JP5924053B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
駐車枠の付近に自車が到達したか否かを判定する第1判定手段(S110)と、
駐車枠の付近を自車が通過したか否かを判定する第2判定手段(S190)と、
カメラ(10)が撮影する毎に自車の位置情報を取得する取得手段(S130)と、
自車が前進しているときに、駐車枠の付近に自車が到達したと第1判定手段が判定したときから、駐車枠の付近を自車が通過したと第2判定手段が判定するとき迄、カメラの撮影毎の位置情報に基づいて撮影画像中のエッジ点の座標を撮影毎の位置情報に対応付けるように撮影画像中のエッジ点の座標を撮影毎に変換し、この変換毎に変換された座標上のエッジ点を共通のハフ空間に投票して、この投票毎に投票の履歴をメモリ(20)に記憶させる投票手段(S160、S170、S180)と、
自車が後退し始めたか否かを判定する第3判定手段(S200)と、
自車が後退し始めたと第3判定手段が判定したときに、メモリに記憶される投票毎の履歴から駐車枠を示す直線を検出する検出手段(S210)と、を備えることを特徴とする。
カメラが撮影する毎に自車の位置情報を取得する取得手段(S130)と、
自車が一定距離以上走行したか否かを繰り返し判定する距離判定手段(S220)と、
自車が前進しているときに、自車が一定距離以上走行したかと距離判定手段が判定する毎に、自車の位置に対応するカメラの撮影領域を対象とするハフ空間を設定する設定手段(S230)と、
自車の走行距離が一定距離以上であると距離判定手段が判定した判定回数がN−1回である場合には、カメラの撮影毎の位置情報に基づいて撮影画像中のエッジ点の座標を撮影毎の位置情報に対応付けるように撮影画像中のエッジ点の座標を撮影毎に変換し、この変換毎に変換されたエッジ点を少なくともN番目のハフ空間に対して投票する投票手段(S160、S170A、S170B)と、
投票手段の投票毎に投票の履歴をメモリ(20)に記憶させる制御手段(S180、S250)と、
自車が後退し始めたか否かを判定する第3判定手段(S200)と、
自車が後退し始めたと第3判定手段が判定したときに、メモリに記憶されるハフ空間毎の投票の履歴から駐車枠を含む直線を検出する検出手段(S210、S260)と、
メモリにおいて写像毎の履歴が記憶される容量が所定値以上であるか否かを判定する容量判定手段(S240)と、を備え、
メモリにおいて写像毎の履歴が記憶される容量が所定値以上であると容量判定手段が判定したときには、制御手段は、メモリに記憶される投票毎の履歴のうち最も古いタイミングで投票されたハフ空間の履歴に代えて最も新しいタイミングで投票されたハフ空間の履歴をメモリに記憶させるようになっていることを特徴とする。
図1に本発明の駐車支援装置1の概略構成を示す。駐車支援装置1は、CCDカメラ10、メモリ20、およびマイクロコンピュータ30から構成されている。
上述の第1実施形態では、測距センサ40の測定距離Lを用いて自車40が駐車枠51付近を走行するときだけハフ空間への投票を実施してメモリ20の使用容量を減らすようにした例について説明したが、測距センサ40の測定距離Lを用いない場合にメモリ20の使用容量を減らす例について説明する。
上述の第1、第2実施形態では、直線を表すための第1パラメータをρとし、直線を表すための第2パラメータをθとして、X軸をρ、Y軸をθ、Z軸をエッジ点の投票数とする空間をハフ空間とする例について説明したが、これに代えて、直線を表すための第1パラメータを傾きaとし、直線を表すための第2パラメータを切片bとして、X軸を傾きa、Y軸を切片b、およびZ軸をエッジ点の投票数とする空間をハフ空間としてもよい。ここで、傾きaおよび切片bは、二次元のXY座標上の点(xi、yi)を通る直線Aをyi=a×xi+bと表すために用いられるパラメータである。
10 CCDカメラ
20 メモリ
30 マイクロコンピュータ
Claims (6)
- 自車が駐車枠の付近を走行する際に前記駐車枠側の景色を繰り返し撮影するためのカメラ(10)の撮影画像から前記駐車枠を検出して、この検出された駐車枠に基づいて運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
前記駐車枠の付近に前記自車が到達したか否かを判定する第1判定手段(S110)と、
前記駐車枠の付近を前記自車が通過したか否かを判定する第2判定手段(S190)と、
前記カメラ(10)が撮影する毎に前記自車の位置情報を取得する取得手段(S130)と、
