JP2004098729A - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004098729A JP2004098729A JP2002259826A JP2002259826A JP2004098729A JP 2004098729 A JP2004098729 A JP 2004098729A JP 2002259826 A JP2002259826 A JP 2002259826A JP 2002259826 A JP2002259826 A JP 2002259826A JP 2004098729 A JP2004098729 A JP 2004098729A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- parking
- parking area
- target parking
- assist device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Abstract
【課題】駐車に不慣れな運転者であっても、簡単に駐車を行えるように支援することができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】検出手段が、現在位置での車両の向きに対する、目標駐車領域Oの向きを検出する。予想進路算出手段が、ステアリング角に応じた車両の予想進路t2又はt3を算出する。平行地点算出手段が、目標駐車領域Oの向きに基づき、予想進路t2又はt3上を自車両が走行した場合、最初に前記自車両の向きが、目標駐車領域の向きと平行になる地点P31又はP32を算出する。第1重畳手段が、車両に搭載された撮像手段により撮像された車両周辺の撮像画像に、算出された地点を表す地点画像を重畳する。
【選択図】 図5
【解決手段】検出手段が、現在位置での車両の向きに対する、目標駐車領域Oの向きを検出する。予想進路算出手段が、ステアリング角に応じた車両の予想進路t2又はt3を算出する。平行地点算出手段が、目標駐車領域Oの向きに基づき、予想進路t2又はt3上を自車両が走行した場合、最初に前記自車両の向きが、目標駐車領域の向きと平行になる地点P31又はP32を算出する。第1重畳手段が、車両に搭載された撮像手段により撮像された車両周辺の撮像画像に、算出された地点を表す地点画像を重畳する。
【選択図】 図5
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、駐車支援装置に係わり、特に、駐車領域に車両を駐車する際に、ドライバの駐車操作を支援する駐車支援装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、上述した駐車支援装置の一例として、車両後方を撮像した画像に、ステアリング角から求められる車両後退時の予想軌跡を重ね合わせる予想軌跡表示装置が提案されている(例えば、特許文献1参照。)。
【0003】
上述した予測軌跡表示装置は、車両後方を撮像した画像に、予想軌跡を重ね合わせ表示するだけである。このため、運転手が、予測軌跡を見て、ハンドル操作が正しいか、正しくないかを判断しなければならない。この判断は、駐車に不慣れな運転者にとって、たいへん難しく、十分に、駐車支援を行えていないという問題があった。
【0004】
このような事態を解決するため、車両後方を撮像した画像から、駐車区画を形成する白線を検出することにより、自車両と駐車区画との相対位置を求め、求めた相対位置に基づき、ハンドル操作が正しいか否かの判断を行う駐車補助装置も提案されている(例えば、特許文献2参照)。
【0005】
この駐車補助装置は、上述したようにハンドル操作が正しいか否かの判断を装置自身が行っている。このため、運転者自身が、上記判断を行わなくて済み、駐車に不慣れな運転者であっても、簡単に駐車できるようになる。
【0006】
しかしながら、上述した駐車補助装置は、自車両と駐車区間との相対位置を求めるために、画像上から白線を検出する必要がある。このため、画像処理量が多くなり、処理速度の速い、高価なマイクロコンピュータなどを使う必要があり、コスト的に問題があった。また、白線がない場合は、駐車支援を行うことができないという問題もある。
【0007】
【特許文献1】
特開昭64−14700号公報
【特許文献2】
特開2000−79860号公報
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、本発明は、上記のような問題点に着目し、駐車に不慣れな運転者であっても、簡単に駐車を行えるように支援することができる駐車支援装置を提供することを第1の課題とする。また、安価に、かつ、駐車領域周辺の環境の影響を受けることなく、駐車に不慣れな運転者であっても、簡単に駐車を行えるように支援することができる駐車支援装置を提供することを第2の課題とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記第1の課題を解決するためになされた請求項1記載の発明は、現在位置での車両の向きに対する、目標駐車領域の向きを検出する検出手段と、ステアリング角に応じた車両の予想進路を算出する予想進路算出手段と、前記目標駐車領域の向きに基づき、前記自車両が前記予想進路上を走行した場合に、最初に前記自車両の向きが前記目標駐車領域の向きと平行になる地点を算出する平行地点算出手段と、前記車両に搭載された撮像手段により撮像された車両周辺の撮像画像に、前記算出された地点を表す地点画像を重畳する第1重畳手段とを備えたことを特徴とする駐車支援装置に存する。
【0010】
請求項1記載の発明によれば、検出手段が、現在位置での車両の向きに対する、目標駐車領域の向きを検出する。予想進路算出手段が、ステアリング角に応じた車両の予想進路を算出する。平行地点算出手段が、目標駐車領域の向きに基づき、予想進路上を自車両が走行した場合、最初に前記自車両の向きが、目標駐車領域の向きと平行になる地点を算出する。第1重畳手段が、車両に搭載された撮像手段により撮像された車両周辺の撮像画像に、前記算出された地点を表す地点画像を重畳する。
【0011】
従って、予想進路上を自車両が走行した場合、最初に自車両の向きが、目標駐車領域の向きと平行になる地点を表す地点画像を、撮像画像上に重畳することにより、運転者は、撮像画像上での地点画像の位置が、並列駐車可能な範囲に有るか否かに応じて、簡単に、ハンドル操作が正しいか否かを判断することができる。
【0012】
