CN102883939B - 具有车辆制动系统的触发和距离警告的驾驶员辅助系统 - Google Patents

具有车辆制动系统的触发和距离警告的驾驶员辅助系统 Download PDF

Info

Publication number
CN102883939B
CN102883939B CN201180023250.1A CN201180023250A CN102883939B CN 102883939 B CN102883939 B CN 102883939B CN 201180023250 A CN201180023250 A CN 201180023250A CN 102883939 B CN102883939 B CN 102883939B
Authority
CN
China
Prior art keywords
parking
man
machine interface
plbo
output device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201180023250.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102883939A (zh
Inventor
F·赖施
M·费泽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN102883939A publication Critical patent/CN102883939A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102883939B publication Critical patent/CN102883939B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及具有泊车辅助功能的驾驶员辅助系统，其中主动地触发车辆制动系统。根据本发明的泊车辅助系统尤其具有用于沿着所计算的泊车路径（306，308，310）实施泊车的泊车装置，以及用于向人机接（“MMS”）输出探测到的对象的距离数据的输出装置。泊车装置被构造用于在泊车时仅仅对于至少一个在泊车之前探测到的限界泊车位的对象（PLBO 302，304）进行制动，而对于在泊车期间探测到的非限界泊车位的对象（“非PLBO”，312）不进行制动。输出装置被构造用于在泊车期间向MMS仅仅输出非PLBO（312）的距离数据而不输出PLBO（302，304）的距离数据。

