JP7425622B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本開示は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。

表示部に表示させた駐車場の画像を用いて、所望の目標駐車位置へと車両を誘導する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１０－９５０２７号公報

しかしながら、この駐車支援装置は、駐車場において表示部に表示された表示範囲の中で駐車可能な駐車区画を選択させて、その選択された駐車区画を目標駐車位置とする。このため、この駐車支援装置は、駐車場内を走行しつつ駐車可能な位置を探している場面において、通り過ぎることで既に表示部に表示されなくなった駐車区画を選択させることができず、その駐車区画へと車両を誘導することができない。このことから、上記の駐車支援装置は、使い勝手の改良の余地がある。

本開示は、上記の事情に鑑みて為されたもので、表示部に表示されなくなった駐車区画であっても車両の誘導を可能とする駐車支援装置を提供することを目的とする。

上記した目的を達成するために、本開示の駐車支援装置は、表示部における表示を制御する表示制御部と、車両の周囲を撮像する撮像部からの情報に基づいて前記表示部に表示させる画像を作成する画像作成部と、前記表示部に表示された前記画像を記憶する記憶部と、前記表示部に表示されている前記画像と、前記記憶部に記憶された前記画像と、の中で目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部と、前記目標駐車位置へと前記車両を誘導する誘導経路を設定する誘導経路設定部と、を備えることを特徴とする。

このように構成された本開示の駐車支援装置は、表示部に表示されなくなった駐車区画であっても車両を誘導することができる。

本開示に係る駐車支援装置の一例としての実施例１の駐車支援装置が設けられた駐車支援機構の構成を示すブロック図である。 駐車支援機構における撮像部および障害物センサの配置位置の一例を示す説明図である。 駐車支援装置の概略構成を示す機能ブロック図である。 表示部に表示された一例としての俯瞰画像を示す説明図である。 図４に示す俯瞰画像の時間的に後者の俯瞰画像を示す説明図である。 駐車支援モードにおける駐車支援処理の一例を示すフローチャートである。 駐車支援処理における駐車区画探索処理の一例を示すフローチャートである。 俯瞰画像に推奨区画記号が重畳された様子を示す説明図である。 駐車支援処理における駐車目標設定処理の一例を示すフローチャートである。 俯瞰画像において目標駐車位置（目標位置記号）が設定された様子を示す説明図である。 時間的に前者の俯瞰画像において目標駐車位置（目標位置記号）が設定された様子を示す説明図である。 駐車支援処理における駐車目標調整処理の一例を示すフローチャートである。 駐車支援処理における自動駐車処理の一例を示すフローチャートの一部である。 駐車支援処理における自動駐車処理の一例を示すフローチャートの残りである。

以下に、本開示に係る駐車支援装置の一例としての実施例１の駐車支援装置５０について図面を参照しつつ説明する。

（駐車支援機構の概略構成）
本開示の実施例１の駐車支援装置５０について、図１から図１３を用いて説明する。なお、この明細書では、駐車支援処理における自動駐車処理を示すフローチャートを図１３Ａと図１３Ｂとに分けて示しており、図１３Ａから図１３Ｂに移行する際に両図に記載した丸で囲む符号ＡからＣのうちの同じ記号の位置に進むものとしている。そして、以下では、図１３Ａと図１３Ｂとに示すフローチャートを、単に図１３に示すフローチャートと記載する。

駐車支援装置５０は、図１に示す駐車支援機構１０に設けられている。その駐車支援機構１０は、図２に示す車両Ｖに搭載され、任意の目標駐車位置７４へと車両Ｖを誘導する駐車支援動作を行う。駐車支援機構１０は、図１に示すように、４つのカメラ１１と、カメラＥＣＵ１２と、ナビゲーション装置１３と、車輪速センサ１４と、操舵角センサ１５とを有する。その各カメラ１１は、個別に述べる際には、車両Ｖにおける設けられる位置に応じて、前方カメラ１１ａと、後方カメラ１１ｂと、左側方カメラ１１ｃと、右側方カメラ１１ｄと、とする。

前方カメラ１１ａは、図２に示すように、車両Ｖのフロントバンパまたはフロントグリルに前方に向けて装着され、車両Ｖの前端を含む前方の領域を撮像する。後方カメラ１１ｂは、車両Ｖのリアバンパまたはリアガーニッシュに後方に向けて装着され、車両Ｖの後端を含む後方の領域を撮像する。左側方カメラ１１ｃは、車両Ｖの左ドアミラーに左側方に向けて装着され、車両Ｖの左側方の領域を撮像する。右側方カメラ１１ｄは、車両Ｖの右ドアミラーに右側方に向けて装着され、車両Ｖの右側方の領域を撮像する。４つのカメラ１１は、それぞれ例えば１８０［度］程度の広い範囲の撮像を可能とする広い画角の広角レンズや魚眼レンズが装着されており、この４つを合わせることで車両Ｖの周囲の路面を含む全周の領域を漏れなく撮像可能とされている。

カメラＥＣＵ１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびフラッシュメモリ等からなるマイクロコンピュータ（マイコン）を主体として構成される。カメラＥＣＵ１２は、各カメラ１１の動作を制御するとともに、各カメラ１１が撮像した画像情報を用いて、目標駐車位置７４へと車両Ｖを誘導する駐車支援処理を行う駐車支援装置５０を備える。

ナビゲーション装置１３は、画像表示機能を有するモニタ１６を備える。ナビゲーション装置１３は、経路案内用の地図データ等が格納された記憶部を備える。ナビゲーション装置１３は、この地図データ等およびＧＰＳ装置等により測位された車両Ｖの現在位置に基づいて、ナビゲーション装置１３の使用者が設定した目標地点までの経路案内を行う。モニタ１６は、経路や道路交通情報等の経路案内動作中の各種画像を表示するもので、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどで構成される。

車輪速センサ１４は、車両Ｖの車輪速を検知し、その検知した検知情報（車輪速）を車両制御ＥＣＵ２１や駐車支援装置５０に適宜出力する。操舵角センサ１５は、車両Ｖのステアリングの操舵角を検知し、その検知した検知情報（操舵角）を車両制御ＥＣＵ２１に適宜出力する。その操舵角は、車両Ｖが直進状態で走行するときを中立位置（０［度］）とし、その中立位置からの回転角度で示す。これらの検知情報は、車両制御ＥＣＵ２１による車両Ｖの動作の制御に用いられる。

さらに、駐車支援機構１０は、車両Ｖの動作を制御する車両制御機構２０を有する。その車両制御機構２０は、車両制御ＥＣＵ２１と、ステアリング制御ユニット２２と、スロットル制御ユニット２３と、ブレーキ制御ユニット２４とを有する。

車両制御ＥＣＵ２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびフラッシュメモリ等から構成されたマイコンを主体として構成される。車両制御ＥＣＵ２１は、カメラＥＣＵ１２、車輪速センサ１４および操舵角センサ１５から入力された各情報に基づいて、車両Ｖの駐車を支援する駐車支援モードを実行する。車両制御ＥＣＵ２１は、その駐車支援モードを行うことで、後述する駐車支援装置５０が設定した誘導経路７７に沿って車両Ｖを自動で移動させて目標駐車位置７４に駐車させる。

ステアリング制御ユニット２２は、車両制御ＥＣＵ２１で決定した車両制御情報に基づいて、パワーステアリングアクチュエータ２５を駆動して、車両Ｖの操舵角を制御する。スロットル制御ユニット２３は、車両制御ＥＣＵ２１で決定した車両制御情報に基づいて、スロットルアクチュエータ２６を駆動して、車両Ｖのスロットルを制御する。ブレーキ制御ユニット２４は、車両制御ＥＣＵ２１で決定した車両制御情報に基づいて、ブレーキアクチュエータ２７を駆動して、車両Ｖのブレーキを制御する。

