CN201792814U - 全方位泊车辅助系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型揭示了一种全方位泊车辅助系统，包括一组图像采集装置、一组图像预处理装置、图像合成装置、图像校准装置和显示装置。图像采集装置设置在车辆的外周，采集一组关于车辆四周的图像。图像预处理装置中的每一图像预处理装置对应述图像采集装置中的一个，对该图像采集装置采集的图像进行预处理。图像合成装置对经过预处理的一组图像进行合成，生成关于车辆四周的连续图像。图像校准装置根据校准参数调整经过预处理的一组图像在连续图像中的显示比例，生成经校准的连续图像。显示装置连接到图像合成装置和图像校准装置，显示图像合成装置生成的连续图像或者显示图像校准装置显示的经校准的连续图像。

Description

全方位泊车辅助系统

技术领域

本实用新型涉及汽车零部件领域，更具体地说，涉及一种全方位泊车辅助系统。

背景技术

对于车辆驾驶员，特别是新手来说，倒车是一个挑战。很多新手觉得倒车的难度很大，倒入一个相对狭小的空间对于新手来说需要花费很多的时间。同时，即使对于经验丰富的驾驶员来说，倒车也是事故多发的时刻，倒车时难免会发生一些小的刮擦，尤其是在陌生的地方倒车时。如果分析一下倒车的过程和状况，可以发现倒车的困难主要是由于下述两个原因造成的：

1)倒车时需要关注的点较多，容易故此失彼。

在道路上正常行车时，驾驶员的主要注意力集中在前方，只需要时而关注一下两侧后视镜和车内的后视镜即可。而在倒车时，车辆四周的情况都需要留意。倒车时，两侧后视镜和车内后视镜可以说是驾驶员视野的主要来源，需要十分关注，而车辆的前方和侧窗也需要观察，否则容易在前部或者是侧部发生碰擦。对于经验不足的新手来说，难以做到同时观察数个方向，操作中难免慌乱，这就造成了倒车的困难。

2)存在观察死角。

仅依靠两侧后视镜、车内的后视镜、车窗进行观察，存在不少的死角。其中最危险的死角位于车辆的四个角上，以及前后保险杠的下方位置。观察死角的问题即使是经验丰富的驾驶员也难以解决。一些驾驶员会采用下车观察的方式来预先察看死角的区域，但这么做既不方便也不安全。

为了辅助倒车，在汽车行业中已经开发了很多辅助电子设备。辅助电电子设备主要包括如下的几种：距离探测设备，比如雷达、红外线等等，用来探测靠近车辆的障碍物，并且在障碍物的距离小于设定的距离时发出声音报警。可视设备，通常包括一个显示器和一个摄像头，摄像头用于采集周围的图像并且在显示器上显示。

辅助电子设备的应用使得驾驶员可以将注意力集中到显示器上，并且显示器的安装位置可以尽可能的消除死角，这些辅助电子设备减少了倒车时需要观察的方面，也扩大了驾驶员的视野，对倒车起到了很大的帮助。

从操作的便利性上来说，如果可以获得俯视视角，以一个由上而下的角度来观察车辆周边环境以及车辆的行径轨迹，这将是最佳的辅助倒车的方式。目前也已经开发出了这样的设备，通常包括数个安装在车辆各个方向上的摄像头，这些摄像头分别采集车辆周围各个方向上的图像。之后，将这些图像进行合成，获得有关于车辆周边的整体图像。最后，在显示器上显示该整体图像，该整体图像的中间是空的，用于显示本车的造型。这样，对于驾驶员来说，他就感觉自己获得了俯视视角，好像在高处操控自己的车辆进行倒车。虽然该设备已经是一个巨大的突破，但是它依旧存在可以改进之处，比如：各个摄像头获取的图像只是通过简单的拼接来形成整体图像，这样，整体图像在拼接部分存在一些缺陷，有些图像部分会重复显示，有些部分在不同的图像中大小不一，在两个摄像头拍摄角度的间隔处，可能还是存在死角。此外，对于驾驶员来说，对于各个不同方向希望的关注程度可能是不同的，例如，在进行靠墙的泊车时，靠近墙这一侧明显希望给与更多的关注，而远离墙的一侧并不是十分需要关注的。在目前的设备中，整体图像对于各个方向上的关注度是一致的，这就会使得驾驶员需要关注的重点无法突出。另一个缺陷是，虽然整体图像能够显示车辆周围的情况，但是并没有告诉驾驶员应当如何操作才能够避开障碍物进入车位，这一点对于新手来说同样是很重要的。

