JP2000313292A - 後退時の操舵支援装置 - Google Patents

後退時の操舵支援装置

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JP2000313292A
JP2000313292A JP11125718A JP12571899A JP2000313292A JP 2000313292 A JP2000313292 A JP 2000313292A JP 11125718 A JP11125718 A JP 11125718A JP 12571899 A JP12571899 A JP 12571899A JP 2000313292 A JP2000313292 A JP 2000313292A
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寛 田中
Koji Higa
孝治 比嘉
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 この発明は、車両を後退させる際に容易に車
両を所望の位置へ移動させることができる後退時の操舵
支援装置を提供することを課題とする。 【解決手段】 車両の後退時には、モニタ4の画面19
上に固定ガイド表示20とアイマーク24の予想軌跡2
5がカメラの映像に重畳させて表示される。アイマーク
24の予想軌跡25は、アイマーク24から後方へ延
び、ハンドルの操舵角に応じて左右方向へ湾曲するよう
に移動する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、後退時の操舵支
援装置に係り、特に車両の後方を撮像したモニタ画面上
に後退時のハンドル操作を支援するための表示を重畳さ
せて表示する装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、車両の後進時に運転者が車両の死
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平2−36417号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがROMに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
【0003】このような装置によれば、車両の後進時に
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
車両を後退させて縦列駐車する場合には、駐車スペース
への進入角度とハンドルの切り返しタイミングとが重要
なポイントとなり、従来の後方監視モニタ装置では、運
転者はテレビ画面上で後方の視界と車両の予想後進軌跡
とを見ただけではどのような状態でハンドルを操作した
らよいのか判断し難く、ハンドル操作の十分な支援を行
うことができないという問題点があった。この発明はこ
のような問題点を解消するためになされたもので、車両
を後退させる際に容易に車両を所望の位置へ移動させる
ことができる後退時の操舵支援装置を提供することを目
的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項1に記
載の後退時の操舵支援装置は、車両の後方を撮影するカ
メラと、車両の運転席に配置されたモニタと、車両の後
退時にカメラによる映像をモニタに表示すると共にモニ
タの画面の所定位置に固定されたアイマークと操舵角に
応じたアイマークの予想軌跡とを重畳表示する表示制御
手段とを備えたものである。請求項2に記載の操舵支援
装置は、請求項1の装置において、表示制御手段が、車
両の後端から車両のほぼホイールベース長だけ後方の位
置に配置された車幅の長さを有する線分と、この線分の
両端から車幅の間隔を保って車両後端に延びる一対のサ
イドラインとをモニタの画面の所定位置に固定された状
態で重畳表示し、アイマークを線分の中央部に配置した
ものである。
【0006】請求項1に記載の操舵支援装置では、車両
の後退時にカメラにより撮影された車両の後方の映像が
モニタに表示されると共にアイマークがモニタの画面の
所定位置に固定された状態で重畳表示され、さらに操舵
角に応じたアイマークの予想軌跡が重畳表示される。運
転者はアイマーク及びその予想軌跡と車両後方の映像と
に基づいて後退時のハンドル操作を行う。請求項2に記
載の操舵支援装置では、請求項1の装置において、アイ
マークが車両の後端から車両のほぼホイールベース長だ
け後方の位置に配置された車幅の長さの線分の中央部に
配置され、この線分の両端から車幅の間隔を保って車両
後端に一対のサイドラインが延びているので、車両を感
覚的に把握し易くなる。
【0007】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。図1に示されるように、車