車両制御ＥＣＵ２１は、駐車支援モードにおいて、車両制御機構２０の上記した各制御ユニット（２２、２３、２４）を適宜制御することで、現在位置の車両Ｖを、後述する駐車支援装置５０が設定した誘導経路７７を辿って目標駐車位置７４へと移動させる。このとき、車両制御ＥＣＵ２１は、車輪速センサ１４および操舵角センサ１５が検知した検知情報に基づいて、車両制御機構２０の各制御ユニット（２２、２３、２４）の制御を適宜補正することで、車両Ｖを適切に走行させる。

駐車支援機構１０は、カメラＥＣＵ１２、車輪速センサ１４および操舵角センサ１５と、車両制御ＥＣＵ２１と、の間を、車内ＬＡＮ（Local Area Network）であるセンサ情報ＣＡＮ（登録商標）（Controller Area Network）２８により接続している。また、駐車支援機構１０は、ステアリング制御ユニット２２、スロットル制御ユニット２３およびブレーキ制御ユニット２４と、車両制御ＥＣＵ２１と、の間を、車内ＬＡＮである車両情報ＣＡＮ２９により接続している。

（駐車支援機構における駐車支援装置の機能構成）
駐車支援機構１０は、図３に示す駐車支援装置５０を備える。駐車支援装置５０は、実施例１ではカメラＥＣＵ１２のＣＰＵから主に構成されている。駐車支援装置５０は、ＣＰＵ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイス、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の集積回路に代表される演算素子を有する。

また、駐車支援装置５０は、カメラＥＣＵ１２のＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等から主に構成される記憶部５１を有する。この記憶部５１は、ハードディスクドライブ等の大容量記憶媒体で構成してもよい。記憶部５１は、駐車支援装置５０の各機能構成部（符号５２から５６参照）における演算処理過程で必要となる数値データ、演算処理途中の処理結果に対するプログラムの変数等が適宜書き込まれ、それらが駐車支援装置５０の各機能構成部により適宜読み取られる。また、記憶部５１は、制御用プログラムを格納しており、この制御用プログラムが駐車支援装置５０の起動時に駐車支援装置５０により実行されることで、駐車支援装置５０が図３に示す各機能構成部を備えたものとなる。なお、駐車支援装置５０（その各機能構成部）は、電子回路により専用に構成されていてもよく、実施例１の構成に限定されない。

駐車支援装置５０は、車両Ｖの駐車を支援する駐車支援モードの制御を行うものであり、その駐車支援モードのための駐車支援処理（制御）を行う。この駐車支援処理を行うために、駐車支援装置５０には、上記の４つのカメラ１１、車両制御ＥＣＵ２１およびナビゲーション装置１３のモニタ１６が接続されている。それに加えて、駐車支援装置５０には、操作部３１と、パーキングスイッチ３２と、障害物センサ３３と、が接続されている。駐車支援装置５０は、その接続された各構成と信号のやり取りが可能とされている。

操作部３１は、使用者からの指示入力を受け付けるもので、駐車支援モードを開始する旨の操作やその駐車支援モードにおける各種の操作等の車両Ｖの駐車の支援に関する操作を可能とする。また、操作部３１は、ナビゲーション装置１３によるナビゲーション機能のための目的地の入力等を可能とする。実施例１の操作部３１は、モニタ１６にタッチパネルの機能が搭載されており、そのモニタ１６に上記の操作のためのアイコン等が表示されることで構成される。なお、操作部３１は、モニタ１６の表示画面の周辺に設けたボタンやスイッチで構成してもよく、モニタ１６とは別に設けたコントロールレバーやスイッチ等の入力装置としてもよく、他の構成でもよく、実施例１の構成に限定されない。

パーキングスイッチ３２は、駐車支援モードにおいて、自動駐車処理を実行させる操作をするものである。実施例１のパーキングスイッチ３２は、押し下げによるオンオフ操作が可能とされており、オン状態（押し下げられた状態）が維持されると自動駐車処理を実行させ、オフ状態（押し下げられていない状態）とされると自動駐車処理を停止させる。

障害物センサ３３は、車両Ｖの周辺に存在する障害物を検知するもので、実施例１では超音波を利用した超音波センサ（所謂ソナー）とされている。障害物センサ３３は、障害物を検知すると、その検知情報（障害物の方向や障害物までの距離等）を駐車支援装置５０に出力する。実施例１の障害物センサ３３は、図２に示すように、車両Ｖのフロントバンパまたはフロントグリルに前方に向けて２つ、車両Ｖのリアバンパまたはリアガーニッシュに後方に向けて２つ、車両Ｖのドアミラーやサイドガーニッシュやドアに側方に向けて２つずつ、併せて８個設けられている。障害物センサ３３は、車両Ｖにおける設置位置が予め登録されており、その設置位置と検知情報とに基づいて障害物の座標位置の算出を可能としている。

また、駐車支援装置５０は、駐車支援モードの各種処理を行うための機能構成部として、俯瞰画像作成部５２と、画像解析部５３と、表示制御部５４と、目標駐車位置設定部５５と、障害物算出部５６と、誘導経路設定部５７と、駐車支援実行制御部５８と、を有する。

俯瞰画像作成部５２は、カメラ１１からの情報に基づいてモニタ１６に表示させる画像を作成する画像作成部であり、実施例１では画像の一例として俯瞰画像７０（図４等参照）を作成する。この俯瞰画像７０は、車両Ｖの上方から鉛直方向に平行な視線で見下ろしたと仮定して得られる画像であり、駐車支援装置５０において目標駐車位置７４への誘導に用いる画像（路面画像）の一例である。俯瞰画像作成部５２は、４つのカメラ１１がそれぞれ車両Ｖの周囲の路面を撮像した画像（以下、スルー画像ともいう）を取得し、このスルー画像を俯瞰画像７０に変換する。実施例１の俯瞰画像作成部５２は、視点変換とともに、４つのカメラ１１からのスルー画像に対応した４つの俯瞰画像を、対応する座標値の輝度を線形補間等により繋ぎ目の違和感を無くしつつ１枚の画像として繋ぎ合わせることで、車両Ｖを中心とした単一の俯瞰画像７０に合成する。俯瞰画像作成部５２は、車両Ｖの移動に伴って４つのカメラ１１からのスルー画像が変化すると、その変化を動画または連続する静止画として取得し、その変化するスルー画像に基づいて俯瞰画像７０を作成する。そして、俯瞰画像作成部５２は、作成した俯瞰画像７０（そのデータ）を記憶部５１に記憶させる。なお、俯瞰画像作成部５２は、俯瞰画像７０を作成すれば、上記の各処理を同時に行ってもよく、他の内容の処理を行ってもよく、実施例１に限定されない。

その一例としての図４に示す俯瞰画像７０は、車両Ｖが駐車場にいる場面を示しており、正面視して車両Ｖの上方に、アスファルト等の路面に描かれた複数の側線７１（マーカ）と、その各側線７１で区画されて並列された４つの駐車区画７２（駐車スペース）と、を示している。また、図４の俯瞰画像７０に連続するものであって、時間的に後者（未来側）に相当する俯瞰画像７０を図５に示す。以下では、個別に述べる際には、図４のものを俯瞰画像７０１とし、図５のものを俯瞰画像７０２とする。その俯瞰画像７０２は、正面視して車両Ｖの上方に並列された４つの駐車区画７２が示されており、左端の駐車区画７２が俯瞰画像７０１の右端の駐車区画７２と同じものとされている。

