KR20140146361A - 주차 공간 자동 탐색 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명에서는 인휠 시스템을 이용하여 주차 공간을 자동으로 탐색하는 주차 공간 자동 탐색 장치 및 방법을 제안한다. 제안된 장치는 일방향에 대하여 주차 공간 영상이 획득되면 차량의 측방에 대하여 센싱 정보를 획득하는 거리 센서부; 획득된 센싱 정보를 기초로 차량의 측방에 오브젝트가 존재하는지 여부를 판별하는 공간 탐색 제어부; 및 오브젝트가 존재하는 것으로 판별되면 구동 모터를 제어하여 타방향에 대하여 주차 공간 영상을 획득 가능하게 차량을 이동시키는 모터 제어부를 포함한다.

Description

주차 공간 자동 탐색 장치 및 방법 {Apparatus and method for automatic scanning of parking space}

본 발명은 주차 공간을 자동으로 탐색하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 인휠 시스템이 장착된 차량에서 주차 공간을 자동으로 탐색하는 장치 및 방법에 관한 것이다.

초보 운전자들에게 차간 거리가 좁은 공간에 차량을 주차시킨다는 것은 매우 어려운 일이다. 그래서 최근 들어 차량에 장착된 각종 센서들을 이용하여 차량을 자동으로 주차시키는 자동 주차 보조 시스템이 연구개발되고 있다.

그런데 종래 자동 주차 보조 시스템은 한국공개특허 제2012-0046583호의 예와 같이 주차 공간을 탐색할 때에 인휠 시스템이 연동되지 않는다. 그래서 목표 궤적을 생성하고 다른 장소를 다시 탐색하기까지 많은 시간이 소모되는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 인휠 시스템을 이용하여 주차 공간을 자동으로 탐색하는 주차 공간 자동 탐색 장치 및 방법을 제안함을 목적으로 한다.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 일방향에 대하여 주차 공간 영상이 획득되면 차량의 측방에 대하여 센싱 정보를 획득하는 거리 센서부; 획득된 센싱 정보를 기초로 상기 차량의 측방에 오브젝트(object)가 존재하는지 여부를 판별하는 공간 탐색 제어부; 및 상기 오브젝트가 존재하는 것으로 판별되면 구동 모터를 제어하여 타방향에 대하여 상기 주차 공간 영상을 획득 가능하게 상기 차량을 이동시키는 모터 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 자동 탐색 장치를 제안한다.

바람직하게는, 상기 모터 제어부는 상기 구동 모터로 각 휠에 장착되어 인휠 시스템에 따라 구동되는 모터를 이용한다.

바람직하게는, 상기 거리 센서부는 미리 정해진 시간마다 상기 차량의 일측방에 대하여 거리값에 기반한 상기 센싱 정보를 획득하며, 상기 공간 탐색 제어부는 상기 거리값의 변화량이 기준값 이상인지 여부와 현재 거리값이 이전 거리값보다 큰 지 여부를 판별한다.

바람직하게는, 상기 주차 공간 자동 탐색 장치는 인터럽트 신호를 감지하는 신호 감지부를 더 포함하며, 상기 인터럽트 신호가 감지되면 상기 거리 센서부, 상기 공간 탐색 제어부 및 상기 모터 제어부는 구동 중지된다.

바람직하게는, 상기 신호 감지부는 상기 인터럽트 신호로 지정된 버튼의 입력이나 제동 장치의 가압을 감지한다.

바람직하게는, 상기 공간 탐색 제어부는 상기 오브젝트의 형상에 따라 상기 차량을 이동시킬 목표 궤적을 생성한다.

또한 본 발명은 일방향에 대하여 주차 공간 영상이 획득되면 차량의 측방에 대하여 센싱 정보를 획득하는 거리 센싱 단계; 획득된 센싱 정보를 기초로 상기 차량의 측방에 오브젝트(object)가 존재하는지 여부를 판별하는 공간 탐색 제어 단계; 및 상기 오브젝트가 존재하는 것으로 판별되면 구동 모터를 제어하여 타방향에 대하여 상기 주차 공간 영상을 획득 가능하게 상기 차량을 이동시키는 모터 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 자동 탐색 방법을 제안한다.