両1の後部に車両1の後方の視界を撮影するカメラ2が
取り付けられている。カメラ2の視界範囲の近接側端部
に車両1の後部バンパー3が入っている。車両1の運転
席にはカラータイプの液晶ディスプレイからなるモニタ
4が配置されており、通常はナビゲーション装置の表示
装置として使用され、運転席に設けられたシフトレバー
5が後進位置に操作されるとカメラ2による映像が表示
されるようになっている。操舵輪としての前輪6はハン
ドル7の操作により操舵される。前輪6の操舵角αはハ
ンドル7の操舵角θに所定の係数Kを乗じた値Kθとし
て表わされる。
【0008】図2にこの発明の実施の形態に係る縦列駐
車時の操舵支援装置の構成を示す。カメラ2に画像処理
装置8が接続され、この画像処理装置8にモニタ用コン
トローラ9を介してモニタ4が接続されている。また、
車両1にはシフトレバー5が後進位置に切り換えられた
か否かを検知するリヤ位置スイッチ10が設けられ、こ
のリヤ位置スイッチ10が画像処理装置8に接続されて
いる。さらに、ハンドル7の操舵軸にはハンドル7の操
舵角θを検出する操舵角センサ11が取り付けられてお
り、この操舵角センサ11が操舵角演算部12を介して
画像処理装置8に接続されている。
【0009】モニタ用コントローラ9は、通常は図示し
ないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモニ
タ4に表示させるが、画像処理装置8から表示信号を入
力すると、この画像処理装置8からの表示信号に基づい
てモニタ4に表示を行う。また、操舵角演算部12は、
操舵角センサ11で検出したハンドル7の操舵角θから
前輪6の操舵角αを演算して画像処理装置8へ出力す
る。画像処理装置8は、CPU13と、制御プログラム
を記憶したROM14と、カメラ2からの映像データを
処理する画像処理用プロセッサ15と、画像処理用プロ
セッサ15で処理された映像データが格納される画像メ
モリ16と、作業用のRAM17とを備えている。この
ような画像処理装置8、モニタ用コントローラ9、リヤ
位置スイッチ10、操舵角センサ11及び操舵角演算部
12により表示制御手段が形成されている。
【0010】ROM14には、モニタ4の画面19の所
定位置に固定表示される固定ガイド表示の表示データが
記憶されている。固定ガイド表示20は、図3に示され
るように、車両1の後端としての後部バンパー3から車
両1のほぼホイールベース長だけ後方の位置に配置され
た車幅の長さを有する線分21と、この線分21の両端
から車幅の間隔を保ちつつ車両1の後端に向かって延び
る一対のサイドライン22及び23とを有しており、さ
らに線分21の中央部に三角形状のアイマーク24が配
置されている。この固定ガイド表示20は、ハンドル7
の操舵に拘わらずにカメラ2による車両後方の映像に重
畳してモニタ4の画面19の所定位置に固定表示され
る。
【0011】CPU13は、ROM14に記憶された制
御プログラムに基づいて動作し、リヤ位置スイッチ10
によりシフトレバー5が後進位置に切り換えられたこと
を検知すると、操舵角演算部12の出力信号からそのと
きの操舵角αで後退したときのアイマーク24の予想軌
跡を演算し、固定ガイド表示20のアイマーク24から
後方へ延びる予想軌跡25をカメラ2の映像に重畳させ
て表示する表示データを所定周期で作成する。例えば、
図3では、ハンドル7が直進状態に保持され、アイマー
ク24の予想軌跡25がアイマーク24から後方へ直線
状に延びた状態が示されている。ハンドル7の操舵に応
じて、予想軌跡25は左右方向へ湾曲するように移動す
る。
【0012】次に、縦列駐車時における操舵支援装置の
作用について説明する。まず、運転者は、シフトレバー
5を後進位置に操作し、初めは目視で方向と後方の安全
及び駐車中の車26の後端と自車との間隔がほぼ50c
mであることを確認する。このとき、シフトレバー5の
切り換えによりリヤ位置スイッチ10からの検知信号に
基づいて画像処理装置8は、図4(a)に示されるよう
に、モニタ4の画面19上に固定ガイド表示20及びア
イマーク24の予想軌跡25をカメラ2の映像に重畳さ
せて表示する。運転者は、アイマーク24の予想軌跡2
5が駐車スペース27のコーナ28と一致するようにハ
ンドル7を操舵しながら車両1をゆっくり後退させる。
【0013】アイマーク24の予想軌跡25を駐車スペ
ース27のコーナ28に一致させることにより、そのと
きのハンドル7の操舵角を保持して後退すれば、図4
(b)に示されるように、アイマーク24が駐車スペー
ス27のコーナ28に一致して重なることとなる。ここ
で、ハンドル7の切れ角を縦列駐車開始時と逆方向へ最
大にして、そのまま後退し、図4(c)に示されるよう
に、固定ガイド表示20の一方のサイドライン23が路
側と平行になったところで、ハンドル7を直進状態に戻