以下では、個別に述べる際には、俯瞰画像７０１において左側から順に駐車区画７２１、駐車区画７２２、駐車区画７２３、駐車区画７２４とし、俯瞰画像７０２において左側から順に駐車区画７２４、駐車区画７２５、駐車区画７２６、駐車区画７２７とする。図４および図５の例では、俯瞰画像７０１の駐車区画７２３に車両Ｖｐ１が駐車し、俯瞰画像７０２の駐車区画７２５に車両Ｖｐ２が駐車し、俯瞰画像７０２の駐車区画７２７に車両Ｖｐ３が駐車している。この例では、俯瞰画像作成部５２は、俯瞰画像７０１から俯瞰画像７０２に至る範囲の動画または連続する静止画を記憶部５１に記憶させる。

画像解析部５３は、俯瞰画像作成部５２が作成した俯瞰画像７０における駐車推奨区画７３を探索する駐車区画探索処理を行う。その駐車推奨区画７３は、駐車区画７２のうち車両Ｖが駐車可能なものをいう。画像解析部５３は、俯瞰画像７０に対して、一定方向（例えば、俯瞰画像７０における横方向となるｘ方向（図４、図５の俯瞰画像７０においては、各駐車区画７２が並列する方向））に走査を行うことで、ｘ方向に交差する方向に延びたエッジを検出するエッジ検出処理を行う。そのエッジは、俯瞰画像７０の空間的に狭い領域で明暗（画素値（画像信号値））が急激に所定値を超えて増減変化する部分である。ここで、画像信号値が相対的に小さい値から大きい値に増加するエッジ（立上がりエッジ）をプラスエッジとし、逆に相対的に大きい値から小さい値に減少するエッジ（立下りエッジ）をマイナスエッジとする。なお、このエッジ検出処理は、濃淡値を用いるものとしてもよい。

画像解析部５３は、このプラスエッジやマイナスエッジが直線上に並んで検出されると、そのプラスエッジの線分とマイナスエッジの線分とが走査方向で所定の間隔で対（ペア）となりつつ一定長さ以上であるものを、駐車区画７２を仕切る側線７１と判定して検出する。画像解析部５３は、検出した複数の側線７１のうちの走査方向に並ぶ２つの側線７１の間隔が所定の閾値の範囲にあるか否かを判定し、その範囲にあると判定すると、その２つの側線７１を両側方の側線とする駐車推奨区画７３であると特定する。

このとき、画像解析部５３は、駐車区画７２３、駐車区画７２５、駐車区画７２７に対しては、２つの側線７１の間に駐車している車両Ｖｐ１、車両Ｖｐ２、車両Ｖｐ３と路面との境界を検出しているので、駐車推奨区画７３であるとは特定しない。なお、画像解析部５３は、駐車区画探索処理において、俯瞰画像７０から車両に相当する図柄を検出することや、障害物センサ３３からの検知情報を用いることで、車両が存在することを検知するものとしてもよい。このようにして、画像解析部５３は、俯瞰画像７０における全ての駐車推奨区画７３を探索する。画像解析部５３は、探索した全ての駐車推奨区画７３を、俯瞰画像７０における座標位置を含むデータとして、記憶部５１に記憶させる。

実施例１の画像解析部５３は、俯瞰画像７０における障害物も併せて検出する。この障害物は、人や車両等である。画像解析部５３は、車両Ｖの移動または車両Ｖの周辺の路面に対する障害物の移動速度の差異や、路面に対する障害物の高さの差異等に基づいて、俯瞰画像７０における障害物も併せて検出する。また、画像解析部５３は、障害物として想定するものの図柄を予め設定し、その図柄を検出することで障害物を検出してもよい。画像解析部５３は、検出した全ての障害物を、俯瞰画像７０における座標位置を含むデータとして、記憶部５１に記憶させる。

表示制御部５４は、表示部（実施例１ではモニタ１６）における表示を制御する。表示制御部５４は、俯瞰画像７０や、そこに重畳させる各種記号（後述する推奨区画記号７５や誘導経路記号７８等）を、モニタ１６に表示させるための表示制御信号をナビゲーション装置１３に出力する。このため、モニタ１６は、俯瞰画像７０を単独で、もしくは各種記号を重畳させた俯瞰画像７０を表示させることができ、所望の駐車区画７２に車両Ｖが誘導されていく様子を使用者に視認させることができる。また、表示制御部５４は、操作部３１において、現時点でモニタ１６に表示させている俯瞰画像７０よりも時間的に前者（過去側）に相当する俯瞰画像７０を表示させる旨の操作が為されると、その操作に応じた過去の俯瞰画像７０を記憶部５１から読み出して、その表示制御信号をモニタ１６（ナビゲーション装置１３）に出力する。表示制御部５４は、過去の俯瞰画像７０を表示させる際、駐車支援装置５０が搭載された車両Ｖを示すアイコン等の記号を表示してもよく、表示しなくてもよい。そして、表示しない場合には、車両Ｖが存在する位置を、その時間的に前後する俯瞰画像７０（そのデータ）を用いて補完することで、車両Ｖにより各カメラ１１の死角となっている箇所の路面として表示できる。

実施例１では、俯瞰画像作成部５２が、車両Ｖの移動に伴って俯瞰画像７０を作成しているので、車両Ｖの移動方向とは反対方向を表示させるようにモニタ１６の触れた箇所を滑らせる（所謂スワイプ）ことを、過去の俯瞰画像７０を表示させる操作とする。そして、表示制御部５４は、モニタ１６へのスワイプに合わせて過去に遡るようにスライドさせる（所謂スクロール）ようにモニタ１６に俯瞰画像７０を表示させる。上記の例を用いると、図５に示す俯瞰画像７０２がモニタ１６に表示された状態において、俯瞰画像７０２よりも左側を見るようにモニタ１６上で右側へとスワイプされると、俯瞰画像７０２が右側へとスクロールされて左側から俯瞰画像７０１が現れることとなる。

目標駐車位置設定部５５は、画像解析部５３が探索した複数の駐車推奨区画７３の中から目標駐車位置７４を設定する駐車目標設定処理を行う。目標駐車位置設定部５５は、駐車推奨区画７３を示す推奨区画記号７５を生成し、その推奨区画記号７５をモニタ１６に表示させるための表示制御信号をナビゲーション装置１３に出力することで、俯瞰画像７０に推奨区画記号７５を重畳させる（図８参照）。この推奨区画記号７５は、俯瞰画像７０における駐車推奨区画７３の位置を示すものであり、実施例１では破線で示す矩形状の枠としている。そして、目標駐車位置設定部５５は、操作部３１としてのモニタ１６の表示画面において、複数の推奨区画記号７５のうちのいずれか１つが選択されると、その選択された推奨区画記号７５の位置すなわちそれが示す駐車推奨区画７３を目標駐車位置７４として設定する。

目標駐車位置設定部５５は、目標駐車位置７４を示す目標位置記号７６を生成し、その目標位置記号７６をモニタ１６に表示させるための表示制御信号を、表示制御部５４を介してナビゲーション装置１３に出力することで、俯瞰画像７０に目標位置記号７６を重畳させる。この目標位置記号７６は、俯瞰画像７０における目標駐車位置７４の位置を示すものであり、実施例１では推奨区画記号７５よりも太い破線で示す矩形状の枠としている（図１０、図１１参照）。目標駐車位置設定部５５は、モニタ１６に表示されていれば、現在の俯瞰画像７０であるか過去の俯瞰画像７０であるかに関わらず、上記の駐車目標設定処理を同様に行う。目標駐車位置設定部５５は、設定した目標駐車位置７４を、俯瞰画像７０における座標位置を含むデータとして、記憶部５１に記憶させる。

