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QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
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Die vorliegende Anmeldung ist auf der am 2. Juni 2014 eingereichten
japanischen Patentanmeldung Nr. 2014-114205 basiert, deren Offenbarung durch Bezugnahme Bestandteil hiervon ist.
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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine fahrzeugmontierte Bildverarbeitungsvorrichtung.
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STAND DER TECHNIK
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Üblicherweise ist eine fahrzeugmontierte Bildverarbeitungsvorrichtung bekannt, welche ein Bild von einer an einem Fahrzeug montierten Bildaufnahmevorrichtung erwirbt und gerade Linien durch Anwenden von Bildverarbeitung auf das erworbene Bild detektiert. Die fahrzeugmontierte Bildverarbeitungsvorrichtung detektiert einen Parkrahmen, welcher eine Parkbox definiert, von den detektierten geraden Linien.
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Jedoch ist ein spezifisches Verfahren zum Detektieren eines Parkrahmens, der eine Parkbox definiert, durch die oben beschriebene fahrzeugmontierte Bildverarbeitungsvorrichtung nicht offenbart worden. Daher haben Erfinder der vorliegenden Erfindung, als einen Versuch, beliebige zwei geraden Linien von den detektierten geraden Linien kombiniert und geprüft, ob ein Satz der zwei geraden Linien als ein Parkrahmen detektiert wurde. Von einem Ergebnis des Versuchs entdeckten die Erfinder neu, dass ein Pfeil oder ein Fußgängerübergang, welche auf eine Straße gemalt sind, nur durch Detektieren eines Satzes von zwei geraden Linien fehlerhaft als ein Parkrahmen detektiert wird.
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STAND-DER-TECHNIK-LITERATUR
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PATENTLITERATUR
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- [Patentliteratur 1] JP 2013-193545 A
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Im Lichte der vorangehenden Schwierigkeiten ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine fahrzeugmontierte Bildverarbeitungsvorrichtung bereitzustellen, welche fähig ist, einen Parkrahmen genauer zu detektieren.
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Die Erfinder erzielten die folgende Erfindung, indem sie einer neuen Entdeckung, dass eine Parkbox von Linien gebildet wird, die im Wesentlichen orthogonal zu einem Fahrweg eines Fahrzeugs sind, Aufmerksamkeit schenken.
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Eine fahrzeugmontierte Bildverarbeitungsvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung detektiert einen Parkrahmen, der eine Parkbox definiert, durch Verwendung eines Bildes, welches von einer Bildaufnahmevorrichtung erworben wird, die ein Bild um ein Fahrzeug herum erfasst, und umfasst: einen Bilderwerbungsabschnitt, welcher ein Bild von der Bildaufnahmevorrichtung erwirbt; einen Gerade-Linie-Detektionsabschnitt, welcher eine Vielzahl von geraden Linien in dem von dem Bilderwerbungsabschnitt erworbenen Bild detektiert; einen Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt, welcher einen Satz von geraden Linien, der von zwei geraden Linien gebildet wird, die aus der Vielzahl von geraden Linien ausgewählt werden, welche von dem Gerade-Linie-Detektionsabschnitt detektiert werden, als einen möglichen Parkrahmen detektiert, wenn der Satz von geraden Linien eine vorbestimmte Bedingung erfüllt; und einen Parkrahmendetektionsabschnitt, welcher den möglichen Parkrahmen als den Parkrahmen detektiert, wenn eine Orthogonalität eines Winkels zwischen den geraden Linien, welche den möglichen Parkrahmen bilden, und einem Fahrweg des Fahrzeugs in einen vorbestimmten Bereich fällt.
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Die oben beschriebene Vorrichtung ist fähig, eine fehlerhafte Detektion zu reduzieren, welche durch Detektieren eines Objekts, das unwahrscheinlich ist, orthogonal zu dem Fahrweg des Fahrzeugs zu sein, wie bspw. eines Pfeils und eines Fußgängerübergangs auf einer Straße, als einen Parkrahmen gemacht wird. Auf der anderen Seite ist die Vorrichtung fähig, einen Parkrahmen, der eine Parkbox definiert, die hochwahrscheinlich ist, im Wesentlichen orthogonal zu dem Fahrweg des Fahrzeugs zu sein, genauer zu detektieren.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die obigen und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden von der folgenden detaillierten Beschreibung, welche mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen gemacht wird, deutlicher werden. In den Zeichnungen ist:
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1 eine Darstellung, welche einen Zustand zeigt, in welchem eine Bildaufnahmevorrichtung an einem Fahrzeug montiert ist, bei einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
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2 eine Darstellung, welche verwendet wird, um eine Ausgestaltung einer fahrzeugmontierten Bildverarbeitungsvorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels zu beschreiben;
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3 eine Darstellung, welche verwendet wird, um einen Zustand zu beschreiben, in welchem die fahrzeugmontierte Bildverarbeitungsvorrichtung einen Fahrweg des Fahrzeugs bei dem ersten Ausführungsbeispiel detektiert;
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4 eine Darstellung, welche einen Zustand zeigt, in welchem die fahrzeugmontierte Bildverarbeitungsvorrichtung einen Parkrahmen bei dem ersten Ausführungsbeispiel detektiert;
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5 ein Flussdiagramm, welches einen Ablauf einer Verarbeitung, welche von der fahrzeugmontierten Bildverarbeitungsvorrichtung bei dem ersten Ausführungsbeispiel durchgeführt wird, zeigt;
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6 ein Flussdiagramm, welches einen Ablauf zeigt, gemäß welchem die fahrzeugmontierte Bildverarbeitungsvorrichtung mögliche Parkrahmen bei dem ersten Ausführungsbeispiel detektiert;
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7 ein Flussdiagramm, welches einen Ablauf zeigt, gemäß welchem die fahrzeugmontierte Bildverarbeitungsvorrichtung Parkrahmen bei dem ersten Ausführungsbeispiel detektiert;
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8 ein Flussdiagramm, welches einen Ablauf zeigt, gemäß welchem detektierte Parkrahmen einem Benutzer bei dem ersten Ausführungsbeispiel gemeldet werden;
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9 eine Darstellung, welche einen Zustand zeigt, in welchem eine fahrzeugmontierte Bildverarbeitungsvorrichtung einen Parkrahmen bei einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung detektiert;
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10 eine Darstellung, welche eine periphere Umgebung eines Fahrzeugs zeigt, wenn eine fahrzeugmontierte Bildverarbeitungsvorrichtung einen Parkrahmen zu einer momentanen Zeit bei einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung detektiert;
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11 eine Darstellung, welche einen Zustand zeigt, in welchem die fahrzeugmontierte Bildverarbeitungsvorrichtung einen Parkrahmen zu einer Zeit in der Vergangenheit bei dem dritten Ausführungsbeispiel detektiert;
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12 eine Darstellung, welche einen Zustand zeigt, in welchem die fahrzeugmontierte Bildverarbeitungsvorrichtung einen Parkrahmen zu einer momentanen Zeit bei dem dritten Ausführungsbeispiel detektiert;
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13 ein Diagramm, welches eine Beziehung einer Breite zwischen geraden Linien und einer Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit bei einem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
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14 ein Diagramm, welches eine Beziehung einer Parallelität zwischen geraden Linien und einer Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit bei dem vierten Ausführungsbeispiel zeigt; und
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15 ein Diagramm, welches eine Beziehung einer Orthogonalität und einer Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit bei dem vierten Ausführungsbeispiel zeigt.
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BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
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Nachstehend werden Ausführungsbeispiele, um die vorliegende Erfindung zu verwirklichen, mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben werden. In jeweiligen Ausführungsbeispielen unten wird ein Abschnitt, welcher etwas entspricht, was in einem vorhergehenden Ausführungsbeispiel beschrieben worden ist, mit einer gleichen Bezugsziffer bezeichnet und kann nicht wiederholt beschrieben werden. Ebenso kann, in den jeweiligen Ausführungsbeispielen unten, wenn nur ein Teil einer Ausgestaltung beschrieben ist, die bei irgendeinem vorhergehenden Ausführungsbeispiel beschriebene Ausgestaltung durch Bezugnahme auf den Rest der Ausgestaltung angewendet werden.
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(Erstes Ausführungsbeispiel)
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Wie in 1 gezeigt, ist eine Rückkamera 21 als eine Bildaufnahmevorrichtung des vorliegenden Ausführungsbeispiels an einem Heckteil eines Fahrzeugs 1 montiert. Die Rückkamera 21 ist an einer Mitte in einer Fahrzeug-links-rechts-Richtung angeordnet.
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Wie in 2 gezeigt, ist eine fahrzeugmontierte Bildverarbeitungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung eine ECU 10.
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Die ECU 10 ist mit der Rückkamera 21, einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23, einem Lenkwinkelsensor 24 und einer Anzeigevorrichtung 30 verbunden.
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Eine CCD-Kamera wird als die Rückkamera 21 verwendet, um eine Ansicht hinter dem Fahrzeug 1 zu erfassen.