바람직하게는, 상기 모터 제어 단계는 상기 구동 모터로 각 휠에 장착되어 인휠 시스템에 따라 구동되는 모터를 이용한다.

바람직하게는, 상기 거리 센싱 단계는 미리 정해진 시간마다 상기 차량의 일측방에 대하여 거리값에 기반한 상기 센싱 정보를 획득하며, 상기 공간 탐색 제어 단계는 상기 거리값의 변화량이 기준값 이상인지 여부와 현재 거리값이 이전 거리값보다 큰 지 여부를 판별한다.

바람직하게는, 상기 주차 공간 자동 탐색 방법은 인터럽트 신호를 감지하는 신호 감지 단계를 더 포함하며, 상기 인터럽트 신호가 감지되면 상기 거리 센싱 단계, 상기 공간 탐색 제어 단계 및 상기 모터 제어 단계 중 적어도 하나의 단계는 수행되지 않는다.

바람직하게는, 상기 신호 감지 단계는 상기 인터럽트 신호로 지정된 버튼의 입력이나 제동 장치의 가압을 감지한다.

바람직하게는, 상기 공간 탐색 제어 단계는 상기 오브젝트의 형상에 따라 상기 차량을 이동시킬 목표 궤적을 생성한다.

본 발명은 인휠 시스템을 이용하여 주차 공간을 자동으로 탐색함으로써 다음 효과를 얻을 수 있다.

첫째, 주차 공간을 탐색할 때 모터 동력의 힘을 이용하여 자동으로 실시함으로써 편리성과 탐색 성능을 향상시킬 수 있다.

둘째, 종전 SPAS는 운전자가 속도 제어를 하므로 불편한 면이 존재하였으나 본 발명에 따르면 스캔을 자동으로 해주기 때문에 편리하고 정확한 스캔이 가능해진다.

도 1은 SPAS 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 인휠 시스템이 장착된 차량의 내부 구성을 도시한 예시도이다.
도 3은 인휠 시스템이 장착된 차량으로 주차 공간을 탐색하는 과정을 보여주는 참고도이다.
도 4는 주차 공간을 탐색할 때의 스캔 방향을 설명하기 위한 참고도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 공간 자동 탐색 장치의 내부 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 6은 도 5의 장치를 이용하여 주차 공간을 자동으로 탐색하는 방법을 설명한 흐름도이다.
도 7은 도 5의 장치를 이용하여 주차 공간을 자동으로 탐색할 때 스캔을 위한 모터 구동 제어를 보여주는 예시도이다.
도 8은 시간 변화에 따른 거리 변화를 보여주는 그래프이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

본 발명에서는 인휠 차량과 같이 모터 구동력을 이용한 자동 주차에서 주차 공간 탐색시 운전자의 도움 없이도 자동으로 탐색할 수 있는 방법을 제안한다. 이하 이에 대해 상술한다.

도 1은 SPAS 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이고, 도 2는 인휠 시스템이 장착된 차량의 내부 구성을 도시한 예시도이다.

도 1 및 2에서 설명하는 차량은 모터 구동력을 이용한 차량의 대표적인 예로서 인휠 차량을 설명한다.

도 2는 인휠 차량을 나타낸 그림으로서 차량의 후륜(220)에 인휠 모듈(110)이 장착되어 있다. 인휠 모듈(110)은 모터를 포함하고 있으며, 모터에 토크 커맨드 등을 전송하여 원하는 모터 제어가 가능하다.

도 1은 인휠 시스템과 SPAS 시스템의 전체 블록도를 도시한 것이다.

SPAS ECU(130)는 센서(140)로부터 받아들인 정보를 통하여 MDPS(150)에 조향 명령을 준다. 인휠 ECU(120)에서는 현재 인휠 모터 휠의 위치 정보와 인휠 모터가 제어 가능한 모드인지를 SPAS ECU(130)에 송신하여 주며 SPAS ECU(130)에서는 인휠 ECU(120)에 인휠을 제어할 수 있는 제어 실시 명령을 송신하여 준다. 더불어 인휠 토크 명령이나 속도 제어 명령을 송신한다. SPAS ECU(130)에서 송신한 인휠 제어 명령을 통해 인휠 ECU(120)에서는 모터를 제어하여 가/감속이나 바퀴의 회전 방향을 결정하는 것이 가능하다.

