KR101290331B1 - 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치에 관한 것으로, 주차 안전 정도를 표시하는 영역들을 포함하는 주차 안내바를 표시하고, 주차 안내바가 주차 영역간 구획선에 일치하는 시점에 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 카메라에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 오버레이 처리하도록 구현함으로써 차량 주차시 주차 영역간 구획선 일측에만 주차 안내바를 일치시키면 되므로 운전 조작이 용이하고, 동시에 주차 안전 정도를 표시함으로써 안전한 주차가 가능하다.

Description

주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치{Apparatus for Parking Assist having parking guide-bar}

본 발명은 차량 주차 안내 기술에 관련한 것으로, 특히 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치에 관한 것이다.

차량을 주차시키는 운전조작은 일반적으로 좁은 공간에서 조향이나 후퇴를 수반하므로 비교적 높은 운전기술이 요구된다. 그래서, 주차시 운전자의 부담을 경감시키기 위한 다양한 주차 안내 장치들이 제안되고 있다.

차량 주차시 주차 영역 양측으로 다른 차량이 존재할 경우, 주차 영역과 진입하는 차량과의 이격 거리가 너무 가까우면 차량 진입 방향에 대해 근접한 차량과 충돌 위험이 있고, 너무 멀면 차량 진입 방향에 대해 먼 차량과 충돌 위험이 있다.

종래의 경우, 국내 등록특허 제10-0882688호(2009.02.02) 등에서와 같이 차량 주차시 변곡시점을 알려주기 위한 수직바와 수평바를 동시에 구비하는 타겟 주차위치 가이드라인을 표시하는 기술들이 있어왔다.

그러나, 종래의 차량 주차시 변곡시점을 알려주기 위한 수직바와 수평바를 동시에 구비하는 타겟 주차위치 가이드 라인은 운전자가 주차 영역의 구획선에 수직바와 수평바를 동시에 일치시켜야만 하므로, 운전자 입장에서는 운전 조작이 매우 어려울 수 밖에 없었다.

더욱이, 차량 주차시 주차 영역 양측에 근접하여 다른 차량이 있을 경우, 너무 근접한 위치에서 변곡하거나 너무 먼 위치에서 변곡할 경우 충돌 위험이 있는데, 종래의 차량 주차시 변곡시점을 알려주기 위한 수직바와 수평바를 동시에 구비하는 타겟 주차위치 가이드 라인은 이와 관련한 주차 안전 정도를 사용자에게 알려줄 수 없었다.

따라서, 본 발명자는 차량 주차시 주차 영역간 구획선 양쪽에 타겟 주차위치 가이드 라인을 일치시킬 필요가 없어 운전 조작이 용이하고, 동시에 주차 안전 정도를 표시함으로써 편리하고 안전한 주차 안내가 가능한 주차 안내 기술에 대한 연구를 하게 되었다.

국내 등록특허 제10-0882688호(2009.02.02)

본 발명은 상기한 취지하에 발명된 것으로, 차량 주차시 주차 영역간 구획선 일측에만 주차 안내바를 일치시키면 되므로 운전 조작이 용이하고, 동시에 주차 안전 정도를 표시함으로써 안전한 주차가 가능한 주차 안내 장치를 제공함을 그 목적으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따르면, 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치가 주차 안전 정도를 표시하는 영역들을 포함하는 주차 안내바를 표시하고, 주차 안내바가 주차 영역간 구획선에 일치하는 시점에 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 카메라에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 오버레이 처리하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 차량 주차시 주차 영역간 구획선 일측에만 주차 안내바를 일치시키면 되므로 운전 조작이 용이하고, 동시에 주차 안전 정도를 표시함으로써 안전한 주차가 가능한 효과를 가진다.

도 1 은 본 발명에 따른 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치의 일 실시예의 구성을 도시한 블럭도이다.
도 2 는 본 발명에 따른 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치의 변곡 시점을 설명하기 위한 도면이다.
도 3 은 주차 안내바의 일 예를 도시한 도면이다.
도 4 는 주차 안내바의 또 다른 예를 도시한 도면이다.
도 5 는 본 발명에 따른 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치의 주차 안내 동작의 일 예를 도시한 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 기술되는 바람직한 실시예를 통하여 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 기술하기로 한다.