請求項2記載の発明は、請求項1記載の駐車支援装置であって、前記地点画像は、前記算出した地点に自車両が駐車したとき、当該自車両によって地面上に形成される駐車領域を、前記撮像手段で撮像したときの形状と等しいことを特徴とする駐車支援装置に存する。
【0013】
請求項2記載の発明によれば、地点画像が、算出した地点に自車両が駐車したとき、その自車両によって地面上に形成される駐車領域を、撮像手段で撮像したときの形状と等しい。従って、運転者は、撮像画像上での地点画像の位置が、並列駐車可能な範囲に有るか否かに応じて、より一層簡単に、ハンドル操作が正しいか否かを判断することができる。
【0014】
請求項3記載の発明は、請求項1又は2記載の駐車支援装置であって、前記検出手段は、前記自車両の前端ラインと、前記目標駐車領域の前端ラインとがなす角度を、前記目標駐車領域の向きとして検出することを特徴とする駐車支援装置に存する。
【0015】
請求項3記載の発明によれば、検出手段が、自車両の前端ラインと、目標駐車領域の前端ラインとがなす角度を、目標駐車領域の向きとして検出する。従って、自車両の前端ライン及び目標駐車領域の前端ラインによって、簡単に、目標駐車領域の向きを検出することができる。
【0016】
上記第2の課題を解決するためになされた請求項4記載の発明は、請求項1、2又は3記載の駐車支援装置であって、前記検出手段は、開始操作に応じて、前記目標駐車領域の向きを、所定向きにセットすると共に、以降、前記自車両の走行軌跡に基づき、前記目標駐車領域の修正を行うことにより、前記検出を行うことを特徴とする駐車支援装置に存する。
【0017】
請求項4記載の発明によれば、検出手段が、開始操作に応じて、目標駐車領域の向きを、所定向きにセットすると共に、以降、走行軌跡に基づき、目標駐車領域の修正を行う。従って、自車両の向きに対する、目標駐車領域の向きが所定向きになったときに、運転者が開始操作を行えば、白線検出などの画像処理を行うことなく、自車両の向きに対する、目標駐車領域の向きを検出することができる。
【0018】
請求項5記載の発明は、請求項1〜4何れか1項記載の駐車支援装置であって、前記予想進路算出手段は、ギアがリバースに入ったとき、前記算出を開始することを特徴とする駐車支援装置に存する。
【0019】
請求項5記載の発明によれば、ギアがリバースに入ったとき、予想進路算出手段が、予想進路の算出を開始する。従って、駐車しようとする際に、ギアをリバースに入れるだけでよく、予想進路の算出を開始させるために、ギアをリバースに入れる操作とは別途の操作を行わなくても済む。
【0020】
請求項6記載の発明は、請求項1〜5何れか1項記載の駐車支援装置であって、前記車両の向きと、前記目標駐車領域の向きとが平行になったとき、前記撮像画像上に車幅ラインを重畳する第2重畳手段をさらに備えることを特徴とする駐車支援装置に存する。
【0021】
請求項6記載の発明によれば、車両の向きと、目標駐車領域の向きとが平行になったとき、第2重畳手段が、撮像画像上に車幅ラインを重畳する。従って、自車両が予想進路を実際に進んで、自車両の向きと、駐車領域の向きとが平行になり、次に、直進方向に進んで目標駐車領域内に自車両を駐車させる際に、車幅ラインを重畳することができる。
【0022】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を、図面に基づいて説明する。図1は、本発明による駐車支援装置の一実施の形態を示すブロック図である。同図において、カメラ10(=撮像手段)は、車両後方に取り付けられ、車両後方の撮像画像を、マイクロコンピュータ11(以下、μCOM11)に対して出力している。
【0023】
μCOM11には、ギア機構に取り付けられギアがリバースに入ったとき、Hレベルのリバース信号S1を出力するリバース検出センサ12と、車両のステアリング機構に取り付けられ、ステアリングが単位角度回転する毎にパルス信号S2を出力する舵角センサ13と、車両のトランスミッション機構に取り付けられ、車両が単位距離走行する毎にパルス信号S3を出力する走行センサ14とが接続されている。さらに、μCOM11には、各種操作が行われる操作部15が接続されている。
【0024】
μCOM11は、制御プログラムに従って動作するCPU11aと、該CPU11aの制御プログラム及び車両の形状などの車両情報を保持するROM11bと、舵角センサ13及び走行センサ14から出力されるパルス信号S2、S3をカウントするカウントエリアが形成されているなど、CPU11aの演算実行時に必要なデータを一時的に保持するRAM11cとを有している。また、μCOM11には、駐車支援のための画像を表示する表示部16が接続されている。
【0025】
次に上述した構成の駐車支援装置の動作について、以下説明する。
今、運転手が、図2に示すように、駐車を希望する目標駐車領域Oの前端ラインL1に、側端ラインL2が平行になる位置P1に、自車両100を停める。次に、運転手が、操作部15に設けられた作動ボタンを押すと、CPU11aは、検出手段として働き、現在位置での車両100の向きに対する、目標駐車領域Oの向きを検出する検出処理を開始する。
【0026】
上述した検出処理におけるCPU11aの処理手順を、図3のフローチャートを参照して以下説明する。ここで、CPU11aは、現在位置における車両100の前端ラインL3と、目標駐車領域Oの前端ラインL1とのなす角度θを、現在位置での車両100の向きに対する、目標駐車領域Oの向きとして検出するものとする。また、RAM11cには、上記角度θを格納する角度エリアが形成されている。
【0027】
まず、CPU11aは、上記角度エリア内の角度θを90°(=所定向き)にセットする(ステップS1)。これは、図2に示すように、目標駐車領域Oの前端ラインL1に、側端ラインL2が平行になるように自車両100が停められた後、操作ボタンが押されて検出処理が開始される、つまり、検出処理が開始された直後は、現在位置における車両100の前端ラインL3と、目標駐車領域Oの前端ラインL1とのなす角度θは90°であると判断できるからである。
【0028】
以降、CPU11aは、自車両が走行する毎に、その走行軌跡t1を求め、求めた走行軌跡t1に基づき、角度エリア内に格納された角度θの修正を繰り返す(ステップS2)。なお、走行軌跡t1は、舵角センサ13から出力されるパルス信号S2のカウント値から求めた自車両100の旋回半径、及び、走行センサ14からのパルス信号S3のカウント値から求めた自車両100の走行距離から、求めることができる。上記検出処理は、ギアがパーキングに入り、駐車が完了したと判断できるまで、繰り返し行われる。
