位置を検出する位置検出手段と、道路毎に道路の制限速
度を記憶しており、前記位置検出手段が検出した車両の
位置に対応する道路の制限速度を検索する検索手段と、
車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、前記読
取手段が読み取った制限速度と前記検索手段が検索した
制限速度を比較し、両方が一致したときには当該制限速
度を出力する判定手段と、前記走行速度検出手段が検出
した走行速度と前記判定手段が出力した制限速度とを比
較する比較手段と、この比較手段の比較に基づいて前記
走行速度が前記判定手段の出力した制限速度を超えてい
るか否か判断する判断手段と、この判断手段により前記
走行速度が前記制限速度を超えていると判断したとき
と、前記走行速度が前記制限速度を超えていないと判断
したときとで異なる内容を運転者へ案内する案内手段
と、を具備したことを特徴とする。

【０００８】また、請求項8に記載の運転案内装置は、
車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、注意速
度を設定する注意速度設定手段と、前記走行速度検出手
段が検出した走行速度と前記注意速度設定手段が設定し
た注意速度とを比較する比較手段と、この比較手段の比
較に基づいて前記走行速度が前記注意速度を超えている
場合にのみ運転者へ案内する案内手段とを具備したこと
を特徴とする。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。

【００１０】図1は、本実施の形態に係る運転案内装置
の概略構成を示すものである。

【００１１】本発明の運転案内装置は車両11に搭載さ
れ、各部から構成される。

【００１２】運転案内装置を構成する撮像部（撮像手
段）13は車両11に搭載され、道路の周辺にある制限速度
標識15を撮像し、その画像を読取部（読取手段）17へ出
力する。ここで制限速度標識15は一般に道路の周囲に設
置されているものである。 撮像部13から出力された画
像は、読取部17へ入力され、制限速度標識15の制限速度
を表す情報を読み取って判定部（判定手段）19へ出力す
る。

【００１３】運転案内装置を構成する位置検出部（位置
検出手段）21は車両11に搭載されており、複数の衛星か
ら送信された信号を受信して、車両11の位置を検出して
検索部（検索手段）23へ出力する。 位置検出部21から
出力された車両11の位置情報は、道路や建造物を含めた
地図情報と、道路毎に設置されている制限速度標識15を
含めた道路標識の位置とその種類の情報とを登録する検
索部23へと入力される。検索部23において、入力された
車両11の位置情報と、登録してある地図情報および道路
標識の情報とを照合し、車両11が走行している道路の制
限速度を検索して、判定部19へ出力する。

【００１４】読取部17が出力した制限速度と、検索部23
が出力した制限速度とを入力する判定部19は、車両11に
搭載されており、両方の制限速度の情報が一致していれ
ばその制限速度を比較部（比較手段）25出力し、一致し
ていなければ予め設定した方の制限速度を比較部25へ出
力する。また、読取部17と検索部23のどちらか一方の手
段からのみ制限速度が入力されて、もう一方からは入力
されなかった場合は、入力された方の制限速度を出力
し、両方から入力された制限速度が異なっていた場合に
は、予め設定した方の制限速度を優先的に選択して、比
較部25へ出力する。 ここでの選択は、図示しない設定
部で運転者が任意に設定するかもしくは製造の段階で設
定する。

【００１５】走行速度検出部（走行速度検出手段）27は
車両11に搭載されており、車両11の走行速度と走行速度
の加速および減速を検出して比較部25へ出力する。

【００１６】比較部25は車両11に搭載され、走行速度検
出部27から入力された走行速度と判定部29から入力され
た制限速度との比較を行い、判断部（判断手段）29へ出
力する。

【００１７】ここで言うところの比較の対象とは、走行
速度が制限速度を超えているかどうかといった速度の大
小関係と、走行速度と制限速度の差の大きさと、走行速
度と制限速度の時間経過に基づく変化のことである。

【００１８】比較部25から入力された比較結果をもと
に、車両11に搭載された判断部29は、走行速度が制限速
度を超えているか否か判断して、表示部（表示器）31と
音声案内部（音声案内器）33へ出力する。

