JP2001122059A

JP2001122059A - 車両用駐車スペース検出装置

Info

Publication number: JP2001122059A
Application number: JP30467599A
Authority: JP
Inventors: Tomoki Kubota; 智氣窪田; Hideaki Morita; 英明森田; Hidefumi Okabe; 英文岡部
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 1999-10-26
Filing date: 1999-10-26
Publication date: 2001-05-08
Anticipated expiration: 2019-10-26
Also published as: JP4320873B2

Abstract

(57)【要約】【課題】正確に駐車スペースを検出することが可能な
車両用駐車スペース検出装置を提供する。【解決手段】超音波センサ１４で検出対象物までの距
離を測定する。ＣＣＤイメージセンサ１２で検出対象物
の色を検出し、車両と駐車スペースの色の違いで両者を
区別する。そして測定距離が変化した車両位置Ｘｐと、
色が変化した車両位置Ｘｃの間のサンプリング距離を補
正する。距離変化、色変化の順で両変化を検出した場合
にはＸｐ〜Ｘｃ間の距離を距離変化が検出される前の距
離に補正する。逆に、色変化の後に距離変化を検出した
場合にはＸｃ〜Ｘｐ間の距離を距離変化が検出された際
（後）の距離に補正する。距離センサ１４、ＣＣＤイメ
ージセンサ１２用いて自車と周りの車両とのより正確な
位置関係を車中でモニタリングすることができ、駐車の
際の運転者の負担を軽減させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両用駐車スペース
検出装置に係り、例えば、駐車注の車や壁までの距離を
超音波を使用して測定することで駐車スペースを検出す
る車両用駐車スペース検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】駐車場等で車両を駐車する場合、駐車ス
ペースの両側や、前後（縦列駐車の場合）にすでに他の
車両が駐車していたり、一方の側が壁や柱であったりす
ることがよくある。このような場合、駐車中の両車両間
のスペースが自車両の駐車可能なスペースか否かの判断
や、駐車可能と判断した場合の車両移動操作等について
は運転者の経験や技量に負うところが多い。このような
車両を駐車する際に、駐車可能なスペースがあるか否か
を確認する装置が提案されている（特開昭５８−５８４
８３）。この駐車スペース確認装置では、物体までの距
離をフェンダーミラーに取り付けた超音波センサの送受
信時間差から検出し、この検出距離が所定距離を超えて
いる間に車両が走行した距離を検出し、この走行距離が
駐車可能な距離を超えたかどうかを判定している。この
ように、駐車可能なスペースか否かを装置が判断してく
れるので、駐車の際運転者の負担を軽減することが可能
になる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】図９は、超音波センサ
による距離の測定状態を表したものである。この図に示
されるように、超音波センサから出力される超音波は一
定の広がりを持って発射され、その指向性はそれ程鋭く
ない。半値角として２０°〜３０°程度（ビーム角４０
°〜６０°）の広がりを持っている。このため、図９に
示すように段差のある物体（壁面Ｚ１，Ｚ２）の測定す
る場合、車両から離れた側の壁面Ｚ２の位置で測定して
も、ビーム角内に車両により近い壁面Ｚ１が存在すると
壁面Ｚ１までの距離を測定してしまうことになる。つま
り、超音波センサでは段差の境目を検出できず、車両に
近い側の距離を検出してしまうため、両側に他の車両が
存在する駐車スペースを検出する場合、実際よりも狭い
範囲を検出してしまうという問題がある。