Description

具有车辆制动系统的触发和距离警告的驾驶员辅助系统
技术领域
本发明涉及驾驶员辅助系统，尤其是具有泊车辅助功能的驾驶员辅助系统，其中主动地触发车辆制动系统。
背景技术
泊车辅助功能在停泊车辆时辅助驾驶员。辅助系统在此在从旁驶过时测量泊车位并且接着引导驾驶员进入所测量的泊车位。引导在此可以通过被动方式实现——在此驾驶员通过用户接口或者人机接口(MMS，英语为“Human-Machine-Interface”，HMI)得到转向角预给定以及起动和停车指令。然而，引导也可以通过主动形式实现，其中驾驶员仅仅获得起动或停车预给定，而由系统实施横向引导和纵向引导。例如由DE 10 2004 047 484A1或EP 1 270 367 A2公开了相应的系统。
在泊车操纵期间，通过例如保险杠中的测量距离的传感器来监视车辆的周围环境。向驾驶员显示障碍物的距离并且必要时向驾驶员警告威胁的碰撞。在具有(半)自动化的纵向引导的系统中，对泊车路径的终点、即泊车位的端部上的停止点和转向点进行制动干预，但也对在泊车期间检测到的静止的或动态的、即突然出现的障碍物进行制动干预。
在DE 60 2004 005 053 T2中描述了一种泊车辅助方法，其中修改了制动力的时间变化率。由此，在障碍物不是不运动的而是靠近或远离车辆的情况下，使制动力快速地与障碍物的新位置匹配。当存在触碰运动的障碍物的危险时，在仪表盘上激活红灯。在此情况下，驾驶员可以决定踩踏制动踏板。
发明内容
具有半自动纵向引导的驾驶员辅助系统仅仅对于事先计算的泊车路径的停止点或转向点触发制动。所述停止点涉及至少一个限界泊车位的对象(“PLBO”)，其在泊车之前、即例如在从泊车位旁驶过时通过传感机构进行测量。在驶入泊车位时，利用传感器系统检验PLBO的距离并且在需要时匹配直至停止还要经过的路程。对于在泊车路径上事先没有探测到、可能临时的、即突然出现的障碍物，不通过所述系统进行制动。这在很多情况下是合理的反应，例如当临时对象是漫步横穿泊车位又直接离开泊车位的人时。然而，在此通知驾驶员具有重要意义——泊车辅助系统的MMS必须以明确的且可直接理解的形式通知驾驶员：对于哪个对象驾驶员必须自己进行制动，而对于哪个对象、即例如至少一个PLBO所述系统自动地进行制动。当泊车辅助系统确定靠近不属于泊车位边界的对象(即非限界泊车位的对象，“非PLBO”)——例如泊车路径上的障碍物时，必须使驾驶员能够自己制动，因为系统对于非PLBO不进行制动。但另一方面，泊车辅助系统对于事先探测到的一个或多个PLBO进行制动，驾驶员在这方面应当信任系统。
根据本发明提出一种泊车辅助系统，其具有输入装置，以便从传感器系统接收数据。传感器系统被构造用于在泊车之前探测至少一个PLBO。此外，系统还具有计算装置，以便基于探测到的至少一个PLBO来计算泊车路径。此外，系统还具有用于沿着所计算的泊车路径实施泊车的泊车装置。最后，系统具有用于向MMS输出探测到的对象的距离数据的输出装置。泊车装置被构造成在泊车时仅仅对于至少一个在泊车之前探测到的PLBO进行制动但对于在泊车期间探测到的非PLBO不进行制动。输出装置被构造成在泊车期间向MMS仅仅输出非PLBO的距离数据，但不输出PLBO的距离数据。
因此，提出一种系统，其不通过制动性干预对例如临时的对象作出反应，这在很多情况下是合理的。同时，与传统的系统相比如此改变MMS，使得仅仅当对象不是泊车位的边界时才输出对象、例如泊车路径上的障碍物的距离。由此，快速且明确地使驾驶员能够理解何时其自己必须变得主动——即必须在(临时的)对象之前必要时自己进行制动和停车。
输出装置也可以被构造成当探测到作为泊车路径上的障碍物的非PLBO时输出非PLBO的距离数据。在其一种实施方式中，输出装置被构造成当非PLBO的距离小于在泊车期间至所使用的泊车路径的停止点或转向点要经过的路径时输出非PLBO的距离数据。如果探测到与接下来的停止点更接近车辆的非PLBO，则使驾驶员注意到所述非PLBO。非PLBO例如也可以是在泊车之前探测到的PLBO：在此尤其是考虑PLBO运动的情况。
距离输出可以包括距离警告，所述距离警告在低于预先确定的最小距离时输出给输出装置。在所述实施方式中，当低于最小距离时才使驾驶员注意到非PLBO。因此，例如可以避免不必要的警告。
可以存在多个MMS，例如可以存在至驾驶员的声学接口以及光学接口。在此情况下，输出装置可以被构造用于向两个或更多个MMS进行输出。在此，在泊车期间仅仅向两个MMS中的第一MMS、例如声学MMS输出非PLBO的距离数据，但不输出PLBO的距离数据。同时，在泊车期间向第二MMS、例如光学MMS输出PLBO的距离数据。补充地，通过所述第二MMS同样可以输出关于非PLBO的距离数据。因此，直接的(声学)警告可以限于与泊车路径上的临时障碍物的可能碰撞，而通过光学显示继续输出车辆周围环境的完全显示。替代地，在光学显示时也可以忽略PLBO。
输出装置可以被如此构造，使得即使非PLBO不是泊车路径上的障碍物也向第二MMS输出所述非PLBO的距离数据。通过所述方式可以显示例如不位于当前的行驶通道上并且不是泊车位边界的对象，例如服务于驾驶员在操纵时进行定向。
根据本发明，还提出一种驾驶员辅助系统，其包括如以上描述的泊车辅助系统。
附图说明
现在根据附图更深入地描述本发明的其他方面和优点。在此，
图1以示意性框图的形式示出根据本发明的泊车辅助系统的功能性组件；
图2以流程图的形式示出图1的系统的工作方式；
图3以示意性形式示出用于进一步阐述图1的系统的工作方式的示例性泊车过程。
具体实施方式