【００１９】判断部29から入力された判断結果をもと
に、車両11に搭載された表示部31は運転者へ内容を表示
することにより案内する。 この表示部31には、走行速
度、制限速度、走行速度と制限速度の差、走行速度が制
限速度を超えているか否か、走行速度が制限速度を超え
ている時間等を表示することにより、運転者への案内を
行い運転をサポートする。

【００２０】判断部29から入力された判断結果をもと
に、車両11に搭載された音声案内部33は、運転者へ音声
で案内する。ここで音声とは注意を促すような警告音や
人の声である。音声案内部33の案内する内容は、走行速
度、制限速度、走行速度と制限速度の差、走行速度が制
限速度を超えているか否か、走行速度が制限速度を超え
ている時間等である。

【００２１】また、車両11に搭載された案内設定部35
は、表示部31と音声案内部33の案内する内容を設定す
る。案内設定部35で設定することにより、車両の走行速
度と制限速度の差のみを表示部31上に表示することもで
きる。

【００２２】以下は本発明の概略を示す図1に基づき、
各部の働きや相互の関係等を含め発明の仕組みについて
説明する。

【００２３】図1において、 撮像部13が撮像した車両11
前方の道路の状況画像から、 読取部17は、 道路周辺に
設置されている制限速度標識15を検出し、その道路標識
15に書かれている制限速度を表す情報を読み取る。

【００２４】読み取られた制限速度は、比較部25によ
り、走行速度検出部27が検出した車両11の走行速度と比
較され判断部29へと出力される。

【００２５】判断部29は、走行速度が制限速度を超えて
いるか否かを判断し、超えている場合にはその走行速度
の時間経過を考慮した変化を計測して、運転者への減速
を促す等の案内が必要かどうか判断する。判断部29に設
けられた測定部（測定手段）は、車両11の走行速度が制
限速度を超えている時間を測定する。

【００２６】表示部31は、判断部29で出力された判断結
果を、例えば図2に示したように表示して運転者へ案内
する。 表示部31は、一般にカーナビゲーションシステ
ム等に用いられる液晶モニタを含む。また、音声案内部
33は、判断部29で出力された判断結果を、音声で「制限
速度を超えています」、「制限速度は40km/hです」など
のアナウンスをしたり、「ピリピリピリ」などといっ
た、注意を促す音を出力することによって運転者に案内
する。音声案内部33の出力部分は、一般に車両に搭載さ
れるカーステレオ等のスピーカを含むものである。

【００２７】制限速度標識15の検出と、制限速度の認識
方法の一例を図3のフローチャートに示す。 まず撮像部
13の画像から円形状のものを、例えばHough変換を用い
て検出する。 円形状のものがなければ、例えば1秒後に
再度、撮像部13からの画像から円形状のものを検出する
ことを繰り返す。 円形状のものが見つかったら、円形
内から、一般的に知られているような複合類似度法など
のパターンマッチング手法を用い、数字を検出し認識す
る。 そして、その数字を制限速度として出力する。 円
形内のものが数字として認識されなかった場合で、撮像
部13の画像内に別の円形状のものがあれば、同様に円形
内でパターンマッチングを行い、数字の検出を試みる。
以上のような、撮像部13からの円形状のものの検出
と、数字の認識は、一定時間後ごと、例えば1秒おきに
行う。

【００２８】また、制限速度標識15上に書かれている制
限速度の数字の認識ができなかった場合は、その標識の
画像そのものを表示部31上に表示することにより、運転
者へ制限速度の案内を行う。 標識を表示部31上に表示
するには、撮像部13から入力された画像から円形状のも
のを検出し、その検出した画像をそのまま表示部31上に
表示する。 その場合、形状は丸く、その周囲が赤いも
ののみを選択して、表示部31上に表示することで、制限
速度標識15とはまったく関係ない標識を誤って表示して
しまうことを防ぐ。 制限速度標識15の認識ができなか
った場合とは、例えば、標識上の数字を認識する際に、
数字としての類似度が、特定の値以下である場合であ
る。