【0029】
次に、運転者が、後退駐車しやすい位置P2まで、自車両100を前進させて、ギアをリバースに入れると、CPU11aは、駐車支援処理を開始する。以下、駐車支援処理におけるCPU11aの処理手順を、図4のフローチャートを参照して説明する。
【0030】
まず、CPU11aは、予想進路算出手段として働き、舵角センサ13から出力されるパルス信号S2のカウント値から自動車の旋回半径を求め、この旋回半径から自車両100の予想進路を算出する(ステップS3)。このように、ギアがリバースに入ったとき、予想進路の算出を開始させることにより、駐車しようとする際に、ギアをリバースに入れるだけでよく、予想進路の算出を開始させるために、ギアをリバースに入れる操作とは別途の操作を行わなくても済む。
【0031】
その後、CPU11aは、平行地点算出手段として働き、角度エリア内に格納された角度θに基づき、自車両100が求めた予想進路上を走行した場合に、最初に角度θが0°になる地点、つまり、最初に自車両100の向きが目標駐車領域Oの向きと平行になる地点を算出する平行地点算出処理を行う(ステップS4)。
【0032】
この結果、図5に示すように、求めた旋回半径がR1であり、t2が予想進路として算出されたときは、P31が上記平行となる地点として算出される。また、求めた旋回半径がR2であり、t3が予想進路として算出されたときは、P41が上記平行となる地点として算出される。
【0033】
次に、CPU11aは、カメラ10が撮像した撮像画像を表示部16に表示させると共に、第1重畳手段として働き、図6に示すように、その撮像画像に、上記算出した地点を表す地点画像Aを重畳する地点画像重畳処理を行う(ステップS5)。図6に示す撮像画面上において、位置P32に重畳された地点画像Aは、図5中の地点P31に対応する地点画像であり、位置P42に重畳された地点画像Aは、図5中の地点P41に対応する地点画像である。
【0034】
なお、この地点画像Aは、算出した地点に自車両100が駐車したとき、その自車両100によって地面上に形成される駐車領域を、カメラ10で撮像した、つまり、カメラ10に投影したときの形状と等しい。
【0035】
CPU11aは、上述したステップS3〜S5までの動作を、角度エリア内に格納されている角度θが実際に0°になるまで、繰り返し行う。従って、運転者がハンドル操作を行うと、それに応じて撮像画像上に重畳される地点画像Aの位置も移動することとなる。
【0036】
運転者は、この撮像画像を見て、ハンドル舵角の調整をおこなう。具体的には、位置P42のように、地点画像Aが目標駐車領域Oの延長上のエリアCに収まっていない場合、現在のハンドルの舵角では目標駐車領域Oに駐車できないと判断する。
【0037】
そして、運転者は、撮像画像を見ながら、この地点画像Aが目標駐車領域Oの延長上のエリアCに収まるように、ハンドル操作を行う。結果、位置P32のように、目標駐車領域Oの延長上のエリアCに収まると、現在のハンドルの舵角で後退すれば、目標駐車領域Oに駐車できると判断し、後退を開始する。
【0038】
このように、予想進路上を自車両100が走行した場合、最初に自車両100の向きが、目標駐車領域Oの向きと平行になる地点を表す地点画像Aを、撮像画像上に重畳することにより、運転者は、撮像画像上での地点画像Aの位置が、並列駐車可能なエリアCに有るか否かに応じて、簡単に、ハンドル操作が正しいか否かを判断することができる。このため、駐車に不慣れな運転者であっても、簡単に駐車を行えるように支援することができる。
【0039】
後退した結果、車両100が地点P31(図5参照)上に到達すると、角度エリア内に格納された角度θが0°になる。CPU11aは、角度θが0°になると(ステップS6でY)、自車両100の向きと目標駐車領域Oの向きとが平行になったと判断する。そして、第2重畳手段として働き、図7に示すように、撮像画像上に自車両100の車幅を表す車幅ラインL4を重畳する車幅ライン重畳処理を行う(ステップS7)。
【0040】
運転者は、車幅ラインL4が重畳された時点で、ハンドルをまっすぐにして、目標駐車領域Oと車幅ラインL4とを平行に保ちつつさらに後退して、目標駐車領域Oに自車両100を収める。その後、運転手がギアをパーキングに入れると、CPU11aは、駐車が完了したと判断して(ステップS8でY)、駐車支援処理を終了する。
【0041】
なお、地点画像Aの形状は、上述した実施形態で示した形状に限らず、単なる円形や、四角形などの予め定めた形状であってもよい。しかしながら、上述した実施形態のように、地点画像Aの形状を、算出された地点に自車両が駐車したとき、その自車両によって地面上に形成される駐車領域を、カメラ10で撮像したときの形状と等しくした方が、より一層簡単に、ハンドル操作が正しいか否かを判断することができる。
【0042】
また、上述した実施形態では、自車両100の前端ラインL3と、目標駐車領域Oの前端ラインL3とのなす角度θを、自車両100に対する、目標駐車領域Oの向きとして検出していた。しかしながら、自車両100の側端ラインL2と、目標駐車領域Oの前端ラインL1とのなす角度θ′などを、目標駐車領域Oの向きとして検出することも考えられる。
【0043】
この場合、CPU11aは、検出処理のステップS1において、θ′を0°にセットし、駐車支援処理のステップS6において、θ′が90°になったとき、自車両100の向きと、目標駐車領域Oの向きが平行になったと判断する。
【0044】
さらに、上述した実施形態では、操作部15の操作ボタンが押されると、角度エリアに格納された角度θを90°にセットし、以降、走行軌跡t1に基づいてθを修正することにより、自車両100の向きに対する、目標駐車領域Oの向きを検出していた。しかしながら、カメラ10により撮像された画像から目標駐車領域Oを形成する白線を検出し、この検出した白線に基づき、自車両100の向きに対する、目標駐車領域Oの向きを検出することも考えられる。
【0045】
しかし、この場合、画像処理量が多くなり、処理速度の速い、高価なマイクロコンピュータなどを使う必要があり、コスト的に問題がある。また、白線がない場合は、駐車支援を行うことができないという問題もある。
【0046】
従って、上述した実施形態のように自車両100の向きに対する、目標駐車領域Oの向きを検出した方が、安価に、かつ、白線がない目標駐車領域Oであっても向きを検出できるようになる。