한편 도 2에서 도면부호 210은 차량의 전륜을 가리키며, 도면부호 230, 240, 250은 각각 후륜 인버터, BMS(Battery Management System), 배터리를 의미한다.

도 3은 인휠 시스템이 장착된 차량으로 주차 공간을 탐색하는 과정을 보여주는 참고도이다.

SPAS 시스템은 도 3에 도시된 바와 같이 주차 공간 탐색(도 3의 (a) 참조), 주차 궤적 생성(도 3의 (b) 참조), 주차 궤적 추종(도 3의 (c) 참조), 주차 정렬(도 3의 (d) 참조) 등 4단계의 과정으로 이루어진다.

종전 SPAS 시스템은 주차 공간을 탐색하는 데에 있어 사람이 가/감속을 해야 한다. 따라서 완전한 자동 주차가 아닌 조향 지원의 개념이다. 본 발명에서는 인휠 차량 등 모터 구동력을 이용한 차량에서 주차 공간을 자동으로 탐색할 수 있는 방법에 대하여 제안한다.

도 4는 주차 공간을 탐색할 때의 스캔 방향을 설명하기 위한 참고도이다. 도 4에서 (a)와 (c)는 잘못된 스캔 방향의 예시이고 (b)와 (d)는 올바른 스캔 방향의 예시이다.

주차 공간을 탐색할 때에는 차량으로부터 일정한 거리를 유지하는 것이 핵심이다. 따라서 센서 정보를 사용하여 독립 제어가 가능한 모터를 제어하여 일정한 거리를 유지하도록 제어하는 것이 본 발명의 목적이다.

도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 공간 자동 탐색 장치의 내부 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.

도 5에서 SPAS 제어부(520)는 공간 탐색 제어부(521)와 모터 제어부(522)를 포함하고 있으며 거리 센서부(510)에 의해 획득된 외부 센서 데이터를 이용하여 구동 모터(530)를 제어한다. 그 결과로 최종 바퀴(540)가 움직이게 된다. 이하 각 구성에 대하여 보다 자세하게 설명한다.

거리 센서부(510)는 일방향에 대하여 주차 공간 영상이 획득되면 차량의 측방에 대하여 센싱 정보를 획득하는 기능을 수행한다.

공간 탐색 제어부(521)는 거리 센서부(510)에 의해 획득된 센싱 정보를 기초로 차량의 측방에 오브젝트(object)가 존재하는지 여부를 판별하는 기능을 수행한다. 여기서 오브젝트는 장애물을 의미하며, 예컨대 타 차량, 사람, 벽, 기둥 등이 이에 해당한다.

거리 센서부(510)는 미리 정해진 시간마다 차량의 일측방에 대하여 거리값에 기반한 센싱 정보를 획득한다. 그러면 공간 탐색 제어부(521)는 거리값의 변화량이 기준값 이상인지 여부와 현재 거리값이 이전 거리값보다 큰 지 여부를 판별한다. 공간 탐색 제어부(521)는 거리값의 변화량이 기준값 이상이며 현재 거리값이 이전 거리값보다 크면 해당 지점에 오브젝트가 존재하지 않는 것으로 판별하며, 거리값의 변화량이 기준값 이상이며 현재 거리값이 이전 거리값보다 작으면 해당 지점에 오브젝트가 존재하는 것으로 판별한다.

모터 제어부(522)는 공간 탐색 제어부(521)에 의해 오브젝트가 존재하는 것으로 판별되면 구동 모터를 제어하여 타방향에 대하여 주차 공간 영상을 획득 가능하게 차량을 이동시키는 기능을 수행한다.

모터 제어부(522)는 구동 모터로 각 휠에 장착되어 인휠 시스템에 따라 구동되는 모터를 이용한다. 인휠 시스템은 휠 안에 모터를 장착시켜 모터의 동력을 직접 바퀴에 전달하는 시스템을 말한다.

공간 탐색 제어부(521)는 오브젝트의 형상에 따라 차량을 이동시킬 목표 궤적을 생성할 수 있다. 그러면 모터 제어부(522)는 공간 탐색 제어부(521)에 의해 생성된 목표 궤적에 따라 차량이 이동되도록 모터를 제어한다.

