JP4952637B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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運転者を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像画像を画像処理して、運転者の顔の向き及び視線の向きの少なくともいずれか一方の向きを検出する向き検出手段と、
ステアリングの操舵角の検出結果に基づいて操舵角が所定値より大きい非直進状態を検出する非直進状態検出手段と、
前記向き検出手段の検出結果に基づいて、駐車エリアを運転者が目視する継続時間を駐車エリア毎に積算する継続時間積算手段と、
前記継続時間積算手段の積算結果に基づいて、継続時間が最も長い駐車エリア又は継続時間が所定時間を超えた駐車エリアを、目標駐車エリアと決定して、該目標駐車エリアに対する駐車を支援する駐車支援手段とを備え、
前記継続時間積算手段は、前記駐車支援手段により目標駐車エリアが決定される前に、前記非直進状態検出手段により非直進状態が検出された場合に、前記継続時間の積算処理を停止又はリセットすることを特徴とする。
車速の検出結果に基づいて車速が所定値より大きい非低速状態を検出する非低速状態検出手段を更に備え、
前記継続時間積算手段は、前記非低速状態検出手段により非低速状態が検出された場合にも、前記継続時間の積算処理を停止又はリセットすることを特徴とする。
所定時間以上の停車状態を検出する停車状態検出手段を更に備え、
前記継続時間積算手段は、前記停車状態検出手段により前記停車状態が検出された場合にも、前記継続時間の積算処理を停止又はリセットすることを特徴とする。
運転者を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像画像を画像処理して、運転者の顔の向き及び視線の向きの少なくともいずれか一方の向きを検出する向き検出手段と、
ステアリングの操舵角の検出結果に基づいて操舵角が所定値より大きい非直進状態、車速の検出結果に基づいて車速が所定値より大きい非低速状態、及び、所定時間以上の停車状態のうちの少なくともいずれか1つの状態を検出する所定状態検出手段と、
前記向き検出手段の検出結果に基づいて、駐車エリアを運転者が目視する継続時間を駐車エリア毎に積算する継続時間積算手段と、
前記継続時間積算手段の積算結果に基づいて、継続時間が最も長い駐車エリア又は継続時間が所定時間を超えた駐車エリアを、目標駐車エリアと決定して、該目標駐車エリアに対する駐車を支援する駐車支援手段とを備え、
前記継続時間積算手段は、前記駐車支援手段により目標駐車エリアが決定される前に、前記所定状態検出手段により前記少なくともいずれか1つの状態が検出された場合に、前記継続時間の積算処理を停止又はリセットすることを特徴とする。
運転者を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像画像を画像処理して、運転者の顔の向き及び視線の向きの少なくともいずれか一方の向きを検出する向き検出手段と、
ステアリングの操舵角の検出結果に基づいて操舵角が所定値以下の直進状態を検出する直進状態検出手段と、
前記向き検出手段の検出結果のうちの、前記直進状態検出手段により検出された直進状態における前記向き検出手段の検出結果のみを用いて、駐車エリアを運転者が目視する継続時間を駐車エリア毎に積算する継続時間積算手段と、
前記継続時間積算手段の積算結果に基づいて、継続時間が最も長い駐車エリア又は継続時間が所定時間を超えた駐車エリアを、目標駐車エリアと決定して、該目標駐車エリアに対する駐車を支援する駐車支援手段とを備えることを特徴とする。
車速の検出結果に基づいて車速が所定値以下の低速状態を検出する低速状態検出手段を更に備え、
前記継続時間積算手段は、前記向き検出手段の検出結果のうちの、前記直進状態検出手段及び前記低速状態検出手段により検出された直進状態且つ低速状態における向き検出手段の検出結果のみを用いて、前記継続時間を積算することを特徴とする。
所定時間以上の停車状態を検出する停車状態検出手段を更に備え、
前記継続時間積算手段は、前記停車状態検出手段により前記停車状態が検出された場合に、前記継続時間の積算処理を停止又はリセットすることを特徴とする。
前記駐車支援手段は、前記目標駐車エリア付近に車両が接近した場合に、ハザードランプを自動点灯させることを特徴とする。
前記駐車支援手段は、前記目標駐車エリア付近に車両が接近し、且つ、後続車両が検出された場合に、ハザードランプを自動点灯させることを特徴とする。
条件(1)舵角センサ16の検出結果に基づいて、操舵角が所定値X[deg]より大きい非直進状態が検出されること。所定値Xは、略直進状態における操舵角の取りうる範囲の最大値に対応し、適合値であるが、例えば10度であってよい。
条件(2)車速センサ18の検出結果に基づいて、車速が所定値V1[km/h]より大きい非低速状態が検出されること。所定値V1は、低速状態における車速の取りうる範囲の最大値に対応し、適合値であるが、例えば10[km/h]であってよい。
条件(3)所定時間Ta[sec]以上の停車状態が検出されること。所定時間Taは、一瞬の停止が排除されるような適合値であるが、例えば3[sec]であってよい。尚、停車状態は、車速センサ18の検出結果に基づいて、車速が所定値V2(例えば、2[km/h])より小さい場合に検出されてもよい。