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Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23 ist ein Sensor, welcher eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 detektiert. Der Lenkwinkelsensor 24 ist ein Sensor, welcher einen Lenkwinkel der Vorderräder des Fahrzeugs 1 detektiert.
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Die Anzeigevorrichtung 30 hat ein Display, wie beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige, und einen Steuerabschnitt. Somit empfängt der Steuerabschnitt ein Bildsignal von der ECU 10 und zeigt ein Bild auf dem Display an, welches dem empfangenen Bildsignal entspricht.
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Die ECU 10 umfasst einen Mikrocomputer 11 und einen Speicher 12. Die ECU 10 erwirbt verschiedene Arten von Informationen von der Rückkamera 21, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23 und dem Lenkwinkelsensor 24. Die ECU 10 führt eine Berechnungsverarbeitung auf der Basis der erworbenen Informationen durch. Ein spezifischer Inhalt der Verarbeitung wird unten beschrieben werden.
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Die ECU 10 gibt auch ein Bildsignal an die Anzeigevorrichtung 30 aus. Die Anzeigevorrichtung 30 zeigt ein Bild entsprechend dem von der ECU 10 empfangenen Bildsignal an.
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Der Speicher 12 ist mit dem Mikrocomputer 11 verbunden. Der Speicher 12 umfasst einen nichtflüchtigen Speicher oder ähnliches und ist fähig, ein Ergebnis einer Berechnungsverarbeitung von dem Mikrocomputer 11 zu speichern. Ein Parkrahmenspeicherabschnitt des vorliegenden Ausführungsbeispiels entspricht dem Speicher 12.
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Der Mikrocomputer 11 umfasst eine CPU, ein RAM, ein ROM usw. Die CPU führt verschiedene Arten von Berechnungsverarbeitung gemäß in dem RAM und dem ROM vorgespeicherten Programmen durch.
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In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel dient der Mikrocomputer 11 als ein Bilderwerbungsabschnitt 110, ein Gerade-Linie-Detektionsabschnitt 111, ein Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112 und ein Parkrahmendetektionsabschnitt 113.
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Der Bilderwerbungsabschnitt 110 erwirbt ein Bild von der Rückkamera 21 zu vorbestimmten Zeitintervallen. Die vorbestimmten Zeitintervalle können wie benötigt eingestellt werden. Der Bilderwerbungsabschnitt 110 erzeugt ein Vogelperspektivenbild durch Transformieren des erworbenen Bildes zu einer Vogelperspektivenkoordinate als eine Ansicht von oben wie bei einem Vogel.
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Der Gerade-Linie-Detektionsabschnitt 111 detektiert gerade Linien durch Anwenden einer Hough-Transformation auf das Vogelperspektivenbild, das von dem Bilderwerbungsabschnitt 110 erzeugt wird. Insbesondere wendet der Gerade-Linie-Detektionsabschnitt 111 zuerst eine Kantendetektion auf das von dem Bilderwerbungsabschnitt 110 erzeugte Vogelperspektivenbild an. Die Kantendetektion dient dazu, Kantenpunkte zu detektieren, an welchen sich eine Helligkeit deutlich innerhalb eines Bildes ändert. Der Gerade-Linie-Detektionsabschnitt 111 extrahiert einen Satz von (ρ, θ), welche eine Hough-Transformationsgleichung, die als ρ = x·cosθ + y·sinθ ausgedrückt ist, an Positionskoordinaten (x y) innerhalb des Bildes erfüllen, für jeden von mehreren detektierten Kantenpunkte. In der Hough-Transformationsgleichung entspricht ein Wert θ einem Winkel einer geraden Linie, welche die Positionskoordinaten (x, y) durchläuft, bezogen auf eine x-Achse und ein Wert ρ entspricht einer Länge einer senkrechten Linie von einem Ursprung zu der geraden Linie, welche durch die Positionskoordinaten (x, y) verläuft. Gerade Linien werden auf der Basis von (ρ, θ) detektiert.
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Der Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112 wählt beliebige zwei gerade Linien von mehreren geraden Linien aus, die von dem Gerade-Linie-Detektionsabschnitt 111 erworben sind. Wenn ein Satz von geraden Linien, welcher von den ausgewählten zwei geraden Linien gebildet wird, vorbestimmte Bedingungen erfüllt, detektiert der Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112 den Satz von geraden Linien als möglichen Parkrahmen. Eine vorbestimmte Bedingung bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist, dass eine Parallelität eines Winkels zwischen den zwei geraden Linien, welche den Satz von geraden Linien bilden, in einen vorbestimmten Bereich fällt. Insbesondere ist ein vorbestimmter Winkelbereich einer Parallelität von 0° bis 45° oder von 135° bis 180°. Eine andere vorbestimmte Bedingung ist, dass eine Breite zwischen den zwei geraden Linien, welche den Satz von geraden Linien bilden, in einen vorgestimmten Bereich fällt. Ein spezifischer Bereich der Breite bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist von 1,8 m bis 3,0 m. Der Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112 detektiert mögliche Parkrahmen durch Überprüfen von allen Sätzen der mehreren geraden Linien, welche von dem Gerade-Linie-Detektionsabschnitt 111 detektiert werden, um zu ermitteln, ob die vorbestimmten Bedingungen erfüllt sind.
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Der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 detektiert einen Parkrahmen unter den möglichen Parkrahmen, die von dem Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112 detektiert werden. Insbesondere wählt der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 irgendeinen möglichen Parkrahmen von den möglichen Parkrahmen, die von dem Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112 detektiert werden, aus. Der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 detektiert anschließend, ob eine Orthogonalität eines Winkels zwischen den geraden Linien, welche den Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112 bilden, und einem Fahrweg des Fahrzeugs 1 in einen vorbestimmten Bereich fällt. Wenn es ermittelt wird, dass der Winkel in den vorbestimmten Bereich fällt, detektiert der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 den möglichen Parkrahmen als einen Parkrahmen. Ein spezifischer vorbestimmter Winkelbereich einer Orthogonalität ist bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel von 45° bis 135°.
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Ein Parkbereich, wo Fahrzeuge geparkt sind, erstreckt sich auf einer Seite oder auf beiden Seiten oftmals entlang eines Fahrwegs des Fahrzeugs 1. Eine Parkbox für ein Fahrzeug in dem Parkbereich ist oft durch zwei gerade Linien, welche im Wesentlichen orthogonal zu einem Fahrweg eines Fahrzeugs sind, als ein Parkrahmen markiert. Die ECU 10 des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist fähig, einen Parkrahmen genauer zu detektieren, weil die ECU 10 ermittelt, ob eine Orthogonalität eines Winkels zwischen einem Fahrweg des Fahrzeugs 1 und den geraden Linien, welche den Parkrahmen bilden, der eine Parkbox definiert, in den vorbestimmten Bereich fallen.
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Ein Verfahren zum Ermitteln eines Fahrwegs des Fahrzeugs 1 bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird nun beschrieben werden. Der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 detektiert eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 zu einem beliebigen Zeitpunkt, einer Zeit T, von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23. Der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 detektiert ebenfalls einen Lenkwinkel des Fahrzeugs 1 zu der Zeit T von dem Lenkwinkelsensor 24. Ein Zeitpunkt, Zeit T-1, wann der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 den Parkrahmen letztes Mal detektierte, ist bekannt. Somit ist der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 fähig, einen Fahrweg inklusive einer Richtung einer Bewegung und einer Menge einer Bewegung des Fahrzeugs 1 von der Zeit T-1 bis zu der Zeit T zu detektieren. Der Fahrweg, welcher eine vorbestimmte Breite in einer Richtung orthogonal zu dem Fahrweg hat, ist ein Pfad, den das Fahrzeug 1 während eines Intervalls ΔT gefahren ist. Der Pfad kann einem von dem Bilderwerbungsabschnitt 110 zu der Zeit T erworbenen Bild überlagert werden, und ein Beispiel eines solchen Bildes ist in 3 gezeigt.
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3 zeigt ein von dem Bilderwerbungsabschnitt 110 zu der Zeit T erworbenes Bild.
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Ein Pfad 70 ist ein Pfad, den das Fahrzeug 1 von der Zeit T-1 zu der Zeit T gefahren ist. Ein Pfad 71 ist ein Pfad, den das Fahrzeug 1 von einer Zeit T-2 zu der Zeit T-1 gefahren ist. Ein Pfad 72 ist ein Pfad, den das Fahrzeug 1 von einer Zeit T-3 zu der Zeit T-2 gefahren ist. Ein Fahrweg 701 gibt eine Richtung einer Bewegung und eine Menge einer Bewegung des Fahrzeugs 1 von der Zeit T-1 zu der Zeit T an. Die vorbestimmte Breite 702 ist eine vorab gesetzte Breite und orthogonal zu dem Fahrweg 701.
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Ein Fahrweg 711 gibt eine Richtung einer Bewegung und eine Menge einer Bewegung des Fahrzeugs 1 von der Zeit T-2 zu der Zeit T-1 an. Eine vorbestimmte Breite 712 ist eine vorab eingestellte Breite und orthogonal zu dem Fahrweg 711.