【０００４】本発明はこのような従来の課題を解決する
ためになされたもので、より正確に駐車スペースを検出
することが可能な車両用駐車スペース検出装置を提供す
ることを第１の目的とする。また、本発明は検出した駐
車スペースに容易に駐車することができるように運転者
をガイドする機能を備えた車両用駐車スペース検出装置
を提供することを第２の目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載した発明
では、車両の側方向に超音波を発信し、その反射波を受
信することで側方に存在する検出対象物までの距離をサ
ンプリング距離として測定する超音波距離センサと、進
行方向の車両位置を検出する車両位置検出手段と、前記
車両の進行に伴い、前記超音波距離センサにより所定間
隔で測定される前記サンプリング距離を、前記車両位置
に対応させて記憶する距離記憶手段と、前記検出対象物
の色の変化を検出する色変化検出手段と、前記色変化検
出手段により色の変化が検出された場合に、色の変化が
検出された前記車両位置を使用して、前記記憶手段に格
納されたサンプリング距離を補正する距離補正手段と、
前記距離補正手段による補正後の前記サンプリング距離
に基づいて、車両の駐車スペースを検出する駐車スペー
ス検出手段と、を車両用駐車スペース検出装置に具備さ
せて前記第１の目的を達成する。請求項２に記載した発
明では、請求項１に記載した車両用駐車スペース検出装
置において、前記超音波センサで測定される前記サンプ
リング距離の変化量を算出し、この変化量が予め定めた
しきい値を越えた場合に距離変化として検出する距離変
化検出手段を備え、前記距離補正手段は、前記距離変化
検出手段で距離の変化が検出された前記車両位置と、前
記色変化検出手段で色の変化が検出された前記車両位置
間を補正する。請求項３に記載した発明では、請求項１
又は請求項２に記載した車両用駐車スペース検出装置に
おいて、画像を表示する表示装置と、前記補正手段によ
り補正され前記距離記憶手段に記憶されたサンプリング
距離に基づいて、前記検出対象物及び前記駐車スペース
検出手段で検出した駐車スペースを車両の形状と共に前
記表示装置に画像表示する表示制御手段とを具備させ
る。請求項４に記載した発明では、請求項３に記載した
車両用駐車スペース検出装置において、車両の操舵角を
検出する操舵角検出手段と、前記操舵角検出手段に基づ
いて車両の進行予想ラインを求める進行ライン算出手段
とを備え、前記表示制御手段は、前記進行ライン算出手
段で算出される進行予想ラインを、車両の移動にあわせ
てリアルタイムに変化させながら前記表示装置に表示す
る、ことにより前記第２の目的を達成する。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の車両用駐車スペー
ス検出装置における好適な実施の形態について、図１か
ら図８を参照して詳細に説明する。（１）実施形態の概要本実施形態の車両用駐車スペース検出装置では、距離セ
ンサとして従来の超音波センサを使用し、車両側方の検
出対象物（車両や壁）までの距離（サンプリング距離）
を、進行しながら定期的に測定する。一方、ＣＣＤイメ
ージセンサを使用して検出対象物の色を検出し、車両と
駐車スペースの色情報の違いによって両者の区別を行
う。そして、超音波センサによるサンプリング距離の変
化量が所定のしきい値Ｐｓを越えた車両位置Ｘｐと、色
の変化量が所定のしきい値Ｃｓを越えた車両位置Ｘｃの
間のサンプリング距離を補正する。車両が所定距離（例
えば、５０ｃｍ又は１ｍ）進行する間に距離変化、色変
化の順で両変化が検出された場合には、Ｘｐ〜Ｘｃ間の
サンプリング距離を距離変化が検出される前のサンプリ
ング距離に補正する。逆に、色変化の後に距離変化が検
出された場合には、Ｘｃ〜Ｘｐ間のサンプリング距離を
距離変化が検出された際（後）のサンプリング距離に補
正する。補正後のサンプリング距離を含めた全サンプリ
ング距離を使用して駐車スペースを検出し、ディスプレ
イに車両形状と共に画像表示する。ディスプレイに表示
される駐車スペースは、その表示色を変えることで、駐
車可能なスペースか否かを運転者に告知する（告知手
段）ことが可能になる。このように本実施形態では、距
離センサ、ＣＣＤイメージセンサ等用いて、自車と周り
の車両とのより正確な位置関係を車中でモニタリングす
ることができ、駐車の際の運転者の負担を軽減させるこ
とができる。また、駐車可能なスペース（幅）を設定す
ることができ、運転者の技量に応じた駐車スペースを検
出することができる。さらに、駐車スペースと他車両、
自車両を表示したディスプレイに、車両の進行量と操舵
角から車両の進行予想ラインをリアルタイムに変化させ
ながら表示することで、運転者の駐車操作をガイドし、
運転者の負担を更に軽減することができる。

【０００７】（２）実施形態の詳細図１は本実施形態における車両用駐車スペース検出装置
の構成を表したものである。この図１に示すように、車
両用駐車スペース検出装置は、ＥＣＵ（電子制御部）１
０を備えており、このＥＣＵ１０には、ＣＣＤイメージ
センサ１２、超音波センサ１４、ステアリングセンサ１
６、車速センサ１８、ディスプレイ２０、スピーカ２２
が接続されている。

【０００８】ＥＣＵ１０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ、その他の機器等を備えたコンピュータシス
テムにより構成されている。ＥＣＵ１０のＣＰＵは、Ｒ
ＯＭを含む記憶手段に記憶された各種プログラムに従っ
て、システム全体を制御すると共に、本実施形態による
障害物位置測定処理、色情報測定処理、モニタ表示処
理、駐車の際のガイド処理、その他の車両用駐車スペー
ス検出装置で必要な各種処理を行うようになっている。
ＲＯＭにはこれらの各種処理をＣＰＵで実行するための
プログラムやデータが格納され、ＲＡＭにはＣＰＵが各
種プログラム実行に際して各種データが読み書きされる
いわゆるワーキングエリアとして使用される。

【０００９】ＥＣＵ１０は、記憶部１００を備えてい
る。この記憶部１００には、超音波センサ１４で測定し
たサンプリング距離が車両位置に対応して格納される距
離記憶部１０１の他、変化位置記憶部１０２、しきい値
記憶部１０３、スペース幅記憶部１０４、その他の各エ
リアが確保されている。変化位置記憶部１０２には、距
離変化が検出された車両位置（Ｘｐ，Ｙｐ）及び色変化
が検出された車両位置（Ｘｃ，Ｙｃ）が格納される。し
きい値記憶部１０３には、距離変化量を判断するための
しきい値Ｐｓや色変化を判断するためのしきい値Ｃｓ、
及び、駐車スペースの奥行きに関する基準値１、基準値
２が格納される。基準値１は車幅に対応した基準値で縦
列駐車が可能な奥行きか否かを判断するためのものであ
り、基準値は車両全長に対応した基準値で横列駐車が可
能な奥行きかを判断するためのものである。従って基準
値１＞基準値２の関係にある。スペース幅記憶部１０４
は、駐車可能なスペースか否かを判断するスペース幅が
格納され、縦列駐車の場合に使用される車両全長方向の
スペース幅と、横列駐車の場合に使用される車幅方向の
スペース幅とが格納される。