12 駐車支援ECU
16 舵角センサ
18 車速センサ
20 前方LKA用カメラ
22 ハザードランプ
24 スピーカ
32 ナビゲーション装置
74 顔向き監視カメラ
Claims (9)
- 駐車を支援する駐車支援装置において、
運転者を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像画像を画像処理して、運転者の顔の向き及び視線の向きの少なくともいずれか一方の向きを検出する向き検出手段と、
ステアリングの操舵角の検出結果に基づいて操舵角が所定値より大きい非直進状態を検出する非直進状態検出手段と、
前記向き検出手段の検出結果に基づいて、駐車エリアを運転者が目視する継続時間を駐車エリア毎に積算する継続時間積算手段と、
前記継続時間積算手段の積算結果に基づいて、継続時間が最も長い駐車エリア又は継続時間が所定時間を超えた駐車エリアを、目標駐車エリアと決定して、該目標駐車エリアに対する駐車を支援する駐車支援手段とを備え、
前記継続時間積算手段は、前記駐車支援手段により目標駐車エリアが決定される前に、前記非直進状態検出手段により非直進状態が検出された場合に、前記継続時間の積算処理を停止又はリセットすることを特徴とする、駐車支援装置。 - 車速の検出結果に基づいて車速が所定値より大きい非低速状態を検出する非低速状態検出手段を更に備え、
前記継続時間積算手段は、前記非低速状態検出手段により非低速状態が検出された場合にも、前記継続時間の積算処理を停止又はリセットする、請求項1に記載の駐車支援装置。 - 所定時間以上の停車状態を検出する停車状態検出手段を更に備え、
前記継続時間積算手段は、前記停車状態検出手段により前記停車状態が検出された場合にも、前記継続時間の積算処理を停止又はリセットする、請求項1又は2に記載の駐車支援装置。 - 駐車を支援する駐車支援装置において、
運転者を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像画像を画像処理して、運転者の顔の向き及び視線の向きの少なくともいずれか一方の向きを検出する向き検出手段と、
ステアリングの操舵角の検出結果に基づいて操舵角が所定値より大きい非直進状態、車速の検出結果に基づいて車速が所定値より大きい非低速状態、及び、所定時間以上の停車状態のうちの少なくともいずれか1つの状態を検出する所定状態検出手段と、
前記向き検出手段の検出結果に基づいて、駐車エリアを運転者が目視する継続時間を駐車エリア毎に積算する継続時間積算手段と、
前記継続時間積算手段の積算結果に基づいて、継続時間が最も長い駐車エリア又は継続時間が所定時間を超えた駐車エリアを、目標駐車エリアと決定して、該目標駐車エリアに対する駐車を支援する駐車支援手段とを備え、
前記継続時間積算手段は、前記駐車支援手段により目標駐車エリアが決定される前に、前記所定状態検出手段により前記少なくともいずれか1つの状態が検出された場合に、前記継続時間の積算処理を停止又はリセットすることを特徴とする、駐車支援装置。 - 駐車を支援する駐車支援装置において、
運転者を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像画像を画像処理して、運転者の顔の向き及び視線の向きの少なくともいずれか一方の向きを検出する向き検出手段と、
ステアリングの操舵角の検出結果に基づいて操舵角が所定値以下の直進状態を検出する直進状態検出手段と、
前記向き検出手段の検出結果のうちの、前記直進状態検出手段により検出された直進状態における前記向き検出手段の検出結果のみを用いて、駐車エリアを運転者が目視する継続時間を駐車エリア毎に積算する継続時間積算手段と、
前記継続時間積算手段の積算結果に基づいて、継続時間が最も長い駐車エリア又は継続時間が所定時間を超えた駐車エリアを、目標駐車エリアと決定して、該目標駐車エリアに対する駐車を支援する駐車支援手段とを備えることを特徴とする、駐車支援装置。 - 車速の検出結果に基づいて車速が所定値以下の低速状態を検出する低速状態検出手段を更に備え、
前記継続時間積算手段は、前記向き検出手段の検出結果のうちの、前記直進状態検出手段及び前記低速状態検出手段により検出された直進状態且つ低速状態における向き検出手段の検出結果のみを用いて、前記継続時間を積算する、請求項5に記載の駐車支援装置。 - 所定時間以上の停車状態を検出する停車状態検出手段を更に備え、
前記継続時間積算手段は、前記停車状態検出手段により前記停車状態が検出された場合に、前記継続時間の積算処理を停止又はリセットする、請求項5又は6に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車支援手段は、前記目標駐車エリア付近に車両が接近した場合に、ハザードランプを自動点灯させる、請求項1〜7のうちのいずれか1項に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車支援手段は、前記目標駐車エリア付近に車両が接近し、且つ、後続車両が検出された場合に、ハザードランプを自動点灯させる、請求項8に記載の駐車支援装置。
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