본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명 실시예들의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.

본 발명 명세서 전반에 걸쳐 사용되는 용어들은 본 발명 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 사용자 또는 운용자의 의도, 관례 등에 따라 충분히 변형될 수 있는 사항이므로, 이 용어들의 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1 은 본 발명에 따른 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치의 일 실시예의 구성을 도시한 블럭도이다. 도 1 에 도시한 바와 같이, 이 실시예에 따른 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치(100)는 카메라(110)와, 주차 안내 제어부(120)와, 표시부(130)를 포함하여 이루어진다.

상기 카메라(110)는 주차 수행 방향의 영상을 촬영한다. 이 때, 주차 수행 방향은 전방 또는 후방일 수 있으므로, 상기 카메라(110)는 차량의 전방 또는 후방에 설치될 수 있다.

한편, 차량 주변의 영상을 넓게 인식하기 위해 복수의 카메라(110)가 차량의 전방 또는 후방 또는 측면에 설치되어, 복수의 카메라(110)에 의해 획득되는 영상을 조합하여 차량 주변의 입체 영상을 획득하도록 구현될 수도 있다.

상기 주차 안내 제어부(120)는 주차 안전 정도를 표시하는 영역들을 포함하는 주차 안내바를 표시하고, 주차 안내바가 주차 영역간 구획선에 일치하는 시점에 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 상기 카메라(110)에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 오버레이 처리한다.

이 때, 상기 주차 안내바에 포함되는 주차 안전 정도를 표시하는 영역이 안전 영역과, 위험 영역을 포함할 수 있고, 부가적으로 경고 영역을 더 포함할 수 있다. 한편, 상기 안전 영역과, 경고 영역 및 위험 영역이 각각 상이한 색으로 표현되도록 구현될 수 있다. 한편, 각 영역은 길이가 상이할 수 있다.

상기 표시부(130)는 상기 주차 안내 제어부(120)에 의해 주차 수행 방향의 영상에 주차 안내 궤적 영상이 실시간 오버레이 처리되는 영상을 출력한다. 예컨대, 상기 표시부(130)로 차량내에 설치되는 네비게이션 장치의 화면을 사용할 수 있다.

도 2 는 본 발명에 따른 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치의 변곡 시점을 설명하기 위한 도면이다. 주차 안내가 시작되면, 운전자는 상기 주차 안내 제어부(120)에 의해 표시되는 주차 안내바가 주차 영역간 구획선에 일치하도록 차량을 운전한다.

이 때, 운전자는 주차 안내바에 포함되는 주차 안전 정도를 표시하는 안전 영역과, 경고 영역 및 위험 영역 중 어느 영역이 주차 영역간 구획선과 수직한 외곽선에 위치하는지 확인함으로써 현재 위치에서 주차를 진행할 경우 안전한지 여부를 판단할 수 있다.

현재 위치에서 주차해도 안전하다 판단되면, 운전자는 주차 영역 방향으로 핸들을 조작하여 차량을 변곡하고, 주차 안내 제어부(120)는 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 상기 카메라(110)에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 오버레이 처리하여 표시부(130)를 통해 표시함으로써 운전자에게 주차 안내를 제공한다.

도 1 에서 미설명 부호 140은 차량의 스티어링 장치 등과 통신 하는 등의 차량내 통신을 위한 CAN(Car Area Network)이고, 150은 주차 안내 궤적 등의 각종 데이터를 저장하는 FLASH 등의 메모리이다.

이렇게 함에 의해 본 발명은 차량 주차시 주차 영역간 구획선 일측에만 주차 안내바를 일치시키면 되므로 운전 조작이 용이하고, 동시에 주차 안전 정도를 표시함으로써 안전한 주차가 가능해 진다.

한편, 본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 주차 안내 제어부(120)가 안내바 표시부(121)와, 변곡 시점 판단부(122)와, 영상 처리부(123)를 포함할 수 있다.