【００１０】なお、記憶部１００は同一種類の記憶媒体
である必要はなく、各部が異なる記憶媒体に格納される
ようにしてもよい。例えば、距離記憶部１０１及び変化
位置記憶部１０２をＲＡＭに格納し、しきい値記憶部１
０３をＲＡＭに格納し、スペース幅記憶部１０４をＩＣ
カードに格納するようにしてもよい。スペース記憶部１
０４をＩＣカードに格納することで、運転者は他の車両
においても自分の技量にあったスペース幅で駐車スペー
スを検出することができる。但し、他の車両でも使用で
きるようにする場合には、スペース幅＝駐車スペースで
はなく、スペース幅として駐車可能スペースから車幅を
減じた値が格納される。

【００１１】ＣＣＤイメージセンサ１２は、車両側方の
画像を撮像するセンサで、所定のエリアを撮像するエリ
アイメージセンサが使用される。このＣＣＤイメージセ
ンサ１２は、車両の前側の両側面に２つ、後側の両側面
に２つの合計４つが、超音波センサ１４と共に配置され
る。具体的には、前方２つのＣＣＤイメージセンサ１２
がフェンダーミラー、又はフェンダーミラーが無い場合
にはサイドミラーやフロント・バンパー等に配置され、
後方のＣＣＤイメージセンサ１２がリア・バンパー等に
配置されている。車両前方両側面に配置されたＣＣＤイ
メージセンサ１２は、車両が前進する場合の測定に使用
され、車両後方両側面に配置されたＣＣＤイメージセン
サ１２は車両が行進する場合の測定に使用される。ＣＣ
Ｄイメージセンサ１２は、ＥＣＵ１０と共に検出対象物
の色の変化を検出する色変化検出手段として機能するよ
うになっている。なお、本実施形態におけるＣＣＤイメ
ージセンサ１２はエリアイメージセンサを使用するが、
スリット状の範囲を撮像するリニアイメージセンサを使
用し、スリットが鉛直方向になる向きで撮像するように
してもよい。また、ＣＣＤイメージセンサ１２は、車両
の前後方両側面の合計４つ配置したが、前方両側面又は
後方両側面のみ２つ配置するようにしてもよい。

【００１２】超音波センサ１４は、電気信号を超音波に
変えて空気中に発射する超音波スピーカ（送波器）部
と、空気中を伝搬してきた超音波を受けてそれを電気信
号に変える超音波マイクロホン（受波器）部を有する超
音波トランジューサを備えており、超音波スピーカ部か
ら超音波を送信してから超音波マイクロホンで反射波を
受信するまでの時間から検査対象物までの距離を測定す
るセンサである。この超音波センサ１４は、車両の前側
の両側面に２つ、後側の両側面に２つの合計４つが、そ
れぞれＣＣＤイメージセンサ１２の近傍に配置されてい
る。超音波センサ１４もＣＣＤイメージセンサ１２と同
様に、車両が前進する場合には車両前方両側面の超音波
センサ１４が使用され、後進する場合には車両後方両側
面の超音波センサ１４が使用される。また、ＣＣＤイメ
ージセンサ１２が、前方両側面又は後方両側面のみ２つ
配置する場合には、超音波センサ１４も同じ方（前方又
は後方）に２つのみ配置される。

【００１３】ステアリングセンサ１６は、車両の操舵角
を測定するためのセンサであり、操舵角検出手段として
機能すると共に、車速センサ１８と共に車両位置検出手
段として機能するようになっている。車速センサ１８
は、車両の車速Ｖを検出する。スピーカ２２は、本実施
形態による測定の開始や、駐車可能なスペースか否か
を、所定の音や音声を車両することで告知するための告
知手段として機能する。

【００１４】ディスプレイ２０は、表示装置として機能
し、表示制御手段として機能するＥＣＵ１０の制御のも
と、駐車中の車両、駐車スペース、自車両形状等を画像
表示するようになっている。ディスプレイ２０として
は、ＣＲＴ、液晶表示装置、プラズマディスプレイ等の
各種表示装置が使用される。このディスプレイ２０の表
示を見ながら、運転者は測定した駐車車両の位置及び駐
車スペースと自車両の位置関係をモニタリングすること
ができる。また、ディスプレイ２０には、ステアリング
センサ１６から操舵角を測定して車両の進行予想ライン
（駐車ガイドライン）も表示され、運転者のハンドル操
作に応じて、駐車ガイドラインをリアルタイムに更新す
ることで、ドライバーの駐車をアシストすることが可能
になる。

【００１５】次にこのように構成された車両用駐車スペ
ース検出装置における動作について説明する。図２、図
３は、駐車スペースを検出する場合の各測定状態を表し
たものである。図２（ａ）に示すように、駐車場には壁
３０に対して垂直方向に２台の駐車車両Ａ、Ｂがスペー
スＭを空けて駐車しており、車両用駐車スペース検出装
置が搭載された車両１が白抜きの矢印方向（図面右側方
向）に進行しながら駐車スペースＭを検出するものとす
る。また、超音波センサ１４で検出される検出対象物ま
でのサンプリング距離をＰとし、最新の測定値Ｐ０、１
つ前の測定値をＰ１とする。