【0047】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項1記載の発明によれば、予想進路上を自車両が走行した場合、最初に自車両の向きが、目標駐車領域の向きと平行になる地点を表す地点画像を、撮像画像上に重畳することにより、運転者は、撮像画像上での地点画像の位置が、並列駐車可能な範囲に有るか否かに応じて、簡単に、ハンドル操作が正しいか否かを判断することができるので、駐車に不慣れな運転者であっても、簡単に駐車を行えるように支援することができる駐車支援装置を得ることができる。
【0048】
請求項2記載の発明によれば、運転者は、撮像画像上での地点画像の位置が、並列駐車可能な範囲に有るか否かに応じて、より一層簡単に、ハンドル操作が正しいか否かを判断することができるので、駐車に不慣れな運転者であっても、簡単に駐車を行えるように支援することができる駐車支援装置を得ることができる。
【0049】
請求項3記載の発明によれば、自車両の前端ライン及び目標駐車領域の前端ラインによって、簡単に、目標駐車領域の向きを検出することができる駐車支援装置を得ることができる。
【0050】
請求項4記載の発明によれば、自車両の向きに対する、目標駐車領域の向きが所定向きになったときに、運転者が開始操作を行えば、白線検出などの画像処理を行うことなく、自車両の向きに対する、目標駐車領域の向きを検出することができるので、安価に、かつ、駐車領域周辺の環境の影響を受けることなく、駐車に不慣れな運転者であっても、簡単に駐車を行えるように支援することができる駐車支援装置を得ることができる。
【0051】
請求項5記載の発明によれば、駐車しようとする際に、ギアをリバースに入れるだけでよく、予想進路の算出を開始させるために、ギアをリバースに入れる操作とは別途の操作を行わなくても済むので、使い勝手のよい駐車支援装置を得ることができる。
【0052】
請求項6記載の発明によれば、自車両が予想進路を実際に進んで、自車両の向きと、駐車領域の向きとが平行になり、次に、直進方向に進んで目標駐車領域内に自車両を駐車させる際に、車幅ラインを重畳することができるので、駐車に不慣れな運転者であっても、より一層、簡単に駐車を行えるように支援することができる駐車支援装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の駐車支援装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図2】目標駐車領域O、自車両100及び走行軌跡t1を上からみた図である。
【図3】検出処理におけるCPU11aの処理手順を示すフローチャートである。
【図4】駐車支援処理におけるCPU11aの処理手順を示すフローチャートである。
【図5】目標駐車領域O、自車両100及び予想進路t3、t4を上から見た図である。
【図6】撮像画像に地点画像Aを重畳した画像である。
【図7】撮像画像に車幅ラインを重畳した画像である。
【符号の説明】
10 カメラ(撮像手段)
11a CPU(検出手段、予想進路算出手段、平行地点算出手段、第1重畳手段、第2重畳手段)
【発明の属する技術分野】
この発明は、駐車支援装置に係わり、特に、駐車領域に車両を駐車する際に、ドライバの駐車操作を支援する駐車支援装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、上述した駐車支援装置の一例として、車両後方を撮像した画像に、ステアリング角から求められる車両後退時の予想軌跡を重ね合わせる予想軌跡表示装置が提案されている(例えば、特許文献1参照。)。
【0003】
上述した予測軌跡表示装置は、車両後方を撮像した画像に、予想軌跡を重ね合わせ表示するだけである。このため、運転手が、予測軌跡を見て、ハンドル操作が正しいか、正しくないかを判断しなければならない。この判断は、駐車に不慣れな運転者にとって、たいへん難しく、十分に、駐車支援を行えていないという問題があった。
【0004】
このような事態を解決するため、車両後方を撮像した画像から、駐車区画を形成する白線を検出することにより、自車両と駐車区画との相対位置を求め、求めた相対位置に基づき、ハンドル操作が正しいか否かの判断を行う駐車補助装置も提案されている(例えば、特許文献2参照)。
【0005】
この駐車補助装置は、上述したようにハンドル操作が正しいか否かの判断を装置自身が行っている。このため、運転者自身が、上記判断を行わなくて済み、駐車に不慣れな運転者であっても、簡単に駐車できるようになる。
【0006】
しかしながら、上述した駐車補助装置は、自車両と駐車区間との相対位置を求めるために、画像上から白線を検出する必要がある。このため、画像処理量が多くなり、処理速度の速い、高価なマイクロコンピュータなどを使う必要があり、コスト的に問題があった。また、白線がない場合は、駐車支援を行うことができないという問題もある。
【0007】
【特許文献1】
特開昭64−14700号公報
【特許文献2】
特開2000−79860号公報
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、本発明は、上記のような問題点に着目し、駐車に不慣れな運転者であっても、簡単に駐車を行えるように支援することができる駐車支援装置を提供することを第1の課題とする。また、安価に、かつ、駐車領域周辺の環境の影響を受けることなく、駐車に不慣れな運転者であっても、簡単に駐車を行えるように支援することができる駐車支援装置を提供することを第2の課題とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記第1の課題を解決するためになされた請求項1記載の発明は、現在位置での車両の向きに対する、目標駐車領域の向きを検出する検出手段と、ステアリング角に応じた車両の予想進路を算出する予想進路算出手段と、前記目標駐車領域の向きに基づき、前記自車両が前記予想進路上を走行した場合に、最初に前記自車両の向きが前記目標駐車領域の向きと平行になる地点を算出する平行地点算出手段と、前記車両に搭載された撮像手段により撮像された車両周辺の撮像画像に、前記算出された地点を表す地点画像を重畳する第1重畳手段とを備えたことを特徴とする駐車支援装置に存する。
【0010】
請求項1記載の発明によれば、検出手段が、現在位置での車両の向きに対する、目標駐車領域の向きを検出する。予想進路算出手段が、ステアリング角に応じた車両の予想進路を算出する。平行地点算出手段が、目標駐車領域の向きに基づき、予想進路上を自車両が走行した場合、最初に前記自車両の向きが、目標駐車領域の向きと平行になる地点を算出する。第1重畳手段が、車両に搭載された撮像手段により撮像された車両周辺の撮像画像に、前記算出された地点を表す地点画像を重畳する。