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Ein Fahrweg 721 gibt eine Richtung einer Bewegung und eine Menge einer Bewegung des Fahrzeugs 1 von der Zeit T-3 zu der Zeit T-2 an. Eine vorbestimmte Breite 722 ist eine vorab eingestellte Breite und orthogonal zu dem Fahrweg 721.
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Auf welche Weise die ECU 10 einen Parkrahmen detektiert, wird nun insbesondere unter Verwendung von 4 beschrieben werden.
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4 zeigt ein Vogelperspektivenbild, welches von dem Bilderwerbungsabschnitt 110 unter Verwendung eines von der Rückkamera 21 zu einem beliebigen Zeitpunkt, der Zeit T, erfassten Bildes erzeugt wird. Ein Pfeil 40 ist in dem Vogelperspektivenbild. Ein Fußgängerübergang 50 ist ebenfalls in dem Vogelperspektivenbild. Außerdem sind eine Parkbox 60 und eine Parkbox 61 in dem Vogelperspektivenbild. Die ECU 10 detektiert Parkrahmen, welche die Parkbox 60 und die Parkbox 61 in dem Vogelperspektivenbild definieren.
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Das Vogelperspektivenbild beinhaltet Informationen über den Pfad 70 und den Fahrweg 701 des Fahrzeugs 1 von der Zeit T-1 bis zu der Zeit T. Das Vogelperspektivenbild beinhaltet ebenfalls Informationen über den Pfad 71 und den Fahrweg 711 des Fahrzeugs 1 zwischen Zeitpunkten in der Vergangenheit von der Zeit T-2 bis zu der Zeit T-1. Ferner beinhaltet das Vogelperspektivenbild Informationen über den Pfad 72 und den Fahrweg 721 des Fahrzeugs 1 zwischen Zeitpunkten ebenfalls in der Vergangenheit von der Zeit T-3 bis zu der Zeit T-2.
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Zuerst detektiert der Gerade-Linie-Detektionsabschnitt 111 gerade Linien in dem erzeugten Vogelperspektivenbild unter Verwendung des oben beschriebenen Verfahrens. Dementsprechend detektiert der Gerade-Linie-Detektionsabschnitt 111 eine gerade Linie 40a und eine gerade Linie 40b, welche gerade Linien sind, die den Pfeil 40 bilden. Der Gerade-Linie-Detektionsabschnitt 111 detektiert auch eine gerade Linie 50a und eine gerade Linie 50b, die gerade Linien sind, welche den Fußgängerübergang 50 bilden. Außerdem detektiert der Gerade-Linie-Detektionsabschnitt 111 eine gerade Linie 60a und eine gerade Linie 60b, welche gerade Linien sind, die die Parkbox 60 bilden. Ferner detektiert der Gerade-Linie-Detektionsabschnitt 111 eine gerade Linie 61a und eine gerade Linie 61b, welche gerade Linien sind, die die Parkbox 61 bilden. Der Gerade-Linie-Detektionsabschnitt 111 detektiert ebenfalls andere gerade Linien in dem Bild. Jedoch ist eine Beschreibung der anderen geraden Linien hier der Einfachheit der Beschreibung halber weggelassen. Somit detektiert der Gerade-Linie-Detektionsabschnitt 111 acht gerade Linien in dem Bild.
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Eine Breite zwischen den geraden Linien 60a und 60b ist 2,5 m und eine Breite zwischen den geraden Linien 61a und 61b ist 2,5 m. Eine Breite zwischen den geraden Linien 50a und 50b ist 2,0 m und eine Breite zwischen den geraden Linien 40a und 40b ist 2,0 m.
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Auf welche Weise der Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112 mögliche Parkrahmen detektiert, wird nun beschrieben werden.
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Zuerst wird beschrieben werden, auf welche Weise der Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112 einen Satz von geraden Linien als einen möglichen Parkrahmen unter Verwendung von, z. B., der geraden Linie 60a und der geraden Linie 60b detektiert. Dabei ermittelt der Mögliche-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112 eine Parallelität zwischen der geraden Linie 60a und der geraden Linie 60b. Das heißt, der Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112 ermittelt, ob eine Parallelität eines Winkels zwischen der geraden Linie 60a und der geraden Linie 60b in den vorbestimmten Bereich fällt. Es wird dann gefunden, dass eine Parallelität des Winkels zwischen der geraden Linie 60a und der geraden Linie 60b in den vorbestimmten Bereich fällt. Der Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112 ermittelt ebenfalls, ob eine Breite zwischen der geraden Linie 60a und der geraden Linie 60b in den vorbestimmten Bereich fällt. Es wird dann gefunden, dass die Breite 2,5 m ist. Der Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112 ermittelt deshalb, dass eine Breite zwischen geraden Linien, nämlich die Breite zwischen der geraden Linie 60a und der geraden Linie 60b in den vorbestimmten Bereich fällt. Weil die vorbestimmten Bedingungen wie oben erfüllt sind, detektiert der Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112 den Satz von geraden Linien, der von der geraden Linie 60a und der geraden Linie 60b gebildet wird, als einen möglichen Parkrahmen.
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Umgekehrt wird eine Weise beschrieben werden, auf welche der Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112 einen Satz von geraden Linien unter Verwendung von, z. B., der geraden Linie 40a und der geraden Linie 60a nicht als einen möglichen Parkrahmen detektiert. Dabei ermittelt der Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112 eine Parallelität zwischen der geraden Linie 40a und der geraden Linie 60a. Es wird dann gefunden, dass ein Winkel zwischen der geraden Linie 40a und der geraden Linie 60a im Wesentlichen ein rechter Winkel ist und dass die Parallelität außerhalb von dem vorbestimmten Bereich fällt. Daher wird ein Satz der geraden Linie 40a und der geraden Linie 60a nicht als ein möglicher Parkrahmen detektiert.
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Die Verarbeitung wie oben wird auf die anderen Sätze von geraden Linien auf die gleiche Weise angewendet und vier Sätze von geraden Linien werden als mögliche Parkrahmen detektiert. Ein erster Satz wird von der geraden Linie 40a und der geraden Linie 40b gebildet. Ein zweiter Satz wird von der geraden Linie 60a und der geraden Linie 60b gebildet. Ein dritter Satz wird von der geraden Linie 61a und der geraden Linie 61b gebildet. Ein vierter Satz wird von der geraden Linie 50a und der geraden Linie 50b gebildet.
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Um zu beschreiben, auf welche Weise die ECU 10 des vorliegenden Ausführungsbeispiels einen Parkrahmen detektiert, der eine Parkbox definiert, werden nun einige Beispiele beschrieben werden.
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Ein Beispiel wird beschreiben, auf welche Weise der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 ermittelt, ob der mögliche Parkrahmen, welcher von der geraden Linie 60a und der geraden Linie 60b gebildet wird, ein Parkrahmen ist, der eine Parkbox definiert. Der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 detektiert einen Winkel zwischen dem Fahrweg 701 des Fahrzeugs 1 und der geraden Linie 60a. Dabei wird der Winkel gefunden, im Wesentlichen 90° zu sein, und deshalb fällt die Orthogonalität des Winkels in den vorbestimmten Bereich von 45° bis 135°. Somit detektiert der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 den möglichen Parkrahmen, der von der geraden Linie 60a und der geraden Linie 60b gebildet wird, als einen Parkrahmen.
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Ein anderes Beispiel wird beschreiben, auf welche Weise der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 detektiert, ob der mögliche Parkrahmen, welcher von der geraden Linie 40a und der geraden Linie 40b gebildet wird, ein Parkrahmen ist. Der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 detektiert einen Winkel zwischen dem Fahrweg 701 und der geraden Linie 40a. Dabei wird der Winkel gefunden, im Wesentlichen 0° zu sein, was außerhalb des vorbestimmten Bereichs von 45° bis 135° fällt. Somit detektiert der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 den möglichen Parkrahmen, der von der geraden Linie 40a und der geraden Linie 40b gebildet wird, nicht als einen Parkrahmen.
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Noch ein anderes Beispiel wird beschreiben, auf welche Weise der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 detektiert, ob ein möglicher Parkrahmen, welcher von der geraden Linie 50a und der geraden Linie 50b gebildet wird, ein Parkrahmen ist. Der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 detektiert einen Winkel zwischen dem Fahrweg 701 und der geraden Linie 50a. Dabei wird der Winkel gefunden, im Wesentlichen 0° zu sein, was außerhalb des vorbestimmten Bereichs von 45° bis 135° fällt. Deshalb detektiert der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 den möglichen Parkrahmen, welcher von der geraden Linie 50a und der geraden Linie 50b gebildet wird, nicht als einen Parkrahmen.