实用新型内容

本实用新型旨在提出一种全方位泊车辅助系统，不但能够提供反应车辆周围情况的连续图像，还能够根据驾驶员的需求，对某个方向的图像予以关注，还能够给出操作的提示。

根据本实用新型的一实施例，提出一种全方位泊车辅助系统，包括一组图像采集装置、一组图像预处理装置、图像合成装置、图像校准装置和显示装置。其中的一组图像采集装置设置在车辆的外周，该组图像采集装置采集一组关于车辆四周的图像。一组图像预处理装置中的每一图像预处理装置对应述一组图像采集装置中的一个，对该图像采集装置采集的图像进行预处理。图像合成装置，连接到一组图像预处理装置，对经过预处理的一组图像进行合成，生成关于车辆四周的连续图像。图像校准装置连接到图像合成装置，根据校准参数调整经过预处理的一组图像在连续图像中的显示比例，生成经校准的连续图像。显示装置连接到图像合成装置和图像校准装置，显示图像合成装置生成的连续图像或者显示图像校准装置显示的经校准的连续图像。

图像采集系统可以是一组摄像头，例如，采用四个摄像头，分别设置在车辆的前侧、后侧、左侧和右侧。该四个摄像头中的每一个获取的图像与相邻摄像头获取的图像有部分的重叠。

图像合成装置包括角度转换装置和合成装置。角度转换装置连接到一组图像预处理装置，根据每一图像预处理装置在车辆外周的位置确定角度转换参数并根据角度转换参数对该图像预处理装置产生的图像进行角度转换。合成装置连接到角度转换装置，根据一组图像预处理装置所产生的图像中的特征点确定合成参数并根据合成参数将经过角度转换的一组图像合成为连续的图像。

图像校准装置包括视角调整装置和连接调整装置。视角调整装置调整经过预处理的一组图像中的每一个在连续图像中的显示比例。连接调整装置连接到视角调整装置，根据特征点对经过比例调整后的连续图像中相邻图像的连接处进行调整。

在一个实施例中，该全方位泊车辅助系统还包括障碍物检测装置和警示装置。障碍物检测装置连接到显示装置，在显示装置所显示的连续图像或者经校准的连续图像中确定障碍物。警示装置连接到障碍物检测装置和显示装置，确定距离车辆最近的障碍物并在显示装置中突出显示该障碍物。警示装置进行警示的方式包括发声和/或将该障碍物以闪动的方式进行显示。

在一个实施例中，该全方位泊车辅助系统还包括引导装置，引导装置连接到障碍物检测装置和显示装置，确定避开障碍物的预测路线并在显示装置上显示该预测路线。引导装置还在显示装置上显示当前的车轮角度和预测的车轮角度，进一步辅助驾驶员的操作。

本实用新型的全方位泊车辅助系统能够提供车辆周围情况的连续图像，该连续图像能真实、全面地反映车辆周围的状况，该系统还能够根据驾驶员的需求，通过图像的校准来对某个方向的图像予以关注，使之在连续图像中占据更大的比重，同时，该系统还能够给出操作的提示。

附图说明

本实用新型的上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施例的描述而变得更加明显，在附图中，相同的附图标记始终表示相同的特征，其中：