한편 도 5에 도시되지 않았으나 도 5의 주차 공간 자동 탐색 장치는 신호 감지부를 더 포함할 수 있다.

신호 감지부는 인터럽트 신호를 감지하는 기능을 수행한다. 신호 감지부에 의해 인터럽트 신호가 감지되면 거리 센서부(510), 공간 탐색 제어부(521), 모터 제어부(522) 등은 구동 중지되고, 자동 스캔 모드에서 수동 스캔 모드로 자동 전환된다.

신호 감지부는 인터럽트 신호로 지정된 버튼의 입력(ex. 운전자 버튼 입력)이나 제동 장치의 가압(ex. 급브레이크)을 감지할 수 있다.

도 6은 도 5의 장치를 이용하여 주차 공간을 자동으로 탐색하는 방법을 설명한 흐름도이고, 도 7은 도 5의 장치를 이용하여 주차 공간을 자동으로 탐색할 때 스캔을 위한 모터 구동 제어를 보여주는 예시도이다.

주차 공간 탐색이 시작되면(S605) 주차 공간을 탐색할 수 있는 센서가 동작하게 되어(S610) 측방에 존재하는 거리 데이터 등을 측방 센서 데이터로 입력받게 된다(S615). 이후 측방 센서 데이터에 변동이 없으면(S620) 스캔 완료가 수행된다(S625, S640). 반면 측방 센서 데이터에 변동이 있으면(S620) 모터가 동작하여 자동으로 이동하면서 스캔을 시작하고(S630) 이후 더이상 측방 센서 데이터에 변동이 없는 것으로 판단되면 스캔 완료가 수행된다(S635, S640). 이때 항상 측방 센서 데이터를 받으며 그 거리를 유지할 수 있도록 제어한다.

예를 들어 도 7 (a)의 경우에는 왼쪽 바퀴를 더 빠르게 회전시키고 오른쪽 바퀴의 회전수를 줄임으로써 원하는 일직선 스캔이 가능해진다. 도 7 (b)의 경우에는 오른쪽 바퀴를 빠르게 하고 왼쪽 바퀴의 회전수를 줄임으로써 원하는 동작이 가능해진다.

도 8은 시간 변화에 따른 거리 변화를 보여주는 그래프이다.

공간과 차량을 구분함에 있어서 도 8은 하나의 예를 나타낸 그래프이다. 주차 공간 탐색을 자동으로 진행하기 위해서 거리 데이터를 기반으로 탐색한다. 이때 장애물 구간과 공간 구간의 a의 오프셋에서는 이전까지 들어오는 데이터들의 일정 시간 동안의 평균값을 기반으로 목표 궤적을 찾아낸다. 탐색중 b와 같은 급격한 거리값의 변화가 생길 경우에는 공간으로 인식하여 급격한 거리 변화가 생겼음에도 불구하고 직진 주행을 유지하도록 한다.

도 8은 내부적으로 사용되는 로컬 좌표계의 한 예로써 스캔 완료후 X축 방향과 Y축 방향의 장애물의 형상을 나타낸 것이다(녹색선). 장애물의 형상을 통해 목표 궤적을 생성하는 방법은 다음과 같다.

먼저 첫번째 장애물(가)의 데이터를 취득하며 Least Mean Square와 같은 기울기를 구할 수 있는 방법을 이용하여 f(x) = m1x+b에서 기울기 m을 구하여 차량의 목표 궤적의 기울기(m1)를 충족할 수 있도록 진행한다.

이후 공간을 인식한 후부터는 공간의 기울기를 앞선 방법과 같은 방법으로 구하여 기울기(m2)를 추종할 수 있도록 한다.

마지막으로 두번째 장애물(나) 역시 같은 방법으로 기울기(m3)를 구한 후 주차 차량이 그 기울기를 추종할 수 있도록 한다.

다음으로 도 5에서 설명한 장치의 주차 공간 자동 탐색 방법에 대하여 설명한다.

먼저 거리 센서부(510)가 일방향에 대하여 주차 공간 영상이 획득되면 차량의 측방에 대하여 센싱 정보를 획득한다(거리 센싱 단계).

