JP2015227139A - 車載画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ECU10は、自車両の周辺を撮影するリアカメラ21から取得した画像を用いて、駐車区間を構成する駐車枠を検出するECU10である。そして、ECU10は、リアカメラ21から画像を取得する画像取得部110を備えている。また、ECU10は、画像取得部110が取得した画像から直線を検出する直線検出部111を備えている。また、ECU10は、直線検出部111が検出した複数の直線から選択された2つの直線によって構成される直線の組が所定の条件を満たす場合、当該直線の組を駐車枠候補として検出する駐車枠候補検出部112を備えている。また、ECU10は、駐車枠候補を構成する直線と自車両の走行経路とのなす角の直交度が所定の範囲内となる駐車枠候補を、駐車枠として検出する駐車枠検出部113を備えている。
【選択図】図2
Description
図1に示すように、本実施形態における撮像装置であるリアカメラ21は、自車両1の後部に設置される。また、リアカメラ21は、車両左右方向の中央部に設置される。
ステップS106において、駐車枠候補検出部112は、メモリ12に記憶された直線の、全ての組み合わせについて駐車枠候補かどうかを調べたかどうかを検出する。すべての組み合わせについて判定した場合、この処理を終了し、そうでなければステップS103に戻る。
ステップS113において、駐車枠検出部113は、駐車枠候補を構成する直線の内少なくとも一方の直線と自車両1の走行経路701とのなす角の直交度が所定の範囲に属しているかどうかを判定する。所定の範囲内に属している場合ステップS114に進み、そうでなければステップS115に進む。
第1実施形態において、駐車枠検出部113は、自車両1の走行経路と駐車枠候補とのなす角の直交度が所定の範囲内に属しているかどうかに基づいて、駐車枠を検出していた。
第3実施形態におけるECU10は、あるタイミングにおいて駐車枠を検出する際に、あるタイミングより過去のタイミングに検出した駐車枠を参照する。そして、現在画像上に存在する駐車枠候補とメモリ12から取得した過去に検出された駐車枠とが対応している場合、その駐車枠候補を駐車枠として検出する。
上記実施形態においては、直線の組が所定の幅を満たし、かつ平行の程度が所定の範囲内に属する直線の組が、駐車枠候補として検出される。そして、駐車枠候補のうち、少なくとも一方の直線と走路との直交度が所定の範囲内に属しているものを全て同じ駐車枠として扱った。
以上、発明の好ましい実施形態について説明したが、発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、以下に例示するように種々変形して実施することが可能である。各実施形態で具体的に組合せが可能であることを明示している部分同士の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、明示してなくとも実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。
Claims (5)
- 自車両の周辺を撮影する撮像装置から取得した画像を用いて、駐車区間を構成する駐車枠を検出する車載画像処理装置であって、
前記撮像装置から画像を取得する画像取得部(110)と、
前記画像取得部が取得した前記画像から直線を検出する直線検出部(111)と、
前記直線検出部が検出した複数の前記直線から選択された2つの直線によって構成される前記直線の組が所定の条件を満たす場合、当該直線の組を駐車枠候補として検出する駐車枠候補検出部(112)と、
前記駐車枠候補を構成する前記直線と前記自車両の走行経路とのなす角の直交度が所定の範囲内となる前記駐車枠候補を、前記駐車枠として検出する駐車枠検出部(113)とを備えた車載画像処理装置。 - 前記駐車枠検出部は、前記駐車枠候補のうち、前記走行経路に対して所定の幅を持つ走路上に位置する前記駐車枠候補を前記駐車枠として検出することを禁止することを特徴とする、請求項1に記載の車載画像処理装置。
- 前記走行経路は、前記駐車枠検出部が前記駐車枠の検出を前回行ったタイミングから現在迄に、前記自車両が進んだ走行経路であって、
前記駐車枠検出部が過去に検出した前記駐車枠を記憶する駐車枠記憶部(12)を備え、
前記駐車枠検出部は、前記直交度が所定の範囲内となる前記駐車枠候補に加え、前記駐車枠記憶部が記憶している前記駐車枠と対応する前記駐車枠候補を、前記駐車枠として検出することを特徴とする、請求項1または2に記載の車載画像処理装置。 - 前記所定の条件は、前記直線同士の幅の長さが所定の範囲内に属することと、前記直線同士のなす角の平行の程度が所定の範囲内に属することを満たすことであって、
前記駐車枠検出部は、前記幅の長さに基づいて設定される駐車枠らしさの確率と、前記平行の程度に基づいて設定される駐車枠らしさの確率と、前記直交度に基づいて設定される駐車枠らしさの確率とを統合した確率に基づき、前記駐車枠を検出することを特徴とする、請求項1ないし3のいずれか1項に記載の車載画像処理装置。 - 前記所定の条件は、更に、前記直線同士の輝度が一致する、コントラストが一致する、長さが一致する、太さが一致する、色が一致する、及び前記直線同士の幅の長さが所定の範囲内に属する直線の組が連続して出現することを、少なくとも1つ満たすことであって、
前記駐車枠検出部は、更に、前記輝度の一致度に基づいて設定される駐車枠らしさの確率、前記コントラストの一致度に基づいて設定される駐車枠らしさの確率、前記長さの一致度に基づいて設定される駐車枠らしさの確率、前記太さの一致度に基づいて設定される駐車枠らしさの確率、前記色の一致度に基づいて設定される駐車枠らしさの確率、及び前記直線同士の幅の長さが所定の範囲内に属する直線の組が連続している度合に基づいて設定される駐車枠らしさの確率のうち、少なくとも1つの駐車枠らしさの確率を統合した確率に基づき、前記駐車枠を検出することを特徴とする請求項4に記載の車載画像処理装置。
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