图1以示意性形式示出泊车辅助系统100的根据本发明的功能组件，所述泊车辅助系统例如可以是PKW中没有进一步示出的泊车辅助系统102的一部分。系统100包括数据接收装置104、计算装置106、泊车装置108以及输出装置110。
以下参照在图2中示出的流程图描述系统100的工作方式。为了阐述的目的，在此也参考在图3中概略示出的、示例性的泊车过程。在那里示出了具有从旁驶过阶段P1和泊车路径P2、P3、P4的(未示出的)车辆的轨迹。
在阶段P1中，车辆从泊车位300旁驶过，所述泊车位通过限界泊车位的对象(PLBO)302和304限界。在所述阶段P1中，传感器112和114测量泊车位300，即探测PLBO 302和304。这两个传感器112和114例如可以是分别安置在车辆的左侧挡泥板或右侧挡泥板上的超声传感器、雷达传感器、红外传感器或类似的传感器。在图2中的步骤202中，现在数据接收装置104从通过传感器112、114形成的传感器系统112、114接收数据，其中数据涉及探测到的PLBO 302和304。
驾驶员决定：应泊入泊车位300。系统100现在实施具有车辆制动系统的主动触发的泊车辅助，以泊入泊车位300。在步骤204中，传感器系统112、114的数据由装置104转送给计算装置106。装置106基于这两个PLBO302或304中的至少一个计算泊车路径，所述泊车路径由直至停止位置S1的路线306、从S1直至转向位置U1的路线308以及从U1直至最终的停止位置S2的路线310组成。
在步骤206中，计算装置106以合适的方式控制泊车装置108以沿着所计算的泊车路径306-310实施泊车。为此，泊车装置108例如可以触发车辆的(示意性表示的)制动系统116。重要的方面在此是，泊车操纵分别在靠近点S1、U1和S2之一时(即，在阶段P2、P3和P4的每一个中)包括主动的制动过程。
在泊车位300中示意性地示出了对象312，其在阶段P1中没有被探测到，例如因为其是运动的障碍物。在阶段P1结束之后才探测到对象312并且例如因为其没有位于在阶段P1中探测到的PLBO 302或304的位置上而被探测为非PLBO。因为对象位于车辆通道中，即位于所计算的泊车路径306-310上，所以非PLBO 312是障碍物。计算装置106和/或泊车装置108被构造用于实施具有阶段P2-P4和嵌入其中的制动过程的泊车操纵，然而在探测到障碍物(如障碍物312)时不进行主动的制动控制。
在步骤208中，输出装置110从泊车辅助系统100的其他装置104-108接收信号，以便向两个人机接口(MMS)118和120输出探测到的对象(例如，对象302、304和312)的距离数据。装置118例如可以是声学输出装置，例如扬声器，输出装置120例如可以是光学输出装置，如显示屏。
输出装置110被构造用于在泊车期间(阶段P2至P4)向MMS 118仅仅输出探测到的非PLBO的距离数据，但不输出涉及PLBO的距离数据。假设，声学输出包括距离警告的输出，一旦在靠近非PLBO时低于最小距离，则在图3的具体情况下在阶段P2和P3中不进行声学输出，但在阶段P4中在靠近非PLBO 312时进行声学输出。
同时，输出装置110将所有探测到的对象的距离数据输出给光学MMS120。因此，例如在阶段P2中不通过MMS 118输出声学信号，因为在靠近停止点S1时系统110自动地制动。因此，关于PLBO 302的声学警告或者距离数据不是必需的或者对于驾驶员而言是令人不安的。然而，为了其定向，可以在显示屏120上显示PLBO 302和304的距离或位置或尺寸。在那里也可以显示障碍物312，只要其已经被探测到。
在阶段P3中同样不通过声学MMS 118进行距离输出，因为在沿着路线308靠近转向点U1时又通过泊车辅助系统100自动地制动，因此不需要驾驶员的干预。但为了驾驶员的定向可以继续在光学MMS 120上输出包括PLBO 302和304和(必要时)非PLBO 312在内的完整车辆周围环境。
在阶段P4中，在车辆沿着路线310靠近非PLBO 312时进行声学的输出，即距离警告，以便通过信号通知驾驶员：其在这里必须自己主动制动，以便避免与障碍物312的可能碰撞。在所述情况下，在显示屏120上或者可以仅仅显示碰撞障碍物312(PLBO 302和304可以被渐隐)或者可以通过合适的方式相对于PLBO 302和304不同地突出障碍物312。
如果非PLBO 312在车辆靠近过程中在路线310上消失，即不再被探测到，则不再通过声学MMS 118进行进一步距离输出，因为通过泊车辅助系统100的自动制动干预达到停止点S2，而与在点S2后面是否存在另一PLBO无关。
可以借助所探测的距离值将对象探测为PLBO或非PLBO。重新示例性地参照图3中的阶段P2，例如当车辆沿着路径306朝着点S1运动时传统的系统由于靠近PLBO 302而输出距离警告。在这里描述的系统中，例如向声学MMS 118的距离输出可以切换成静默，只要PLBO 302的等同距离值(在考虑安全距离的情况下)相应于沿着路线306直至PLBO 302前面的停止点S1要经过的剩余路程。如果PLBO 302在阶段P2中运动并且例如过于靠近停止点或者运动超过所述停止点，则等同距离值减小并且立即将对象302分类为非PLBO，即不实施自动制动，但通过声学系统118输出距离警告。
示例性地参照阶段P4，由于探测到非PLBO(其中不进行自动制动干预)，当低于沿着路线310距障碍物312的预给定的最小距离时才可以通过第一MMS 118进行距离警告。所述最小距离例如可以与速度有关地进行选择，以便确保在可能的碰撞之前驾驶员可以使车辆停住。
本发明不限于这些实施例并且在此突出的方面，而是在所附权利要求的范围内同样可以具有很多变型，这些变型位于本领域技术手段的范围内。