【００２９】走行している道路の制限速度は、位置検出
部21と検索部23により検索する。この場合、走行してい
る車両11の位置を、位置検出部21より検出し、その道路
の制限速度を、検索部23に登録されている道路の制限速
度データから取り出す。

【００３０】一方、判定部19により、読取部17が読み取
った制限速度と、検索部23が検索した制限速度とを比較
し、両方のデータが一致した場合はその制限速度を使用
する。また、どちらか一方の手法のみでしか制限速度が
得られなかった場合はその制限速度を使用する。また、
両方の制限速度が一致しなかった場合は、予め設定した
方、例えば検索部23が検索した制限速度を優先するよう
に構成する。

【００３１】次に表示部31の説明を行う。表示部に表示
する内容は、車両11の走行速度と制限速度との差、つま
り何キロオーバーかといった速度に関する情報や、走行
速度が制限速度を超えていた時間がどれくらいであった
かといった時間に関する情報である。この場合、表示部
31上には、走行している道路の制限速度、車両11の速
度、車両11と制限速度の差、制限速度を超えていた時
間、の1つ以上を、図4に示すように表示部31上に同時
に、あるいは図5に示すように時間経過に基づいて、例
えば一つの画面を2秒間表示したら次の画面を表示す
る。また、制限速度は5秒間表示し他の画面は2秒間表示
する、といった表示も行う。 ここで表示する時間を変
えているのは、運転者に重要である情報は長めに表示
し、そうでない情報は短めに表示するためである。 重
要である情報とは、例えば、車両11が走行している道路
の制限速度が変化した後に、走行速度が変化後の制限速
度を超えているか否か、または超えている場合には走行
速度と制限速度の速度差のことである。そして重要でな
い情報とは、この場合であれば、走行速度が制限速度を
超えている時間等であり、表示部31上に表示する際に
は、表示時間を短くしたり、表示をしない。また、重要
な情報に関しては表示部31に表示する際に点滅表示させ
ることもある。

【００３２】また、表示部31を用いずに、車両11に搭載
されている速度メータ上に表示させることもある。 こ
の場合の例としては、アナログの速度計に表示されてい
る速度を表す数字のうち、制限速度と同じものを点灯も
しくは点滅させたり、他の数字とは別の色で点灯もしく
は点滅させる。または制限速度を超えてしまったら速度
計の針または速度計の適当な部分を点灯もしくは点滅さ
せることもある。 デジタルの速度計も同様に表示の色
や点灯点滅を利用して運転者へ案内することもある。
この場合、運転者の視点の移動が減り、表示部31も必要
ないので、運転者の負担、特に視覚にかかる負担の軽減
や、コストダウンが図れる。

【００３３】音声や効果音等を出力する音声案内部33か
らは、前述したように運転者が注意を引くような「ピリ
ピリピリ」などの音や、走行している道路の制限速度、
車両11の走行速度、車両11の走行速度と制限速度の差、
制限速度を超えていた時間、のいずれか一つ、あるいは
複数を音声で出力する。 また、音声案内部33からは、
走行速度検出部27から出力される走行速度が制限速度を
超えており、その内容を表示部31上に表示をした後に、
測定部が所定時間を測定した場合、例えば10秒間に走行
速度が制限速度付近まで減速されなかった場合にのみ、
音声で案内することもある。

【００３４】さらに表示部31と音声案内部33の案内する
内容を案内設定部35で設定する。案内設定部35を運転者
自身が設定することにより、運転者が必要としている情
報を選択でき、例えば車両11の走行速度と制限速度の差
のみ案内させることもできる。

【００３５】上記の説明では、車両11の走行速度が制限
速度を超えてしまった場合について述べているが、例え
ば高速道路等で走行速度が遅い場合は、逆に速度を上げ
るよう運転者へ案内することもある。

【００３６】撮像部13より入力された制限速度標識15の
画像をもとに制限速度が検出され、車両11の速度が制限
速度を超えている場合、制限速度を表示部31上に表示す
るとともに、運転者に制限速度の標識を見るよう注意を
促す音声、例えば「制限速度の標識を見てください」、
などと音声案内部33から出力することもある。