障害物算出部５６は、車両Ｖの周辺の障害物を算出する。実施例１の障害物算出部５６は、障害物センサ３３による検知情報と、画像解析部５３からの俯瞰画像７０における障害物の検出情報と、を用いて、車両Ｖの周辺に存在する障害物の情報を算出する。その情報は、各障害物において、車両Ｖに対する位置関係（車両Ｖに対する方向および距離）を含むものとする。障害物算出部５６は、算出した各障害物を、俯瞰画像７０における座標位置を含むデータとして、記憶部５１に記憶させる。このため、障害物算出部５６は、障害物センサ３３、画像解析部５３および各カメラ１１と協働して、障害物検知機構として機能する。

誘導経路設定部５７は、車両Ｖの現在位置から目標駐車位置７４（目標位置記号７６）まで、車両Ｖを誘導する誘導経路７７（図１０、図１１参照）を算出（設定）する経路算出処理を行う。誘導経路設定部５７は、経路算出処理において、俯瞰画像７０において、現在の車両Ｖの座標位置と、目標駐車位置７４の情報と、障害物の情報と、を取得する。誘導経路設定部５７は、障害物との接触を避けつつ車両Ｖを現在位置から目標駐車位置７４へと到達させることのできる誘導経路７７を算出する。誘導経路設定部５７は、誘導経路７７を示す誘導経路記号７８を生成し、その誘導経路記号７８をモニタ１６に表示させるための表示制御信号を、表示制御部５４を介してナビゲーション装置１３に出力することで、俯瞰画像７０に誘導経路記号７８を重畳させる。この誘導経路記号７８は、俯瞰画像７０における誘導経路７７を示すものであり、実施例１では車両Ｖを現在位置から目標駐車位置７４へと向かう矢印としている（図１０、図１１参照）。

誘導経路設定部５７は、誘導経路７７（その情報）を駐車支援実行制御部５８に出力する。また、誘導経路設定部５７は、自動駐車処理において、誘導経路７７や目標駐車位置７４上の障害物や、誘導経路７７に沿って移動させている車両Ｖへの接触が予想される障害物の情報を取得すると、その障害物との接触を回避しつつ目標駐車位置７４へと導くように誘導経路７７を補正する。さらに、誘導経路設定部５７は、自動駐車処理において、そのような障害物との接触を回避しつつ目標駐車位置７４へと導くことが困難であると判断すると、その旨を示す信号を駐車支援実行制御部５８に出力する。

駐車支援実行制御部５８は、自動駐車処理を実行させるか否かを判断し、その判断に応じた情報を車両制御機構２０の車両制御ＥＣＵ２１に出力する。駐車支援実行制御部５８は、駐車支援モードにおいて、パーキングスイッチ３２に自動駐車処理を実行させる操作が為されると、自動駐車処理を実行させるものと判断して、誘導経路７７を辿るように車両Ｖを駆動させる信号を車両制御機構２０に出力する。また、駐車支援実行制御部５８は、パーキングスイッチ３２に自動駐車処理を停止させる操作が為されると、自動駐車処理を停止させる（実行させない）ものと判断して、車両Ｖの駆動を停止させる信号を車両制御機構２０に出力する。加えて、駐車支援実行制御部５８は、誘導経路設定部５７から障害物との接触を回避しつつ目標駐車位置７４へと導くことが困難であるとの信号が入力されると、自動駐車処理を停止させる（実行させない）ものと判断して、車両Ｖの駆動を停止させる信号を車両制御機構２０に出力する。

（駐車支援モード）
次に、駐車支援機構１０において、駐車支援装置５０の制御下で、車両Ｖを自動で移動させて目標駐車位置７４に駐車させる駐車支援モードのための駐車支援処理の一例について、図６を用いて説明する。図６は、実施例１における駐車支援装置５０で実行される駐車支援処理を示すフローチャートである。この駐車支援処理は、記憶部５１に記憶されたプログラムに基づいて駐車支援装置５０が実行する。以下では、図６のフローチャートの各ステップ（各工程）について説明する。図６のフローチャートは、駐車支援機構１０の電源が投入されて操作部３１に駐車支援モードを開始する旨の操作が為されることにより開始される。駐車支援装置５０は、駐車支援処理を開始すると俯瞰画像作成部５２が俯瞰画像７０の作成を開始し、少なくとも駐車支援処理が終了するまで俯瞰画像７０の作成を継続すなわち俯瞰画像７０を更新し続ける。

ステップＳ１は、駐車区画探索処理を行い、ステップＳ２へ進む。ステップＳ１は、車両Ｖが駐車可能な駐車推奨区画７３を探索する駐車区画探索処理（図７のフローチャート参照）を行う。この駐車区画探索処理については、後に詳細に説明する。

ステップＳ２は、駐車目標設定処理を行い、ステップＳ３へ進む。ステップＳ２は、ステップＳ１で探索した駐車推奨区画７３の中から目標駐車位置７４を設定する駐車目標設定処理（図９のフローチャート参照）を行う。この駐車目標設定処理については、後に詳細に説明する。

ステップＳ３は、設定した目標駐車位置７４で問題ないか否かを判断し、Ｙｅｓの場合はステップＳ５へ進み、Ｎｏの場合はステップＳ４へ進む。ステップＳ３は、ステップＳ２で設定した目標駐車位置７４に車両Ｖを駐車させて良いのか否かを判断する。実施例１のステップＳ３は、モニタ１６に表示された俯瞰画像７０において、駐車区画７２内での目標位置記号７６の姿勢や位置や向き等を使用者が調整する場合には問題ありと判断し、使用者がそれらの修正を行わない場合には問題ないと判断する。この判断は、操作部３１としてのモニタ１６に調整の有無を問うアイコンを表示させ、そのアイコンへの操作に基づいて行う。

ステップＳ４は、駐車目標調整処理を行い、ステップＳ５へ進む。ステップＳ４は、ステップＳ２で設定した目標駐車位置７４を調整する駐車目標調整処理（図１２のフローチャート参照）を行う。この駐車目標調整処理については、後に詳細に説明する。

ステップＳ５は、経路算出処理を行い、ステップＳ６へ進む。ステップＳ５は、誘導経路設定部５７が、ステップＳ３で設定し適宜ステップＳ４で調整された目標駐車位置７４へと、車両Ｖを自動で駐車させるための誘導経路７７を算出する上述の経路算出処理を行う。

ステップＳ６は、自動駐車処理を行い、この駐車支援処理を終了する。ステップＳ６は、ステップＳ５で算出した誘導経路７７に沿って目標駐車位置７４へと車両Ｖを自動で駐車させる自動駐車処理（図１３のフローチャート参照）を行う。このとき、駐車支援実行制御部５８は、車両制御ＥＣＵ２１に自動駐車処理を実行させるために、自動駐車処理に必要な情報を車両制御ＥＣＵ２１に出力する。その必要な情報は、誘導経路７７や、車両Ｖの現在位置と目標駐車位置７４との位置関係や、目標駐車位置７４の大きさ、形状等がある。この自動駐車処理については、後に詳細に説明する。

（駐車区画探索処理）
次に、駐車支援処理の駐車区画探索処理について、図７を用いて説明する。図７は、実施例１における駐車支援装置５０で実行される駐車区画探索処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１１は、変数ｎを１（ｎ＝１）として、ステップＳ１２へ進む。この変数ｎは、画像解析部５３において探索した駐車推奨区画７３が何箇目のものであるのかをカウントするために用いるものであり、ステップＳ１１では当該変数ｎを１とする。

ステップＳ１２は、画像解析部５３が駐車区画７２を検出して、ステップＳ１３へ進む。ステップＳ１２は、画像解析部５３が、俯瞰画像７０において、複数の側線７１を検出し、そのうちの走査方向に並ぶ２つの側線７１に挟まれた箇所を抽出して駐車区画７２を検出し、それを繰り返すことで全ての駐車区画７２を検出する。