【００１６】なお、車両１の４角に配置された４つの各
センサ４６ａ〜４６ｄは、ＣＣＤイメージセンサ１２と
超音波センサ１４とで構成されているものとし、図２に
示した例では、前進しながら右側の測定を行うのでセン
サ４６ａが使用される。そして測定が開始した後はＣＣ
Ｄイメージセンサ１２は、所定間隔毎に検出対象物まで
の距離測定を行い、ＣＣＤイメージセンサ１２は連続的
に画像を撮像しＥＣＵ１０で色の変化が検出される。

【００１７】図２（ａ）に示す状態では、車両１が駐車
車両Ａの十分手前では、超音波センサ１４のビーム角内
（ビーム範囲内）に駐車車両Ａが存在しないため、測定
されるサンプリング距離がＰ１、Ｐ０はともに壁３０ま
での距離が測定される。この場合にはサンプリング距離
Ｐ１とＰ０の変化量（Ｐ１−Ｐ０）はゼロであり、距離
変化は検出されないため測定した壁３０までのサンプリ
ング距離Ｐ１，Ｐ０がその測定位置と共に距離記憶部１
０１に格納される。

【００１８】車両１が白抜矢印方向に前進し、図２
（ｂ）に示すように駐車車両Ａのわずかに手前まで接近
し、超音波センサ１４のビーム内に駐車車両Ａが存在す
る位置までくると、センサ４６は壁３０に対向していて
も駐車車両Ａまでの距離が測定され、この距離Ｐ０がサ
ンプリング距離としてその測定位置（Ｘｐ，Ｙｐ）と共
に距離記憶部１０１に格納される。一方、この位置にお
いて１つ前のサンプリング距離Ｐ１に対する変化量（Ｐ
１−Ｐ０）が、しきい値記憶部１０３に格納された距離
のしきい値Ｐｓより大きいので、距離変化があったもの
として検出され、このときの車両位置（Ｘｐ，Ｙｐ）が
距離変化検出位置として変化位置記憶部１０２に格納さ
れる。この車両位置において指向性が狭いＣＣＤイメー
ジセンサ１２では壁３０の色を検出しているため色の変
化量は検出されない。

【００１９】そして更に車両１が前進し、図２（ｃ）に
示すようにセンサ４６ａが駐車車両Ａの端部に来ると、
超音波センサ１４は駐車車両Ａまでの距離を測定し距離
変化は無いが、ＣＣＤイメージセンサ１２での検出色が
壁３０の色から駐車車両Ａの色に変化するため色の変化
が検出され、その測定位置（Ｘｃ，Ｙｃ）が変化位置記
憶部１０２に格納される。そして、変化位置記憶部１０
２に格納された、距離変化検出位置（Ｘｃ，Ｙｃ）から
色変化検出位置（Ｘｃ，Ｙｃ）までの間に距離記憶部１
０１に格納されたサンプリング距離（駐車車両Ａまでの
距離が格納されている）を、距離変化を検出した際に変
化量算出に使用した両距離Ｐ１、Ｐ０のうちの距離が長
い側の距離Ｐ１（＝Ｐｐ）に変更する。すなわち、所定
距離内で距離変化検出、色変化検出の順番に変化を検出
したので、距離変化を検出する直前の（１つ前の）サン
プリング距離Ｐｐ（壁３０までの距離）に変更する。こ
れにより車両１の進行方向にみて色変化検出位置（Ｘ
ｃ，Ｙｃ）までのサンプリング距離、すなわち、壁３０
と駐車車両Ａとの境界部まで（図２（ｃ）のΔＸで示す
範囲）のサンプリング距離が、正しく壁３０までの距離
に修正されて距離記憶部１０１に格納される。

【００２０】以下同様に車両１の進行と共に、サンプリ
ング距離の測定と距離記憶部１０１への格納、距離変化
及び色変化の検出を継続する。そして、図３（ｄ）に示
すように、車両１のセンサ４６ａ位置が駐車車両Ａと壁
面３０の境界部を通過するとＣＣＤイメージセンサ１２
により色変化が検出され、その色変化検出位置（Ｘｃ，
Ｙｃ）が変化位置記憶部１０２に格納される。その後車
両が少し進行して図３（ｅ）に示す状態になると、超音
波１４のビーム範囲（ビーム角）から駐車車両Ａがはず
れるため、壁３０までの距離が測定される。そして、距
離変化が検出され、距離変化検出位置（Ｘｐ，Ｙｐ）が
変化位置記憶部１０２に格納される。そして、変化位置
記憶部１０２に格納された色変化検出位置（Ｘｃ，Ｙ
ｃ）から距離変化検出位置（Ｘｐ，Ｙｐ）までの間に、
距離記憶部１０１に格納されたサンプリング距離（駐車
車両Ａまでの距離が格納されている）を、距離変化を検
出した際に変化量算出に使用した両距離Ｐ１、Ｐ０のう
ちの距離が長い側の距離Ｐ０に変更する。すなわち、所
定距離内で色変化検出、距離変化検出の順番に変化を検
出したので、距離変化を検出した際のサンプリング距離
Ｐ０（壁３０までの距離）に変更するする。これにより
車両１の進行方向にみて色変化検出位置（Ｘｃ，Ｙｃ）
から距離変化検出位置（Ｘｐ，Ｙｐ）までのサンプリン
グ距離、すなわち、壁３０と駐車車両Ａとの境界部から
距離変化検出位置まで（図３（ｅ）のΔＸで示す範囲）
のサンプリング距離が、正しく壁３０までの距離に修正
されて距離記憶部１０１に格納される。