이후 공간 탐색 제어부(521)가 거리 센서부(510)에 의해 획득된 센싱 정보를 기초로 차량의 측방에 오브젝트(object)가 존재하는지 여부를 판별한다(공간 탐색 제어 단계).

이후 오브젝트가 존재하는 것으로 판별되면 모터 제어부(522)가 구동 모터를 제어하여 타방향에 대하여 주차 공간 영상을 획득 가능하게 차량을 이동시킨다(모터 제어 단계).

한편 신호 감지부는 수시로 인터럽트 신호를 감지한다(신호 감지 단계). 본 실시예에서 거리 센싱 단계, 공간 탐색 제어 단계 및 모터 제어 단계가 수행될 때마다 신호 감지 단계도 함께 수행되며, 인터럽트 신호가 감지되면 이와 동시에 수행되는 단계(거리 센싱 단계, 공간 탐색 제어 단계 및 모터 제어 단계 중 어느 하나)부터는 더이상 수행되지 않는다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

1. 일방향에 대하여 주차 공간 영상이 획득되면 차량의 측방에 대하여 센싱 정보를 획득하는 거리 센서부;
   획득된 센싱 정보를 기초로 상기 차량의 측방에 오브젝트(object)가 존재하는지 여부를 판별하는 공간 탐색 제어부; 및
   상기 오브젝트가 존재하는 것으로 판별되면 구동 모터를 제어하여 타방향에 대하여 상기 주차 공간 영상을 획득 가능하게 상기 차량을 이동시키는 모터 제어부
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 자동 탐색 장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 모터 제어부는 상기 구동 모터로 각 휠에 장착되어 인휠 시스템에 따라 구동되는 모터를 이용하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 자동 탐색 장치.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 거리 센서부는 미리 정해진 시간마다 상기 차량의 일측방에 대하여 거리값에 기반한 상기 센싱 정보를 획득하며,
   상기 공간 탐색 제어부는 상기 거리값의 변화량이 기준값 이상인지 여부와 현재 거리값이 이전 거리값보다 큰 지 여부를 판별하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 자동 탐색 장치.
4. 제 1 항에 있어서,
   인터럽트 신호를 감지하는 신호 감지부
   를 더 포함하며,
   상기 인터럽트 신호가 감지되면 상기 거리 센서부, 상기 공간 탐색 제어부 및 상기 모터 제어부는 구동 중지되는 것을 특징으로 하는 주차 공간 자동 탐색 장치.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 신호 감지부는 상기 인터럽트 신호로 지정된 버튼의 입력이나 제동 장치의 가압을 감지하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 자동 탐색 장치.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 공간 탐색 제어부는 상기 오브젝트의 형상에 따라 상기 차량을 이동시킬 목표 궤적을 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 자동 탐색 장치.
7. 일방향에 대하여 주차 공간 영상이 획득되면 차량의 측방에 대하여 센싱 정보를 획득하는 거리 센싱 단계;
   획득된 센싱 정보를 기초로 상기 차량의 측방에 오브젝트(object)가 존재하는지 여부를 판별하는 공간 탐색 제어 단계; 및
   상기 오브젝트가 존재하는 것으로 판별되면 구동 모터를 제어하여 타방향에 대하여 상기 주차 공간 영상을 획득 가능하게 상기 차량을 이동시키는 모터 제어 단계
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 자동 탐색 방법.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 모터 제어 단계는 상기 구동 모터로 각 휠에 장착되어 인휠 시스템에 따라 구동되는 모터를 이용하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 자동 탐색 방법.
9. 제 7 항에 있어서,
   인터럽트 신호를 감지하는 신호 감지 단계
   를 더 포함하며,
   상기 인터럽트 신호가 감지되면 상기 거리 센싱 단계, 상기 공간 탐색 제어 단계 및 상기 모터 제어 단계 중 적어도 하나의 단계는 수행되지 않는 것을 특징으로 하는 주차 공간 자동 탐색 방법.
10. 제 7 항에 있어서,
    상기 공간 탐색 제어 단계는 상기 오브젝트의 형상에 따라 상기 차량을 이동시킬 목표 궤적을 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 자동 탐색 방법.

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