ステップＳ１３は、駐車区画７２が駐車推奨区画７３であるか否かを判断し、Ｙｅｓの場合はステップＳ１４へ進み、Ｎｏの場合はステップＳ１５へ進む。ステップＳ１３は、画像解析部５３が、ステップＳ１２で検出した複数の駐車区画７２から１つを抽出し、その駐車区画７２が車両Ｖの駐車が可能な幅寸法である、すなわち走査方向で２つの側線７１の間隔が所定の閾値の範囲内であると判断すると、当該駐車区画７２が駐車推奨区画７３であると判断する。このとき、画像解析部５３は、先にステップＳ１３を行った際に駐車推奨区画７３か否かを判断していない駐車区画７２を判断対象とする。すなわち、画像解析部５３は、後述のステップＳ１７から戻り繰り返されることで、ステップＳ１３を行った回数と同じ個数の駐車区画７２を判断対象とする。

ステップＳ１４は、駐車推奨区画７３を記憶させて、ステップＳ１６へ進む。ステップＳ１４は、ステップＳ１３で車両Ｖが駐車可能であると判断した駐車区画７２を第ｎ駐車推奨区画７３ｎとし、その第ｎ駐車推奨区画７３ｎを俯瞰画像７０における座標位置を含むデータとして記憶部５１に記憶させる。

ステップＳ１５は、ｎ－１を新たな変数ｎとして、ステップＳ１６へ進む。ステップＳ１５は、ステップＳ１３で判断対象とした駐車区画７２が車両Ｖを駐車可能ではなく、ｎ箇目の駐車推奨区画７３とすることができなかったので、ｎ箇目の駐車推奨区画７３を探索すべく変数ｎ（その現状の値）から１を減算して新たな変数ｎ（ｎ＝ｎ－１）とする。

ステップＳ１６は、他の駐車区画７２が存在する否かを判断し、Ｙｅｓの場合はステップＳ１７へ進み、Ｎｏの場合はこの駐車区画探索処理を終了する。ステップＳ１６は、画像解析部５３が、俯瞰画像７０において、ステップＳ１３で判断対象とした駐車区画７２以外にもステップＳ１２で検出した駐車区画７２が存在するか否かを判断する。

ステップＳ１７は、ｎ＋１を新たな変数ｎとして、ステップＳ１３へ戻る。ステップＳ１７は、ステップＳ１４で最後に記憶したのがｎ箇目の駐車推奨区画７３となるので、その次となるｎ＋１箇目の駐車推奨区画７３を探索すべく、変数ｎ（その現状の値）に１を加算して新たな変数ｎ（ｎ＝ｎ＋１）とする。

この図７に示す駐車区画探索処理は、画像解析部５３が俯瞰画像７０における全ての駐車推奨区画７３を探索し、その各駐車推奨区画７３を俯瞰画像７０における座標位置を含むデータとして記憶部５１に記憶させる。このため、駐車区画探索処理は、図４の俯瞰画像７０１から図５の俯瞰画像７０２を例にすると、図８に示すように、駐車区画７２１を第１駐車推奨区画７３１とし、駐車区画７２２を第２駐車推奨区画７３２とし、駐車区画７２４を第３駐車推奨区画７３３とし、駐車区画７２６を第４駐車推奨区画７３４として記憶部５１に記憶させる。なお、図８は、各駐車区画７２における各駐車推奨区画７３の設定の把握を容易とするために、７つの駐車区画７２を並べて示すとともに、俯瞰画像７０１および俯瞰画像７０２に相当する箇所をそれぞれ一点鎖線で囲んで示している。そして、図８は、図４と図５とを重ねた状態であることを示すために、図４の俯瞰画像７０１において車両Ｖが存在した箇所と、図５の俯瞰画像７０２において車両Ｖが存在した箇所と、の双方に車両Ｖを示している。

（駐車目標設定処理）
次に、駐車支援処理の駐車目標設定処理について、図９を用いて説明する。図９は、実施例１における駐車支援装置５０で実行される駐車目標設定処理を示すフローチャートである。

ステップＳ２１は、推奨区画記号７５を表示させて、ステップＳ２２へ進む。ステップＳ２１は、目標駐車位置設定部５５が、複数の駐車推奨区画７３を示す推奨区画記号７５をモニタ１６に表示させるための表示制御信号をナビゲーション装置１３に出力する。これにより、モニタ１６は、俯瞰画像７０内に存在する全ての駐車推奨区画７３の位置に推奨区画記号７５を表示させる（図８参照）。

ステップＳ２２は、推奨区画記号７５が選択されたか否かを判断し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２６へ進み、Ｎｏの場合はステップＳ２３へ進む。ステップＳ２２は、目標駐車位置設定部５５が、ステップＳ２１で表示させた俯瞰画像７０のいずれかの推奨区画記号７５が選択されたか否かを判断する。

ステップＳ２３は、過去の俯瞰画像７０を表示させるか否かを判断し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２４へ進み、Ｎｏの場合はステップＳ２８へ進む。ステップＳ２３は、表示制御部５４が、操作部３１としてのモニタ１６が過去に遡るようにスワイプされると、過去の俯瞰画像７０を表示させると判断する。

ステップＳ２４は、過去の俯瞰画像７０を表示させて、ステップＳ２５へ進む。ステップＳ２４は、表示制御部５４が、ステップＳ２３でのモニタ１６へのスワイプに合わせて、モニタ１６に過去の俯瞰画像７０を表示させる。

ステップＳ２５は、推奨区画記号７５が選択されたか否かを判断し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２６へ進み、Ｎｏの場合はステップＳ２８へ進む。ステップＳ２５は、目標駐車位置設定部５５が、過去の俯瞰画像７０のいずれかの推奨区画記号７５が選択されたか否かを判断する。

ステップＳ２６は、目標駐車位置７４を設定して、ステップＳ２７へ進む。ステップＳ２６は、目標駐車位置設定部５５が、ステップＳ２２またはステップＳ２５で選択された推奨区画記号７５の位置すなわちそれが示す駐車推奨区画７３を、目標駐車位置７４として設置する。

ステップＳ２７は、目標位置記号７６を表示させて、この駐車目標設定処理を終了する。ステップＳ２７は、目標駐車位置設定部５５が、目標駐車位置７４を示す目標位置記号７６をモニタ１６に表示させるための表示制御信号を、表示制御部５４を介してナビゲーション装置１３に出力する。これにより、モニタ１６では、俯瞰画像７０において、設定した目標駐車位置７４すなわちステップＳ２２またはステップＳ２５において選択された推奨区画記号７５の位置に、目標位置記号７６が重畳されて表示される（図１０、図１１参照）。そして、目標駐車位置設定部５５は、設定した目標駐車位置７４を、俯瞰画像７０における座標位置を含むデータとして、記憶部５１に記憶させる。このとき、目標駐車位置設定部５５は、俯瞰画像７０における選択されなかった全ての推奨区画記号７５の表示を停止することで、目標駐車位置７４（目標位置記号７６）の把握を容易とすることができる。

ステップＳ２８は、目標駐車位置７４の設定を終了する否かを判断し、Ｙｅｓの場合は駐車支援モードを終了し、Ｎｏの場合はステップＳ２２へ戻る。ステップＳ２８は、表示制御部５４が、目標駐車位置７４の設定すなわち車両Ｖを自動で駐車させる駐車支援モードを終了するか否かを選択させるアイコンをモニタ１６に表示させて、そこへの操作により目標駐車位置７４の設定を終了する否かを判断する。