【００２１】図４は、図２、図３に示す駐車スペースＭ
の検出を継続した場合の、検出距離状態とディスプレイ
２０の表示画像の関係を表したものである。この図４
（ａ）において、壁３０方向に引いた太実線は、図２、
図３と同様に、超音波センサ１４による測定位置と、検
出対象物までの距離を表している。図２、３でも説明し
たように、駐車車両Ａ、Ｂの両側において壁３０までの
距離を測定していない。このため、超音波センサ１４だ
けを使用した従来の駐車スペース検出では、図４（ｂ）
に点線で示した範囲を駐車車両Ａ、Ｂの範囲と誤検出
し、その結果実際の駐車スペースＭの範囲がＭｂ（Ｍｂ
＜Ｍ）に誤検出されて、ディスプレイ２０に表示されて
しまう。図４（ｂ）の例では、検出した駐車スペースＭ
ｂが車両１の車幅よりも狭いために、実際には駐車可能
であっても駐車不可能なスペースであるとして検出され
てしまう。

【００２２】これに対して、本実施形態の車両用駐車ス
ペース検出装置によれば、更にＣＣＤイメージセンサ１
２を使用して、距離変化検出位置と色変化検出位置との
間が、距離変化を検出した際に変化量算出に使用した両
距離Ｐ１、Ｐ０のうちの距離が長い側の距離に補正され
る。その結果、図４（ｃ）に示されるように、駐車車両
Ａ、Ｂの領域が点線の範囲から一点鎖線の範囲に正しく
補正され、その結果駐車車両Ａｂ、Ｂｂの範囲、及び駐
車スペースＭｂも正しくディスプレイ２０に表示される
ことになる。

【００２３】次に、図５、図６に示した障害物位置測定
処理及び色情報測定処理によって、車両から検出対象物
までのサンプリング距離の測定とその補正を行う動作に
ついて詳細に説明する。図５に示すように、ＥＣＵ１０
は、車速センサ１８及びステアリングセンサ１６により
車速Ｖとステアリング角αを測定し（ステップ１０）、
測定開始地点を基準（原点）とする車両位置（Ｘ０，Ｙ
０）を計算する（ステップ１２）。そして、ＥＣＵ１０
は、車両位置（Ｘ０，Ｙ０）において超音波センサ１４
による車両１側方（図２〜図４の例では右側）に存在す
る検出対象物までの距離Ｐ０を測定する（ステップ１
４）。

【００２４】次にＥＣＵ１０は、測定した距離Ｐ０をサ
ンプリング距離とし、その測定時車両位置（Ｘ０，Ｙ
０）とから障害物（検出対象物の内の駐車車両や駐車場
の柱等）の形状データを作成し（ステップ１６）、距離
記憶部１０１に格納する。そして、ＥＣＵ１０は、障害
物位置の変化量（測定距離の変化量）を計算する。すな
わち、１つ前に検出し距離記憶部１０１に格納したサン
プリング距離Ｐ１とし、今回測定したサンプリング距離
Ｐ０とした場合に、障害物位置の変化量ＰｖをＰｖ＝Ｐ
１−Ｐ０の式から算出する（ステップ１８）。

【００２５】次にＥＣＵ１０は、算出した変化量の絶対
値｜Ｐｖ｜が、しきい値記憶部１０３に記憶された距離
変化量を判断するためのしきい値Ｐｓよりも大きいか否
かを判断し（ステップ２０）、｜Ｐｖ｜≦Ｐｓである場
合（ステップ２０；Ｎ）、距離変化は検出されていない
のでステップ３４に移行する。一方、｜Ｐｖ｜＞Ｐｓで
ある場合（ステップ２０；Ｙ）、すなわち、距離変化が
検出された場合、そのときの車両位置（Ｘ０，Ｙ０）を
距離変化検出位置（Ｘｐ，Ｙｐ）として変化位置記憶部
１０２に格納する（ステップ２２）。また、ＥＣＵ１０
は、補正用の距離Ｐｐの値を、この距離変化を検出した
際に変化量算出に使用した両距離Ｐ１、Ｐ０のうちの距
離が長い側の距離Ｐ１とし（ステップ２４）、補正フラ
グＦｐを１に設定する（ステップ２６）。

【００２６】ここで補正フラグＦｐは、色情報測定処理
（図６）において、色変化の検出よりも距離変化検出が
先に行われているか否かを判断するためのフラグであ
る。逆に図５の障害物位置測定処理において、距離変化
検出よりも色変化検出が先に行われているか否かを判断
するための補正フラグＦｃが図６の色情報測定処理にお
いて設定される。