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Auf die Weise wie oben ermittelt die ECU 10 des vorliegenden Ausführungsbeispiels, ob eine Orthogonalität eines Winkels zwischen den geraden Linien, welche einen detektierten möglichen Parkrahmen bilden, und dem Fahrweg 701 des Fahrzeugs 1 in den vorbestimmten Bereich fällt. Somit können der Pfeil 40 und der Fußgängerübergang 50 daran gehindert werden, fehlerhaft als ein Parkrahmen detektiert zu werden.
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Eine Detektion eines Parkrahmens auf der Basis des Fahrwegs 711 und des Fahrwegs 721 wird schon zu dem entsprechenden Zeitpunkt in der Vergangenheit durchgeführt. Nämlich wird ein Parkrahmen in einem zu der Zeit T-1 von dem Bilderwerbungsabschnitt 110 erzeugten Vogelperspektivenbild auf der Basis davon detektiert, ob eine Orthogonalität eines Winkels zwischen dem Fahrweg 711 und einem möglichen Parkrahmen in den vorbestimmten Bereich fällt. Ebenso wird ein Parkrahmen in einem zu der Zeit T-2 von dem Bilderwerbungsabschnitt 110 erzeugten Vogelperspektivenbild auf der Basis davon detektiert, ob eine Orthogonalität eines Winkels zwischen dem Fahrweg 721 und einem möglichen Parkrahmen in den vorbestimmten Bereich fällt.
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Ein Ablauf einer Verarbeitung, die von der ECU 10 des vorliegenden Ausführungsbeispiels durchgeführt wird, wird nun unter Verwendung von 5 bis 7 beschrieben werden.
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Wie in 5 gezeigt, detektiert die ECU mögliche Parkrahmen im Schritt S10. Im nachfolgenden Schritt S11 detektiert die ECU 10 Parkrahmen unter den detektierten möglichen Parkrahmen. Die ECU 10 meldet einem Benutzer die detektierten Parkrahmen in Schritt S12.
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6 zeigt einen spezifischen Ablauf der Verarbeitung, die von der ECU 10 durchgeführt wird, um mögliche Parkrahmen zu detektieren. Zuerst erwirbt der Bilderwerbungsabschnitt 110 in Schritt S101 ein Bild von der Rückkamera 21. Der Bilderwerbungsabschnitt 110 erzeugt ein Vogelperspektivenbild, welches das erworbene Bild gesehen von oben wie von einem Vogel ist. Anschließend wird ein Fortschreiten zu Schritt S102 gemacht.
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In Schritt S102 detektiert der Gerade-Linie-Detektionsabschnitt 111 eine gerade Linie in dem erzeugten Vogelperspektivenbild durch das oben beschriebene Verfahren. Die detektierte gerade Linie wird in dem Speicher 12 gespeichert. Schritt S102 wird fortgesetzt, bis alle geraden Linien in dem Vogelperspektivenbild detektiert sind. Anschließend wird ein Fortschreiten zu Schritt S103 gemacht.
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In Schritt S103 bildet der Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112 einen Satz von geraden Linien durch Auswählen von beliebigen zwei geraden Linien aus den geraden Linien, die von dem Gerade-Linie-Detektionsabschnitt 111 detektiert worden sind. Anschließend wird ein Fortschreiten zu Schritt S104 gemacht.
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In Schritt S104 detektiert der Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112, ob der Satz von geraden Linien die vorbestimmten Bedingungen erfüllt. Insbesondere ermittelt der Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112, ob ein Abstand zwischen den geraden Linien, welche den Satz von geraden Linien bilden, in den Bereich von 1,8 m bis 3,0 m fällt. Ebenso ermittelt der Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112, ob eine Parallelität zwischen den geraden Linien, welche den Satz von geraden Linien bilden, in den vorbestimmten Bereich von 0° bis 45° oder 135° bis 180° fällt. Wenn der Satz von geraden Linien die vorbestimmten Bedingungen erfüllt, wird ein Fortschreiten zu Schritt S105 gemacht. Ansonsten wird ein Fortschreiten zu Schritt S106 gemacht.
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In Schritt S105 schreibt der Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112 den ausgewählten Satz von geraden Linien in den Speicher 12 als einen möglichen Parkrahmen. Anschließend wird ein Fortschreiten zu Schritt S106 gemacht.
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In Schritt S106 detektiert der Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112, ob alle möglichen Kombinationen der in dem Speicher 12 gespeicherten geraden Linien geprüft worden sind, um zu ermitteln, ob die Kombinationen mögliche Parkrahmen sind. Wenn Ermittlungen für all die Kombinationen gemacht worden sind, wird die Verarbeitung beendet. Ansonsten kehrt der Ablauf zu Schritt S103 zurück.
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7 zeigt einen spezifischen Ablauf der von der ECU 10 durchgeführten Verarbeitung, um einen Parkrahmen unter den detektierten möglichen Parkrahmen zu detektieren. In Schritt S111 detektiert der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 den Fahrweg 701 des Fahrzeugs 1 durch das oben beschriebene Verfahren. Anschließend wird ein Fortschreiten zu Schritt S112 gemacht.
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In Schritt S112 wählt der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 irgendeinen möglichen Parkrahmen von den möglichen Parkrahmen, die in dem Speicher 12 gespeichert sind, aus. Anschließend wird ein Fortschreiten zu Schritt S113 gemacht.
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In Schritt S113 ermittelt der Parkrahmendetektionsabschnitt 113, ob eine Orthogonalität eines Winkels zwischen zumindest einer der geraden Linien, die den möglichen Parkrahmen bilden, und dem Fahrweg 701 des Fahrzeugs 1 in den vorbestimmten Bereich fällt. Wenn die Orthogonalität in den vorbestimmten Bereich fällt, wird ein Fortschreiten zu Schritt S114 gemacht. Ansonsten wird ein Fortschreiten zu Schritt S115 gemacht.
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In Schritt S114 schreibt der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 den ausgewählten möglichen Parkrahmen in den Speicher 12 als einen Parkrahmen. Der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 schreibt ebenfalls eine Zeit, wenn der Parkrahmen detektiert wird, in den Speicher 12. Anschließend wird ein Fortschreiten zu Schritt S115 gemacht.
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In Schritt S115 ermittelt der Parkrahmendetektionsabschnitt 113, ob die Parkrahmendetektionsverarbeitung für all die möglichen Parkrahmen, die in dem Speicher 12 gespeichert sind, durchgeführt ist. Wenn die Verarbeitung für all die möglichen Parkrahmen durchgeführt worden ist, wird die Verarbeitung beendet. Ansonsten kehrt der Ablauf zu Schritt S112 zurück.
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8 zeigt ein Flussdiagramm, welches zeigt, auf welche Weise der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 den Benutzer von den detektierten Parkrahmen benachrichtigt.
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In Schritt S121 erwirbt die ECU 10 die Parkrahmen von dem Speicher 12. Die ECU 10 erzeugt ein Bild, welches ein Bild um das Fahrzeug 1 herum zeigt, während sie die erworbenen Parkrahmen hervorhebt. Insbesondere ist jeder Parkrahmen mit einer farbigen Markierungslinie eingefasst. Die ECU 10 sendet das erzeugte Bild an die Anzeigevorrichtung 30. Die Anzeigevorrichtung 30 zeigt das empfangene Bild an. Anschließend wird ein Fortschreiten zu Schritt S122 gemacht.
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In Schritt S122 wählt der Benutzer einen Parkrahmen von den Parkrahmen aus, die in dem angezeigten Bild hervorgehoben sind. Währenddessen empfängt die ECU 10 Informationen über den von dem Benutzer ausgewählten Parkrahmen von der Anzeigevorrichtung 30. Anschließend wird ein Fortschreiten zu Schritt S123 gemacht.
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In Schritt S123 erzeugt die ECU 10 ein Bild durch Hervorheben des von dem Benutzer ausgewählten Parkrahmens alleine und sendet das erzeugte Bild an die Anzeigevorrichtung 30. Die Anzeigevorrichtung 30 zeigt das empfangene Bild an, in welchem einzig der von dem Benutzer ausgewählte Parkrahmen hervorgehoben ist. Anschließend wird die Verarbeitung beendet.
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Wirkungen der ECU 10 des ersten Ausführungsbeispiels werden im Folgenden beschrieben werden.
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Gemäß der ECU 10 des vorliegenden Ausführungsbeispiels detektiert die ECU 10 einen Parkrahmen, der eine Parkbox definiert, unter Verwendung eines von der Rückkamera 21 erworbenen Bildes, die ein Bild um das Fahrzeug 1 herum erfasst. Die ECU 10 umfasst den Bilderwerbungsabschnitt 110, welcher ein Bild von der Rückkamera 21 erwirbt. Die ECU 10 umfasst auch den Gerade-Linie-Detektionsabschnitt 111, der gerade Linien in dem von dem Bilderwerbungsabschnitt 110 erworbenen Bild detektiert. Außerdem umfasst die ECU 10 den Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112, der einen Satz von geraden Linien, der von zwei geraden Linien gebildet wird, welche aus mehreren geraden Linien ausgewählt sind, die von dem Gerade-Linie-Detektionsabschnitt 111 detektiert sind, als einen möglichen Parkrahmen detektiert, wenn der Satz von geraden Linien die vorbestimmten Bedingungen erfüllt. Ferner umfasst die ECU 10 den Parkrahmendetektionsabschnitt 113, welcher den möglichen Parkrahmen als einen Parkrahmen detektiert, wenn eine Orthogonalität eines Winkels zwischen den geraden Linien, die den möglichen Parkrahmen bilden, und dem Fahrweg 701 des Fahrzeugs 1 in den vorbestimmten Bereich fällt.
