KR101627316B1 - 주차 지원 장치 - Google Patents

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KR101627316B1
KR101627316B1 KR1020140173210A KR20140173210A KR101627316B1 KR 101627316 B1 KR101627316 B1 KR 101627316B1 KR 1020140173210 A KR1020140173210 A KR 1020140173210A KR 20140173210 A KR20140173210 A KR 20140173210A KR 101627316 B1 KR101627316 B1 KR 101627316B1
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distance
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KR1020140173210A
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우형민
김재석
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주식회사 만도
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Abstract

본 발명은 주차공간내로 진입된 차량의 진입량을 근거로 하여 주차공간내에서 차량의 이동경로에 맞게 합리적인 변속 알림을 가능하게 하여 운전자의 혼돈 및 불만 사항을 최소화할 수 있도록 한 주차지원 장치에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 차량의 전방 및 후방에 설치된 전방 감지부 및 후방 감지부를 통하여 탐색된 주차공간으로 자동 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서, 상기 전방 감지부는 중앙에 설치된 전방 중앙 감지부와, 코너에 설치된 전방 코너 감지부를 포함하고, 상기 주차공간으로 진입된 차량에 대하여 전진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림이 출력된 경우 상기 주차공간내 차량의 진입량과 미리 설정된 기준진입량을 비교하여 상기 차량의 진입량이 기준진입량 이상이면 상기 전방 중앙 감지부로부터 감지된 감지신호에 따라 전방 장애물과의 거리를 산출하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치가 제공된다.

Description

주차 지원 장치{PARKING ASSISTANCE DEVICE FOR A VECHICLE}
본 발명은 주차 지원 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주차공간내로 진입된 차량의 진입량을 근거로 하여 주차공간내에서 차량의 이동경로에 맞게 합리적인 변속 알림을 가능하게 하여 운전자의 혼돈 및 불만 사항을 최소화할 수 있도록 한 주차지원 장치에 관한 것이다.
일반적으로 주차 지원 장치는 차량의 위치 및 전/후방에 위치한 초음파 센서를 이용한 거리값을 연산하여 전/후진 변속 메시지를 출력하여 운전자에게 인지해준다.
이러한 주차 지원 장치는 대한민국 공개특허 제2012-0040789호, 대한민국 공개특허 제2012-0025170호 등 다수가 출원되어 있는 상태이다.
상기 특허를 포함하는 종래의 주차 지원 장치는 장애물의 위치를 식별하여 예상치 못한 장애물과의 충돌을 방지하거나, 차량이 주변 장애물을 회피하여 주차 공간에 주차할 수 있도록 자동으로 조향 제어를 함으로써 차량의 주차를 안전하게 제어한다.
그러나 실제적으로 운전자마다 운전습관 및 실제로 변속을 하는 차량의 위치는 상이하기 때문에 동일한 환경에서도 종래의 주차 지원 장치가 연산한 차량의 위치와 실제 차량의 위치는 다를 수 있다.
이에 따라 실제 이동해야 하는 경로와는 반대로 변속 메시지를 출력하여, 운전자에게 혼돈을 야기하는 상황이 발생할 수 있다.
따라서 주차 제어시 주차되어 있는 차량 사이의 주차공간내에서 실제 이동해야 하는 경로에 맞게 HMI의 변속 메시지가 합리적으로 출력되도록 하여 운전자의 혼돈 및 불만 사항을 최소화할 수 있는 개선된 주차 지어 장치가 요구된다.
(문헌1) 대한민국 공개특허 제2012-0040789호(2012.04.30) "주차 지원 방법 및 그 시스템" (문헌2) 대한민국 공개특허 제2012-0025170호(2012.03.15) "주차 제어 방법 및 그 장치"
본 발명의 목적은, 주차공간내로 진입된 차량의 진입량을 근거로 하여 주차공간내에서 차량의 이동경로에 맞게 합리적인 변속 알림을 가능하게 하여 운전자의 혼돈 및 불만 사항을 최소화할 수 있도록 한 주차지원 장치를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따르면, 차량의 전방 및 후방에 설치된 전방 감지부 및 후방 감지부를 통하여 탐색된 주차공간으로 자동 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서, 상기 전방 감지부는 중앙에 설치된 전방 중앙 감지부와, 코너에 설치된 전방 코너 감지부를 포함하고, 상기 주차공간으로 진입된 차량에 대하여 전진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림이 출력된 경우 상기 주차공간내 차량의 진입량과 미리 설정된 기준진입량을 비교하여 상기 차량의 진입량이 기준진입량 이상이면 상기 전방 중앙 감지부로부터 감지된 감지신호에 따라 전방 장애물과의 거리를 산출하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치가 제공된다.