图1揭示了根据本实用新型的一实施例的全方位泊车辅助系统的结构图。

图2揭示了根据本实用新型的另一实施例的全方位泊车辅助系统的结构图。

图3a-3d揭示了根据本实用新型的一实施例的全方位泊车辅助系统进行视角调整的示意图。

图4揭示了根据本实用新型的一实施例的全方位泊车辅助系统进行车轮角度引导的示意图。

具体实施方式

参考图1所示，根据本实用新型的一实施例，揭示了一种全方位泊车辅助系统，包括：一组图像采集装置102、一组图像预处理装置104、图像合成装置106、图像校准装置108和显示装置110。

一组图像采集装置102设置在车辆的外周，该组图像采集装置采集一组关于车辆四周的图像。该组图像采集系统102是一组摄像头，例如，可以采用四个摄像头，四个摄像头分别设置在车辆的前侧、后侧、左侧和右侧。四个摄像头分别获取前方、后方、左侧和右侧的图像。需要留意的是，该四个摄像头中的每一个获取的图像与相邻摄像头获取的图像有部分的重叠。这些重叠的部分将被在后续的操作中用作特征点，用于实现图像之间的平滑连接和图像的角度、比例变换的依据。

一组图像预处理装置104中的每一个图像预处理装置对应一组图像采集装置102中的一个。图像预处理装置104对图像采集装置102采集的图像进行预处理。图像预处理装置104所进行的预处理包括对摄像头所采集的图像进行失真调节，因为摄像头所获取的图像是称之为“鱼眼视角”的图像，与真实图像之间存在失真形变，因此图像预处理装置104会对“鱼眼视角”的图像进行处理，将其转换成真实图像。该技术是业内已经广泛采用的技术，这里就不再详细说明。

图像合成装置106连接到一组图像预处理装置104，对经过预处理的一组图像进行合成，生成关于车辆四周的连续图像。参考图1所示的实施例，图像合成装置106包括角度转换装置160和合成装置162。角度转换装置160连接到一组图像预处理装置104，根据每一图像预处理装置在车辆外周的位置确定角度转换参数并根据角度转换参数对该图像预处理装置产生的图像进行角度转换。在本实用新型中，角度转换的含义如下：单个摄像头获得的图像经过图像预处理装置104的处理之后，是占据一个矩形的显示区域，也就是说，是一个矩形的图像。而经过图像合成装置106合成后的图像中，四个摄像头共同占据一个中间有一矩形孔(用于显示车辆自身)的矩形区域，参考图3a所示。对于每一个摄像头来说，其所获取的图像需要显示在一个梯形的区域内，同样参考图3a所示。对于每一个梯形区域来说，靠近车辆的一侧较窄，远离车辆一侧较宽。由窄变宽的角度和比例是由该摄像头相对于车辆外周所处的位置决定的。比如，以上述的四个摄像头的情况为例，参考图3a，位于车辆前部的摄像头的图像需要变形为近侧收缩、远侧扩展的梯形，位于车辆左侧的摄像头的图像也需要变形为近侧收缩、远侧扩展的梯形。但是由于在最终显示的图像上，左侧摄像头图像占据的梯形要大于前部摄像头图像占据的梯形，因此角度转换装置160对前部摄像头图像和左侧摄像头图像进行的角度变换是不同的。左侧摄像头图像的最窄处会比前部摄像头图像的最窄处宽，并且两者延伸扩展的比例(梯形斜边的角度)也不相同。如上面所说的，摄像头在车辆外周的位置决定了角度转换的方式，于是，角度转换装置160根据摄像头在车辆外周的位置确定一个角度转换参数并根据该角度转换参数对摄像头图像进行角度转换，使得每一个摄像头的图像都变换成其在最终的连续图像中所占据的区域的形状。需要说明的是，可以采用更多数量的摄像头，如果摄像头的数量更多，那么每一个摄像头在最终的连续图像中所占据的区域可能不再是矩形而会是其他的多边形，角度转换装置160也会根据摄像头在车辆外周的位置确定一个角度转换参数并根据该角度转换参数对摄像头图像进行角度转换，将图像变换成所需要的形状。另外，需要留意的是，在大多数的情况下，经过角度转换装置160处理后的图像的视野范围比摄像头最初获得的视野范围要小，只是最初视野范围的一部分。合成装置162连接到角度转换装置160，将已经由角度转换装置160变换形状后的图像组合成连续的图像。上面说到，每一个摄像头获取的图像与相邻摄像头获取的图像有部分的重叠，这些重叠的部分将作为特征点。由于角度转换装置160已经对每一个摄像头采集的图像进行的变形，因此需要借助这些特征点来对它们进行组合。在角度转换装置160进行角度转换前，对重叠部分进行特征标记，在进行角度转换后，虽然图像的比例已经改变，但是通过特征标记可以得知相邻的图像之间的比例关系。合成装置162可以将相邻图像之间的特征标记互相对准，并对图像的比例进行进一步的调节，从而得到连续的图像。根据一组图像预处理装置所产生的图像中的特征点来确定各个图像的调节比例，该调解比例作为合成参数，合成装置162根据该合成参数将经过角度转换的一组图像合成为连续图像。需要说明的是，在比例调节的过程中，可能会进一步缩小一部分摄像头的视野范围，或者说，会将图像进行一定的裁减，以配合视野范围最小的摄像头来共同形成连续图像。