【００３７】注意速度設定部で設定された注意速度、例
えば60Ｋｍを、走行速度検出部27の検出した走行速度が
超えていると判断部が出力した場合に、運転者に制限速
度の標識を見るよう注意を促す音声、例えば「制限速度
の標識を見てください」、といった内容を音声案内部33
から出力する。 この場合の注意速度に関しては、運転
者が自由に設定できる。

【００３８】表示部31や音声案内部33で運転者へ案内す
るだけでなく、運転支援部により車両11の操作を支援す
る。 例えば表示装置31や音声出力装置33からの減速の
指示を、運転者が無視して運転している場合に、アクセ
ルの操作に制限を設けたり、徐々にブレーキをきかせた
り、シフトダウンさせたりして走行速度を落とすことに
より制限速度を遵守させる。

【００３９】本発明の実施にあたって、現行のカーナビ
ゲーションを搭載した一般の車両に、必要な装置だけを
搭載して構成することもある。 特に、カーナビゲーシ
ョンに用いられるような液晶表示装置をそのまま本発明
の表示部31として利用できる。音声案内部33に関しても
同様に、カーステレオ等のスピーカを利用できる。さら
に制限速度情報の入力系統を一つに絞って構成する。
この場合、発明の実施にかかるコストが減らせる。

【００４０】撮像部13、位置検出部21の2つの系統から
制限速度標識15の情報を検出し、さらに注意速度設定部
で注意速度を予め設定しておくことにより、例えば街路
樹等の障害物で撮像部13から制限速度標識15が認識でき
なくても、位置検出部21から制限速度情報が得られるの
で、運転者を効率よくサポートすることができる。さら
に撮像部13と位置検出部19の両方から制限速度の情報が
得られなくても、注意速度設定部によりカバーする。こ
れにより、運転者の負担を軽減する。

【００４１】以上、運転案内装置についての実施例につ
いて説明したが、本実施例において説明した制限速度の
検出以外にも、一方通行の検出や、その他、注意を促す
標識の検出についても適用可能であり、その場合、道路
標識を検出した際に、表示部31上にその標識を表示して
運転者に案内し、さらに音声案内部33から出力される音
声や効果音等により注意を促す。

【００４２】車両に搭載された撮像手段と位置検出手段
により制限速度を検出し、走行速度検出手段により走行
速度を検出し、案内手段により走行速度が制限速度を超
えているときと、超えていないときとで、異なる内容を
運転者へ案内でき、運転者に車両の走行速度と制限速度
とを把握させることができるので、運転者は走行速度と
制限速度に注意する負担を軽減できる。

【００４３】車両に搭載された撮像手段若しくは位置検
出手段から制限速度の検出を行い、車両の走行速度が制
限速度を超えているときと、超えていないときとで異な
る内容を運転者へ案内でき、運転者に車両の走行速度と
制限速度とを把握させることができるので、運転者はよ
り少ない構成で走行速度と制限速度に注意する負担を軽
減できる。

【００４４】車両に搭載された表示部31または音声案内
部33により以下の案内を行う。車両の走行速度が制限速
度を超えていると判断部29が判断したときには、運転者
に走行速度の減速等の案内を行う。また、走行速度が制
限速度を下回っていると判断部29が判断したときには、
運転者に現在の速度を維持させるかもしくは制限速度付
近まで加速させる旨の案内を行う。また、走行速度が制
限速度を超えていると判断部29が判断しているときに、
走行速度検出部27で走行速度の加速を検出した場合に
は、運転者に速度超過の注意と走行速度を減速させる等
の案内を行う。また、走行速度が制限速度を超えている
と判断部29が判断しているときに、走行速度検出部27で
走行速度の減速を検出した場合には、走行速度と制限速
度の速度差の案内を行う。このようにして運転者に車両
の走行速度と制限速度の変化を把握させ、かつ適切な案
内を行うので、運転者は走行速度と制限速度の変化に注
意する負担を軽減できる。