상기 전자제어유닛은 상기 주차공간내 차량의 진입량을 산출하는 산출부; 상기 산출부에 의해 산출된 상기 차량의 진입량이 미리 설정된 기준진입량 미만인지 여부를 판단하는 판단부; 상기 판단부의 판단결과에 따라 상기 전방 감지부에 포함된 전방 중앙 감지부 및 전방 코너 감지부로부터 감지된 감지신호 중에서 결정된 적어도 하나의 감지신호를 추출하는 추출부; 및 상기 추출부에 의해 추출된 감지신호에 따라 산출된 전방 장애물과의 거리가 미리 설정된 최소기준거리 이상이면 전진으로 차량의 거동을 제어하는 거동 제어부를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 산출된 전방 장애물과의 거리가 미리 설정된 최소기준거리 이내이면 후진으로의 기어변속을 알리는 변속알림을 출력하는 변속 알림부를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 추출부는 상기 차량의 진입량이 기준진입량 미만인 경우 상기 전방 중앙 감지부 및 상기 전방 코너 감지부로부터 감지된 감지신호를 추출하고, 상기 차량의 진입량이 기준진입량 이상인 경우 상기 전방 중앙 감지부로부터 감지된 감지신호를 추출하는 것이 바람직하다.
상기 산출부는 상기 주차공간으로 진입하는 차량의 차속과, 상기 차량의 주변에 위치하는 장애물과의 거리, 그리고 상기 주차공간으로 이동되는 차량의 이동거리를 이용하여 산출하는 것이 바람직하다.
상기 기준진입량은 상기 주차공간내 진입된 차량의 길이가 전장의 75%~85% 범위내에서 정해지는 것이 바람직하다.
본 발명에 따르면 주차공간내로 진입된 차량의 진입량을 근거로 하여 합리적인 변속 알림을 가능하게 하여 운전자의 혼돈 및 불만 사항을 최소화할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치를 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치의 주차 지원 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치에서 주차공간내 진입된 차량의 위치에 따라 추출할 감지신호를 이원화하여 표시한 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치는 차량의 전방 및 후방에 설치된 전방 감지부(10)와 후방 감지부(20), 전방 감지부(10)와 후방 감지부(20)와 연결되어 있는 전자제어유닛(40)과, 자동 주차를 선택하기 위한 스위치(30)와, 전자제어유닛(40)의 제어에 따라 탐색된 주차 공간으로의 자동 주차를 수행하기 위한 차량의 거동을 제어하는 제동제어장치(60) 및 조향제어장치(70)를 포함한다.
또한 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치는 전자제어유닛(40)의 제어에 따라 주차되는 주차상태 또는 차량의 상태정보를 디스플레이기기(미도시)에 보여지도록 하는 HMI(50)를 포함한다.
전방 감지부(10)는 전방의 중앙에 위치하는 전방 중앙 감지부(도 4에 도시된 12, 13)와, 전방의 코너에 각각 위치하는 전방 코너 감지부(도 4에 도시된 11, 14)를 포함한다. 전방 중앙 감지부는 2개이며, 일정 간격을 두고 이격되게 배치된다.
후방 감지부(20)는 후방의 중앙에 위치하는 후방 중앙 감지부와, 후방의 코너에 각각 위치하는 후방 코너 감지부를 포함한다.
여기서 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)는 초음파 센서로, 물체에 반사되어 되돌아오는 초음파 신호를 초음파센서에서 수신하여 물체까지의 거리를 측정할 수 있다.
이때 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)를 통하여 감지된 감지신호는 전자제어유닛(40)에서 수신한다.