Claims (7)

1.泊车辅助系统，其具有：
输入装置(104)，以便从传感器系统(112，114)接收数据，其中，所述传感器系统被构造用于在泊车之前探测至少一个限界泊车位的对象(302，304)；
计算装置(106)，以便基于探测到的至少一个限界泊车位的对象(302，304)计算泊车路径(306，308，310)；
泊车装置(108)，用于沿着所计算的泊车路径(306，308，310)实施所述泊车；
输出装置(110)，用于向人机接口(118，120)输出探测到的对象的距离数据；
所述泊车装置(108)被构造成在所述泊车时对于在所述泊车期间探测到的非限界泊车位的对象(312)不进行制动；
所述输出装置(110)被构造成在所述泊车期间向所述人机接口输出所述非限界泊车位的对象(312)的距离数据，
其特征在于，所述输出装置(110)被构造成当具有所述泊车辅助系统的车辆与所述非限界泊车位的对象(312)的距离小于在所述泊车期间至所计算的泊车路径(306，308，310)的停止点或转向点(S2)要经过的路径的长度时输出所述非限界泊车位的对象(312)的距离数据。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，距离输出包括在低于最小距离时由所述输出装置(110)输出的距离警告。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述输出装置(110)被构造用于向两个人机接口(118，120)进行输出，使得在所述泊车期间向所述两个人机接口的第一人机接口(118)仅仅输出所述非限界泊车位的对象(312)的距离数据，但不输出所述限界泊车位的对象(302，304)的距离数据，并且在所述泊车期间向所述两个人机接口的第二人机接口(120)输出所述限界泊车位的对象(302，304)的距离数据。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述输出装置(110)与所述第一人机接口相匹配，所述第一人机接口包括声学人机接口(118)。
5.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，所述输出装置(110)与所述第二人机接口相匹配，所述第二人机接口包括光学人机接口(120)。
6.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，所述输出装置(110)如此构造，使得在所述泊车期间向所述第二人机接口(120)输出所述非限界泊车位的对象(312)的距离数据。
7.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，所述输出装置(110)如此构造，使得向所述第二人机接口(120)输出没有被探测为所述泊车路径上的障碍物的非限界泊车位的对象的距离数据。
CN201180023250.1A 2010-05-11 2011-04-26 具有车辆制动系统的触发和距离警告的驾驶员辅助系统 Expired - Fee Related CN102883939B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010028830.6 2010-05-11
DE102010028830A DE102010028830A1 (de) 2010-05-11 2010-05-11 Fahrerassistenzsystem mit Ansteuerung des Fahrzeugbremssystems und Abstandswarnung
PCT/EP2011/056516 WO2011141288A1 (de) 2010-05-11 2011-04-26 Fahrerassistenzsystem mit ansteuerung des fahrzeugbremssystems und abstandswarnung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102883939A CN102883939A (zh) 2013-01-16
CN102883939B true CN102883939B (zh) 2016-10-26

Family

ID=44243529

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201180023250.1A Expired - Fee Related CN102883939B (zh) 2010-05-11 2011-04-26 具有车辆制动系统的触发和距离警告的驾驶员辅助系统

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20130124042A1 (zh)
EP (1) EP2569208B1 (zh)
CN (1) CN102883939B (zh)
DE (1) DE102010028830A1 (zh)
WO (1) WO2011141288A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104512394B (zh) * 2013-09-27 2017-06-06 北汽福田汽车股份有限公司 汽车泊车过程的辅助制动控制方法及系统
KR101949438B1 (ko) * 2016-10-05 2019-02-19 엘지전자 주식회사 차량용 디스플레이 장치 및 이를 포함하는 차량
JP7448394B2 (ja) * 2020-03-26 2024-03-12 本田技研工業株式会社 駐車支援システム