【0011】
従って、予想進路上を自車両が走行した場合、最初に自車両の向きが、目標駐車領域の向きと平行になる地点を表す地点画像を、撮像画像上に重畳することにより、運転者は、撮像画像上での地点画像の位置が、並列駐車可能な範囲に有るか否かに応じて、簡単に、ハンドル操作が正しいか否かを判断することができる。
【0012】
請求項2記載の発明は、請求項1記載の駐車支援装置であって、前記地点画像は、前記算出した地点に自車両が駐車したとき、当該自車両によって地面上に形成される駐車領域を、前記撮像手段で撮像したときの形状と等しいことを特徴とする駐車支援装置に存する。
【0013】
請求項2記載の発明によれば、地点画像が、算出した地点に自車両が駐車したとき、その自車両によって地面上に形成される駐車領域を、撮像手段で撮像したときの形状と等しい。従って、運転者は、撮像画像上での地点画像の位置が、並列駐車可能な範囲に有るか否かに応じて、より一層簡単に、ハンドル操作が正しいか否かを判断することができる。
【0014】
請求項3記載の発明は、請求項1又は2記載の駐車支援装置であって、前記検出手段は、前記自車両の前端ラインと、前記目標駐車領域の前端ラインとがなす角度を、前記目標駐車領域の向きとして検出することを特徴とする駐車支援装置に存する。
【0015】
請求項3記載の発明によれば、検出手段が、自車両の前端ラインと、目標駐車領域の前端ラインとがなす角度を、目標駐車領域の向きとして検出する。従って、自車両の前端ライン及び目標駐車領域の前端ラインによって、簡単に、目標駐車領域の向きを検出することができる。
【0016】
上記第2の課題を解決するためになされた請求項4記載の発明は、請求項1、2又は3記載の駐車支援装置であって、前記検出手段は、開始操作に応じて、前記目標駐車領域の向きを、所定向きにセットすると共に、以降、前記自車両の走行軌跡に基づき、前記目標駐車領域の修正を行うことにより、前記検出を行うことを特徴とする駐車支援装置に存する。
【0017】
請求項4記載の発明によれば、検出手段が、開始操作に応じて、目標駐車領域の向きを、所定向きにセットすると共に、以降、走行軌跡に基づき、目標駐車領域の修正を行う。従って、自車両の向きに対する、目標駐車領域の向きが所定向きになったときに、運転者が開始操作を行えば、白線検出などの画像処理を行うことなく、自車両の向きに対する、目標駐車領域の向きを検出することができる。
【0018】
請求項5記載の発明は、請求項1〜4何れか1項記載の駐車支援装置であって、前記予想進路算出手段は、ギアがリバースに入ったとき、前記算出を開始することを特徴とする駐車支援装置に存する。
【0019】
請求項5記載の発明によれば、ギアがリバースに入ったとき、予想進路算出手段が、予想進路の算出を開始する。従って、駐車しようとする際に、ギアをリバースに入れるだけでよく、予想進路の算出を開始させるために、ギアをリバースに入れる操作とは別途の操作を行わなくても済む。
【0020】
請求項6記載の発明は、請求項1〜5何れか1項記載の駐車支援装置であって、前記車両の向きと、前記目標駐車領域の向きとが平行になったとき、前記撮像画像上に車幅ラインを重畳する第2重畳手段をさらに備えることを特徴とする駐車支援装置に存する。
【0021】
請求項6記載の発明によれば、車両の向きと、目標駐車領域の向きとが平行になったとき、第2重畳手段が、撮像画像上に車幅ラインを重畳する。従って、自車両が予想進路を実際に進んで、自車両の向きと、駐車領域の向きとが平行になり、次に、直進方向に進んで目標駐車領域内に自車両を駐車させる際に、車幅ラインを重畳することができる。
【0022】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を、図面に基づいて説明する。図1は、本発明による駐車支援装置の一実施の形態を示すブロック図である。同図において、カメラ10(=撮像手段)は、車両後方に取り付けられ、車両後方の撮像画像を、マイクロコンピュータ11(以下、μCOM11)に対して出力している。
【0023】
μCOM11には、ギア機構に取り付けられギアがリバースに入ったとき、Hレベルのリバース信号S1を出力するリバース検出センサ12と、車両のステアリング機構に取り付けられ、ステアリングが単位角度回転する毎にパルス信号S2を出力する舵角センサ13と、車両のトランスミッション機構に取り付けられ、車両が単位距離走行する毎にパルス信号S3を出力する走行センサ14とが接続されている。さらに、μCOM11には、各種操作が行われる操作部15が接続されている。
【0024】
μCOM11は、制御プログラムに従って動作するCPU11aと、該CPU11aの制御プログラム及び車両の形状などの車両情報を保持するROM11bと、舵角センサ13及び走行センサ14から出力されるパルス信号S2、S3をカウントするカウントエリアが形成されているなど、CPU11aの演算実行時に必要なデータを一時的に保持するRAM11cとを有している。また、μCOM11には、駐車支援のための画像を表示する表示部16が接続されている。
【0025】
次に上述した構成の駐車支援装置の動作について、以下説明する。
今、運転手が、図2に示すように、駐車を希望する目標駐車領域Oの前端ラインL1に、側端ラインL2が平行になる位置P1に、自車両100を停める。次に、運転手が、操作部15に設けられた作動ボタンを押すと、CPU11aは、検出手段として働き、現在位置での車両100の向きに対する、目標駐車領域Oの向きを検出する検出処理を開始する。
【0026】
上述した検出処理におけるCPU11aの処理手順を、図3のフローチャートを参照して以下説明する。ここで、CPU11aは、現在位置における車両100の前端ラインL3と、目標駐車領域Oの前端ラインL1とのなす角度θを、現在位置での車両100の向きに対する、目標駐車領域Oの向きとして検出するものとする。また、RAM11cには、上記角度θを格納する角度エリアが形成されている。
【0027】
まず、CPU11aは、上記角度エリア内の角度θを90°(=所定向き)にセットする(ステップS1)。これは、図2に示すように、目標駐車領域Oの前端ラインL1に、側端ラインL2が平行になるように自車両100が停められた後、操作ボタンが押されて検出処理が開始される、つまり、検出処理が開始された直後は、現在位置における車両100の前端ラインL3と、目標駐車領域Oの前端ラインL1とのなす角度θは90°であると判断できるからである。
