JP2016031660A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016031660A JP2016031660A JP2014154096A JP2014154096A JP2016031660A JP 2016031660 A JP2016031660 A JP 2016031660A JP 2014154096 A JP2014154096 A JP 2014154096A JP 2014154096 A JP2014154096 A JP 2014154096A JP 2016031660 A JP2016031660 A JP 2016031660A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- control device
- host vehicle
- restart
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
以下、駐車場での自動駐車シーンを例にとって、自車両を駐車場の駐車枠内に後ろ向きに駐車する場合の制御装置100aの動作について説明する。駐車場に進入した自車両の運転者が自動運転ボタン107を操作して自動駐車モードにすると、周辺環境認識部1が動作を開始して、駐車可能スペースの検出を開始する。
図12,13は、図10,11に示した制御の変形例を示すフローチャートである。なお、図12,13のフローチャートにおいて、図10,11のフローチャートと異なる点は、図10のステップS1025に代えてステップS1026を追加し、図11のステップS1100の処理を削除した点である。以下では、同一処理のステップについては説明を省略し、処理の異なるステップについて説明する。
上述した最接近距離について簡単に説明する。本実施の形態において、最接近距離とは、ソナーやカメラ等の検知手段が物体を検出した際に車両が自動ブレーキで障害物に衝突することなく停止可能な距離に基づいて設定される。特に、ソナーを用いる場合、図14に示すように、物体(歩行者812)が各ソナーの検知可能範囲140の隙間(死角)に入ってしまうと検知不能となるおそれがある。従って、最接近距離の閾値Dは、各ソナーの検知可能範囲140が重複する距離に基づいて決定される。但し、物体はある程度の大きさを有することから、各ソナーの検知可能範囲140が完全には重複していない位置であっても検知が可能であるため、図14のように各ソナーの検知可能範囲140が重複する距離よりも短い距離に設定することが可能である。
Claims (7)
- 自車両が予め設定された目標経路に沿って移動するように操舵制御と速度制御を行う自動運転中に、障害物を検出して前記自車両を停止させ、停止後に再発進させる車両制御装置であって、
再発進指示が入力されることにより前記自車両を再発進させる手動再発進、または、前記再発進指示の入力によらず前記自車両を再発進させる自動再発進のいずれかを、前記自車両と前記障害物との位置関係に基づいて選択する選択部、を備え、
前記選択部の選択に従って前記自車両を再発進させる車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記自車両と前記障害物との位置関係は、前記自車両から入力される前記障害物の位置情報に基づいて算出される前記自車両と前記障害物との距離であって、
前記距離の履歴を記憶する記憶部をさらに備え、
前記選択部は、前記履歴の中で最も短い距離が所定値より大きい場合は前記自動再発進を選択し、前記最も短い距離が所定値以下の場合は前記手動再発進を選択する車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記再発進指示は、前記自車両に設けられた操作部が乗員によって操作されることにより入力される車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置において、
前記選択部によって前記手動再発進が選択されると、前記自車両に設けられた情報提示手段に対して前記自車両の周辺の安全確認を促す安全確認情報を提示するように指示する車両制御装置。 - 請求項4に記載の車両制御装置において、
前記自車両からは、乗員による安全確認動作の有無を判定する判定用情報が入力され、
前記判定用情報に基づいて前記安全確認動作が行われたか否かを判定し、前記安全確認動作が行われたと判定された場合に前記自車両を再発進させる車両制御装置。 - 請求項5に記載の車両制御装置において、
前記安全確認動作が行われていないと判定された場合には、前記自車両を再発進させることなく、前記情報提示手段に対して安全確認警告情報を提示するように指示する車両制御装置。 - 請求項1乃至6のいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記目標経路の設定および前記障害物の検出は、前記自車両に設けられた撮像手段によって取得された画像に基づいて行われる車両制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014154096A JP6368574B2 (ja) | 2014-07-29 | 2014-07-29 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014154096A JP6368574B2 (ja) | 2014-07-29 | 2014-07-29 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016031660A true JP2016031660A (ja) | 2016-03-07 |
JP6368574B2 JP6368574B2 (ja) | 2018-08-01 |
Family
ID=55441996
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014154096A Active JP6368574B2 (ja) | 2014-07-29 | 2014-07-29 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6368574B2 (ja) |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017159881A (ja) * | 2016-03-10 | 2017-09-14 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 認識結果提示装置、認識結果提示方法及び自律移動体 |
CN107176161A (zh) * | 2016-03-10 | 2017-09-19 | 松下电器(美国)知识产权公司 | 识别结果提示装置、识别结果提示方法以及自主移动体 |