【００４５】車両に搭載された案内手段と測定手段と変
更手段により、車両の走行速度が制限速度を超えている
と、走行速度と制限速度とを切り替えて案内し、走行速
度が制限速度を所定の時間を超えると、走行速度の案内
時間を短く、制限速度の案内時間を長くし、そして走行
速度が制限速度を超えている時間を案内するので、運転
者に効果的な案内ができ、運転者は走行速度と運転速度
の変化を把握でき、制限速度および走行速度に対する負
担を軽減できる。

【００４６】車両に搭載された注意速度設定手段によ
り、走行速度検出手段が検出した車両の走行速度が注意
速度設定手段で設定された注意速度を超えると、運転者
に案内するので、運転者は走行速度の出し過ぎに注意す
る負担を軽減することができる。

【００４７】車両に搭載された支援手段により、車両の
走行速度が制限速度を超えたとき、運転者の運転をサポ
ートするので、運転者は走行速度と制限速度に注意する
負担を軽減できる。

【００４８】

【発明の効果】 運転時の運転者の負担を軽減できる。

【図面の簡単な説明】

【図1】 本発明の実施の形態を説明する概略図である。

【図2】 本発明の実施の形態に係る表示装置を示す図で
ある。

【図3】 本発明の実施の形態に係る制限速度の標識の検
出と制限速度の認識方法の説明図である。

【図4】 本発明の実施の形態に係る表示装置の表示方法
の一例を示す図である。

【図5】 本発明の実施の形態に係る表示装置の表示方法
の一例を示す図である。

【符号の説明】

11…車両、13…撮像部、15…制限速度標識、17…読取
部、19…判定部、21…位置検出部、23…検索部、25…比
較部、27…走行速度検出部、29…判断部、31…表示部、
33…音声出力部、35…案内設定部

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D044 BA19 BA27 BB01 BD01 BD13 5B057 AA16 BA11 BA24 CH11 DA07 DA08 DA15 DA16 DC32 5C086 AA47 BA22 CA21 CB36 CB40 DA33 DA40 EA45 FA02 FA06 FA18 5H180 AA01 CC04 DD07 FF25 FF32