この図９に示す駐車目標設定処理は、目標駐車位置設定部５５が、モニタ１６において俯瞰画像７０内に存在する全ての駐車推奨区画７３の位置に推奨区画記号７５を表示させる。このため、駐車目標設定処理は、図８の例では、駐車区画７２１と駐車区画７２２と駐車区画７２４と駐車区画７２６とに推奨区画記号７５を表示させる。そして、駐車目標設定処理は、その中でいずれかの推奨区画記号７５が選択されると、その位置を目標駐車位置７４として設定し、俯瞰画像７０における目標駐車位置７４の位置に目標位置記号７６を表示させる。このため、駐車目標設定処理は、例えば、図５の俯瞰画像７０２において駐車区画７２４が目標駐車位置７４として設定されると、図１０に示すように駐車区画７２４に目標位置記号７６を表示させる。また、駐車目標設定処理は、例えば、図５の俯瞰画像７０２が表示されている際に、過去となる図４の俯瞰画像７０１において駐車区画７２１が目標駐車位置７４として設定されると、図１１に示すように駐車区画７２１に目標位置記号７６を表示させる。なお、図１１は、車両Ｖの現在位置と、目標駐車位置７４（目標位置記号７６）としての駐車区画７２１と、の双方を位置関係の把握を容易とするために、７つの駐車区画７２を並べて示すとともに、俯瞰画像７０１および俯瞰画像７０２に相当する箇所をそれぞれ一点鎖線で囲んで示している。そして、図１１は、現在位置のみに車両Ｖを示している。

（駐車目標調整処理）
次に、駐車支援処理の駐車目標調整処理について、図１２を用いて説明する。図１２は、実施例１における駐車支援装置５０で実行される駐車目標調整処理を示すフローチャートである。

ステップＳ３１は、目標駐車位置７４を調整して、ステップＳ３２へ進む。ステップＳ３１は、目標駐車位置設定部５５が、操作部３１としてのモニタ１６に表示された俯瞰画像７０において、ステップＳ２で設定した目標駐車位置７４を示す目標位置記号７６の駐車区画７２内での姿勢や位置や向き等を調整する操作が為されると、その操作に応じて目標位置記号７６の表示の態様を調整する。

ステップＳ３２は、目標駐車位置７４の調整が終了したか否かを判断し、Ｙｅｓの場合はこの駐車目標調整処理を終了し、Ｎｏの場合はステップＳ３１へ戻る。ステップＳ３２は、表示制御部５４が、目標駐車位置７４の調整を終了するか否かを選択させるアイコンをモニタ１６に表示させて、そこへの操作により目標駐車位置７４の調整を終了する否かを判断する。

この図１２に示す駐車目標調整処理は、目標駐車位置７４を使用者の要望に沿う態様とすることができる。すなわち、駐車目標調整処理は、目標駐車位置７４とした駐車区画７２において、車両Ｖの駐車位置や向き等の細かな設定を可能とする。

（自動駐車処理）
次に、駐車支援処理の自動駐車処理について、図１３を用いて説明する。図１３は、実施例１における駐車支援装置５０で実行される自動駐車処理を示すフローチャートである。

ステップＳ４１は、誘導経路７７を取得して、ステップＳ４２へ進む。ステップＳ４１は、車両制御ＥＣＵ２１、駐車支援実行制御部５８および表示制御部５４が、ステップＳ５で設定した誘導経路７７および誘導経路記号７８（それらの情報）を誘導経路設定部５７から取得する。

ステップＳ４２は、誘導経路記号７８を表示させて、ステップＳ４３へ進む。ステップＳ４２は、表示制御部５４が、取得した誘導経路７７を示す誘導経路記号７８をモニタ１６に表示させるための表示制御信号をナビゲーション装置１３に出力する。これにより、モニタ１６は、俯瞰画像７０において、誘導経路７７すなわち現在の車両Ｖから目標駐車位置７４へと自動で駐車させるための経路を示す誘導経路記号７８を重畳させて表示する。

ステップＳ４３は、自動駐車処理を実行させるか否かを判断し、Ｙｅｓの場合はステップＳ４４へ進み、Ｎｏの場合はステップＳ４３を繰り返す。ステップＳ４３は、駐車支援実行制御部５８が、パーキングスイッチ３２がオン状態とされると自動駐車処理を実行させるものと判断し、オン状態が維持されている間に自動駐車処理を継続する。

ステップＳ４４は、車両Ｖの自動での移動を開始して、ステップＳ４５へ進む。ステップＳ４４は、駐車支援実行制御部５８が、誘導経路７７を辿るように車両Ｖを駆動させる信号を車両制御機構２０に出力する。そして、車両制御機構２０では、車両制御ＥＣＵ２１が、取得した誘導経路７７に沿って車両Ｖを移動させるように、各制御ユニット（２２、２３、２４）の制御を開始する。

ステップＳ４５は、俯瞰画像７０の更新を開始し、ステップＳ４６へ進む。ステップＳ４５は、ステップＳ４４での車両Ｖの自動での移動の開始に合わせて、俯瞰画像作成部５２が更新している俯瞰画像７０を表示制御部５４がモニタ１６に表示させる。

ステップＳ４６は、車両Ｖの移動を継続するか否かを判断し、Ｙｅｓの場合はステップＳ４７へ進み、Ｎｏの場合はステップＳ５１へ進む。ステップＳ４６は、障害物算出部５６が車両Ｖの周辺の障害物を算出し、誘導経路設定部５７がその障害物が誘導経路７７に沿う車両Ｖの移動を停止する必要があるか否かを判断する。ここで、誘導経路設定部５７は、誘導経路７７を補正すれば、障害物との接触を回避しつつ目標駐車位置７４へと導くことが可能である場合には移動を継続すると判断し、困難である場合には停止する必要があると判断する。

ステップＳ４７は、誘導経路７７を補正して、ステップＳ４８へ進む。ステップＳ４７は、誘導経路設定部５７が、障害物との接触を回避しつつ目標駐車位置７４へと導くように誘導経路７７を補正する。そして、ステップＳ４７は、車両制御ＥＣＵ２１が、その補正した誘導経路７７に沿って車両Ｖを移動させるように、車両制御機構２０の各制御ユニット（２２、２３、２４）の制御を行う。

ステップＳ４８は、車両Ｖが目標駐車位置７４に到達したかを判断し、Ｙｅｓの場合はステップＳ４９へ進み、Ｎｏの場合はステップＳ４５へ戻る。ステップＳ４８は、車両制御ＥＣＵ２１が、車両Ｖが目標駐車位置７４に到達したかを判断する。

ステップＳ４９は、車両Ｖを停止し、ステップＳ５０へ進む。ステップＳ４９は、車両制御ＥＣＵ２１が、車両制御機構２０の各制御ユニット（２２、２３、２４）の制御を停止する。

ステップＳ５０は、自動駐車処理を終了する旨の表示をし、この自動駐車処理すなわち駐車支援モードを終了する。ステップＳ５０は、表示制御部５４が、自動駐車処理を終了する旨の表示をモニタ１６に表示させる。そして、ステップＳ５０は、ステップＳ６１から進行した場合には、表示制御部５４が、使用者による手動での運転に切り替えた旨の表示も併せてモニタ１６に表示させる。

ステップＳ５１は、車両Ｖを停止し、ステップＳ５２へ進む。ステップＳ５１は、駐車支援実行制御部５８が、車両Ｖの駆動を停止させる信号を車両制御機構２０に出力し、その車両制御ＥＣＵ２１が各制御ユニット（２２、２３、２４）の制御を停止する。