JP2018052444A (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | 株式会社Subaru | 車両の衝突入力低減装置 |
JP2018157449A (ja) * | 2017-03-21 | 2018-10-04 | 株式会社フジタ | 建設機械用俯瞰画像表示装置 |
JP2018177216A (ja) * | 2017-04-18 | 2018-11-15 | コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングConti Temic microelectronic GmbH | 車両が自動的に再び動き出すことを可能にする装置 |
CN109017807A (zh) * | 2018-08-09 | 2018-12-18 | 北京智行者科技有限公司 | 一种操控系统控制方法 |
WO2018230245A1 (ja) * | 2017-06-15 | 2018-12-20 | 株式会社デンソー | 走行支援装置、制御プログラム、コンピュータ読み出し可能持続的有形記録媒体 |
WO2019123585A1 (ja) * | 2017-12-20 | 2019-06-27 | 日産自動車株式会社 | 駐車制御方法及び駐車制御装置 |
WO2019123587A1 (ja) * | 2017-12-20 | 2019-06-27 | 日産自動車株式会社 | 駐車制御方法及び駐車制御装置 |
WO2019123586A1 (ja) * | 2017-12-20 | 2019-06-27 | 日産自動車株式会社 | 駐車制御方法及び駐車制御装置 |
WO2019146385A1 (ja) * | 2018-01-29 | 2019-08-01 | 京セラ株式会社 | 画像処理装置、撮像装置、移動体および画像処理方法 |
US10421394B2 (en) | 2017-08-09 | 2019-09-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance device, and storage medium |
JP2019175035A (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-10 | クラリオン株式会社 | 自動運転制御装置 |
JP2019530078A (ja) * | 2016-09-08 | 2019-10-17 | クノル−ブレムゼ ジステーメ フューア ヌッツファールツォイゲ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングKnorr−Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH | 商用車をハンドオーバするためのシステムおよび方法 |
CN110382321A (zh) * | 2017-03-17 | 2019-10-25 | 日立汽车系统株式会社 | 驾驶辅助装置以及方法 |
CN110914803A (zh) * | 2017-08-08 | 2020-03-24 | 日立汽车系统株式会社 | 车辆控制装置 |
US10754335B2 (en) | 2017-03-14 | 2020-08-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automated driving system |
JP2021099768A (ja) * | 2019-12-23 | 2021-07-01 | 財團法人工業技術研究院Industrial Technology Research Institute | 駐車スペース判定システム及びその方法 |
WO2023281959A1 (ja) * | 2021-07-05 | 2023-01-12 | 株式会社デンソー | 提示制御装置、提示制御プログラム、自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム |
JP7425622B2 (ja) | 2020-02-17 | 2024-01-31 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 駐車支援装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007076496A (ja) * | 2005-09-14 | 2007-03-29 | Fujitsu Ten Ltd | 駐車支援装置 |
JP2007125981A (ja) * | 2005-11-02 | 2007-05-24 | Equos Research Co Ltd | 駐車制御装置 |
JP2008213741A (ja) * | 2007-03-06 | 2008-09-18 | Denso Corp | 運転支援装置 |
JP2009292254A (ja) * | 2008-06-04 | 2009-12-17 | Sanyo Electric Co Ltd | 車両操作システム及び車両操作方法 |
JP2012198731A (ja) * | 2011-03-21 | 2012-10-18 | Denso Corp | 車両制御装置 |
US20130184979A1 (en) * | 2012-01-18 | 2013-07-18 | International Business Machines Corporation | Method and System for Detection of Motor Vehicle Movement to Avoid Collisions |
-
2014
- 2014-07-29 JP JP2014154096A patent/JP6368574B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007076496A (ja) * | 2005-09-14 | 2007-03-29 | Fujitsu Ten Ltd | 駐車支援装置 |
JP2007125981A (ja) * | 2005-11-02 | 2007-05-24 | Equos Research Co Ltd | 駐車制御装置 |
JP2008213741A (ja) * | 2007-03-06 | 2008-09-18 | Denso Corp | 運転支援装置 |
JP2009292254A (ja) * | 2008-06-04 | 2009-12-17 | Sanyo Electric Co Ltd | 車両操作システム及び車両操作方法 |