【００２７】そしてＥＣＵ１０は、色変化検出を判断す
るための補正フラグＦｃが１に設定されているか否かを
判断し、設定されていない場合（ステップ２８；Ｎ）に
は、色変化よりも距離変化が先に検出（図２（ｂ）の状
態）されているのでステップ３４に移行する。一方、補
正フラグＦｃが１に設定されてる場合（ステップ２８；
Ｙ）、距離変化よりも色変化が先に検出されている（図
３（ｅ）の状態）と判断できるので、ＥＣＵ１０は、障
害物形状データ（距離記憶部１０１に格納したサンプリ
ング距離）を補正する（ステップ３０）。すなわち、変
化位置記憶部１０２に格納された色変化検出位置（Ｘ
ｃ，Ｙｃ）から距離変化検出位置（Ｘ０，Ｙ０）（＝
（Ｘｐ，Ｙｐ））までの間に、距離記憶部１０１に格納
されたサンプリング距離（駐車車両Ａまでの距離が格納
されている）を、Ｐ０に補正する。そしてＥＣＵ１０
は、両フラグＦｃ、Ｆｐを０にしてフラグの設定を解除
する（ステップ３２）。

【００２８】次にＥＣＵ１０は、ステップ１４で測定し
たサンプリング距離Ｐ０の値を１つ前の測定値Ｐ１とし
（ステップ３４）、測定が終了していなければ（ステッ
プ３６；Ｎ）ステップ１０に戻って以上の処理を繰り返
し、測定が終了した場合（ステップ３６；Ｙ）には、本
処理を終了する。

【００２９】次に、色情報測定処理について図６のフロ
ーチャートに従って説明する。ＥＣＵ１０は、図５のス
テップ１２で計算した車両位置（Ｘ０，Ｙ０）におい
て、ＣＣＤイメージセンサ１２による検出対象物（障害
物）の色情報Ｃ０を測定し（ステップ４０）、１つ前に
検出した色情報Ｃ１に対する色の変化量Ｃｖ＝Ｃ１−Ｃ
０を計算する（ステップ４２）。ＥＣＵ１０は、算出し
た変化量の絶対値｜Ｃｖ｜が、しきい値記憶部１０３に
記憶された色変化量を判断するためのしきい値Ｃｓより
も大きいか否かを判断し（ステップ４４）、｜Ｃｖ｜≦
Ｃｓである場合（ステップ４４；Ｎ）、色変化は検出さ
れていないので、ステップ５４に移行する。

【００３０】一方、｜Ｃｖ｜＞Ｃｓである場合（ステッ
プ４４；Ｙ）、すなわち、色変化が検出された場合、そ
のときの車両位置（Ｘ０，Ｙ０）を色変化検出位置（Ｘ
ｃ，Ｙｃ）として変化位置記憶部１０２に格納する（ス
テップ４６）。また、ＥＣＵ１０は、図５の障害物位置
測定処理において、距離変化よりも色変化が先に検出さ
れているか否かを判断するための補正フラグＦｃを１に
設定する（ステップ４８）。

【００３１】そしてＥＣＵ１０は、補正フラグＦｐが１
に設定されているか否かを判断し、設定されていない場
合（ステップ５０；Ｎ）には、距離変化検出の前に色変
化が検出（図３（ｄ）の状態）されているのでステップ
５６に移行する。一方、補正フラグＦｐが１に設定され
てる場合（ステップ５０；Ｙ）、色変化検出の前に距離
検出がされている（図（ｃ）の状態）ので、ＥＣＵ１０
は、障害物形状データ（距離記憶部１０１に格納したサ
ンプリング距離）を補正する（ステップ５２）。すなわ
ち、変化位置記憶部１０２に格納された距離変化検出位
置（Ｘｐ，Ｙｐ）から色変化検出位置（Ｘｃ，Ｙｃ）ま
での間に、距離記憶部１０１に格納されたサンプリング
距離（駐車車両Ａまでの距離が格納されている）を、ス
テップ２４（図５）で設定されたＰｐに補正する。そし
てＥＣＵ１０は、両フラグＦｃ、Ｆｐを０にしてフラグ
の設定を解除する（ステップ５４）。

【００３２】次にＥＣＵ１０は、ステップ４０で測定し
た色情報Ｃ０の値を１つ前の測定値Ｃ１とし（ステップ
５６）、測定が終了していなければ（ステップ５８；
Ｎ）ステップ４０に戻て以上の処理を繰り返し、測定が
終了した場合（ステップ５８；Ｙ）には、本処理を終了
する。

【００３３】次に、車両から検出対象物までのサンプリ
ング距離の測定とその補正を行った後の測定結果から、
駐車可能なスペースか否かを判断する処理について説明
する。図７は、駐車可能スペース判断処理の動作を表し
たフローチャートである。ＥＣＵ１０は、まず距離記憶
部１０１に格納されたサンプリング距離Ｐを読み込む
（ステップ６０）。そして、このサンプリング距離Ｐの
値が、しきい値記憶部１０３に格納した駐車スペースの
奥行きに関する車幅方向の基準値１以上であるか否かを
判断し（ステップ６２）、Ｐ＜基準値１であれば（ステ
ップ６２；Ｎ）駐車可能な奥行きがないのでステップ６
０に戻る。

【００３４】一方、Ｐ≧基準値１である場合（ステップ
６２；Ｙ）、ＥＣＵ１０は、測定した駐車スペース幅Ｍ
ｂ（図４（ｃ）参照）を算出する（ステップ６４）。す
なわち、ＥＣＵ１０は、基準値１以上であるサンプリン
グ距離Ｐが連続する範囲の幅Ｍｂを、最初のサンプリン
グ距離の測定位置（車両位置）と最後のサンプリング距
離の測定位置とかｒ算出する。