전자제어유닛(40)은 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)를 통하여 측정된 측정정보를 이용하여 주차하고자 하는 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차공간이 주차가능공간으로 결정된 경우 주차공간을 표시하고 'R'단으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력하고, 후진 기어로 기어변속을 수행한 후 주차공간으로 차량이 진입되도록 차량의 거동을 제어하여 주차공간내 진입된 차량의 위치나 각도에 근거하여 'D'단으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한다. 여기서 변속 알림은 HMI(50)에 출력되는 메시지, 예를 들면 전진 기어를 넣으십시오 또는 후진 기어를 넣으십시오와 같은 메시지이거나, 음성으로 변속을 알리는 음성메시지이거나, 이들의 조합일 수 있다.
전자제어유닛(40)은 'D'단으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력하여 주차공간내 진입된 차량이 진출되도록 차량의 거동을 제어하는 중에 주차공간내 진입된 차량의 진입량이 미리 설정된 기준진입량 이내이면 전방 감지부(10)에 포함된 전방 중앙 감지부와 전방 코너 감지부에서 감지된 감지신호를 추출하고 차량의 진입량이 기준진입량을 초과하면 전방 감지부(10)에 포함된 전방 중앙 감지부에서 감지된 감지신호를 추출하도록 이원화하여 추출된 감지신호에 따라 전방 장애물과의 거리를 산출한다.
여기서는 주차공간내 진입된 차량이 진출되도록 차량의 거동을 제어하는 중에 차량의 진입량이 미리 설정된 기준진입량과의 비교를 통하여 어느 위치에 있는 감지신호를 추출할지를 결정하는 것으로 설명하고 있지만 'D'단으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한 이후에 차량의 진입량이 미리 설정된 기준진입량과의 비교를 통하여 어느 위치에 있는 감지신호를 추출할지를 결정하고 주차공간내 진입된 차량이 진출되도록 차량의 거동을 제어할 수도 있다.
더 자세하게 전자제어유닛(40)은 전방 장애물과의 거리가 미리 설정된 최소기준거리 이내인 경우 후진 기어로의 변속을 알리는 알림정보를 HMI(50)에 출력하고 전방 장애물과의 거리가 미리 설정된 최소기준거리 이상인 경우 전진 제어를 수행하는 중에 차량의 각도 등이 보정되어 전방 장애물과의 거리가 최소기준거리내에 위치하는 경우 경로 플래그(flag)가 1로 설정한다. 이때 전자제어유닛(40)은 전진으로 차량의 거동을 제어하는 중에 경로 플래그가 1인지 여부를 판단하여 1인 경우에 후진으로의 기어변속을 알리는 변속알림을 HMI(50)에 출력한다.
도 2를 참조하면 전자제어유닛(40)은 수신부(41), 산출부(42), 판단부(43), 추출부(44), 변속 알림부(45) 및 거동 제어부(46)를 포함하여 구성된다.
수신부(41)는 차량의 전방 및 후방에 설치된 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)로부터 감지된 감지신호를 수신한다.
거동 제어부(45)는 스위치(30)의 온 신호에 따라 수신부(41)에 의해 수신된 감지신호를 기반으로 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차가능공간으로 결정되면 주차공간을 표시하고 'R단'(후진)으로의 기어변속을 알리는 변속알림을 HMI(50)에 출력한 후 주차공간내로 차량이 이동중에 후방에 위치하는 장애물 또는 차량의 후방에 위치하는 경계선과의 거리가 미리 설정된 최소기준거리 이내에 있거나, 차량의 위치나 각도가 미리 정해진 기준에서 벗어난 경우 'D단'(전진)으로의 기어변속을 알리는 변속알림을 HMI(50)에 출력한다.
산출부(42)는 주차공간내 진입된 차량에 대하여 전진으로의 기어변속을 알리는 변속알림이 HMI(50)에 출력되면 주차공간내 진입된 차량의 진입량을 산출한다. 차량의 진입량은 주차공간으로 진입하는 차량의 차속, 차량의 주변에 위치하는 장애물과의 거리, 그리고 차량의 이동거리를 이용하여 산출된다.
또한 산출부(42)는 후술하는 전방 중앙 감지부 또는 전방 코너 감지부로부터 감지된 감지신호에 근거하여 전방 장애물과의 거리를 산출한다.