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Somit kann eine fehlerhafte Detektion, welche durch Detektieren eines Objekts, das am wenigsten wahrscheinlich ist, orthogonal zu dem Fahrweg 701 des Fahrzeugs 1 zu sein, wie bspw. der Pfeils 40 und der Fußgängerübergang 50 auf einer Straße, als einen Parkrahmen, reduziert werden. Auf der anderen Seite kann ein Parkrahmen, der eine Parkbox definiert, die hochwahrscheinlich ist, orthogonal zu dem Fahrweg 701 des Fahrzeugs 1 zu sein, genauer detektiert werden.
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(Zweites Ausführungsbeispiel)
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In dem ersten Ausführungsbeispiel oben detektiert der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 einen Parkrahmen auf der Basis davon, ob eine Orthogonalität eines Winkels zwischen einem Fahrweg des Fahrzeugs 1 und einem möglichen Parkrahmen in den vorbestimmten Bereich fällt.
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Ein Parkrahmendetektionsabschnitt 113 des zweiten Ausführungsbeispiels hindert einen möglichen Parkrahmen, der auf einem Pfad angeordnet ist, auf welchem ein Fahrzeug 1 momentan fährt oder in der Vergangenheit gefahren ist, daran, als ein Parkrahmen detektiert zu werden, selbst wenn eine Orthogonalität des möglichen Parkrahmens in Bezug auf einen Fahrweg des Fahrzeugs 1 in einen vorbestimmten Bereich fällt.
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Eine Ausgestaltung einer ECU 10 des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist die gleiche wie die Ausgestaltung bei dem ersten Ausführungsbeispiel oben und eine Beschreibung ist hier weggelassen.
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9 zeigt ein Vogelperspektivenbild, welches von einem Bilderwerbungsabschnitt 110 des vorliegenden Ausführungsbeispiels zu einem beliebigen Zeitpunkt, einer Zeit T, erzeugt wird.
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Anders als bei dem ersten Ausführungsbeispiel oben sind in dem Vogelperspektivenbild eine gerade Linie 501 und eine gerade Linie 502 in einer Längsrichtung eines Fußgängerübergangs 50. Eine Breite zwischen den geraden Linien 501 und 502 ist 2,5 m.
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In Umständen wie oben führt die ECU 10 des vorliegenden Ausführungsbeispiels eine Verarbeitung wie folgt durch.
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Zuerst detektiert ein Gerade-Linie-Detektionsabschnitt 111 die gerade Linie 501 und die gerade Linie 502. Ein Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112 detektiert einen Satz von geraden Linien, der von der geraden Linie 501 und der geraden Linie 502 gebildet wird, als einen möglichen Parkrahmen.
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Anschließend ermittelt der Parkrahmendetektionsabschnitt 113, ob eine Orthogonalität eines Winkels zwischen dem möglichen Parkrahmen, welcher von dem Satz von geraden Linien gebildet wird, der von der geraden Linie 501 und der geraden Linie 502 gebildet wird, und einem Fahrweg 701 des Fahrzeugs 1 in einen vorbestimmten Bereich fällt.
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Insbesondere ermittelt der Parkrahmendetektionsabschnitt 113, ob eine Orthogonalität eines Winkels zwischen der geraden Linie 501 und dem Fahrweg 701 des Fahrzeugs 1 in einen Bereich von 45° bis 135° fällt. Der Winkel wird dann gefunden, 90° zu sein, was in den vorbestimmten Bereich fällt. Somit detektiert, zu diesem Zeitpunkt, der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 höchstwahrscheinlich den möglichen Parkrahmen, der von der geraden Linie 501 und der geraden Linie 502 gebildet wird, als einen Parkrahmen.
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Jedoch detektiert der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 des vorliegenden Ausführungsbeispiels ferner, ob die gerade Linie 501 auf einem Pfad angeordnet ist, auf welchem das Fahrzeug 1 fährt oder in der Vergangenheit gefahren ist. In anderen Worten ermittelt der Parkrahmendetektionsabschnitt 113, ob die gerade Linie 501 auf einem Pfad 70, einem Pfad 71 oder einem Pfad 72 angeordnet ist. Wenn die gerade Linie 501 auf irgendeinem der Pfade 70, 71 und 72 angeordnet ist, hindert der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 den möglichen Parkrahmen, der von der geraden Linie 501 und der geraden Linie 502 gebildet wird, daran, als ein Parkrahmen detektiert zu werden. In dem hier beschriebenen Fall ist die gerade Linie 501 auf dem Pfad 72 angeordnet. Somit hindert der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 den möglichen Parkrahmen, der von der geraden Linie 501 und der geraden Linie 502 gebildet wird, daran, als ein Parkrahmen detektiert zu werden.
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Auf die Weise wie oben hindert der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 des vorliegenden Ausführungsbeispiels einen möglichen Parkrahmen, der auf einem Pfad des Fahrzeugs 1 angeordnet ist, daran, als ein Parkrahmen detektiert zu werden.
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Ein möglicher Parkrahmen, der im Wesentlichen orthogonal zu einem Fahrweg des Fahrzeugs 1 ist, kann auf einem Pfad des Fahrzeugs 1 auftauchen, wie der Fußgängerübergang 50. Jedoch taucht in einer realen Situation kein Parkrahmen, der eine Parkbox definiert, auf einem Pfad des Fahrzeugs 1 auf.
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Selbst wenn ein möglicher Parkrahmen, der orthogonal zu einem Fahrweg des Fahrzeugs 1 ist, auf einem Pfad des Fahrzeugs 1 auftaucht, ist die ECU 10 des vorliegenden Ausführungsbeispiels fähig, solch einen möglichen Parkrahmen daran zu hindern, fälschlicherweise als ein Parkrahmen detektiert zu werden.
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Wirkungen der ECU 10 des zweiten Ausführungsbeispiels werden im Folgenden beschrieben werden.
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Von den möglichen Parkrahmen hindert der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 irgendeinen möglichen Parkrahmen, der auf einem Pfad angeordnet ist, der eine vorbestimmte Breite in Bezug auf den Fahrweg hat, daran, als ein Parkrahmen detektiert zu werden.
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Praktisch taucht keine Parkbox auf einem Pfad des Fahrzeugs 1 auf. Selbst wenn ein möglicher Parkrahmen, der orthogonal zu einem Fahrweg des Fahrzeugs 1 ist, auf einem Pfad des Fahrzeugs 1 detektiert wird, ist die ECU 10 des vorliegenden Ausführungsbeispiels fähig, solch einen möglichen Parkrahmen daran zu hindern, fehlerhaft als ein Parkrahmen detektiert zu werden, infolge der oben beschriebenen charakteristischen Ausgestaltung.
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(Drittes Ausführungsbeispiel)
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Eine ECU 10 eines dritten Ausführungsbeispiels bezieht sich auf einen Parkrahmen, der zu einem früheren Zeitpunkt als einem beliebigen Zeitpunkt detektiert wird, wenn ein Parkrahmen zu dem beliebigen Zeitpunkt detektiert wird. Wenn ein möglicher Parkrahmen, der momentan auf einem Bild angezeigt wird, und der Parkrahmen, der in der Vergangenheit detektiert und von einem Speicher 12 erworben wird, einander entsprechen, detektiert die ECU 10 den möglichen Parkrahmen als einen Parkrahmen.
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Ob der momentane mögliche Parkrahmen und der von dem Speicher 12 erworbene Parkrahmen einander entsprechen, wird durch eine Verarbeitung wie folgt detektiert.
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Zuerst erwirbt ein Parkrahmendetektionsabschnitt 113 den Parkrahmen und eine Positionskoordinate auf einem Bild, als der Parkrahmen in der Vergangenheit detektiert wurde, von dem Speicher 12. Der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 detektiert einen Fahrweg eines Fahrzeugs 1, welcher von dem Zeitpunkt in der Vergangenheit, als der Parkrahmen detektiert wurde, zu dem momentanen Zeitpunkt gefahren worden ist. Der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 ist fähig, eine Positionskoordinate, an welcher der Parkrahmen in einem momentanen Bild gefunden werden sollte, auf der Basis der Positionskoordinate des Parkrahmens in der Vergangenheit, die von dem Speicher 12 erworben wird, und dem detektierten Fahrweg zu ermitteln.
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Wenn der mögliche Parkrahmen an der ermittelten Positionskoordinate gefunden wird, detektiert der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 den möglichen Parkrahmen als einen Parkrahmen.