ステップＳ５２は、障害物による阻害が緊急であるか否かを判断し、Ｎｏの場合はステップＳ５３へ進み、Ｙｅｓの場合はステップＳ５９へ進む。ステップＳ５２は、誘導経路設定部５７が、ステップＳ４６で判断対象とした障害物が緊急のものであるか否かを判断する。ここで、誘導経路設定部５７は、例えば障害物が車両Ｖの後方から接近している他の車両である等のように、誘導を直ちに停止する必要がある場合には、緊急であると判断する。

ステップＳ５３は、障害物による阻害が解消可能であるか否かを判断し、Ｙｅｓの場合はステップＳ５４へ進み、Ｎｏの場合はステップＳ５５へ進む。ステップＳ５３は、誘導経路設定部５７が、ステップＳ４６で判断対象とした障害物による阻害が解消可能であるか否かを判断する。ここで、誘導経路設定部５７は、例えば障害物が車両Ｖの後方を横切る人であって待機すれば障害物による阻害が解消する等のように、障害物による阻害が解消する可能性がある場合には、解消可能と判断する。また、誘導経路設定部５７は、例えば障害物が目標駐車位置７４に駐車している車である等のように、目標駐車位置７４への駐車が困難である場合には、解消不可能と判断する。

ステップＳ５４は、解消動作を実行して、ステップＳ４８へ進む。ステップＳ５４は、車両制御ＥＣＵ２１が、車両制御機構２０の各制御ユニット（２２、２３、２４）を制御して、障害物による阻害を解消させる解消動作を実行する。この解消動作は、上記の例では、障害物である人が車両Ｖの後方を横切り終えるまで待機することとなる。

ステップＳ５５は、目標駐車位置７４を削除して、ステップＳ５６へ進む。ステップＳ５５は、誘導経路設定部５７が、障害物による阻害により、ステップＳ３で設定し適宜ステップＳ４で調整した目標駐車位置７４へと車両Ｖを誘導することが困難であるので、その目標駐車位置７４を削除する。

ステップＳ５６は、他の駐車推奨区画７３があるか否かを判断し、Ｙｅｓの場合はステップＳ５７へ進み、Ｎｏの場合はステップＳ５８へ進む。ステップＳ５６は、このステップＳ５６に進行した時点で既に目標駐車位置７４とされた駐車推奨区画７３の他に、ステップＳ１での駐車区画探索処理において画像解析部５３が探索した駐車推奨区画７３があるか否かを判断する。

ステップＳ５７は、他の駐車推奨区画７３を選択するか否かを判断し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２（駐車目標設定処理）へ進み、Ｎｏの場合はステップＳ５８へ進む。ステップＳ５７は、表示制御部５４が、他の駐車推奨区画７３を選択するか否かを選択させる画面をモニタ１６に表示させて、どちらが選択されたかを判断する。

ステップＳ５８は、再度駐車推奨区画７３を探索するか否かを判断し、Ｙｅｓの場合はステップＳ１（駐車区画探索処理）へ進み、Ｎｏの場合はステップＳ６１へ進む。ステップＳ５８は、表示制御部５４が、再び駐車推奨区画７３を探索し直すか否かを選択させる画面をモニタ１６に表示させて、どちらが選択されたかを判断する。

ステップＳ５９は、障害物による阻害が緊急である旨を通知して、ステップＳ６０へ進む。ステップＳ５９は、表示制御部５４が、障害物による阻害が緊急である旨を示す画面をモニタ１６に表示させる。

ステップＳ６０は、目標駐車位置７４を削除して、ステップＳ６１へ進む。ステップＳ６０は、障害物による阻害が緊急であって、ステップＳ３で設定し適宜ステップＳ４で調整した目標駐車位置７４へと車両Ｖを誘導することが困難であるので、その目標駐車位置７４を削除する。

ステップＳ６１は、手動での運転に切り替えて、ステップＳ５０へ進む。ステップＳ６１は、駐車支援実行制御部５８が、車両Ｖの駆動を停止させる信号を車両制御機構２０に出力し、その車両制御ＥＣＵ２１が各制御ユニット（２２、２３、２４）を制御することによる自動での車両Ｖの移動を停止し、使用者による手動での運転に切り替える。

この図１２に示す自動駐車処理は、基本的に、車両制御ＥＣＵ２１が、車両制御機構２０の各制御ユニット（２２、２３、２４）を制御することで、ステップＳ５（経路算出処理）で算出した誘導経路７７に沿って車両Ｖを自動で移動させて目標駐車位置７４に駐車させる。このため、自動駐車処理は、図１０の俯瞰画像７０２を例にすると、推奨区画記号７５に向かう誘導経路記号７８（誘導経路７７）に沿って車両Ｖを自動で移動させ、駐車区画７２４に車両Ｖを駐車させる。また、自動駐車処理は、図１１の俯瞰画像７０を例にすると、推奨区画記号７５に向かう誘導経路記号７８（誘導経路７７）に沿って車両Ｖを自動で移動させ、駐車区画７２１に車両Ｖを駐車させる。

このとき、自動駐車処理は、自動で移動する車両Ｖの周辺の俯瞰画像７０をモニタ１６で確認させることができ、車両Ｖの周囲の安全の確認を容易なものにできる。加えて、自動駐車処理は、障害物算出部５６が誘導経路７７に沿って移動された車両Ｖに接触し得る障害物を算出すると、その障害物の種類や態様に応じて、誘導経路７７を補正したり、車両Ｖを停止したり、目標駐車位置７４への誘導を終了したりする。そして、自動駐車処理は、目標駐車位置７４への誘導を終了した場合、使用者の要望に応じてステップＳ１またはステップＳ２へと戻って新たな目標駐車位置７４の設定を行う。このため、自動駐車処理は、安全を確保しつつ車両Ｖを所望の駐車区画７２へと自動で移動させることができる。

（駐車支援装置の効果）
本開示に係る駐車支援装置の一実施例の駐車支援装置５０は、以下の各作用効果を得ることができる。
駐車支援装置５０は、目標駐車位置設定部５５が、表示部としてのモニタ１６に表示させている画像としての俯瞰画像７０と、記憶部５１に記憶された俯瞰画像７０と、の中で目標駐車位置７４を設定する。また、駐車支援装置５０は、誘導経路設定部５７が、目標駐車位置７４へと車両Ｖを誘導する誘導経路７７を設定する。このため、駐車支援装置５０は、例えば、駐車場内を走行しつつ駐車可能な位置を探している場面において、通り過ぎることで既にモニタ１６らは消えてしまった駐車区画７２であっても目標駐車位置７４として車両Ｖを誘導することができ、使い勝手を向上できる。

また、駐車支援装置５０は、モニタ１６に表示されている俯瞰画像７０よりも以前の俯瞰画像７０を表示させる操作を操作部３１が受け付けると、表示制御部５４がその操作に応じて記憶部５１に記憶された俯瞰画像７０をモニタ１６に表示させ、目標駐車位置設定部５５が表示された俯瞰画像７０内で目標駐車位置７４を設定する。このため、駐車支援装置５０は、先にモニタ１６に表示されて使用者が駐車しようと思い浮かべた俯瞰画像７０を用いて目標駐車位置７４を設定するので、より使い勝手を向上できる。

さらに、駐車支援装置５０は、モニタ１６に表示させた俯瞰画像７０における駐車推奨区画７３を検出する画像解析部５３を備える。表示制御部５４は、検出された駐車推奨区画７３を示す推奨区画記号７５を俯瞰画像７０に重畳させてモニタ１６に表示させるとともに、それらを記憶部５１に記憶させる。そして、駐車支援装置５０は、目標駐車位置設定部５５が、モニタ１６に表示させた俯瞰画像７０においていずれかの推奨区画記号７５が選択されると、選択された推奨区画記号７５の位置を目標駐車位置７４として設定する。ここで、モニタ１６に表示された俯瞰画像７０は、その時点でカメラ１１が取得しているものであってもよく、記憶部５１から読み出された過去のものであってもよい。このため、駐車支援装置５０は、いずれの場合であっても使用者がモニタ１６上の俯瞰画像７０で推奨区画記号７５を選択するだけで目標駐車位置７４を設定できるので、簡易な操作としつつ使用者が望む位置を目標駐車位置７４とすることができる。