판단부(43)는 산출부(42)에 의해 산출된 차량의 진입량과 미리 설정된 기준진입량(예를 들면, 80%)을 비교하여 차량의 진입량이 기준진입량 이내에 있는지 여부를 판단한다. 이와 같이 차량의 진입량을 판단함에 따라 이원화하여 전방 감지부(10)에 포함된 2개의 전방 중앙 감지부와 2개의 전방 코너 감지부 중에서 어떤 감지부에 의해 감지된 감지신호를 추출할지를 결정할 수 있다.
여기서 기준 진입량은 주차공간내에 진입된 차량의 위치가 더이상 후진할 수 없는 상황에서 전방에 있는 전방 코너 감지부에 의해 감지된 감지신호에 따른 장애물과의 거리가 최소기준거리이내에 있어 차량이 앞/뒤로 움직이지 못할 때를 측정한 측정값으로, 경험에 의해 정해진 값으로 정해질 수 있다.
바람직하게 기준 진입량은 전방 코너 감지부의 위치가 전장의 20% 이내에 위치해 있고 차랑별로 전방 코너 감지부의 위치가 상이함을 감안하여 주차공간내 진입된 차량의 길이가 전장의 75%~85% 범위내에서 정해질 수 있다. 예를 들어 차량의 길이를 100으로 하고 차량에 설치된 전방 코너 감지부의 위치가 25% 이내일 경우 차량의 길이에서 전방 코너감지부의 위치를 차감한 75%로 기준 진입량이 정해질 수 있다.
추출부(44)는 판단부(43)의 판단결과 차량의 진입량이 기준진입량 이내에 있는 것으로 판단되면 수신부(41)에 의해 수신된 감지신호 중에서 전방 중앙 감지부와 전방 코너 감지부로부터 감지된 감지신호를 추출하고, 차량의 진입량이 기준진입량 이상이면 수신부(41)에 수신된 감지신호 중에서 전방 중앙 감지부로부터 감지된 감지신호를 추출한다.
변속 알림부(45)는 추출부(44)에 의해 추출된 감지신호를 이용하여 전방 장애물, 더 자세하게는 전방의 좌측 또는 우측에 위치하는 장애물과의 거리가 최소기준거리, 예를 들면 30cm 미만인지 여부를 판단하여 30cm 미만인 경우 후진 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한다.
더 자세하게 변속 알림부(45)는 차량의 진입량이 80% 미만인 경우 전방 코너 감지부와 전방 중앙 감지부로부터 감지된 감지신호를 이용하여 산출된 전방의 좌측 또는 우측에 위치하는 장애물과의 거리가 최소기준거리 미만인 경우 후진 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력하고, 차량의 진입량이 80% 이상인 경우 전방 중앙 감지부로부터 감지된 감지신호를 이용하여 산출된 전방의 좌측 또는 우측에 위치하는 장애물과의 거리가 최소기준거리 미만인 경우 후진 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한다.
이와 같이 차량의 진입량을 기준으로 진입량이 기준진입량 이상이면 전방 코너 감지부에 의해 감지된 감지신호를 추출하지 않음에 따라 종래에 주차공간내에 80% 이상 진입된 차량에서 발생되었던 앞/뒤로 움직이지 못하는 상황을 해결할 수 있다.
즉 종래에는 주차공간내로 이동된 차량의 진입량을 고려하지 않고 더이상 후진 할 수 없는 환경에서 전방 코너 감지부에 의해 감지된 감지신호에 따라 추출된 전방 장애물과의 거리가 30cm 이하여서 전진 제어도 후진 제어도 하지 못하는 상황이 발생하였지만, 본 발명에서처럼 차량의 진입량이 기준진입량 이상이 되면 전방 코너 감지부에 의해 감지된 감지신호를 고려하지 않고 전방 중앙 감지부에 의해 감지된 감지신호에 따라 산출된 전방 장애물과의 거리를 기반으로 전진 제어를 수행할 수 있다.
또한 변속 알림부(45)는 전방 장애물과의 거리가 최소기준거리 이상인 경우 전진으로의 차량의 거동을 제어하는 중에 경로 플래그가 1인지 여부를 판단하여 플래그가 1인 경우 후진 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력하고 플래그가 1이 아닌 경우 전진 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한다. 경로 플래그는 0으로 설정되어 있는데, 전진으로 차량 거동 중에 전방에 위치하는 장애물과의 거리가 최소기준거리이거나 더이상 전진할 수 없는 조건에서 경로 플래그가 1로 설정된다.