图像校准装置108连接到图像合成装置106，根据校准参数调整经过预处理的一组图像在连续图像中的显示比例，生成经校准的连续图像。参考图1所示的实施例，图像校准装置108包括视角调整装置180和连接调整装置182。视角调整装置180调整经过预处理的一组图像中的每一个在连续图像中的显示比例。如上面所说的，在形成连续图像的过程中，有部分摄像头的图像被裁减，也就是说，有一些摄像头已经获得了更加广阔的视野范围。本实用新型提供了一种机制来利用这些广阔的视野范围。参考图3a-图3d所示，在本实用新型中可以通过视角调整来扩展某一个摄像头的视野范围。经过扩展之后，该摄像头的图像在最终的连续图像中将占据更大的面积。视角调整装置180用于实现这种扩展。视角调整装置180会将选定的摄像头，例如图3b中的前部摄像头、图3c中的后部摄像头和图3d中的右侧摄像头的占据区域扩大，即扩大其梯形的面积。此时，在该区域中将显示更加广阔的视野。用户可以通过移动位于显示区域中心的矩形“car”区域的位置来调节周边各个梯形的大小，即进行视角调节。视角调整装置180根据“car”区域的位置来确定各个摄像头的图像是需要被扩展还是收缩。连接调整装置182连接到视角调整装置180，根据特征点对经过比例调整后的连续图像中相邻图像的连接处进行调整。视角调整装置180根据新确定的形状对各个摄像头的图像进行了调节，有些摄像头的视野范围扩大了，因此可能会造成相邻图像的连接处出现不连贯的现象。连接调整装置182用来修正相邻图像的连接处。连接调整装置182进行修正的依据依然是特征点，即图像的重叠的部分，通过特征点的对应关系进行相应的调整就能够重新使得相邻图像的连接处变得连贯。

显示装置110连接到图像合成装置106和图像校准装置108，显示装置110显示图像合成装置106生成的连续图像或者显示图像校准装置108显示的经校准的连续图像。显示装置110可以使用各种现有的显示器实现。

参考图2所示，根据本实用新型的另一实施例，揭示了一种全方位泊车辅助系统，包括：一组图像采集装置202、一组图像预处理装置204、图像合成装置206、图像校准装置208、显示装置210、障碍物检测装置212、警示装置214和引导装置216。

一组图像采集装置202设置在车辆的外周，该组图像采集装置采集一组关于车辆四周的图像。该组图像采集系统202是一组摄像头，例如，可以采用四个摄像头，四个摄像头分别设置在车辆的前侧、后侧、左侧和右侧。四个摄像头分别获取前方、后方、左侧和右侧的图像。需要留意的是，该四个摄像头中的每一个获取的图像与相邻摄像头获取的图像有部分的重叠。这些重叠的部分将被在后续的操作中用作特征点，用于实现图像之间的平滑连接和图像的角度、比例变换的依据。