상기 안내바 표시부(121)는 주차 안전 정도를 표시하는 영역들을 포함하는 주차 안내바를 표시한다. 이 때, 상기 주차 안내바에 포함되는 주차 안전 정도를 표시하는 영역이 안전 영역과 위험 영역을 포함할 수 있고, 부가적으로 경고 영역을 더 포함할 수 있다. 한편, 상기 안전 영역과, 경고 영역 및 위험 영역이 각각 상이한 색으로 표현되도록 구현될 수 있다. 한편, 각 영역은 길이가 상이할 수 있다.

예컨대, 상기 안내바 표시부(121)가 좌측 또는 우측의 주차 안내바를 표시하도록 구현될 수 있다. 이 때, 상기 좌측 또는 우측의 주차 안내바가 좌우 양단에 위험 영역이 배열되고, 중앙에 안전 영역이 배열되고, 좌우 양단의 위험 영역과 중앙의 안전영역 사이에 각각 경고 영역이 배열되도록 구현될 수 있다.

도 3 은 주차 안내바의 일 예를 도시한 도면이다. 도 3 은 좌측 주차 안내바를 도시한 도면으로, 좌측 주차 안내바의 좌우 양단에 적색의 위험 영역이 배열되고, 중앙에 녹색의 안전 영역이 배열되고, 좌우 양단의 위험 영역과 중앙의 안전영역 사이에 각각 황색의 경고 영역이 배열되어 있음을 볼 수 있다.

한편, 상기 안내바 표시부(121)가 좌우 대칭의 주차 안내바를 표시하도록 구현될 수도 있다. 이 때, 상기 좌우 대칭의 주차 안내바가 좌우 양단과 중앙에 위험 영역이 배열되고, 좌우 양단 위험 영역과 중앙 위험 영역 사이 각각에는 안전 영역을 중앙으로 각각 경고 영역이 배열되도록 구현될 수 있다.

도 4 는 주차 안내바의 또 다른 예를 도시한 도면이다. 도 4 는 좌우 대칭의 주차 안내바를 도시한 도면으로, 좌우 대칭의 주차 안내바가 좌우 양단과 중앙에 적색의 위험 영역이 배열되고, 좌우 양단 위험 영역과 중앙 위험 영역 사이 각각에는 녹색의 안전 영역을 중앙으로 각각 황색의 경고 영역이 배열되어 있음을 볼 수 있다.

상기 변곡 시점 판단부(122)는 상기 안내바 표시부(121)에 의해 표시되는 주차 안내바가 주차 영역간 구획선에 일치하는 변곡시점을 판단한다. 주차 안내바가 주차 영역간 구획선에 일치하는 시점이 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상이 표시되기 시작하는 변곡시점이 된다.

이 때, 상기 변곡 시점 판단부(122)가 화상 인식 기법을 이용해 주차 영역간 구획선에 주차 안내바가 일치하는지 여부를 판단하여 변곡시점을 판단하도록 구현할 수 있다. 화상 인식 기법과 관련해서는 이 출원 이전에 이미 다양하게 공지되어 시행되는 통상의 기술이므로, 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.

이와는 달리, 상기 변곡 시점 판단부(122)가 사용자 선택에 따라 변곡시점을 판단하도록 구현할 수도 있다. 사용자는 주차 영역간 구획선에 주차 안내바가 일치하는지 눈으로 확인하여 일치한다 판단되는 경우 특정의 키를 조작하는 등의 사용자 선택을 하고, 변곡 시점 판단부(122)는 이 사용자 선택에 따라 변곡시점이라 판단한다.

상기 영상 처리부(123)는 상기 변곡 시점 판단부(122)에 의해 주차 안내바가 주차 영역간 구획선에 일치한다 판단된 변곡시점에 상기 카메라(110)에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 오버레이 처리한다.

따라서, 본 발명은 차량 주차시 주차 영역간 구획선 일측에만 주차 안내바를 일치시키면 되므로 운전 조작이 용이하고, 동시에 주차 안전 정도를 표시함으로써 안전한 주차가 가능해 진다.

