JP2014043139A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1駐車空間検出処理(S1)で駐車空間Cを検出できなかった場合であって、且つ、自車Aが後退を開始した場合に、ステアリング操作によって指定された操舵角に従った方向への車両走行を支援する第2駐車支援処理(S61)を開始する。また、第2駐車支援処理での支援の開始後に後部測距センサ(3a・3b)で逐次検知される検知結果をもとに駐車空間Cを検出するとともに、検出した駐車空間Cに自車Aを駐車させる際の目標駐車位置を決定し、決定した目標駐車位置に並列駐車させる車両走行を支援する第3駐車支援処理(S83)を開始する。
【選択図】図1
Description
Claims (8)
- 車両に搭載され、
前記車両の前部の側方に送信する探査波の反射波を受信することで前記車両が前進時に通過する経路の側方に存在する障害物を検知する第1測距センサ(2、2a、2b)の検知結果を取得する第1センサ情報取得手段(1、S1)と、
前記車両が前記経路を前進する際に前記第1測距センサで逐次検知される検知結果をもとに、前記障害物に隣接する、当該経路の側方の駐車空間を検出する第1駐車空間検出手段(1、S1)と、
前記第1駐車空間検出手段で駐車空間を検出できた場合に、当該駐車空間に前記車両を駐車させる際の目標駐車位置を決定する第1目標駐車位置決定手段(1、S31)と、
前記車両を後退させて前記第1目標駐車位置決定手段で決定した前記目標駐車位置に並列駐車させる車両走行を支援する第1支援手段(1、S33)とを備える駐車支援装置(1)であって、
前記車両の後部の側方の障害物及び駐車枠のいずれかを検知する第2測距センサ(3、3a、3b)の検知結果を取得する第2センサ情報取得手段(1、S7)と、
前記車両の運転者のステアリング操作によって指定された操舵角を検出する指定操舵角検出手段(1、S5)と、
前記第1駐車空間検出手段で駐車空間を検出できなかった場合であって、且つ、前記車両が後退を開始した場合に、前記指定操舵角検出手段で検出した操舵角に従った方向への車両走行を支援する第2支援手段(1、S61)と、
前記第2支援手段での前記支援の開始後に前記第2測距センサで逐次検知される検知結果をもとに、前記車両の後部の側方の障害物若しくは駐車枠に隣接する、前記経路の側方の駐車空間を検出する第2駐車空間検出手段(1、S7)と、
前記第2駐車空間検出手段で検出した駐車空間に前記車両を駐車させる際の目標駐車位置を決定する第2目標駐車位置決定手段(1、S81)と、
前記車両を後退させて前記第2目標駐車位置決定手段で決定した前記目標駐車位置に並列駐車させる車両走行を支援する第3支援手段(1、S83)とを備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1において、
前記第2支援手段は、前記指定操舵角検出手段で検出した操舵角を保持して車両を自動で後退させる支援を行うことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2において、
前記第2支援手段での支援中に前記車両のステアリング操作が行われた場合に、前記第2支援手段での支援を中断する支援中断手段(1、S62)と、
前記支援中断手段での中断後に、前記車両の運転者のステアリング操作によって指定された操舵角を前記指定操舵角検出手段で新たに検出した場合に、当該操舵角を保持して車両を自動で後退させる支援を再開する支援再開手段(1、S64)とを備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1において、
前記指定操舵角検出手段で検出した操舵角を保持して車両を後退させた場合の予想走行軌跡に沿った方向に仮の目標駐車位置を決定する第1仮目標駐車位置決定手段(1、S61)を備え、
前記第2支援手段は、前記第1仮目標駐車位置決定手段で決定した仮の目標駐車位置まで自動で前記車両を後退させる支援を行うことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項4において、
前記第2支援手段での支援中に前記車両のステアリング操作が行われた場合に、前記第2支援手段での支援を中断する支援中断手段(1、S62)と、
前記第1仮目標駐車位置決定手段は、前記支援中断手段での中断後に、前記車両の運転者のステアリング操作によって指定された操舵角を前記指定操舵角検出手段で新たに検出した場合に、当該操舵角を保持して車両を後退させた場合の予想走行軌跡に沿った方向に新たな仮の目標駐車位置を決定する第2仮目標駐車位置決定手段(1、S64)と、
前記第2仮目標駐車位置決定手段で仮の目標駐車位置を決定した場合に、その仮の目標駐車位置まで自動で前記車両を後退させる支援を再開する支援再開手段(1、S64)とを備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項3又は5において、
運転者がステアリングから手を離したか否かを判断する操作終了判断手段(1、S64)を備え、
前記支援再開手段は、前記操作終了判断手段で運転者がステアリングから手を離したと判断したことをトリガとして、前記支援を再開することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項において、
前記指定操舵角検出手段は、ステアリングの操舵角が所定時間以上変化しなくなった時点の操舵角を、前記車両の運転者のステアリング操作によって指定された操舵角として検出することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項において、
前記車両の後方を撮像する後方カメラ(4)で撮像した後方画像を取得する後方画像取得手段(1)と、
前記指定操舵角検出手段で検出した操舵角を保持して前記車両を後退させた場合の予想走行軌跡を、前記後方画像取得手段で取得した後方画像に重畳して表示装置(7)に表示させる表示制御手段(1)とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
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