一组图像预处理装置204中的每一个图像预处理装置对应一组图像采集装置202中的一个。图像预处理装置204对图像采集装置202采集的图像进行预处理。图像预处理装置204所进行的预处理包括对摄像头所采集的图像进行失真调节，因为摄像头所获取的图像是称之为“鱼眼视角”的图像，与真实图像之间存在失真形变，因此图像预处理装置204会对“鱼眼视角”的图像进行处理，将其转换成真实图像。该技术是业内已经广泛采用的技术，这里就不再详细说明。

图像合成装置206连接到一组图像预处理装置204，对经过预处理的一组图像进行合成，生成关于车辆四周的连续图像。图像合成装置206包括角度转换装置和合成装置。角度转换装置连接到一组图像预处理装置204，根据每一图像预处理装置在车辆外周的位置确定角度转换参数并根据角度转换参数对该图像预处理装置产生的图像进行角度转换。在本实用新型中，角度转换的含义如下：单个摄像头获得的图像经过图像预处理装置204的处理之后，是占据一个矩形的显示区域，也就是说，是一个矩形的图像。而经过图像合成装置206合成后的图像中，四个摄像头共同占据一个中间有一矩形孔(用于显示车辆自身)的矩形区域，参考图3a所示。对于每一个摄像头来说，其所获取的图像需要显示在一个梯形的区域内，同样参考图3a所示。对于每一个梯形区域来说，靠近车辆的一侧较窄，远离车辆一侧较宽。由窄变宽的角度和比例是由该摄像头相对于车辆外周所处的位置决定的。比如，以上述的四个摄像头的情况为例，参考图3a，位于车辆前部的摄像头的图像需要变形为近侧收缩、远侧扩展的梯形，位于车辆左侧的摄像头的图像也需要变形为近侧收缩、远侧扩展的梯形。但是由于在最终显示的图像上，左侧摄像头图像占据的梯形要大于前部摄像头图像占据的梯形，因此角度转换装置对前部摄像头图像和左侧摄像头图像进行的角度变换是不同的。左侧摄像头图像的最窄处会比前部摄像头图像的最窄处宽，并且两者延伸扩展的比例(梯形斜边的角度)也不相同。如上面所说的，摄像头在车辆外周的位置决定了角度转换的方式，于是，角度转换装置根据摄像头在车辆外周的位置确定一个角度转换参数并根据该角度转换参数对摄像头图像进行角度转换，使得每一个摄像头的图像都变换成其在最终的连续图像中所占据的区域的形状。需要说明的是，可以采用更多数量的摄像头，如果摄像头的数量更多，那么每一个摄像头在最终的连续图像中所占据的区域可能不再是矩形而会是其他的多边形，角度转换装置也会根据摄像头在车辆外周的位置确定一个角度转换参数并根据该角度转换参数对摄像头图像进行角度转换，将图像变换成所需要的形状。另外，需要留意的是，在大多数的情况下，经过角度转换装置处理后的图像的视野范围比摄像头最初获得的视野范围要小，只是最初视野范围的一部分。合成装置连接到角度转换装置，将已经由角度转换装置变换形状后的图像组合成连续的图像。上面说到，每一个摄像头获取的图像与相邻摄像头获取的图像有部分的重叠，这些重叠的部分将作为特征点。由于角度转换装置已经对每一个摄像头采集的图像进行的变形，因此需要借助这些特征点来对它们进行组合。在角度转换装置进行角度转换前，对重叠部分进行特征标记，在进行角度转换后，虽然图像的比例已经改变，但是通过特征标记可以得知相邻的图像之间的比例关系。合成装置可以将相邻图像之间的特征标记互相对准，并对图像的比例进行进一步的调节，从而得到连续的图像。根据一组图像预处理装置所产生的图像中的特征点来确定各个图像的调节比例，该调解比例作为合成参数，合成装置根据该合成参数将经过角度转换的一组图像合成为连续图像。需要说明的是，在比例调节的过程中，可能会进一步缩小一部分摄像头的视野范围，或者说，会将图像进行一定的裁减，以配合视野范围最小的摄像头来共同形成连续图像。