すと共に車両1を停止させる。以上で縦列駐車が完了す
る。
【0014】このように、モニタ4の画面19上にアイ
マーク24の予想軌跡25をカメラ2の映像に重畳させ
て表示するので、車両1の運転に熟練していない運転者
であっても、ハンドル7の操作が適切であるか否かをモ
ニタ4の画面19上で把握しやすく、図4(b)に示さ
れるように、アイマーク24を駐車スペース27のコー
ナ28に容易に一致させることができる。
【0015】縦列駐車時について説明したが、縦列駐車
時以外の後退時においてもアイマーク24の予想軌跡2
5が運転者のハンドル操作を支援し得ることは言うまで
もない。
【0016】
【発明の効果】以上説明したように、請求項1に記載の
操舵支援装置によれば、車両の後退時にモニタの画面上
にカメラによる車両後方の映像と共に所定位置に固定表
示されるアイマークと操舵角に応じたアイマークの予想
軌跡が重畳表示されるので、運転者はハンドルの操作が
適切であるか否かを容易に把握することができる。請求
項2に記載の操舵支援装置によれば、アイマークが車両
の後端から車両のほぼホイールベース長だけ後方の位置
に配置された車幅の長さの線分の中央部に配置され、こ
の線分の両端から車幅の間隔を保って車両後端に一対の
サイドラインが延びているので、運転者は車両後方の映
像内において車両を感覚的に把握することができ、運転
しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明の実施の形態に係る後退時の操舵支
援装置を搭載した車両を示す側面図である。
【図2】 実施の形態の操舵支援装置の構成を示すブロ
ック図である。
【図3】 実施の形態におけるモニタの画面を模式的に
示す図である。
【図4】 実施の形態における縦列駐車時の車両の位置
とモニタ画面を段階的且つ模式的に示す図である。
【符号の説明】 1 車両、2 カメラ、4 モニタ、5 シフトレバ
ー、6 前輪、7 ハンドル、8 画像処理装置、9
モニタ用コントローラ、10 リヤ位置スイッチ、11
操舵角センサ、12 操舵角演算部、13 CPU、
19 画面、20固定ガイド表示、21 線分、22,
23 サイドライン、24 アイマーク、25 アイマ
ークの予想軌跡、27 駐車スペース、28 コーナ。
【手続補正書】
【提出日】平成12年6月1日(2000.6.1)
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0005
【補正方法】変更
【補正内容】
【0005】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項1に記
載の後退時の操舵支援装置は、車両の後方を撮影するカ
メラと、車両の運転席に配置されたモニタと、車両の後
退時にカメラによる映像をモニタに表示すると共にモニ
タの画面の所定位置に固定されたアイマークと操舵角に
応じたアイマークの予想軌跡とを重畳表示する表示制御
手段とを備え、アイマークの予想軌跡が駐車スペースの
目標点に一致するように操舵しながら後退し、アイマー
クが駐車スペースの目標点に一致した時点でハンドルの
切れ角を逆方向に最大にして後退することにより車両が
駐車スペースに縦列駐車されるものである。請求項2に
記載の操舵支援装置は、請求項1の装置において、表示
制御手段が、車両の後端から車両のほぼホイールベース
長だけ後方の位置に配置された車幅の長さを有する線分
と、この線分の両端から車幅の間隔を保って車両後端に
延びる一対のサイドラインとをモニタの画面の所定位置
に固定された状態で重畳表示し、アイマークを線分の中
央部に配置したものである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) B60R 21/00 626G

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 車両の後方を撮影するカメラと、 車両の運転席に配置されたモニタと、 車両の後退時に前記カメラによる映像を前記モニタに表
    示すると共に前記モニタの画面の所定位置に固定された
    アイマークと操舵角に応じたアイマークの予想軌跡とを
    重畳表示する表示制御手段とを備えたことを特徴とする
    後退時の操舵支援装置。
  2. 【請求項2】 前記表示制御手段は、車両の後端から車
    両のほぼホイールベース長だけ後方の位置に配置された
    車幅の長さを有する線分と、この線分の両端から車幅の
    間隔を保って車両後端に延びる一対のサイドラインとを
    前記モニタの画面の所定位置に固定された状態で重畳表
    示し、前記アイマークは前記線分の中央部に配置されて
    いる請求項1に記載の後退時の操舵支援装置。
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