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Ein spezifisches Beispiel wird unter Verwendung von 10, 11 und 12 beschrieben werden.
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Das durch eine gestrichelte Linie in 10 angegebene Fahrzeug 1 ist das Fahrzeug 1 zu einer Zeit T-1. Das durch eine durchgezogene Linie angegebene Fahrzeug 1 ist das Fahrzeug 1 zu einer Zeit T. Das Fahrzeug 1 fährt wie durch einen Fahrweg 701 von der Zeit T-1 zu der Zeit T angegeben.
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11 zeigt ein Vogelperspektivenbild, welches von einem Bilderwerbungsabschnitt 110 zu der Zeit T-1 erzeugt wird. 12 zeigt ein Vogelperspektivenbild, welches von dem Bilderwerbungsabschnitt 110 zu der Zeit T erzeugt wird.
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Wie in 11 gezeigt, detektiert der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 zuerst einen Satz von einer geraden Linie 61a und einer geraden Linie 61b als einen Parkrahmen zu der Zeit T-1. Der detektierte Parkrahmen wird in dem Speicher 12 gespeichert.
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Anschließend detektiert ein Möglicher-Parkrahmen-Detektionsabschnitt 112 zu der Zeit T den Satz der geraden Linie 61a und der geraden Linie 61b als einen möglichen Parkrahmen, wie in 12 gezeigt ist. Der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 ermittelt, ob der mögliche Parkrahmen ein Parkrahmen ist. Es wird dann gefunden, dass eine Orthogonalität zwischen dem möglichen Parkrahmen und dem momentanen Fahrweg 701 des Fahrzeugs 1 außerhalb eines vorbestimmten Bereichs fällt. Der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 detektiert deshalb den möglichen Parkrahmen nicht als einen Parkrahmen.
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Jedoch führt der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 des vorliegenden Ausführungsbeispiels weiter eine Verarbeitung wie folgt durch. Zuerst detektiert der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 den in dem Speicher 12 gespeicherten Parkrahmen. Das heißt, der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 detektiert den Satz der geraden Linie 61a und der geraden Linie 61b. Anschließend detektiert der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 einen Fahrweg von der Zeit T-1, wenn der Satz der geraden Linie 61a und der geraden Linie 61b als ein Parkrahmen detektiert wurde, zu der momentanen Zeit T, nämlich den Fahrweg 701. Der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 ermittelt eine Positionskoordinate, an welcher ein momentaner Parkrahmen gefunden werden sollte, auf der Basis der Positionskoordinate, an welcher der Parkrahmen zu der Zeit T-1 in der Vergangenheit detektiert wurde, und des Fahrwegs 701.
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Von zu der momentanen Zeit T detektierten, möglichen Parkrahmen detektiert der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 einen möglichen Parkrahmen an einer Positionskoordinate, welche mit der Positionskoordinate zusammenfällt, die von dem oben beschriebenen Verfahren ermittelt wird und an der der Parkrahmen gefunden werden sollte, als den Parkrahmen. Kurzum wird der Satz der geraden Linie 61a und der geraden Linie 61b, welcher als ein Parkrahmen zu der Zeit T-1 detektiert worden ist, auch als ein Parkrahmen zu der Zeit T detektiert.
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Auf die Weise wie oben ist der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 des vorliegenden Ausführungsbeispiels fähig, einen möglichen Parkrahmen, der vorher einmal als ein Parkrahmen detektiert wurde, als einen Parkrahmen zu detektieren, selbst wenn eine Orthogonalität zwischen dem möglichen Parkrahmen und einem momentanen Fahrweg außerhalb des vorbestimmten Bereichs fällt.
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Wirkungen der ECU 10 des dritten Ausführungsbeispiels werden im Folgenden beschrieben werden.
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Der Fahrweg ist ein Fahrweg, den das Fahrzeug, seit der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 den Parkrahmen letztes Mal detektierte, bis zu einer momentanen Zeit gefahren ist. Die ECU 10 umfasst den Speicher 12, um einen in der Vergangenheit von dem Parkrahmendetektionsabschnitt 113 detektierten Parkrahmen zu speichern. Der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 detektiert den möglichen Parkrahmen, der dem in dem Speicher 12 gespeicherten Parkrahmen entspricht, als einen Parkrahmen zusätzlich zu einem möglichen Parkrahmen, welcher eine Orthogonalität hat, die in den vorbestimmten Bereich fällt.
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Ein Fahrweg des Fahrzeugs 1 ändert sich, wenn eine Richtung einer Bewegung des Fahrzeugs 1 sich ändert. Somit könnte ein möglicher Parkrahmen, welcher als ein Parkrahmen zu einem beliebigen Zeitpunkt detektiert wurde, nicht als ein Parkrahmen zu einem nächsten Zeitpunkt detektiert werden, weil eine Orthogonalität eines Winkels zwischen einem Fahrweg des Fahrzeugs 1 und dem möglichen Parkrahmen außerhalb des vorbestimmten Bereichs fällt. Die ECU 10 des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist fähig, einen möglichen Parkrahmen, der einmal vorher als ein Parkrahmen detektiert wurde, als einen Parkrahmen zu detektieren, selbst wenn eine Orthogonalität eines Winkels zwischen dem möglichen Parkrahmen und dem Fahrweg nicht länger in den vorbestimmten Bereich fällt.
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(Viertes Ausführungsbeispiel)
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In den jeweiligen obigen Ausführungsbeispielen wird ein Satz gerader Linien als ein möglicher Parkrahmen detektiert, wenn der Satz gerader Linien eine vorbestimmte Breite hat und eine Parallelität in den vorbestimmten Bereich fällt. Von allen möglichen Parkrahmen wird ein beliebiger möglicher Parkrahmen gleichermaßen als ein gleicher Parkrahmen gehandhabt, wenn eine Orthogonalität zwischen zumindest einer geraden Linie und einem Pfad in den vorbestimmten Bereich fällt.
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In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird eine Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit für jeden detektierten Parkrahmen gesetzt, um zu ermitteln, welcher der detektierten Parkrahmen wahrscheinlicher als andere ist, ein Parkrahmen zu sein.
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Insbesondere wird eine Wahrscheinlichkeit für jeden Parameter eingestellt, wie sie in 13 bis 15 gezeigt sind.
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Zuerst zeigt 13 eine Beziehung einer Breite zwischen geraden Linien, welche einen Satz gerader Linien bilden, und einer Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit. Wenn eine Breite zwischen den geraden Linien in einem Bereich von 1,8 m bis 3,0 m ist, wird eine Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit auf 1 eingestellt. Wenn eine Breite zwischen den geraden Linien 1,5 m oder weniger oder 3,5 m oder größer ist, wird eine Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit auf 0 eingestellt. Lass x1 eine Rahmenbreite sein und A eine Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit sein. Dann wird die Wahrscheinlichkeit A, wenn die Rahmenbreite in einem Bereich von 1,5 m bis 1,8 m ist, in Abhängigkeit von einer vorbestimmten Gleichung gefunden, die zum Beispiel als A = (1/0,3) × (x1 – 1,5) ausgedrückt ist. Die Wahrscheinlichkeit A, wenn die Rahmenbreite in einem Bereich von 3,0 m bis 3,5 m ist, wird gemäß einer vorbestimmten Gleichung gefunden, die zum Beispiel als A = 2 × (x1 – 3,0) gefunden ist.
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14 zeigt eine Beziehung einer Parallelität zwischen den geraden Linien, welche einen Satz gerader Linien bilden, und einer Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit. Lass x2 eine Parallelität sein und B eine Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit sein. Dann wird die Wahrscheinlichkeit B, wenn eine Parallelität in einem Bereich von 0° bis 45° ist, gemäß einer vorbestimmten Gleichung gefunden, die z. B. als B = (1/45) × (45 – x2) ausgedrückt ist. Die Wahrscheinlichkeit B einer Parkrahmenähnlichkeit ist 0, wenn eine Parallelität in einem Bereich von 45° bis 135° ist. Die Wahrscheinlichkeit B einer Parkrahmenähnlichkeit wird, wenn eine Parallelität in einem Bereich von 135° bis 180° ist, gemäß einer vorbestimmten Gleichung gefunden, die z. B. als B = (1/45) × (x2 – 135) ausgedrückt ist.
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15 zeigt eine Beziehung einer Orthogonalität zwischen zumindest einer der geraden Linien, welche einen Satz gerader Linien bilden, und einem Fahrweg 701 eines Fahrzeugs 1 und einer Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit. Lass x3 eine Orthogonalität sein und C eine Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit sein. Dann wird die Wahrscheinlichkeit C einer Parkrahmenähnlichkeit, wenn eine Orthogonalität in einem Bereich von 0° bis 45° ist, als C = 0 gefunden. Die Wahrscheinlichkeit C einer Parkrahmenähnlichkeit, wenn eine Orthogonalität in einem Bereich von 45° bis 90° ist, wird gemäß einer vorbestimmten Gleichung gefunden, die z. B. als C = (1/45) × (x3 – 45) ausgedrückt ist Die Wahrscheinlichkeit C einer Parkrahmenähnlichkeit, wenn eine Orthogonalität in einem Bereich von 90° bis 135° ist, wird gemäß einer vorbestimmten Gleichung gefunden, die z. B. als C = (1/45) × (135 – x3) ausgedrückt ist.