【００３５】そして、サンプリング距離Ｐの値が、駐車
スペースの奥行きに関する車両全長方向の基準値２以上
であるかを判断する（ステップ６６）。サンプリング距
離Ｐが基準値２以上である場合（ステップ６６；Ｙ）に
は横列駐車が可能な奥行きなので、ステップ６４で算出
した駐車スペース幅Ｍｂが、スペース幅記憶部１０４に
格納されている車幅方向のスペース幅以上であるか否か
を判断する（ステップ６８）。サンプリング距離Ｐが基
準値２未満である場合（ステップ６６；Ｎ）、縦列駐車
は可能な奥行きではあるが横列駐車まではできないの
で、駐車スペース幅Ｍｂが車両全長方向のスペース幅以
上であるか否かを判断する（ステップ７０）。

【００３６】駐車スペース幅Ｍｂが、車幅方向のスペー
ス幅以上である場合（ステップ６８；Ｙ）、及び、車両
全長方向のスペース幅以上である場合（ステップ７０；
Ｙ）、ＥＣＵ１０は、測定したスペースが駐車可能スペ
ースであるとして処理をする（ステップ７２）。すなわ
ち、ＥＣＵ１０は、図４（ｃ）に例示したように、ディ
スプレイ２０に、距離記憶部１０１に格納したサンプリ
ング距離Ｐと車両位置のデータから求めた駐車車両や柱
等の障害物や壁等の外形ライン３４と、車両の現在位置
対応する車両形状１ｂを表示すると共に、駐車可能スペ
ースＭｂの領域全体を緑色で塗りつぶすことで駐車可能
であることを運転者に示す（告知手段）。なお、また
は、駐車可能スペースＭｂに緑色で「駐車可」との文
字、又は「○」印を表示するようにしてもよい。また、
スピーカ２２から音声で「駐車可能です」等の音声を出
力するようにしてもよい。

【００３７】一方、駐車スペース幅Ｍｂが、車幅方向の
スペース幅未満である場合（ステップ６８；Ｎ）、及
び、車両全長方向のスペース幅未満である場合（ステッ
プ７０；Ｎ）、ＥＣＵ１０は、測定したスペースが駐車
可能なスペースはないとして処理をする（ステップ７
４）。すなわち、ＥＣＵ１０は、ディスプレイ２０に、
駐車車両や柱等の障害物や壁等の外形ライン３４と、車
両の現在位置対応する車両形状１ｂを表示すると共に、
スペースＭｂの領域全体を赤色で塗りつぶすことで駐車
できない領域であることを運転者に示す（告知手段）。
なお、または、駐車できない領域Ｍｂに赤色で「駐車不
可」との文字、又は「×」印を表示するようにしてもよ
い。スピーカ２２から音声で「駐車はできません」等の
音声を出力するようにしてもよい。

【００３８】ＥＣＵ１０は、距離記憶部１０１に格納し
た全サンプリング距離について以上の判断を行った場合
（ステップ７６；Ｙ）にはメインルーチンにリターン
し、未判断のサンプリング距離が存在する場合（ステッ
プ７６；Ｎ）にはステップ６０に戻って駐車可能スペー
スの判断を繰り返す。

【００３９】このように、駐車スペース判断処理におい
て、ディスプレイ２０に障害物等の外形ライン３４と自
車形状１ｂを正確に表示することができるので、駐車車
両等の障害物の位置と自車位置との正確な位置関係を車
両内でモニタリングすることができる。また、駐車可能
か否かをディスプレイ２０の表示から容易に判断するこ
とができる。

【００４０】なお、障害物等の外形ライン３４と自車形
状（自車位置）１ｂのディスプレイ２０への表示は、こ
の駐車可能スペース判断処理において表示するのではな
く、車両から検出対象物までのサンプリング距離の測定
とその補正を行う動作（図５、図６）において表示する
ようにしてもよい。この場合、距離変化と色変化の両者
が検出されてサンプリング距離が補正されるまでの間、
ディスプレイ２０に表示される駐車車両等の外形ライン
３４は超音波センサ１４で検出された障害物までの距離
が表示され、距離変化と色変化の両者が検出された時点
で正しい距離（図２の例では壁３０までの距離）に変更
されることになる。

【００４１】次に、以上の測定結果に基づいて運転者の
駐車操作をガイドするガイド機能について説明する。図
８は、ガイド機能に基づくディスプレイ２０の表示状態
を表したものである。ＥＣＵ１０は、駐車可能スペース
判断処理において駐車可能スペースであると判断した場
合に、図４（ｃ）に例示するように、検出した障害物等
の外形ライン３４と、車両形状１ｂをディスプレイに表
示する。そして、駐車のために車両が移動（後進）を開
始すると車両の移動にあわせて、ＥＣＵ１０は、ステア
リングセンサ１６から検出される操舵角と、車速センサ
１８で検出される車速Ｖ等から検出される車両の進行量
とから、車両１ｂの位置及び角度をディスプレイ２０上
でリアルタイムに変更する。そして、操舵角と車両進行
量から車両の進行予想ラインを算出し、図８に例示する
ように、車両１ｂの車幅にあわせた進行予想ライン４０
をディスプレイ２０に表示する。この進行予想ライン４
０も車両の移動にあわせてリアルタイムに変更する。