图像校准装置208连接到图像合成装置206，根据校准参数调整经过预处理的一组图像在连续图像中的显示比例，生成经校准的连续图像。参考图2所示的实施例，图像校准装置208包括视角调整装置和连接调整装置。视角调整装置调整经过预处理的一组图像中的每一个在连续图像中的显示比例。如上面所说的，在形成连续图像的过程中，有部分摄像头的图像被裁减，也就是说，有一些摄像头已经获得了更加广阔的视野范围。本实用新型提供了一种机制来利用这些广阔的视野范围。参考图3a-图3d所示，在本实用新型中可以通过视角调整来扩展某一个摄像头的视野范围。经过扩展之后，该摄像头的图像在最终的连续图像中将占据更大的面积。视角调整装置用于实现这种扩展。视角调整装置会将选定的摄像头，例如图3b中的前部摄像头、图3c中的后部摄像头和图3d中的右侧摄像头的占据区域扩大，即扩大其梯形的面积。此时，在该区域中将显示更加广阔的视野。用户可以通过移动位于显示区域中心的矩形“car”区域的位置来调节周边各个梯形的大小，即进行视角调节。视角调整装置根据“car”区域的位置来确定各个摄像头的图像是需要被扩展还是收缩。连接调整装置连接到视角调整装置，根据特征点对经过比例调整后的连续图像中相邻图像的连接处进行调整。视角调整装置根据新确定的形状对各个摄像头的图像进行了调节，有些摄像头的视野范围扩大了，因此可能会造成相邻图像的连接处出现不连贯的现象。连接调整装置用来修正相邻图像的连接处。连接调整装置进行修正的依据依然是特征点，即图像的重叠的部分，通过特征点的对应关系进行相应的调整就能够重新使得相邻图像的连接处变得连贯。

显示装置210连接到图像合成装置206和图像校准装置208，显示装置210显示图像合成装置206生成的连续图像或者显示图像校准装置208显示的经校准的连续图像。显示装置210可以使用各种现有的显示器实现。

障碍物检测装置212连接到所述显示装置210，在显示装置210所显示的连续图像或者经校准的连续图像中确定障碍物。从显示装置的显示图像中检测障碍物的技术可以参考同样由本申请的申请人所提出的“200920008222.2”号，题为“车辆的操控辅助设备”的实用新型专利，具体内容此处不再重复说明。

警示装置214连接到障碍物检测装置212和显示装置210，确定距离车辆最近的障碍物并在显示装置210中突出显示该障碍物。警示装置214计算由障碍物检测装置212确定的各个障碍物与车辆的距离，对于距离车辆最近的障碍物，警示装置214将其确定为“最危险的区域”，对于该障碍物，警示装置214给与警示。警示的方式包括突出显示，比如闪烁显示或者以不同的颜色显示。在一个实施例中，警示装置214还还包括发声装置，在突出显示的同时发出声音。

引导装置216连接到障碍物检测装置212和显示装置210，确定避开障碍物的预测路线并在显示装置210上显示该预测路线。根据障碍物计算避开的预测路线并显示预测路线的技术可以参考同样由本申请的申请人所提出的“201020109799.5”，题为“泊车导向系统”的实用新型专利，具体内容此处不再重复说明。根据车辆的车轮方向预测车辆行驶路线并显示预测路线的技术可以参考同样由本申请的申请人所提出的“200920008223.7”，题为“分体式车辆的操控辅助设备”的实用新型专利，以及“201020109799.5”，题为“泊车导向系统”的实用新型专利，具体内容此处不再重复说明。参考图4所示，在本实用新型中，引导装置216还在显示装置210上显示当前的车轮角度和预测的车轮角度。由于车轮是驾驶员直接操作的部件，因此直接显示当前的车轮角度和预测的车轮角度比现实预测的车辆行驶路线更加直观，更加有助于辅助驾驶员的操作。