【0028】
以降、CPU11aは、自車両が走行する毎に、その走行軌跡t1を求め、求めた走行軌跡t1に基づき、角度エリア内に格納された角度θの修正を繰り返す(ステップS2)。なお、走行軌跡t1は、舵角センサ13から出力されるパルス信号S2のカウント値から求めた自車両100の旋回半径、及び、走行センサ14からのパルス信号S3のカウント値から求めた自車両100の走行距離から、求めることができる。上記検出処理は、ギアがパーキングに入り、駐車が完了したと判断できるまで、繰り返し行われる。
【0029】
次に、運転者が、後退駐車しやすい位置P2まで、自車両100を前進させて、ギアをリバースに入れると、CPU11aは、駐車支援処理を開始する。以下、駐車支援処理におけるCPU11aの処理手順を、図4のフローチャートを参照して説明する。
【0030】
まず、CPU11aは、予想進路算出手段として働き、舵角センサ13から出力されるパルス信号S2のカウント値から自動車の旋回半径を求め、この旋回半径から自車両100の予想進路を算出する(ステップS3)。このように、ギアがリバースに入ったとき、予想進路の算出を開始させることにより、駐車しようとする際に、ギアをリバースに入れるだけでよく、予想進路の算出を開始させるために、ギアをリバースに入れる操作とは別途の操作を行わなくても済む。
【0031】
その後、CPU11aは、平行地点算出手段として働き、角度エリア内に格納された角度θに基づき、自車両100が求めた予想進路上を走行した場合に、最初に角度θが0°になる地点、つまり、最初に自車両100の向きが目標駐車領域Oの向きと平行になる地点を算出する平行地点算出処理を行う(ステップS4)。
【0032】
この結果、図5に示すように、求めた旋回半径がR1であり、t2が予想進路として算出されたときは、P31が上記平行となる地点として算出される。また、求めた旋回半径がR2であり、t3が予想進路として算出されたときは、P41が上記平行となる地点として算出される。
【0033】
次に、CPU11aは、カメラ10が撮像した撮像画像を表示部16に表示させると共に、第1重畳手段として働き、図6に示すように、その撮像画像に、上記算出した地点を表す地点画像Aを重畳する地点画像重畳処理を行う(ステップS5)。図6に示す撮像画面上において、位置P32に重畳された地点画像Aは、図5中の地点P31に対応する地点画像であり、位置P42に重畳された地点画像Aは、図5中の地点P41に対応する地点画像である。
【0034】
なお、この地点画像Aは、算出した地点に自車両100が駐車したとき、その自車両100によって地面上に形成される駐車領域を、カメラ10で撮像した、つまり、カメラ10に投影したときの形状と等しい。
【0035】
CPU11aは、上述したステップS3〜S5までの動作を、角度エリア内に格納されている角度θが実際に0°になるまで、繰り返し行う。従って、運転者がハンドル操作を行うと、それに応じて撮像画像上に重畳される地点画像Aの位置も移動することとなる。
【0036】
運転者は、この撮像画像を見て、ハンドル舵角の調整をおこなう。具体的には、位置P42のように、地点画像Aが目標駐車領域Oの延長上のエリアCに収まっていない場合、現在のハンドルの舵角では目標駐車領域Oに駐車できないと判断する。
【0037】
そして、運転者は、撮像画像を見ながら、この地点画像Aが目標駐車領域Oの延長上のエリアCに収まるように、ハンドル操作を行う。結果、位置P32のように、目標駐車領域Oの延長上のエリアCに収まると、現在のハンドルの舵角で後退すれば、目標駐車領域Oに駐車できると判断し、後退を開始する。
【0038】
このように、予想進路上を自車両100が走行した場合、最初に自車両100の向きが、目標駐車領域Oの向きと平行になる地点を表す地点画像Aを、撮像画像上に重畳することにより、運転者は、撮像画像上での地点画像Aの位置が、並列駐車可能なエリアCに有るか否かに応じて、簡単に、ハンドル操作が正しいか否かを判断することができる。このため、駐車に不慣れな運転者であっても、簡単に駐車を行えるように支援することができる。
【0039】
後退した結果、車両100が地点P31(図5参照)上に到達すると、角度エリア内に格納された角度θが0°になる。CPU11aは、角度θが0°になると(ステップS6でY)、自車両100の向きと目標駐車領域Oの向きとが平行になったと判断する。そして、第2重畳手段として働き、図7に示すように、撮像画像上に自車両100の車幅を表す車幅ラインL4を重畳する車幅ライン重畳処理を行う(ステップS7)。
【0040】
運転者は、車幅ラインL4が重畳された時点で、ハンドルをまっすぐにして、目標駐車領域Oと車幅ラインL4とを平行に保ちつつさらに後退して、目標駐車領域Oに自車両100を収める。その後、運転手がギアをパーキングに入れると、CPU11aは、駐車が完了したと判断して(ステップS8でY)、駐車支援処理を終了する。
【0041】
なお、地点画像Aの形状は、上述した実施形態で示した形状に限らず、単なる円形や、四角形などの予め定めた形状であってもよい。しかしながら、上述した実施形態のように、地点画像Aの形状を、算出された地点に自車両が駐車したとき、その自車両によって地面上に形成される駐車領域を、カメラ10で撮像したときの形状と等しくした方が、より一層簡単に、ハンドル操作が正しいか否かを判断することができる。
【0042】
また、上述した実施形態では、自車両100の前端ラインL3と、目標駐車領域Oの前端ラインL3とのなす角度θを、自車両100に対する、目標駐車領域Oの向きとして検出していた。しかしながら、自車両100の側端ラインL2と、目標駐車領域Oの前端ラインL1とのなす角度θ′などを、目標駐車領域Oの向きとして検出することも考えられる。
【0043】
この場合、CPU11aは、検出処理のステップS1において、θ′を0°にセットし、駐車支援処理のステップS6において、θ′が90°になったとき、自車両100の向きと、目標駐車領域Oの向きが平行になったと判断する。
【0044】
さらに、上述した実施形態では、操作部15の操作ボタンが押されると、角度エリアに格納された角度θを90°にセットし、以降、走行軌跡t1に基づいてθを修正することにより、自車両100の向きに対する、目標駐車領域Oの向きを検出していた。しかしながら、カメラ10により撮像された画像から目標駐車領域Oを形成する白線を検出し、この検出した白線に基づき、自車両100の向きに対する、目標駐車領域Oの向きを検出することも考えられる。
【0045】