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Die Wahrscheinlichkeiten A, B und C werden gemäß einer Berechnungsformel unten integriert, um eine integrierte Wahrscheinlichkeit E als eine endgültige Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit zu detektieren.
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Eine Berechnungsgleichung für eine Wahrscheinlichkeitsintegration, um zwei Wahrscheinlichkeiten zu integrieren, wird im Folgenden beschrieben werden. Lass zuerst D eine integrierte Wahrscheinlichkeit der Wahrscheinlichkeiten A und B sein. Dann wird die integrierte Wahrscheinlichkeit D gemäß einer vorbestimmten Gleichung gefunden, die z. B. als D = (A × B)/(A × B + (1 – A) × (1 – B)) ausgedrückt ist. Lass E eine integrierte Wahrscheinlichkeit der Wahrscheinlichkeiten D und C sein, die durch Anwenden der obigen Berechnungsgleichung für eine Wahrscheinlichkeitsintegration auf die integrierte Wahrscheinlichkeit D und die Wahrscheinlichkeit C einer Orthogonalität gefunden wird. Dann wird die integrierte Wahrscheinlichkeit E gemäß einer vorbestimmten Gleichung gefunden, die z. B. als E = (D × C)/(D × C + (1 – D) × (1 – C)) ausgedrückt wird. Die integrierte Wahrscheinlichkeit E, die so gefunden wird, ist die integrierte Wahrscheinlichkeit der Wahrscheinlichkeiten A, B und C.
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Durch Verwendung der Berechnungsgleichung für eine Wahrscheinlichkeitsintegration wie oben ist ein Parkrahmendetektionsabschnitt 113 fähig zu ermitteln, welcher mögliche Parkrahmen wahrscheinlicher ist, ein Parkrahmen zu sein, als welcher mögliche Parkrahmen. Ebenso ist der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 fähig zu ermitteln, ob eine Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit einen Grenzwert überschreitet, indem er die berechnete Wahrscheinlichkeit der Parkrahmenähnlichkeit verwendet. Zum Beispiel ist der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 fähig, einen möglichen Parkrahmen zu detektieren, welcher wahrscheinlicher ist, ein Parkrahmen unter möglichen Parkrahmen zu sein, für welchen eine Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit gefunden wird, 50% oder höher zu sein.
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Wenn Wahrscheinlichkeiten einfach multipliziert werden, wird eine endgültige Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit durch Multiplizieren der Wahrscheinlichkeiten einer Parkrahmenähnlichkeit eine größere Anzahl von Malen niedriger. Sozusagen ist der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 fähig, bloss zu ermitteln, welcher mögliche Parkrahmen wahrscheinlicher ist, ein Parkrahmen zu sein, als die anderen möglichen Parkrahmen.
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Ein spezifisches Beispiel wird beschrieben werden. In einem Fall eines Satzes gerader Linien, bei welchem eine Rahmenbreite zwischen den geraden Linien 2,3 m ist, eine Parallelität 0° ist und eine Orthogonalität zwischen den geraden Linien, welche den Satz gerader Linien bilden, und einem Pfad 90° ist, werden dann die jeweiligen Wahrscheinlichkeiten A, B und C für den Satz gerader Linien als A = 1, B = 1 und C = 1 gefunden. Die integrierte Wahrscheinlichkeit E wird deshalb als E = 1 gefunden.
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In einem Fall eines Satzes gerader Linien, bei welchem eine Rahmenbreite zwischen den geraden Linien 1,6 m ist, eine Parallelität 30° ist und eine Orthogonalität zwischen den geraden Linien, die den Satz gerader Linien bilden, und einem Pfad 70° ist, werden dann die jeweiligen Wahrscheinlichkeiten A, B und C für den Satz gerader Linien als A = 1/3, B = 3/7 und C = 5/9 gefunden. Die integrierte Wahrscheinlichkeit E wird deshalb als E = 15/47 gefunden. Von den detektierten Parkrahmen ist der Parkrahmen, welcher die höhere integrierte Wahrscheinlichkeit E hat, wahrscheinlicher, ein Parkrahmen zu sein.
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Wirkungen der ECU 10 des vierten Ausführungsbeispiels werden im Folgenden beschrieben werden.
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Die vorbestimmten Bedingungen sind, dass eine Länge der Breite zwischen den geraden Linien in den vorbestimmten Bereich fällt und dass eine Parallelität eines Winkels zwischen den geraden Linien in den vorbestimmten Bereich fällt. Der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 detektiert einen Parkrahmen auf der Basis einer Wahrscheinlichkeit, die durch Integrieren einer in Abhängigkeit von einer Länge der Breite gesetzten Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit, einer in Abhängigkeit von einer Parallelität gesetzten Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit und einer in Abhängigkeit von einer Orthogonalität gesetzten Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit gefunden wird.
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Die ECU 10 des vorliegenden Ausführungsbeispiels setzt eine Wahrscheinlichkeit, die eine Möglichkeit angibt, ein Parkrahmen zu sein, für jeden detektierten Parkrahmen. Die ECU 10 des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist deshalb fähig, einen Parkrahmen zu detektieren, der wahrscheinlicher ist, ein Parkrahmen zu sein, der eine Parkbox definiert.
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(Andere Ausführungsbeispiele)
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Das Obige hat die bevorzugten Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung beschrieben. Es sollte jedoch gewürdigt werden, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die obigen Ausführungsbeispiele beschränkt ist und auf verschiedene Arten modifiziert werden kann, und ein Beispiel von Modifikationen wird unten beschrieben werden. Neben Abschnitten der jeweiligen Ausführungsbeispiele, die wie explizit oben beschrieben kombiniert sind, können die Ausführungsbeispiele teilweise kombiniert werden, selbst wenn solch eine Kombination nicht explizit beschrieben ist, außer Schwierigkeiten entstehen aus der Kombination.
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In dem ersten Ausführungsbeispiel oben wird nur der momentane Fahrweg verwendet, um eine Orthogonalität in Bezug auf die möglichen Parkrahmen zu ermitteln. Jedoch kann ein Vergleich mit einem Fahrweg in der Vergangenheit gemacht werden. Insbesondere kann es in dem ersten Ausführungsbeispiel auf solch eine Weise konfiguriert sein, dass eine Ermittlung im Hinblick darauf gemacht wird, ob eine Orthogonalität eines Winkels zwischen einem möglichen Parkrahmen in einem von dem Bilderwerbungsabschnitt 110 zu der Zeit T erworbenen Bild und dem Fahrweg 711 in den vorbestimmten Bereich fällt. Ferner kann eine Ermittlung in Bezug darauf gemacht werden, ob eine Orthogonalität eines Winkels zwischen einem möglichen Parkrahmen in dem von dem Bilderwerbungsabschnitt 110 zu der Zeit T erworbenen Bild und dem Fahrweg 721 in den vorgestimmten Bereich fällt.
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In dem dritten Ausführungsbeispiel oben detektiert die ECU 10 einen Parkrahmen auf der Basis einer Orthogonalität zwischen dem Fahrweg und einem möglichen Parkrahmen sowohl für einen geraden Fahrweg als auch für einen Fahrweg, der eine Änderung in einem Lenkwinkel erfordert. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Ausgestaltung des obigen dritten Ausführungsbeispiels beschränkt. Es kann auf solch eine Weise ausgestaltet sein, dass ein Parkrahmen auf der Basis einer Orthogonalität zwischen einem Fahrweg, wenn sich das Fahrzeug 1 gerade bewegt, und einem möglichen Parkrahmen detektiert wird, wohingegen ein Parkrahmen nicht auf der Basis eines Fahrwegs detektiert wird, wenn sich das Fahrzeug 1 nicht geradeaus bewegt. In den meisten Fällen bewegt sich das Fahrzeug 1 geradeaus, wenn ein Parkrahmen gefunden werden muss, und es ist selten, dass ein Parkrahmen gefunden werden muss, während ein Lenkrad des Fahrzeugs 1 gedreht wird. Somit ist in einem Fall, wo gerade Linien, die einen möglichen Parkrahmen bilden, ermittelt werden, in Bezug auf einen Fahrweg, während das Lenkrad des Fahrzeugs 1 gedreht wird, eine Orthogonalität zu haben, die in den vorbestimmten Bereich fällt, solch ein möglicher Parkrahmen am wenigsten wahrscheinlich, ein Parkrahmen zu sein, der eine Parkbox definiert. Dementsprechend kann, wenn die Ausgestaltung wie oben modifiziert wird, die ECU 10 daran gehindert werden, eine fehlerhafte Detektion eines Parkrahmens zu machen, während das Lenkrad des Fahrzeugs 1 gedreht wird.