거동 제어부(46)는 전방 장애물과의 거리가 최소기준거리 미만인 경우 후진 변속을 알린 후 후진 제어 중에 후방 장애물과의 거리가 최소기준거리 이내인지 여부를 판단하고 최소기준거리 이내이고 미리 설정된 주차완료조건이면 주차완료를 알리는 알림정보를 HMI(50)에 출력한다. 이때 주차완료조건은 주차공간내에 정해진 최종목표점에서 좌/우간격이 정해진 기준간격인 조건을 포함한다.
이와 같은 구성을 갖는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치의 주차 지원 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.
도 3을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 주차지원장치에 포함된 전자제어유닛(40)은 스위치(30)의 온 신호에 따라 또는 운전자로부터 입력된 주차요청신호에 따라 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(10)를 통하여 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차공간으로 후진 제어를 수행하여 주차공간내 진입되도록 차량의 거동을 제어한다(S11).
전자제어유닛(40)은 주차공간으로 후진 제어를 수행하여 주차공간내 진입된 상태에서 더이상 후진 제어가 불가능한 경우 전진으로의 기어 변속을 알리는 변속알림을 HMI(50)에 출력한다(S13).
이후 전자제어유닛(40)은 전진으로의 기어변속을 수행한 후 주차공간으로부터 차량이 진출되도록 차량의 거동을 제어한다(S14). 여기서는 상술된 S13 단계 이후에 S14 단계가 수행되는 것으로 설명하고 있지만, 후술하는 S21 단계 이전에 수행되는 것으로도 구현 가능하다.
전자제어유닛(40)은 주차공간내 진입된 차량의 진입량을 산출한다(S15).
전자제어유닛(40)은 산출된 차량의 진입량을 미리 설정된 기준진입량(예를 들면, 80%)과 비교하여 산출된 차량의 진입량이 기준진입량 미만인지 여부를 판단한다(S17).
상기 S17 단계의 판단결과 산출된 차량의 진입량이 기준진입량 미만인 경우 전자제어유닛(40)은 전방의 중앙에 설치된 전방 중앙 감지부와, 전방의 코너에 설치된 전방 코너 감지부에 의해 감지된 감지신호를 추출한다(S19).
상기 S17 단계의 판단결과 산출된 차량의 진입량이 기준진입량 이상인 경우 전자제어유닛(40)은 전방의 중앙에 설치된 전방 중앙 감지부로부터 감지된 감지신호를 추출한다(S20).
도 4의 (a)에 도시된 바와 같이 주차공간내에 진입된 차량의 진입량이 80% 미만인 경우 전방에 설치된 전방 중앙 감지부(12, 13) 및 전방 코너 감지부(11, 14)로부터 감지된 감지신호를 추출하고, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이 주차공간내 진입된 차량의 진입량이 80% 이상인 경우 전방에 설치된 전방 감지부(10) 중에서 전방 중앙 감지부(12, 13)로부터 감지된 감지신호를 추출한다.
상술된 S19 단계를 통하여 추출된 감지신호 또는 상술된 S20 단계를 통하여 추출된 감지신호를 근거로 하여 산출된 전방 장애물과의 거리가 기준최소거리(예를 들면, 30cm) 미만인지 여부를 판단한다(S21).
상기 S21 단계의 판단결과 전방 장애물과의 거리가 기준최소거리 이상인 경우 전자제어유닛(40)은 경로 플래그가 1인지 여부를 판단한다(S22). 전자제어유닛(40)은 전진으로 차량의 거동을 제어하는 중에 차량이 더이상 전진을 하지 못하는 경우 경로 프래그가 1로 설정된다. 이에 따라 전자제어유닛(40)은 전방 장애물과의 거리가 최소기준거리 이상인 경우 전진으로 차량의 거동을 제어하면서 경로 플래그가 1인지 여부를 판단하는 과정을 거친다.
상기 S22 단계의 판단결과 경로 플래그가 1인 경우 전자제어유닛(40)은 후진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력하는 후술하는 S23 단계로 프로세스를 이동한다.
상기 S22 단계의 판단결과 경로 플래그가 1이 아닌 경우 전자제어유닛(40)은 전진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력하는 상술된 S13 단계로 프로세스를 이동한다.