前記自車が前進しているときに、前記駐車枠の付近に前記自車が到達したと前記第1判定手段が判定したときから、前記駐車枠の付近を前記自車が通過したと前記第2判定手段が判定するとき迄、前記カメラの撮影毎の前記位置情報に基づいて前記撮影画像中のエッジ点の座標を前記撮影毎の前記位置情報に対応付けるように前記撮影画像中のエッジ点の座標を前記撮影毎に変換し、この変換毎に前記変換された座標上のエッジ点を共通のハフ空間に投票して、この投票毎に前記投票の履歴をメモリ(20)に記憶させる投票手段(S160、S170、S180)と、
前記自車が後退し始めたか否かを判定する第3判定手段(S200)と、
前記自車が後退し始めたと前記第3判定手段が判定したときに、前記メモリに記憶される前記投票毎の履歴から前記駐車枠を示す前記直線を検出する検出手段(S210)と、を備えることを特徴とする車載画像処理装置。 - 自車が駐車枠の付近を走行する際に前記駐車枠側の景色を繰り返し撮影するためのカメラ(10)の撮影画像から前記駐車枠を検出して、この検出された駐車枠に基づいて運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
前記カメラが撮影する毎に前記自車の位置情報を取得する取得手段(S130)と、
前記自車が一定距離以上走行したか否かを繰り返し判定する距離判定手段(S220)と、
前記自車が前進しているときに、前記自車が一定距離以上走行したかと前記距離判定手段が判定する毎に、前記自車の位置に対応する前記カメラの撮影領域を対象とするハフ空間を設定する設定手段(S230)と、
前記自車の走行距離が一定距離以上であると前記距離判定手段が判定した判定回数がN−1回である場合には、前記カメラの撮影毎の前記位置情報に基づいて前記撮影画像中のエッジ点の座標を前記撮影毎の前記位置情報に対応付けるように前記撮影画像中のエッジ点の座標を前記撮影毎に変換し、この変換毎に前記変換されたエッジ点を少なくともN番目の前記ハフ空間に対して投票する投票手段(S160、S170A、S170B)と、
前記投票手段の投票毎に前記投票の履歴をメモリ(20)に記憶させる制御手段(S180、S250)と、
前記自車が後退し始めたか否かを判定する第3判定手段(S200)と、
前記自車が後退し始めたと前記第3判定手段が判定したときに、前記メモリに記憶される前記ハフ空間毎の投票の履歴から前記駐車枠を含む前記直線を検出する検出手段(S210、S260)と、
前記メモリにおいて前記写像毎の履歴が記憶される容量が所定値以上であるか否かを判定する容量判定手段(S240)と、を備え、
前記メモリにおいて前記写像毎の履歴が記憶される容量が所定値以上であると前記容量判定手段が判定したときには、前記制御手段は、前記メモリに記憶される前記投票毎の履歴のうち最も古いタイミングで投票されたハフ空間の履歴に代えて最も新しいタイミングで投票されたハフ空間の履歴を前記メモリに記憶させるようになっていることを特徴とする車載画像処理装置。 - 前記検出手段は、前記メモリに記憶される前記ハフ空間毎の投票の履歴を1つのハフ空間の投票の履歴に統合して、この統合された1つのハフ空間の投票の履歴から前記駐車枠を含む前記直線を検出することを特徴とする請求項2に記載の車載画像処理装置。
- 前記自車の走行距離が一定距離以上であると前記距離判定手段が判定した判定回数がN−1回であるときには、前記投票手段は、前記カメラの撮影毎に、前記座標上のエッジ点をN番目の前記ハフ空間とN+1番目の前記ハフ空間とに対して投票し、
前記判定回数がN回であるときには、前記投票手段は、前記カメラの撮影毎に前記座標上のエッジ点を前記N+1番目の前記ハフ空間とN+2番目の前記ハフ空間とに対して投票することを特徴とする請求項2または3に記載の車載画像処理装置。 - 前記設定手段によって設定される複数のハフ空間のうち隣接する2つのハフ空間は、互いに前記カメラの撮影領域がオーバーラップするように設定されていることを特徴とする請求項2ないし4のいずれか1つに記載の車載画像処理装置。
- 前記投票手段(S150、S160、S170)は、前記カメラの撮影毎に前記撮影画像からエッジ点を抽出し、この抽出したエッジ点を前記カメラの撮影毎に車両上側から視た鳥瞰座標上のエッジ点に座標変換し、この座標変換毎に前記カメラの撮影毎の前記位置情報に基づいて前記座標変換されたエッジ点の座標を前記撮影毎の前記位置情報に対応付けるように座標変換し、かつこの座標変換された鳥瞰座標上のエッジ点を前記ハフ空間に前記カメラの撮影毎に投票することを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1つに記載の車載画像処理装置。
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