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In den obigen Ausführungsbeispielen sind die vorbestimmten Bedingungen beim Detektieren eines möglichen Parkrahmens eine Parallelität zwischen den geraden Linien und eine Breite zwischen den geraden Linien. Jedoch sind die vorbestimmten Bedingungen nicht auf die zwei oben spezifizierten Bedingungen beschränkt.
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Zum Beispiel kann es auf solch eine Weise konfiguriert sein, um einen möglichen Parkrahmen zu detektieren, indem eines von der Parallelität zwischen den geraden Linien und einer Breite zwischen den geraden Linien verwendet wird.
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Auch kann z. B. detektiert werden, ob eine andere gerade Linie nahe einer der zwei geraden Linien vorhanden ist.
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Alternativ kann ein Grad einer Übereinstimmung zwischen den zwei geraden Linien verglichen werden. Insbesondere umfassen Parameter, welche einen Grad einer Übereinstimmung zwischen den geraden Linien betreffen, eine Farbe, eine Helligkeit, eine Länge, eine Dicke, eine Form, einen Kontrast usw. Zumindest einer der Parameter kann verwendet werden. Ferner kann eine Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit, welche bei dem vierten Ausführungsbeispiel oben beschrieben ist, für jeden Parameter eingestellt werden. In solch einem Fall kann eine endgültige Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit auf der Basis der Wahrscheinlichkeiten einer Parkrahmenähnlichkeit betreffend die jeweiligen Parameter zusätzlich zu den Wahrscheinlichkeiten einer Parkrahmenähnlichkeit betreffend eine Breite und eine Parallelität zwischen den geraden Linien und eine Orthogonalität der geraden Linie(n) berechnet werden.
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Sozusagen sind die vorbestimmten Bedingungen, zumindest eine der Bedingungen zu erfüllen, dass die geraden Linien miteinander in einer Helligkeit, einem Kontrast, einer Länge, einer Dicke oder einer Farbe übereinstimmen, oder dass ein Satz gerader Linien, welcher eine Länge der Breite zwischen den geraden Linien hat, die in einen vorbestimmten Bereich fällt, in Folge auftritt.
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Der Parkrahmendetektionsabschnitt kann einen Parkrahmen auf der Basis einer integrierten Wahrscheinlichkeit aus zumindest einer Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit von einer in Abhängigkeit von einem Grad einer Übereinstimmung in Helligkeit eingestellten Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit, einer in Abhängigkeit von einem Grad einer Übereinstimmung im Kontrast eingestellten Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit, einer in Abhängigkeit von einem Grad einer Übereinstimmung in einer Länge eingestellten Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit, einer in Abhängigkeit von einem Grad einer Übereinstimmung in einer Dicke eingestellten Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit, einer in Abhängigkeit von einem Grad einer Übereinstimmung in einer Farbe eingestellten Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit und einer in Abhängigkeit von einem Grad eines aufeinanderfolgenden Auftretens eines Satzes gerader Linien, der eine Länge der Breite zwischen den geraden Linien hat, welche in den vorbestimmten Bereich fällt, eingestellten Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit detektieren.
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Ein Parkrahmen kann auch unter Berücksichtigung davon detektiert werden, ob zwei oder mehr Sätze von geraden Linien, welche eine gleiche Breite zwischen den geraden Linien haben oder ähnlich in Farbe sind, nacheinander in einer vorbestimmten Richtung auftreten. Ferner kann eine Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit auf der Basis davon eingestellt werden, ob Sätze von geraden Linien, welche eine gleiche Breite zwischen den geraden Linien haben oder ähnlich in Farbe sind, in Folge auftreten, um die wie oben eingestellte Wahrscheinlichkeit zu verwenden, wenn eine endgültige Wahrscheinlichkeit einer Parkrahmenähnlichkeit berechnet wird.
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Ebenso kann es auf solch eine Weise konfiguriert sein, dass der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 eine Verarbeitung durchführt, um auf der Basis einer Breite oder einer Parallelität zwischen den geraden Linien zu ermitteln, ob ein möglicher Parkrahmen ein Fußgängerübergang ist, um den möglichen Parkrahmen nicht als einen Parkrahmen zu detektieren, wenn der mögliche Parkrahmen ermittelt wird, ein Fußgängerübergang zu sein.
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Alternativ kann es auf solch eine Weise konfiguriert sein, dass der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 eine Verarbeitung durchführt, um auf der Basis einer Breite oder einer Parallelität zwischen den geraden Linien zu ermitteln, ob ein möglicher Parkrahmen ein Buchstabe ist, um den möglichen Parkrahmen nicht als einen Parkrahmen zu detektieren, wenn der mögliche Parkrahmen ermittelt wird, ein Buchstabe zu sein.
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Das Verfahren zum Detektieren eines Fahrwegs des Fahrzeugs 1 ist nicht auf das bei den obigen Ausführungsbeispielen beschriebene Verfahren beschränkt. Zum Beispiel kann ein Ort des Fahrzeugs 1 zu jedem Zeitpunkt mittels eines GPS ermittelt werden, um einen Fahrweg von einem Unterschied zwischen Orten zu finden. Alternativ kann ein Fahrweg des Fahrzeugs 1 auf der Basis einer Variation in einer Koordinate eines beiliebigen Kantenpunkts zwischen einem Zeitpunkt und einem anderen Zeitpunkt berechnet werden.
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In den jeweiligen Ausführungsbeispielen oben ist der vorbestimmte Bereich einer Orthogonalität von 45° bis 135°. Es sollte jedoch gewürdigt werden, dass der vorbestimmte Bereich nicht auf den oben spezifizierten Bereich beschränkt ist, und der vorbestimmte Bereich kann wie benötigt eingestellt werden. Zum Beispiel kann der vorbestimmte Bereich von 80° bis 120° eingestellt werden. In gleicher Weise können die vorbestimmten Bereiche einer Parallelität und einer Länge einer Breite ebenfalls eingestellt werden wie benötigt.
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In den jeweiligen Ausführungsbeispielen oben umfasst ein Fahrweg sowohl eine Richtung einer Bewegung als auch eine Menge einer Bewegung. Jedoch kann ein Fahrweg einzig Informationen über eine Richtung einer Bewegung umfassen.
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In den obigen Ausführungsbeispielen detektiert der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 einen Parkrahmen jedes Mal, wenn der Bilderwerbungsabschnitt 110 ein Vogelperspektivenbild erzeugt. Jedoch kann es auf solch eine Weise ausgestaltet sein, dass der Parkrahmendetektionsabschnitt 113 einen Parkrahmen detektiert, nachdem der Bilderwerbungsabschnitt 110 eine vorbestimmte Anzahl von Vogelperspektivenbildern erzeugt hat.
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In den obigen Ausführungsbeispielen ist der Parkrahmenspeicherabschnitt der interne Speicher 12 der ECU 10. Jedoch kann der Parkrahmenspeicherabschnitt ein internes Speichermedium einer anderen Vorrichtung als der ECU 10 sein.
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In den jeweiligen Ausführungsbeispielen oben ist die Bildaufnahmevorrichtung die Rückkamera 21. Jedoch kann es auf solch eine Weise ausgestaltet sein, dass mehrere Kameras an dem Fahrzeug 1 montiert sind und der Bilderwerbungsabschnitt 110 ein Vogelperspektivenbild unter Verwendung der mehreren Kameras erzeugt.
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In den jeweiligen Ausführungsbeispielen oben detektiert der Gerade-Linie-Detektionsabschnitt 111 gerade Linien in einem von dem Bilderwerbungsabschnitt 110 erzeugten Vogelperspektivenbild. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Ausgestaltung wie oben beschränkt, und der Gerade-Linie-Detektionsabschnitt 111 kann gerade Linien in einem Bild detektieren, welches von dem Bilderwerbungsabschnitt 110 von der Rückkamera 21 erworben wird und einer Verzerrungsverarbeitung ausgesetzt wird.
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Die Flussdiagramme oder Verarbeitungsprozesse in den Flussdiagrammen, welche in der vorliegenden Erfindung beschrieben sind, werden von mehreren Abschnitten (oder als Schritte bezeichnet) gebildet und jeder Abschnitt wird z. B. S10 genannt. Jeder Abschnitt kann in mehrere Unterabschnitte aufgeteilt werden, oder mehrere Abschnitte können zu einem Abschnitt kombiniert werden. Die jeweiligen Abschnitte, die wie oben ausgebildet sind, können als Schaltungen, Vorrichtungen, Module oder Mittel bezeichnet werden.
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Die jeweiligen, oben beschriebenen Abschnitte können, entweder allein oder in Kombination, in der Form von nicht nur (i) einem Teil einer Software kombiniert mit einer Hardware-Einheit (z. B. einem Computer), sondern auch (ii) einem Teil einer Hardware (z. B. einem integrierten Schaltkreis, einer fest verdrahteten Logikschaltung), mit oder ohne eine Funktion einer zugehörigen Vorrichtung, verwirklicht werden. Ferner kann ein Teil einer Hardware in einem Mikrocomputer vorgesehen sein.