しかし、この場合、画像処理量が多くなり、処理速度の速い、高価なマイクロコンピュータなどを使う必要があり、コスト的に問題がある。また、白線がない場合は、駐車支援を行うことができないという問題もある。
【0046】
従って、上述した実施形態のように自車両100の向きに対する、目標駐車領域Oの向きを検出した方が、安価に、かつ、白線がない目標駐車領域Oであっても向きを検出できるようになる。
【0047】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項1記載の発明によれば、予想進路上を自車両が走行した場合、最初に自車両の向きが、目標駐車領域の向きと平行になる地点を表す地点画像を、撮像画像上に重畳することにより、運転者は、撮像画像上での地点画像の位置が、並列駐車可能な範囲に有るか否かに応じて、簡単に、ハンドル操作が正しいか否かを判断することができるので、駐車に不慣れな運転者であっても、簡単に駐車を行えるように支援することができる駐車支援装置を得ることができる。
【0048】
請求項2記載の発明によれば、運転者は、撮像画像上での地点画像の位置が、並列駐車可能な範囲に有るか否かに応じて、より一層簡単に、ハンドル操作が正しいか否かを判断することができるので、駐車に不慣れな運転者であっても、簡単に駐車を行えるように支援することができる駐車支援装置を得ることができる。
【0049】
請求項3記載の発明によれば、自車両の前端ライン及び目標駐車領域の前端ラインによって、簡単に、目標駐車領域の向きを検出することができる駐車支援装置を得ることができる。
【0050】
請求項4記載の発明によれば、自車両の向きに対する、目標駐車領域の向きが所定向きになったときに、運転者が開始操作を行えば、白線検出などの画像処理を行うことなく、自車両の向きに対する、目標駐車領域の向きを検出することができるので、安価に、かつ、駐車領域周辺の環境の影響を受けることなく、駐車に不慣れな運転者であっても、簡単に駐車を行えるように支援することができる駐車支援装置を得ることができる。
【0051】
請求項5記載の発明によれば、駐車しようとする際に、ギアをリバースに入れるだけでよく、予想進路の算出を開始させるために、ギアをリバースに入れる操作とは別途の操作を行わなくても済むので、使い勝手のよい駐車支援装置を得ることができる。
【0052】
請求項6記載の発明によれば、自車両が予想進路を実際に進んで、自車両の向きと、駐車領域の向きとが平行になり、次に、直進方向に進んで目標駐車領域内に自車両を駐車させる際に、車幅ラインを重畳することができるので、駐車に不慣れな運転者であっても、より一層、簡単に駐車を行えるように支援することができる駐車支援装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の駐車支援装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図2】目標駐車領域O、自車両100及び走行軌跡t1を上からみた図である。
【図3】検出処理におけるCPU11aの処理手順を示すフローチャートである。
【図4】駐車支援処理におけるCPU11aの処理手順を示すフローチャートである。
【図5】目標駐車領域O、自車両100及び予想進路t3、t4を上から見た図である。
【図6】撮像画像に地点画像Aを重畳した画像である。
【図7】撮像画像に車幅ラインを重畳した画像である。
【符号の説明】
10 カメラ(撮像手段)
11a CPU(検出手段、予想進路算出手段、平行地点算出手段、第1重畳手段、第2重畳手段)
Claims (6)
- 現在位置での車両の向きに対する、目標駐車領域の向きを検出する検出手段と、
ステアリング角に応じた車両の予想進路を算出する予想進路算出手段と、
前記目標駐車領域の向きに基づき、前記自車両が前記予想進路上を走行した場合に、最初に前記自車両の向きが前記目標駐車領域の向きと平行になる地点を算出する平行地点算出手段と、
前記車両に搭載された撮像手段により撮像された車両周辺の撮像画像に、前記算出された地点を表す地点画像を重畳する第1重畳手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1記載の駐車支援装置であって、
前記地点画像は、前記算出した地点に自車両が駐車したとき、当該自車両によって地面上に形成される駐車領域を、前記撮像手段で撮像したときの形状と等しい
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1又は2記載の駐車支援装置であって、
前記検出手段は、前記自車両の前端ラインと、前記目標駐車領域の前端ラインとがなす角度を、前記目標駐車領域の向きとして検出する
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1、2又は3記載の駐車支援装置であって、
前記検出手段は、開始操作に応じて、前記目標駐車領域の向きを、所定向きにセットすると共に、以降、前記自車両の走行軌跡に基づき、前記目標駐車領域の修正を行うことにより、前記検出を行う
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1〜4何れか1項記載の駐車支援装置であって、
前記予想進路算出手段は、ギアがリバースに入ったとき、前記算出を開始する
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1〜5何れか1項記載の駐車支援装置であって、
前記車両の向きと、前記目標駐車領域の向きとが平行になったとき、前記撮像画像上に車幅ラインを重畳する第2重畳手段を
さらに備えることを特徴とする駐車支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002259826A JP2004098729A (ja) | 2002-09-05 | 2002-09-05 | 駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002259826A JP2004098729A (ja) | 2002-09-05 | 2002-09-05 | 駐車支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004098729A true JP2004098729A (ja) | 2004-04-02 |
Family
ID=32260715