【００４２】なお、進行予想ライン４０は、車両１ｂか
ら駐車可能スペースＭｂ方向に向けて表示する。すなわ
ち、車両が後進して駐車する場合には車両１ｂの後方に
表示され、前進して駐車する場合には車両１ｂの前方に
表示される。そして、図８に例示されるように、このま
ま進行すると駐車車両等と接触する場合には、ハンドル
の切り返し操作が行われるが、その際に駐車スペースと
反対方向に進行している間も、操舵角と移動量に応じた
進行予想ライン４０を駐車可能スペース方向に表示す
る。例えば、後進して駐車する場合に、切り返しにより
先進している場合も、進行予想ライン４０は車両の後方
に表示されることになる。なお、ＥＣＵ１０は、車両が
駐車車両等の障害物に近接したか否かを、駐車車両等の
外形ライン３４と車両位置との関係から判断し、所定距
離以下になった場合にスピーカ２２から警告音を出力す
ることも可能である。このように駐車スペースと他車
両、自車両との位置関係が正確にディスプレイ２０に表
示されているので、車両の進行量と操舵角から車両の進
行予想ライン４０をリアルタイムに変化させながら表示
することで、運転者の駐車操作をガイドすることができ
る。

【００４３】

【発明の効果】本発明によれば、色変化検出手段により
色の変化が検出された場合に、色の変化が検出された車
両位置を使用して、超音波距離センサで測定されたサン
プリング距離を補正するようにしたので、より正確に駐
車スペースを検出することが可能になる。また、本発明
によれば、車両の進行予想ラインを算出し、車両の移動
にあわせてリアルタイムに変化させながら表示装置に表
示するようにしたので、検出した駐車スペースに容易に
駐車することができるように運転者をガイドできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態における車両用駐車スペー
ス検出装置の構成図である。

【図２】車両用駐車スペース検出装置により駐車スペー
スを検出する場合の各測定状態を表した説明図である。

【図３】車両用駐車スペース検出装置により駐車スペー
スを検出する場合の各測定状態を表した説明図である。

【図４】図２、図３に示す駐車スペースの検出を継続し
た場合の、検出距離状態とディスプレイの表示画像の関
係を表した説明図である。

【図５】車両用駐車スペース検出装置による、障害物位
置測定処理の動作を表したフローチャートである。

【図６】車両用駐車スペース検出装置による、色情報測
定処理の動作を表したフローチャートである。

【図７】車両用駐車スペース検出装置による、駐車可能
スペース判断処理の動作を表したフローチャートであ
る。

【図８】車両用駐車スペース検出装置による、ガイド機
能に基づくディスプレイの表示状態を表した説明図であ
る。

【図９】超音波センサによる距離の測定状態を表した説
明図である。

【符号の説明】

１車両１０ＥＣＵ１００記憶部１０１距離記憶部１０２変化位置記憶部１０３しきい値記憶部１０４スペース幅記憶部１２ＣＣＤイメージセンサ１４超音波センサ１６ステアリングセンサ１８車速センサ２０ディスプレイ２２スピーカ３４外形ライン４０進行予想ライン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者岡部英文東京都千代田区外神田２丁目19番12号株式会社エクォス・リサーチ内Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC11 KK01 KK07 LL02 LL07 LL08 5J083 AA02 AB13 AC07 AD03 AE06 AF09 AF11 AG20 CA01 EA33 EA42 EB05 EB11

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の側方向に超音波を発信し、その反
射波を受信することで側方に存在する検出対象物までの
距離をサンプリング距離として測定する超音波距離セン
サと、進行方向の車両位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両の進行に伴い、前記超音波距離センサにより所
定間隔で測定される前記サンプリング距離を、前記車両
位置に対応させて記憶する距離記憶手段と、前記検出対象物の色の変化を検出する色変化検出手段
と、前記色変化検出手段により色の変化が検出された場合
に、色の変化が検出された前記車両位置を使用して、前
記記憶手段に格納されたサンプリング距離を補正する距
離補正手段と、前記距離補正手段による補正後の前記サンプリング距離
に基づいて、車両の駐車スペースを検出する駐車スペー
ス検出手段と、を具備することを特徴とする車両用駐車
スペース検出装置。
【請求項２】前記超音波センサで測定される前記サン
プリング距離の変化量を算出し、この変化量が予め定め
たしきい値を越えた場合に距離変化として検出する距離
変化検出手段を備え、前記距離補正手段は、前記距離変化検出手段で距離の変
化が検出された前記車両位置と、前記色変化検出手段で
色の変化が検出された前記車両位置間を補正することを
特徴とする請求項１に記載の車両用駐車スペース検出装
置。
【請求項３】画像を表示する表示装置と、前記補正手段により補正され前記距離記憶手段に記憶さ
れたサンプリング距離に基づいて、前記検出対象物及び
前記駐車スペース検出手段で検出した駐車スペースを車
両の形状と共に前記表示装置に画像表示する表示制御手
段と、を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載
の車両用駐車スペース検出装置。
【請求項４】車両の操舵角を検出する操舵角検出手段
と、前記操舵角検出手段に基づいて車両の進行予想ラインを
求める進行ライン算出手段とを備え、前記表示制御手段は、前記進行ライン算出手段で算出さ
れる進行予想ラインを、車両の移動にあわせてリアルタ
イムに変化させながら前記表示装置に表示することを特
徴とする請求項３に記載の車両用駐車スペース検出装
置。