상기 S21 단계의 판단결과 전방 장애물과의 거리가 최소기준거리 미만인 경우 전자제어유닛(50)은 후진으로의 기어 변속을 알리는 변속알림을 HMI(50)에 출력한다(S23).
이 후 전자제어유닛(40)은 후진되도록 차량의 거동을 제어한다(S25).
전자제어유닛(40)은 후진 제어 중에 후방에 위치하는 후방 장애물과의 거리가 미리 설정된 최소기준거리 미만인지 여부를 판단한다(S27).
상기 S27단계의 판단결과 후방 장애물과의 거리가 최소기준거리 미만인 경우 전자제어유닛(40)은 전진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력하는 상술된 S13 단계로 프로세스를 이동한다.
상기 S27 단계의 판단결과, 후방 장애물과의 거리가 최소기준거리 이상인 경우 전자제어유닛(40)은 주차완료조건을 만족하는지 여부를 판단한다(S29).
상기 S29 단계의 판단결과 주차완료조건이 만족되면 주차완료를 알리는 주차완료정보를 HMI(50)에 출력한다(S31).
상기 S29 단계의 판단결과 주차완료조건이 만족되지 않으면 전자제어유닛(40)은 전진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력하는 상술된 S13 단계로 프로세스를 이동한다.
이렇게 함으로써 주차공간내에 진입된 차량의 위치를 근거로 하여 산출된 차량의 진입량이 기준진입량 이상인 경우 전방의 중앙에 설치된 전방 중앙 감지부로부터 감지된 감지신호에 따라 거리를 산출하기 때문에 실제 차량이 전진하여 이동할 수 있는 이동경로에 맞게 차량의 거동을 제어할 수 있다. 따라서 종래에 주차공간내에 진입된 차량이 더이상 후진할 수 없는 환경에서 전방 코너 감지부로부터 감지된 감지신호로부터 거리를 산출하기 때문에 실제 차량이 전방 장애물과 충돌하지 않고도 전진하여 이동할 수 있음에도 불구하고 앞/뒤로 움직이지 못했던 상황을 해결할 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 전방 감지부 20 : 후방 감지부
30 : 스위치 40 : 전자제어유닛
41 : 수신부 42 : 산출부
43 : 판단부 44 : 추출부
45 : 변속 알림부 46 : 거동 제어부
50 : HMI 60 : 제동제어장치
70 : 조향제어장치

Claims (6)

  1. 차량의 전방 및 후방에 설치된 전방 감지부 및 후방 감지부를 통하여 탐색된 주차공간으로 자동 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서,
    상기 전방 감지부는 중앙에 설치된 전방 중앙 감지부와, 코너에 설치된 전방 코너 감지부를 포함하고,
    상기 주차공간내 차량의 진입량을 산출하는 산출부;
    상기 산출부에 의해 산출된 상기 차량의 진입량이 미리 설정된 기준진입량 미만인지 여부를 판단하는 판단부;
    상기 판단부의 판단결과에 따라 상기 전방 감지부에 포함된 전방 중앙 감지부 및 전방 코너 감지부로부터 감지된 감지신호 중에서 결정된 적어도 하나의 감지신호를 추출하는 추출부; 및
    상기 추출부에 의해 추출된 감지신호에 따라 산출된 전방 장애물과의 거리가 미리 설정된 최소기준거리 이상이면 전진으로 차량의 거동을 제어하는 거동 제어부를 포함하되,
    상기 추출부는 상기 차량의 진입량이 기준진입량 미만인 경우 상기 전방 중앙 감지부 및 상기 전방 코너 감지부로부터 감지된 감지신호를 추출하고, 상기 차량의 진입량이 기준진입량 이상인 경우 상기 전방 중앙 감지부로부터 감지된 감지신호를 추출하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 산출된 전방 장애물과의 거리가 미리 설정된 최소기준거리 이내이면 후진으로의 기어변속을 알리는 변속알림을 출력하는 변속 알림부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 산출부는 상기 주차공간으로 진입하는 차량의 차속과, 상기 차량의 주변에 위치하는 장애물과의 거리, 그리고 상기 주차공간으로 이동되는 차량의 이동거리를 이용하여 산출하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 기준진입량은 상기 주차공간내 진입된 차량의 길이가 전장의 75%~85% 범위내에서 정해지는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
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