本实用新型的全方位泊车辅助系统能够提供车辆周围情况的连续图像，该连续图像能真实、全面地反映车辆周围的状况，该系统还能够根据驾驶员的需求，通过图像的校准来对某个方向的图像予以关注，使之在连续图像中占据更大的比重，同时，该系统还能够给出操作的提示。

上述实施例是提供给熟悉本领域内的人员来实现或使用本实用新型的，熟悉本领域的人员可在不脱离本实用新型的实用新型思想的情况下，对上述实施例做出种种修改或变化，因而本实用新型的保护范围并不被上述实施例所限，而应该是符合权利要求书提到的创新性特征的最大范围。

Claims (10)

1.一种全方位泊车辅助系统，其特征在于，包括：

一组图像采集装置，设置在车辆的外周，该组图像采集装置采集一组关于车辆四周的图像；

一组图像预处理装置，每一图像预处理装置对应所述一组图像采集装置中的一个，对该图像采集装置采集的图像进行预处理；

图像合成装置，连接到所述的一组图像预处理装置，对经过预处理的一组图像进行合成，生成关于车辆四周的连续图像；

图像校准装置，连接到所述图像合成装置，根据校准参数调整经过预处理的一组图像在连续图像中的显示比例，生成经校准的连续图像；

显示装置，连接到所述图像合成装置和图像校准装置，显示图像合成装置生成的连续图像或者显示图像校准装置显示的经校准的连续图像。

2.如权利要求1所述的全方位泊车辅助系统，其特征在于，

所述的一组图像采集系统是一组摄像头。

3.如权利要求2所述的全方位泊车辅助系统，其特征在于，

所述的一组图像采集系统包括四个摄像头，分别设置在车辆的前侧、后侧、左侧和右侧；

所述四个摄像头中的每一个获取的图像与相邻摄像头获取的图像有部分的重叠。

4.如权利要求1所述的全方位泊车辅助系统，其特征在于，所述图像合成装置包括：

角度转换装置，连接到所述的一组图像预处理装置，根据每一图像预处理装置在车辆外周的位置确定角度转换参数并根据角度转换参数对该图像预处理装置产生的图像进行角度转换；

合成装置，连接到所述角度转换装置，根据一组图像预处理装置所产生的图像中的特征点确定合成参数并根据合成参数将经过角度转换的一组图像合成为连续的图像。

5.如权利要求1所述的所述的全方位泊车辅助系统，其特征在于，所述图像校准装置包括：

视角调整装置，调整经过预处理的一组图像中的每一个在连续图像中的显示比例；

连接调整装置，连接到所述视角调整装置，根据特征点对经过比例调整后的连续图像中相邻图像的连接处进行调整。

6.如权利要求1所述的全方位泊车辅助系统，其特征在于，还包括：

障碍物检测装置，连接到所述显示装置，在显示装置所显示的连续图像或者经校准的连续图像中确定障碍物。

7.如权利要求6所述的全方位泊车辅助系统，其特征在于，还包括：

警示装置，连接到所述障碍物检测装置和显示装置，确定距离车辆最近的障碍物并在所述显示装置中突出显示该障碍物。

8.如权利要求7所述的全方位泊车辅助系统，其特征在于，

所述警示装置还包括发声装置。

9.如权利要求6所述的全方位泊车辅助系统，其特征在于，还包括

引导装置，连接到所述障碍物检测装置和显示装置，确定避开所述障碍物的预测路线并在所述显示装置上显示该预测路线。

10.如权利要求9所述的全方位泊车辅助系统，其特征在于，

所述引导装置还在所述显示装置上显示当前的车轮角度和预测的车轮角度。

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