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002259826A Withdrawn JP2004098729A (ja) | 2002-09-05 | 2002-09-05 | 駐車支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004098729A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007210612A (ja) * | 2007-03-30 | 2007-08-23 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
WO2008099846A1 (ja) * | 2007-02-16 | 2008-08-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 駐車支援装置 |
JP2009196408A (ja) * | 2008-02-19 | 2009-09-03 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置及び方法 |
JP2017149398A (ja) * | 2016-02-27 | 2017-08-31 | アルパイン株式会社 | 駐車支援装置および駐車支援方法 |
KR102180193B1 (ko) * | 2019-05-30 | 2020-11-18 | 한양대학교 산학협력단 | 주차선 탬플릿 매칭을 이용한 주차공간 포즈 검출 방법 및 장치 |
-
2002
- 2002-09-05 JP JP2002259826A patent/JP2004098729A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008099846A1 (ja) * | 2007-02-16 | 2008-08-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 駐車支援装置 |
JP2007210612A (ja) * | 2007-03-30 | 2007-08-23 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
JP2009196408A (ja) * | 2008-02-19 | 2009-09-03 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置及び方法 |
JP4530060B2 (ja) * | 2008-02-19 | 2010-08-25 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置及び方法 |
JP2017149398A (ja) * | 2016-02-27 | 2017-08-31 | アルパイン株式会社 | 駐車支援装置および駐車支援方法 |
KR102180193B1 (ko) * | 2019-05-30 | 2020-11-18 | 한양대학교 산학협력단 | 주차선 탬플릿 매칭을 이용한 주차공간 포즈 검출 방법 및 장치 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8319614B2 (en) | Parking assistance apparatus and parking assistance method | |
US8384561B2 (en) | Parking assist device | |
US8498770B2 (en) | Vehicle parking assist system and method | |
JP4844323B2 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 | |
JP2003205807A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2010215025A (ja) | 車両の出庫モード選択表示装置 | |
WO2001085496A1 (fr) | Appareil d'aide a la marche arriere d'un vehicule | |
JP2012001144A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5549235B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP5446139B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
JP2006051850A (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
JP3882565B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP3374833B2 (ja) | 駐車時の車両後退支援装置 | |
JP2004098729A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2004123057A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP3107088B1 (ja) | 縦列駐車時の操舵支援装置 | |
JP2004051063A (ja) | 車両周辺視認装置 | |
JP2004017702A (ja) | 駐車アシスト装置 | |
JP4946816B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP2001322520A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP3541792B2 (ja) | 縦列駐車時の車両後退支援装置 | |
JP2011057139A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2004123058A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2000313292A (ja) | 後退時の操舵支援装置 | |
JP2009206615A (ja) | 駐車支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20060110 |