한편, 본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 주차 안내 제어부(120)가 궤적 영상 획득부(124)를 더 포함할 수 있다. 상기 궤적 영상 획득부(124)는 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 획득한다.

이 때, 상기 궤적 영상 획득부(124)가 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 메모리(150)로부터 검색하여 획득할 수 있도록 구현할 수 있다.

상기 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상은 차량의 스티어링 조향각을 달리하면서 주차 안내 궤적 테스트를 여러번 반복 수행하여 평균적인 주차 안내 궤적을 구하고, 이를 이미지화하여 메모리에 미리 저장된 영상일 수 있다.

한편, 상기 궤적 영상 획득부(124)가 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적을 실시간 계산하고, 계산된 주차 안내 궤적에 따라 주차 안내 궤적 영상을 실시간 생성하도록 구현될 수도 있다. 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적을 실시간 계산하는 알고리즘은 이 출원 이전에 이미 다양하게 공지되어 시행되는 통상의 기술이므로, 이에 대한 설명은 생략한다.

이 궤적 영상 획득부(124)에 의해 획득된 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상은 상기 영상 처리부(123)에 의해 주차 수행 방향의 영상에 오버레이 된다.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 따른 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치의 주차 안내 동작을 도 5 를 참조하여 알아본다. 도 5 는 본 발명에 따른 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치의 주차 안내 동작의 일 예를 도시한 흐름도이다.

주차 안내가 시작되면, 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치(100)의 카메라(110)에 의해 주차 수행 방향의 영상이 촬영되어 표시부(130)를 통해 표시된다.

이 상태에서 단계 510에서 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치(100)의 주차 안내 제어부(120)가 주차 안전 정도를 표시하는 영역들을 포함하는 주차 안내바를 주차 수행 방향의 영상에 오버레이하여 표시한다. 주차 안내바와 관련해서는 기 설명하였으므로, 중복 설명은 생략한다.

운전자는 주차 안내 제어부(120)에 의해 표시되는 주차 안내바가 주차 영역간 구획선에 일치하도록 차량을 운전한다. 이 때, 운전자는 주차 안내바에 포함되는 주차 안전 정도를 표시하는 안전 영역과, 경고 영역 및 위험 영역 중 어느 영역이 주차 영역간 구획선과 수직한 외곽선에 위치하는지 확인함으로써 현재 위치에서 변곡하여 주차를 진행할 경우 안전한지 여부를 판단할 수 있다.

상기 단계 510에 의해 표시되는 주차 안내바가 주차 영역간 구획선에 일치하면, 단계 520에서 주차 안내 제어부(120)가 변곡 시점이라 판단한다. 변곡 시점 판단과 관련해서는 기 설명하였으므로, 중복 설명은 생략한다.

상기 단계 520에 의해 변곡 시점이라 판단되면, 단계 530에서 주차 안내 제어부(120)가 카메라(110)에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 고정된 타겟 주행 궤적을 표시하고, 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 궤적인 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 오버레이 처리한다. 주차 안내 궤적 영상과 관련해서는 기 설명하였으므로, 중복 설명은 생략한다.

그 다음, 단계 540에서 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치(100)의 표시부(130)를 통해 카메라(110)에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 타겟 주행 궤적 및 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상이 오버레이 되는 영상이 출력되고, 운전자가 이를 시청함으로써 운전자에게 주차 안내가 제공된다.

직각 주차는 풀-턴(Full-turn) 및 직진 주행의 조합에 의해 가능하므로, 운전자는 타겟 주행 궤적에 주차 안내 궤적이 일치하는 시점에 차량을 진행시켜 변곡하여 풀-턴(Full-turn)하고, 이후 차량을 직진시켜 주차 영역에 차량을 주차시킨다.

예컨대, 차량의 직진 과정에서 고정된 타겟 주행 궤적 표시를 없애고, 직진 주행에 따라 차례로 주차 안내 궤적 영상을 단계적으로 제거하도록 구현하여 주차 안내를 수행하고, 주차 안내 궤적 영상이 모두 제거된 시점에 정지 명령을 출력하여 운전자가 차량 구동을 정지시켜 주차를 완료하게 된다.