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項1】 車両に搭載され道路標識から制限速度を検
   出する制限速度検出手段と、 車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、 この走行速度検出手段が検出した走行速度と前記制限速
   度検出手段が検出した制限速度とを比較する比較手段
   と、 この比較手段の比較に基づいて前記走行速度が前記制限
   速度を超えているか否か判断する判断手段と、 この判断手段により前記走行速度が前記制限速度を超え
   ていると判断したときに、運転者へ案内する第1案内手
   段と、 前記判断手段により前記走行速度が前記制限速度を超え
   ていないと判断したときに、運転者へ案内する第2案内
   手段と、 を具備したことを特徴とする運転案内装置。
2. 【請求項2】 車両に搭載され車両の制限速度を示す道路
   標識の画像を撮像する撮像手段と、 この撮像手段が撮像した道路標識内の制限速度を示す情
   報を読み取る読取手段と、 車両の位置を検出する位置検出手段と、 道路毎に道路の制限速度を記憶しており、前記位置検出
   手段が検出した車両の位置に対応する道路の制限速度を
   検索する検索手段と、 車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、 前記読取手段が読み取った制限速度と前記検索手段が検
   索した制限速度を比較し、両方が一致したときには当該
   制限速度を出力する判定手段と、 前記走行速度検出手段が検出した走行速度と前記判定手
   段が出力した制限速度とを比較する比較手段と、 この比較手段の比較に基づいて前記走行速度が前記判定
   手段の出力した制限速度を超えているか否か判断する判
   断手段と、 この判断手段により前記走行速度が前記制限速度を超え
   ていると判断したときと、前記走行速度が前記制限速度
   を超えていないと判断したときとで異なる内容を運転者
   へ案内する案内手段と、 を具備したことを特徴とする運転案内装置。
3. 【請求項3】 車両に搭載され車両の制限速度を示す道路
   標識の画像を撮像する撮像手段と、 この撮像手段が撮像した道路標識内の制限速度を示す情
   報を読み取る読取手段と、 車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、 この走行速度検出手段が検出した走行速度と前記読取手
   段が読み取った制限速度とを比較する比較手段と、 この比較手段の比較に基づいて前記走行速度が前記制限
   速度を超えているか否か判断する判断手段と、 この判断手段により前記走行速度が前記制限速度を超え
   ていると判断したときに、運転者へ案内する第1案内手
   段と、 前記判断手段により前記走行速度が前記制限速度を超え
   ていないと判断したときに、運転者へ案内する第2案内
   手段と、 を具備したことを特徴とする運転案内装置。
4. 【請求項4】 車両に搭載され車両の位置を検出する位置
   検出手段と、 道路毎に道路の制限速度を記憶しており、前記位置検出
   手段が検出した車両の位置に対応する道路の制限速度を
   検索する検索手段と、 車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、 この走行速度検出手段が検出した走行速度と前記検索手
   段が検索した制限速度とを比較する比較手段と、 この比較手段の比較に基づいて前記走行速度が前記制限
   速度を超えているか否かを判断する判断手段と、 この判断手段により前記走行速度が前記制限速度を超え
   ていると判断したときに、運転者へ案内する第1案内手
   段と、 前記判断手段により前記走行速度が前記制限速度を超え
   ていないと判断したときに、運転者へ案内する第2案内
   手段と、 を具備したことを特徴とする運転案内装置。
5. 【請求項5】 前記第1案内手段および前記第2案内手段、
   または前記案内手段は、 前記判断手段にて前記走行速度が前記制限速度を超えて
   いると判断したときには第１の案内を行い、 前記走行速
   度が前記制限速度を超えていると判断しているときに前
   記走行速度検出手段が当該走行速度の加速を検出した場
   合には第2の案内を行い、 前記走行速度が前記制限速度
   を超えていると判断しているときに前記走行速度検出手
   段が当該走行速度の減速を検出した場合には第3の案内
   を行い、前記走行速度が前記制限速度を下回っていると
   判断したときには第4の案内を行う手段を備えることを
   特徴とする請求項1乃至4記載の運転案内装置。
6. 【請求項6】 車両に搭載され道路標識から制限速度を検
   出する制限速度検出手段と、 車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、 この走行速度検出手段が検出した走行速度と前記制限速
   度検出手段が検出した制限速度とを比較する比較手段
   と、 この比較手段の比較に基づいて前記走行速度が前記制限
   速度を超えているときに、制限速度と走行速度を切り替
   えて案内する案内手段と、 を具備したことを特徴とする運転案内装置。
7. 【請求項7】 請求項6において、 前記走行速度が前記制限速度を超えている時間を測定す
   る測定手段と、 この測定手段が所定の時間を測定すると、前記案内手段
   が前記制限速度と前記走行速度を切り替えて案内する際
   の前記制限速度の案内時間と前記走行速度の案内時間と
   を変更する変更手段と、 を備えたことを特徴とする運転案内装置。
8. 【請求項8】 注意速度を設定する注意速度設定手段と、 車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、 前記走行速度検出手段が検出した走行速度と前記注意速
   度設定手段が設定した注意速度とを比較する比較手段
   と、 この比較手段の比較に基づいて前記走行速度が前記注意
   速度を超えている場合にのみ運転者へ案内する案内手段
   と、 を具備したことを特徴とする運転案内装置。
9. 【請求項9】 請求項1において、 前記判断手段により前記走行速度が前記制限速度を超え
   ていると判断したときと、前記走行速度が前記制限速度
   を超えていないと判断したときとで異なる方法で運転を
   支援する支援手段を備えたことを特徴とする運転案内装
   置。
10. 【請求項10】 道路標識から制限速度を検出し、 車両の走行速度を検出し、 この走行速度と前記制限速度とを比較し、 この比較に基づいて前記走行速度が前記制限速度を超え
    ているか否か判断し、 この判断により前記走行速度が前記制限速度を超えてい
    るときには運転者へ走行速度が制限速度を超えている旨
    の第1の案内をし、 前記判断により前記走行速度が前記制限速度を超えてい
    ないときには運転者へ走行速度が制限速度を超えていな
    い旨の第2の案内をすることを特徴とする運転案内方
    法。