駐車支援装置５０は、自動駐車処理を実行させるか否かを判断する駐車支援実行制御部５８を備え、その駐車支援実行制御部５８が、実行させると判断すると、設定した誘導経路７７を辿るように車両Ｖを駆動させる信号を車両制御機構２０へと出力することで目標駐車位置７４へと誘導する。このため、駐車支援装置５０は、その時点でカメラ１１が取得している俯瞰画像７０か記憶部５１から読み出された過去の俯瞰画像７０かに拘らず、使用者が選択した目標駐車位置７４へと車両Ｖを自動で移動させることができる。

駐車支援装置５０は、駐車支援実行制御部５８が、目標駐車位置７４へと車両Ｖを駆動させている場面において、障害物検知機構が目標駐車位置７４または誘導経路７７上に障害物を検知すると、車両Ｖの駆動を停止させる信号を車両制御機構２０に出力する。このため、駐車支援装置５０は、車両Ｖを目標駐車位置７４へと誘導する際に障害物との接触を避けることができ、安全性を確保できる。

したがって、本開示に係る駐車支援装置としての実施例１の駐車支援装置５０は、表示部（モニタ１６）から消えた駐車区画７２であっても車両Ｖを誘導することができる。

以上、本開示の駐車支援装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

例えば、実施例１では、誘導経路設定部５７が路面画像（俯瞰画像７０）において誘導経路７７を設定し、設定した誘導経路７７を辿るように車両制御機構２０が車両Ｖを駆動させることで、車両Ｖを目標駐車位置７４へと誘導している。しかしながら、現在位置から目標駐車位置７４まで車両Ｖを誘導するものであれば、例えば、誘導経路７７（誘導経路記号７８）を路面画像に重畳させて表示部（モニタ１６）に表示させることで目標駐車位置７４へと誘導してもよく、他の構成でもよく、実施例１の構成に限定されない。このとき、駐車支援装置５０は、誘導経路７７を辿らせるための車両Ｖの運転操作を表示部に表示させてもよい。この場合、駐車支援装置５０は、障害物検知機構が目標駐車位置７４または誘導経路７７上に障害物を検知すると、誘導経路７７の表示を停止するとともに表示部に障害物が存在する旨を表示させることで、目標駐車位置７４への誘導を停止することができる。

また、実施例１では、画像解析部５３が、俯瞰画像７０に対してエッジ検出処理を施し、エッジ検出処理で得られたプラスエッジやマイナスエッジを用いて側線７１を検出し、その側線７１を用いて駐車推奨区画７３を探索している。しかしながら、画像解析部５３は、俯瞰画像７０を用いて駐車推奨区画７３を探索するものであれば、エッジ検出処理で得られた画像において検出対象の大きさや形状を示す理論比較領域を検出することで、駐車推奨区画７３を検出してもよく、他の方法を用いてもよく、実施例１の構成に限定されない。

さらに、実施例１では、俯瞰画像７０を表示させている操作部３１としてのモニタ１６がスワイプされることを、過去の俯瞰画像７０を表示させる操作としている。しかしながら、その操作は、操作部３１（モニタ１６）に対して行うことで過去の俯瞰画像７０を表示させるものであれば、適宜設定すればよく、実施例１の構成に限定されない。

実施例１では、モニタ１６のスワイプに合わせて過去に遡るように俯瞰画像７０をスライドさせることで、過去の俯瞰画像７０をモニタ１６に表示させている。しかしながら、操作部３１への操作に応じて過去の俯瞰画像７０をモニタ１６に表示させるものであれば、その表示の態様は適宜設定すればよく、実施例１の構成に限定されない。

実施例１では、目標駐車位置への誘導に用いる画像として、俯瞰画像作成部５２が作成した俯瞰画像７０を用いている。しかしながら、画像は、撮像部（カメラ１１）により撮像された車両Ｖの周囲を示すものであって、目標駐車位置への誘導を可能とするものであればよく、実施例１の構成に限定されない。この場合、俯瞰画像作成部５２に替えて、目標駐車位置への誘導を可能とする当該画像を作成する画像作成部を用いればよい。この画像作成部は、俯瞰画像７０の替わりに当該画像を作成することを除けば、俯瞰画像作成部５２と同様の機能を有するものとすればよい。

１１ （撮像部の一例としての）カメラ １６ （表示部の一例としての）モニタ ２０ 車両制御機構 ３１ 操作部 ３３ （障害物検知機構を構成する）障害物センサ ５０ 駐車支援制御部 ５０ 駐車支援装置 ５１ 記憶部 ５２ （画像作成部の一例としての）俯瞰画像作成部 ５３ （障害物検知機構を構成する）画像解析部 ５４ 表示制御部 ５５ 目標駐車位置設定部 ５６ （障害物検知機構を構成する）障害物算出部 ５７ 誘導経路設定部 ７０ （画像の一例としての）俯瞰画像 ７３ 駐車推奨区画 ７４ 目標駐車位置 ７５ 推奨区画記号 ７７ 誘導経路 Ｖ 車両

Claims (3)

1. 表示部における表示を制御する表示制御部と、
   車両の周囲を撮像する撮像部からの情報に基づいて前記表示部に表示させる画像を作成する画像作成部と、
   前記表示部に表示された前記画像を記憶する記憶部と、
   前記表示部に表示されている前記画像と、前記記憶部に記憶された前記画像と、の中で目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部と、
   前記目標駐車位置へと前記車両を誘導する誘導経路を設定する誘導経路設定部と、
   を備え、
   操作部への入力の受け付けが可能とされ、
   前記表示部に表示されている前記画像よりも以前の前記画像を表示させる操作を前記操作部から受け付けると、前記表示制御部が前記記憶部に記憶された前記画像を前記表示部に表示させ、前記目標駐車位置設定部が表示された前記画像内で前記目標駐車位置を設定し、
   前記表示部に表示された前記画像における駐車推奨区画を検出する画像解析部を備え、
   前記表示制御部は、検出された前記駐車推奨区画を示す推奨区画記号を前記画像に重畳させて前記表示部に表示させ、前記推奨区画記号を重畳した前記画像を前記記憶部に記憶させ、
   前記目標駐車位置設定部は、前記表示部に表示された前記画像において前記推奨区画記号が選択されると、選択された前記推奨区画記号の位置を前記目標駐車位置として設定し、
   前記表示制御部は、設定された前記誘導経路を前記画像に重畳させて前記表示部に表示させ、
   前記表示制御部は、前記誘導経路を前記画像に重畳させて前記表示部に表示させている場面において、前記車両の周囲の障害物を検知する障害物検知機構が前記目標駐車位置または前記誘導経路上に前記障害物を検知すると、前記誘導経路の表示を停止することを特徴とする駐車支援装置。
2. 自動駐車処理を実行させるか否かを判断する駐車支援実行制御部を備え、
   前記駐車支援実行制御部は、実行させると判断すると、前記車両の動作を制御する車両制御機構に対して、設定された前記誘導経路を辿るように前記車両を駆動させる信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記駐車支援実行制御部は、前記目標駐車位置へと前記車両を駆動させている場面において、前記障害物検知機構が前記目標駐車位置または前記誘導経路上に前記障害物を検知すると、前記車両の駆動を停止させる信号を前記車両制御機構に出力することを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。