JP2012198731A (ja) * | 2011-03-21 | 2012-10-18 | Denso Corp | 車両制御装置 |
US20130184979A1 (en) * | 2012-01-18 | 2013-07-18 | International Business Machines Corporation | Method and System for Detection of Motor Vehicle Movement to Avoid Collisions |
Cited By (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107176161A (zh) * | 2016-03-10 | 2017-09-19 | 松下电器(美国)知识产权公司 | 识别结果提示装置、识别结果提示方法以及自主移动体 |
JP2017159881A (ja) * | 2016-03-10 | 2017-09-14 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 認識結果提示装置、認識結果提示方法及び自律移動体 |
CN107176161B (zh) * | 2016-03-10 | 2021-11-23 | 松下电器(美国)知识产权公司 | 识别结果提示装置、识别结果提示方法以及自主移动体 |
JP2019530078A (ja) * | 2016-09-08 | 2019-10-17 | クノル−ブレムゼ ジステーメ フューア ヌッツファールツォイゲ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングKnorr−Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH | 商用車をハンドオーバするためのシステムおよび方法 |
US11036224B2 (en) | 2016-09-08 | 2021-06-15 | Knorr-Bremse Systeme Fuer Nutzfahrzeuge Gmbh | System and method for transfer of a utility vehicle |
JP2018052444A (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | 株式会社Subaru | 車両の衝突入力低減装置 |
US10754335B2 (en) | 2017-03-14 | 2020-08-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automated driving system |
EP3597500A4 (en) * | 2017-03-17 | 2020-12-23 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | DRIVING ASSISTANCE DEVICE AND PROCEDURE |
CN110382321A (zh) * | 2017-03-17 | 2019-10-25 | 日立汽车系统株式会社 | 驾驶辅助装置以及方法 |
CN110382321B (zh) * | 2017-03-17 | 2022-12-27 | 日立安斯泰莫株式会社 | 驾驶辅助装置 |
US11230284B2 (en) | 2017-03-17 | 2022-01-25 | Hitachi Astemo, Ltd. | Driving assistance apparatus and driving assistance method |
JP2018157449A (ja) * | 2017-03-21 | 2018-10-04 | 株式会社フジタ | 建設機械用俯瞰画像表示装置 |
JP7268959B2 (ja) | 2017-04-18 | 2023-05-08 | コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 車両が停止後に自動的に再び前進させないようにすることを可能にする装置及び方法 |
JP2018177216A (ja) * | 2017-04-18 | 2018-11-15 | コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングConti Temic microelectronic GmbH | 車両が自動的に再び動き出すことを可能にする装置 |
WO2018230245A1 (ja) * | 2017-06-15 | 2018-12-20 | 株式会社デンソー | 走行支援装置、制御プログラム、コンピュータ読み出し可能持続的有形記録媒体 |
CN110914803A (zh) * | 2017-08-08 | 2020-03-24 | 日立汽车系统株式会社 | 车辆控制装置 |
CN110914803B (zh) * | 2017-08-08 | 2024-04-09 | 日立安斯泰莫株式会社 | 车辆控制装置 |
US10421394B2 (en) | 2017-08-09 | 2019-09-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance device, and storage medium |
WO2019123586A1 (ja) * | 2017-12-20 | 2019-06-27 | 日産自動車株式会社 | 駐車制御方法及び駐車制御装置 |
JPWO2019123587A1 (ja) * | 2017-12-20 | 2021-01-21 | 日産自動車株式会社 | 駐車制御方法及び駐車制御装置 |
WO2019123587A1 (ja) * | 2017-12-20 | 2019-06-27 | 日産自動車株式会社 | 駐車制御方法及び駐車制御装置 |
WO2019123585A1 (ja) * | 2017-12-20 | 2019-06-27 | 日産自動車株式会社 | 駐車制御方法及び駐車制御装置 |
JPWO2019146385A1 (ja) * | 2018-01-29 | 2021-01-28 | 京セラ株式会社 | 画像処理装置、撮像装置、移動体および画像処理方法 |
WO2019146385A1 (ja) * | 2018-01-29 | 2019-08-01 | 京セラ株式会社 | 画像処理装置、撮像装置、移動体および画像処理方法 |
CN111527533A (zh) * | 2018-01-29 | 2020-08-11 | 京瓷株式会社 | 图像处理装置、拍摄装置、移动体以及图像处理方法 |