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1270367A2 (en) * 2001-06-29 2003-01-02 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Parking assisting device
DE10223269A1 (de) * 2002-05-24 2003-12-04 Volkswagen Ag Fahrerassistenzsystem
CN1766948A (zh) * 2004-09-30 2006-05-03 罗伯特·博世有限公司 输出停车指令的方法
DE602004005053T2 (de) * 2004-11-17 2007-11-22 Delphi Technologies, Inc., Troy Fahrzeugfahrhilfsverfahren und -System
DE102006045418A1 (de) * 2006-09-26 2008-04-10 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Kraftfahrzeug mit einem Parkassistenzsystem
CN101238022A (zh) * 2005-08-09 2008-08-06 罗伯特·博世有限公司 用于支持车辆的停车过程的装置和方法
EP2081167A2 (de) * 2008-01-16 2009-07-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung und/oder Vermessung einer Parklücke

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1270367A2 (en) * 2001-06-29 2003-01-02 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Parking assisting device
DE10223269A1 (de) * 2002-05-24 2003-12-04 Volkswagen Ag Fahrerassistenzsystem
CN1766948A (zh) * 2004-09-30 2006-05-03 罗伯特·博世有限公司 输出停车指令的方法
DE602004005053T2 (de) * 2004-11-17 2007-11-22 Delphi Technologies, Inc., Troy Fahrzeugfahrhilfsverfahren und -System
CN101238022A (zh) * 2005-08-09 2008-08-06 罗伯特·博世有限公司 用于支持车辆的停车过程的装置和方法
DE102006045418A1 (de) * 2006-09-26 2008-04-10 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Kraftfahrzeug mit einem Parkassistenzsystem
EP2081167A2 (de) * 2008-01-16 2009-07-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung und/oder Vermessung einer Parklücke

Also Published As

Publication number Publication date
US20130124042A1 (en) 2013-05-16
WO2011141288A1 (de) 2011-11-17
CN102883939A (zh) 2013-01-16
EP2569208B1 (de) 2016-07-27
DE102010028830A1 (de) 2011-11-17
EP2569208A1 (de) 2013-03-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103029702B (zh) 用于改变停车区域的停车辅助系统和方法
KR101957071B1 (ko) 자동차의 적어도 반자율적 조종 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차
JP5563025B2 (ja) 踏切遮断機推定装置及び車両
US9505435B2 (en) Method for pulling a vehicle into or out of a parking space and corresponding assistance system and vehicle
KR101499101B1 (ko) 차량의 자동주차 장치
US10286902B2 (en) Driving assistance device and driving assistance method using the same
CN102267461A (zh) 用于车辆的泊车系统
CN106828388A (zh) 针对行人的车辆主动报警系统及方法和车辆
CN107512263A (zh) 一种变道盲区危险辅助系统
KR20170118502A (ko) Ｔｐｍｓ를 이용한 주차 지원 장치
KR102464484B1 (ko) 차량의 후진주행보조시스템 및 후진주행보조방법
CN106114494A (zh) 一种用于车辆的倒车辅助防碰撞系统及方法
CN101412401A (zh) 用于泊车支持的控制装置和方法
JP2007200052A (ja) 交差点における運転支援装置および交差点における運転支援方法
KR20170118505A (ko) 운전 지원 장치
JP5282730B2 (ja) 運転支援装置
KR20140051444A (ko) 차량의 운전 지원 시스템
CN102883939B (zh) 具有车辆制动系统的触发和距离警告的驾驶员辅助系统
CN109969200A (zh) 一种驾驶辅助方法、系统及车辆
KR20120025170A (ko) 주차 제어 방법 및 그 장치
KR20090080769A (ko) 주차 보조 기능을 이용하여 주차 공간을 확보하기 위한방법 및 장치
KR101125385B1 (ko) 차량의 주차 보조 시스템
KR20150022168A (ko) 자동 조향 제어 장치 및 방법
JP5440292B2 (ja) 車両制御装置
JP6702292B2 (ja) 警報制御装置、方法、およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20161026