이렇게 함에 의해 본 발명은 차량 주차시 주차 영역간 구획선 일측에만 주차 안내바를 일치시키면 되므로 운전 조작이 용이하고, 동시에 주차 안전 정도를 표시함으로써 안전한 주차가 가능하므로, 상기에서 제시한 본 발명의 목적을 달성할 수 있게 된다.

본 발명은 첨부된 도면에 의해 참조되는 바람직한 실시예를 중심으로 기술되었지만, 이러한 기재로부터 후술하는 특허청구범위에 의해 포괄되는 범위내에서 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 다양한 변형이 가능하다는 것은 명백하다.

본 발명은 차량 주차 안내 기술분야 및 이의 응용 기술분야에서 산업상으로 이용 가능하다.

100 : 주차 안내 장치 110 : 카메라
120 : 주차 안내 제어부 121 : 안내바 표시부
122 : 변곡 시점 판단부 123 : 영상 처리부
124 : 궤적 영상 획득부 130 : 표시부

Claims (14)

1. 주차 수행 방향의 영상을 촬영하는 카메라와;
   좌우 양단에 위험 영역이 배열되고, 중앙에 안전 영역이 배열되고, 좌우 양단의 위험 영역과 중앙의 안전영역 사이에 각각 경고 영역이 배열되는 좌측 또는 우측의 주차 안내바를 표시하고, 좌측 또는 우측의 주차 안내바가 주차 영역간 구획선에 일치하는 시점에 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 상기 카메라에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 오버레이 처리하는 주차 안내 제어부와;
   상기 주차 안내 제어부에 의해 주차 수행 방향의 영상에 주차 안내 궤적 영상이 실시간 오버레이 처리되는 영상을 출력하는 표시부를;
   포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치.
2. 주차 수행 방향의 영상을 촬영하는 카메라와;
   좌우 양단과 중앙에 위험 영역이 배열되고, 좌우 양단 위험 영역과 중앙 위험 영역 사이 각각에는 안전 영역을 중앙으로 각각 경고 영역이 배열되는 좌우 대칭의 주차 안내바를 표시하고, 좌우 대칭의 주차 안내바가 주차 영역간 구획선에 일치하는 시점에 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 상기 카메라에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 오버레이 처리하는 주차 안내 제어부와;
   상기 주차 안내 제어부에 의해 주차 수행 방향의 영상에 주차 안내 궤적 영상이 실시간 오버레이 처리되는 영상을 출력하는 표시부를;
   포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 주차 안내 제어부가:
   주차 안전 정도를 표시하는 영역들을 포함하는 주차 안내바를 표시하는 안내바 표시부와;
   상기 안내바 표시부에 의해 표시되는 주차 안내바가 주차 영역간 구획선에 일치하는 변곡시점을 판단하는 변곡 시점 판단부와;
   상기 변곡 시점 판단부에 의해 주차 안내바가 주차 영역간 구획선에 일치한다 판단되는 변곡시점에 상기 카메라에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 오버레이 처리하는 영상 처리부를;
   포함하는 것을 특징으로 하는 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 주차 안내 제어부가:
   차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 획득하는 궤적 영상 획득부를;
   더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 궤적 영상 획득부가:
   차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 메모리로부터 검색하는 것을 특징으로 하는 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치.
6. 제 4 항에 있어서,
   상기 궤적 영상 획득부가:
   차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적을 실시간 계산하고, 계산된 주차 안내 궤적에 따라 주차 안내 궤적 영상을 실시간 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치.
7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 안전 영역과, 경고 영역 및 위험 영역이:
   각각 상이한 색으로 표현되는 것을 특징으로 하는 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치.
8. 제 3 항에 있어서,
   상기 변곡 시점 판단부가:
   화상 인식 기법을 이용해 주차 영역간 구획선에 주차 안내바가 일치하는지 여부를 판단하여 변곡시점을 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치.
9. 제 3 항에 있어서,
   상기 변곡 시점 판단부가:
   사용자 선택에 따라 변곡시점을 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 안내바를 구비한 주차 안내 장치.
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