JP7014822B2 (ja) | 2018-01-29 | 2022-02-01 | 京セラ株式会社 | 画像処理装置、撮像装置、移動体および画像処理方法 |
JP2022064929A (ja) * | 2018-01-29 | 2022-04-26 | 京セラ株式会社 | 画像処理装置および移動体 |
JP2019175035A (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-10 | クラリオン株式会社 | 自動運転制御装置 |
JP7037980B2 (ja) | 2018-03-28 | 2022-03-17 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 自動運転制御装置 |
CN109017807A (zh) * | 2018-08-09 | 2018-12-18 | 北京智行者科技有限公司 | 一种操控系统控制方法 |
CN109017807B (zh) * | 2018-08-09 | 2020-01-24 | 北京智行者科技有限公司 | 一种操控系统控制方法 |
JP2021099768A (ja) * | 2019-12-23 | 2021-07-01 | 財團法人工業技術研究院Industrial Technology Research Institute | 駐車スペース判定システム及びその方法 |
JP7005679B2 (ja) | 2019-12-23 | 2022-01-21 | 財團法人工業技術研究院 | 駐車スペース判定システム及びその方法 |
JP7425622B2 (ja) | 2020-02-17 | 2024-01-31 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 駐車支援装置 |
WO2023281959A1 (ja) * | 2021-07-05 | 2023-01-12 | 株式会社デンソー | 提示制御装置、提示制御プログラム、自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6368574B2 (ja) | 2018-08-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6368574B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US20200148263A1 (en) | Vehicle Control Device | |
JP6120371B2 (ja) | 自動駐車制御装置および駐車支援装置 | |
JP6395274B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
WO2016104198A1 (ja) | 車両制御装置 | |
US10665108B2 (en) | Information processing apparatus and non-transitory computer-readable recording medium | |
US9758176B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP6613795B2 (ja) | 表示制御装置および車両制御装置 | |
WO2016098238A1 (ja) | 走行制御装置 | |
JP2018203007A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6654118B2 (ja) | 自動運転車両 | |
JPWO2017068694A1 (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 | |
US20210402986A1 (en) | Vehicle control device | |
US20210213937A1 (en) | Vehicle control device | |
US20210101600A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP7156252B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JPWO2018047223A1 (ja) | 障害物判定方法、駐車支援方法、出庫支援方法、及び障害物判定装置 | |
JP2019038322A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2019137139A (ja) | 車両制御装置 | |
US20150120086A1 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP2018163113A (ja) | 駐車支援方法およびそれを利用した駐車支援装置、移動制御装置、プログラム | |
JP2019148850A (ja) | 車両制御装置 | |
JP7285705B2 (ja) | 自動運転システム | |
JP7059525B2 (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 | |
KR20210106078A (ko) | 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치 및 그 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20170315 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170512 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20170921 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180327 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180508 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180621 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180703 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180709 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6368574 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |