CN110914803A - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明中，在进行功能模块的状态管理的管理部中保证平台整体的扩展性和多样性，因此控制部自身也具有扩展性和多样性。本发明为一种车辆控制装置(1)，其具有模块执行部(40)、多个模块组(50)、以及管理模块组(50)的数据的数据管理部(10)，该车辆控制装置(1)具备：模块管理部(20)，其具有基干部(22)和自定义部(21)，所述基干部(22)根据来自数据管理部(10)的数据来输出用于使预先规定的基本功能动作的状态转变指令，所述自定义部(21)输出用于使附加的追加功能动作的状态转变指令；以及状态决定部(30)，其根据来自基干部(22)的指令以及来自自定义部(21)的指令来决定当前的状态，根据决定好的状态来决定所述模块组的启动指令或停止指令，并输出至数据管理部(10)。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种具备控制部的车辆控制装置，该控制部进行对相互不产生影响的多个并列的功能模块的状态管理。
背景技术
目前，作为用于强化产品竞争力的对策之一，一直在推进针对以往单独开发的产品的平台化。通过实现平台化，能够实现核心资产的再利用，从而能减少开发资源。进而，通过对再利用的核心资产不断扩展新的功能，可以根据功能的组合的模式数量来容易地增加产品的变化。
在这种平台构想中，有通过在具有多个输入输出装置的计算机系统中具有多个操作系统与多个处理器的组合来提供能够灵活利用输入输出装置的环境的技术(参考专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2007-310897号公报
发明内容
发明要解决的问题
专利文献1揭示的技术是站在执行独立的多个输入输出装置(功能模块)的单个装置时的多样性和适应性的创造这一观点上来考量的。然而，对于用于创造系统整体上的动作的多样性等的、功能模块间的执行顺序(状态转变)的管理则未作叙述。
多个功能模块可以各自独立地进行动作，而在因输入输出装置的动作顺序而使得系统成立或不成立的情况下，需要对所有功能模块的执行顺序进行管理的控制。例如，在使车辆自动停驻至停车场的驻车空间的自动驻车系统中，生成驻车用的路径的功能模块和跟随生成的路径的功能模块可以各自独立地进行动作，但若在进行功能模块的状态管理的控制中在完成前者之后不启动后者，则自动驻车系统会崩溃。因此，进行功能模块的状态管理的管理部是必不可少的。但是，若根据多个功能模块的每一组合来重新单独进行开发，则会消耗庞大的开发资源，从而导致容易地增加产品的变化这一平台的优点减半。此外，功能模块要根据各种顾客的要求来安装，其中也要考虑顾客自己进行开发的情况，从而要考虑未认识到所导入的系统的动作要件这一可能性、或者在现有的功能模块的动作模式中新加入顾客的要求这一可能性。因此，进行功能模块的状态管理的管理部要求复杂且高级的判断和处理。
为了解决上述问题，本发明中，在进行功能模块的状态管理的管理部中保证平台整体的扩展性和多样性，因此控制部自身也具有扩展性和多样性。
解决问题的技术手段
为了解决上述问题，本发明的控制装置为一种车辆控制装置，其具有模块执行部、多个模块组、以及管理所述模块组的数据的数据管理部，该车辆控制装置具备：模块管理部，其具有基干部和自定义部，所述基干部根据来自所述数据管理部的数据来输出用于使预先规定的基本功能动作的状态转变指令，所述自定义部输出用于使附加性的追加功能动作的状态转变指令；以及状态决定部，其根据来自所述基干部的指令以及来自所述自定义部的指令来决定当前的状态，根据决定好的状态来决定所述模块组的启动指令或停止指令，并输出至所述数据管理部。
发明的效果
通过本发明，在进行功能模块的状态管理的管理部中保证平台整体的扩展性和多样性，因此控制部自身也具有扩展性和多样性。
附图说明
图1为运用本发明的车辆控制装置的基本构成图。
图2为本发明的第1实施方式的车辆控制装置的概略构成图。
图3为本发明的第1实施方式的车辆控制装置的概略构成图。
图4为供本发明的第1实施方式的车辆控制装置的动作说明的流程图。
图5为供本发明的第1实施方式的车辆控制装置的动作说明的流程图。
图6为供本发明的第1实施方式的车辆控制装置的动作说明的流程图。
图7为供本发明的第1实施方式的自动驻车处理的说明的图。
图8为本发明的第2实施方式的车辆控制装置的概略构成图。
图9为本发明的第2实施方式的车辆控制装置的概略构成图。
图10为供本发明的第2实施方式的车辆控制装置的动作说明的流程图。
图11为供本发明的第2实施方式的车辆控制装置的动作说明的流程图。
图12为供本发明的第2实施方式的自动驻车处理的说明的图。
图13为本发明的第3实施方式的车辆控制装置的概略构成图。
图14为供本发明的第3实施方式的车辆控制装置的动作说明的流程图。
图15为供本发明的第3实施方式的车辆控制装置的动作说明的流程图。
图16为供本发明的第3实施方式的车辆控制装置的动作说明的流程图。
图17为供本发明的第3实施方式的车辆控制装置的动作说明的流程图。
图18为供本发明的第3实施方式的自动驻车时的故障安全处理的说明的图。
具体实施方式
下面，对本发明的实施方式进行说明。再者，本发明可以通过各种实施方式来加以实施，并不限定于下述实施方式。
如图1所示，本实施方式中的自动驻车平台具备独立的模块组50(基本功能模块和追加功能模块)、数据管理部10、模块管理部20、状态决定部30以及模块执行部40。基本功能模块是能再利用的核心资产，具有在系统成立上必不可少的功能。追加功能模块虽然在系统成立上不是必不可少的，但具有实现系统的多样性和扩展性所需的功能。
数据管理部10为存储装置。除了外界信息和车辆信息以外，还存储有控制装置1进行动作用的功能模块组50、模块管理部20和状态决定部30的各种数据。
模块管理部20由基干部22和自定义部21构成，决定功能模块组50的状态转变指令。基干部22根据来自数据管理部10的数据来输出用于使预先规定的基本功能动作的状态转变指令。自定义部21输出用于使附加性的追加功能动作的状态转变指令。模块管理部20对状态决定部30输出来自基干部22的状态转变指令和来自自定义部21的状态转变指令。
状态决定部30以来自模块管理部20的状态转变指令为输入，根据定义文件来决定当前的状态，从而决定功能模块组50的启动和停止。定义文件中记述有行动指数和追加行动指数与对各功能模块的启动指令或停止指令的对应关系。当再定义该定义文件时，状态决定部进行基于被再定义的规则的、对各功能模块的启动指令或停止指令的输出。
模块执行部40调用所有功能模块组而不论当前状态如何。被调用的功能模块组50从数据管理部10读取由状态决定部30决定的启动指令及停止指令。
根据以上内容，不仅对功能模块的组合附加再利用性和扩展性，对功能模块的动作顺序也附加再利用性和扩展性，由此，能实现产品的开发工时削减效果，而且能实现产品的多品种开发。
(第1实施方式)
本实施方式是具备基于静态设计的自定义部21的构成。
第1实施方式的车辆控制装置1的概略构成图示于图2、图3。图2设为如下构成：在以自动驻车系统为例的情况下，根据图1的基本结构将功能模块组50替换成用于实现自动驻车系统的功能。图3设为如下构成：将图1的基本结构中的模块管理部20的基干部22的基本状态转变和自定义部21的追加状态转变分别替换成具体的状态转变。
对第1实施方式的车辆控制装置用的外界信息获取进行说明。作为用于外界信息的获取的装置，列举相机作为一例。立体相机是用于获取与自身车辆的周边环境相关的信息的装置，可以一边对自身车辆前方进行距离定位一边进行拍摄。此外，4个单眼相机可以分别拍摄自身车辆的前方、后方、右侧方、左侧方的周边环境。使用这些装置来检测自身车辆周边的静止立体物、移动体、车道区分线或框线等路面喷涂标志等。所谓静止立体物，是指驻停车辆、墙壁、路锥、电线杆、挡车器等。所谓移动体，是指行人、自行车、摩托车、其他车辆等。使用公知技术来检测对象物体的形状、位置。获取到的外界信息通过专线或CAN输出至数据管理部10。此外，用于获取外界信息的、相机以外的装置可利用激光雷达、毫米波雷达、声呐。使用激光雷达、毫米波雷达、声呐来测量与对象物的距离，并使用专线或CAN等将获取信息输出至数据管理部10。
图2的功能模块组50是车辆控制装置中的用于执行自动驻车功能的功能模块的集合。具有以外界信息(自身车辆周边的环境识别信息等)及车辆信息为输入的探索驻车空间的功能模块、生成驻车路径的功能模块、跟随生成的路径的功能模块、检测障碍物的功能模块等。
探索驻车空间的功能模块以输出到数据管理部的静止立体物、驻车框线等外界信息为输入。根据输入来探索自身车辆能够停驻的空间，并将可驻车空间输出至数据管理部10。
生成驻车路径的功能模块以输出到数据管理部的静止立体物、移动体、驻车框线等外界信息和探索驻车空间的功能模块探索到的可驻车空间之一即目标驻车位置信息为输入。根据输入来生成当前位置起到目标位置为止的驻车路径，并将生成的驻车路径输出至数据管理部10。
检测障碍物的功能模块以输出到数据管理部的静止立体物、移动体等外界信息为输入。根据输入来探索有可能对自身车辆的移动产生影响的障碍物，并将障碍物信息输出至数据管理部10。
跟随路径的功能模块以生成驻车路径的功能模块所生成的驻车路径和检测障碍物的功能模块所生成的障碍物信息为输入。根据输入来执行跟随控制，并将车辆运动控制用的控制量输出至数据管理部10。
图3的基干部22具有使车辆停车的状态(停车)、使探索驻车空间的功能模块动作的状态(驻车空间探索)、使生成驻车路径的功能模块动作的状态(驻车路径生成)、使跟随生成的路径的功能模块动作的状态(驻车路径跟随)、以及用于输出状态转变指令的转变条件，所述状态转变指令用于使这些状态以用于实现自动驻车的基本功能的顺序转变。此外，为了实现自动驻车的基本功能，顺序依次为使车辆停车的状态、使探索驻车空间的功能模块动作的状态、使生成驻车路径的功能模块动作的状态、使跟随生成的路径的功能模块动作的状态。
图3的自定义部21具有使车辆停车的状态(停车)、探索障碍物的状态(障碍物检测)、使生成驻车路径的功能模块动作的状态(驻车路径生成)、使跟随生成的路径的功能模块动作的状态(驻车路径跟随)、以及用于输出状态转变指令的转变条件，所述状态转变指令使这些状态以用于实现自动驻车的追加功能的顺序转变。此外，为了实现自动驻车的追加功能，顺序依次为使跟随路径的功能模块动作的状态、探索障碍物的状态、使车辆停车的状态或者使生成驻车路径的功能模块动作的状态。
接着，使用流程图，对车辆控制装置1的处理步骤进行说明。
一边参考图4至图6的流程图，一边对车辆控制装置1执行的处理的步骤进行说明。
在图4的处理S401中，获取外界信息和车辆信息，并前进至处理S402。此处的外界信息为自身车辆周边的环境识别信息，车辆信息为自身车辆的车辆速度、转舵角度等信息。
在处理S402中，将处理S401中获取到的信息储存至数据管理部10，并前进至处理S403。
在处理S403中，使用当前的状态以及处理S402中获取到的外界信息和车辆信息来判断基干部22具有的状态转变条件而将状态转变指令输出至状态决定部30，并前进至处理S404。
在处理S404中，使用处理S402中获取到的外界信息和车辆信息来判断自定义部21具有的状态转变条件而将状态转变指令输出至状态决定部30，并前进至处理S405。
在处理S405中，判定状态决定部30是否根据处理S403、S404中输出的状态转变指令和定义文件而选择了来自基干部的状态转变指令，在判定选择了来自基干部的状态转变指令的情况下，前进至处理S406，在判定未选择来自基干部的状态转变指令的情况下，前进至处理S407。
在处理S406中，状态决定部30根据处理S405中获取到的基本状态转变指令将当前状态和对功能模块组50的启动指令及停止指令输出至数据管理部10，并前进至处理S408。
在处理S407中，状态决定部30根据处理S405中获取到的追加状态转变指令将当前状态和对功能模块组50的启动指令及停止指令输出至数据管理部10，并前进至处理S408。
在处理S408中，将从处理S406或S407输出的当前状态和对功能模块组50的启动指令及停止指令储存至数据管理部10，并前进至处理S409。
在处理S409中，被模块执行部40调用的功能模块组50根据处理S408中储存的数据来执行启动及停止而结束一系列处理，并返回至处理S401。
一边参考图5的流程图，一边对图4的处理S403的模块管理部20的基干部22所执行的处理的步骤进行说明。
在图5的处理S501中，从数据管理部10获取当前的状态、外界信息以及车辆信息，并前进至处理S502。
在处理S502中，根据处理S501中获取到的信息来判定是否已探索进行自动驻车的驻车空间，在判定已探索驻车空间的情况下，前进至处理S504，在判定未探索驻车空间的情况下，前进至处理S503。
在处理S503中，输出执行驻车空间探索用的基本状态转变指令，并结束处理。
在处理S504中，根据处理S501中获取到的信息来判定是否已生成驻车路径，在判定已生成驻车路径的情况下，前进至处理S506，在判定未生成驻车路径的情况下，前进至处理S505。
在处理S505中，输出执行驻车路径生成用的基本状态转变指令，并结束处理。
在处理S506中，根据处理S501中获取到的信息来判定是否已到达目标位置，在判定已到达目标位置的情况下，前进至处理S508，在判定未到达目标位置的情况下，前进至处理S507。
在处理S507中，输出执行驻车路径跟随用的基本状态转变指令，并结束处理。
在处理S508中，输出执行停车用的基本状态转变指令，并结束处理。
一边参考图6的流程图，一边对图4的处理S404的模块管理部20的自定义部21所执行的处理的步骤进行说明。
在图6的处理S601中，从数据管理部10获取当前的状态、外界信息以及车辆信息，并前进至处理S602。
在处理S602中，根据处理S601中获取到的信息来判定是否正跟随驻车路径，在判定正跟随驻车路径的情况下，前进至处理S603，在判定未跟随驻车路径的情况下，前进至处理S605。
在处理S603中，根据处理S601中获取到的信息来判定是否存在障碍物，在判定存在障碍物的情况下，前进至处理S604，在判定不存在障碍物的情况下，结束处理。
在处理S604中，输出检测障碍物用的追加状态转变指令，并结束处理。
在处理S605中，根据处理S601中获取到的信息来判定是否检测到障碍物，在判定检测到障碍物的情况下，前进至处理S606，在判定不存在障碍物的情况下，结束处理。
在处理S606中，根据处理S601中获取到的信息来判定能否规避障碍物，在判定能够规避障碍物的情况下，前进至处理S608，在判定无法规避障碍物的情况下，前进至处理S607。
在处理S607中，输出执行停车用的追加状态转变指令，并结束处理。
在处理S608中，输出为规避障碍物而执行路径生成用的追加状态转变指令，并结束处理。
如以上所说明，对于各种功能模块的组合，可以形成实现源于基干部的再利用的开发成本降低和源于自定义部的开发的灵活的应对的状态转变。
接着，使用图7、以使用自动驻车的一例来展示图2至图6中说明过的处理。
图7为具体执行本发明的第1实施方式的情景，利用(a)自动驻车的车辆动作的情景和(b)通过模块管理部形成的状态转变这两方面来进行说明。
图7的(a)为设想汽车进行自动驻车的情景的状况说明图，情景以(1)、(2)、(3)的顺序进行转变。
作为情景(1)，自身车辆701根据基干部22的基本状态转变从停车状态转变至驻车空间探索状态，执行驻车空间探索。当决定了目标驻车空间702时，从驻车空间探索状态转变至驻车路径生成状态，执行驻车路径生成。当生成了驻车路径703时，从驻车路径生成状态转变至驻车路径跟随状态，根据驻车路径703来执行路径跟随。其后，作为情景(2)，当自身车辆701获取到障碍物信息704时，根据自定义部21的追加状态转变从驻车路径跟随状态转变至障碍物检测状态。最后，作为情景(3)，在判断能够规避的情况下，若无规避的必要，则自身车辆701返回至路径跟随状态。反过来，若有规避的必要，则从回到驻车路径再生成状态的障碍物检测状态转变至驻车路径生成状态，执行考虑了障碍物规避的新的路径生成705。
图7的(b)为表示通过状态决定部30对基干部22的基本状态转变与自定义部21的预先设计的追加状态转变进行统合、由此以假想方式形成所期望的状态转变这一情况的图，以假想方式形成的状态转变713对应于图7的(a)的情景。
在自身车辆701仅靠基干部22的基本状态转变来进行动作的情况下，具有从停车到驻车空间探索的状态转变条件706、从驻车空间探索到驻车路径生成的状态转变条件707、从驻车路径生成到驻车路径跟随的状态转变条件708以及从驻车路径跟随到停车的状态转变条件709这4个状态转变条件，因此只会实现情景(1)。通过在其中加入自定义部21的追加状态转变，得以追加从障碍物检测到停车的状态转变条件710、从驻车路径跟随到障碍物检测的状态转变条件711以及从障碍物检测到驻车路径生成712这3个状态转变条件，使得情景(1)向情景(2)的转移和情景(2)向情景(3)的转移成为可能。最终，自身车辆实现与所期望的状态转变下的动作相同的动作。
如以上所说明，通过基干部22的基本功能的确保和自定义部21的功能追加，可以在不改变基本功能的状态转变的情况下形成针对多种多样的功能的灵活的状态转变。
(第2实施方式)
本实施方式是具备基于动态设计的自定义部的构成。
第2实施方式的车辆控制装置1的概略构成图示于图8、图9。图8设为如下构成：在图1的基本结构中将自定义部替换成动态设计、将功能模块组50分别替换成具体的功能。图9为如下构成：将图1的基本结构中的模块管理部20的基干部22的基本状态转变分别替换成具体的状态转变、将自定义部901的追加状态转变设为动态地变化的状态转变。
图8的功能模块组50是车辆控制装置中的用于执行自动驻车功能的功能模块的集合。具有以外界信息(自身车辆周边的环境识别信息等)及车辆信息为输入的探索驻车空间的功能模块、生成驻车路径的功能模块、跟随生成的路径的功能模块、检测障碍物的功能模块等。
图9的基干部22具有为了输出以用于实现自动驻车的基本功能的顺序使探索驻车空间的功能模块、生成驻车路径的功能模块以及跟随生成的路径的功能模块动作用的状态转变指令而预先设计的状态转变。
图9的自定义部901具有为了输出使用于实现自动驻车的追加功能的各功能模块动作的状态转变指令而动态地变化的状态转变。此处的所谓动态的变化，是指通过人工智能或机器学习而出现初始设计的时间点上不存在的新的状态转变等情况。
接着，使用流程图，对车辆控制装置1的处理步骤进行说明。
本发明的第2实施方式的流程图与本发明的第1实施方式的图4的流程图在除了处理S404以外的所有部分都相同。一边参考图10的流程图，一边对与图4的流程图的处理S404不一样的部分即自定义部901(具有动态地变化的状态转变)的处理顺序进行说明。
在图10的处理S1001中，从数据管理部10获取当前的状态、外界信息以及车辆信息，并前进至处理S1002。
在处理S1002中，根据处理S1001中获取到的信息来判定是否正在自动驻车，在判定正在自动驻车的情况下，前进至处理S1003，在判定没有在自动驻车的情况下，前进至处理S1006。
在处理S1003中，根据处理S1001中获取到的信息来实施基于人工智能的判断作为动态的判断，并前进至处理S1004。人工智能只是一例，机器学习等也是适合的。
在处理S1004中，根据处理S1003中获取到的信息来判定有无人工智能的输出，在判定有输出的情况下，前进至处理S905，在判定没有输出的情况下，前进至处理S1006。
在处理S1005中，将人工智能的输出作为状态转变指令输出，并结束处理。
在处理S1006中，执行学习处理，并结束处理。
图11为表示图10的处理S1006的学习处理的处理步骤的一例的流程图。
在图11的处理S1101中，存储当前的状态、外界信息以及车辆信息，并前进至处理S1102。
在处理S1102中，将处理S1101中存储的信息与所执行的行驶模式加以关联来进行学习，并结束处理。作为此处学习的内容的一例，展示以下内容。
·判断目标驻车位置向新发现的驻车空间的变更。
·障碍物规避时的安全余量的取法和速度调节方法
·转弯时的速度
接着，使用图12、以使用自动驻车的一例来展示图8至图11中说明过的处理。
图12为具体执行本发明的第2实施方式的情景，利用(a)自动驻车的车辆动作的情景和(b)通过模块管理部20形成的状态转变这两方面来进行说明。
图12的(a)为设想汽车进行自动驻车的情景的状况说明图，情景以(1)、(2)、(3)的顺序进行转变。
作为情景(1)，自身车辆1201根据基干部22的基本状态转变从停车状态转变至驻车空间探索状态，执行驻车空间探索。当决定了目标驻车空间1202时，从驻车空间探索状态转变至驻车路径生成状态，执行驻车路径生成。当生成了驻车路径1203时，从驻车路径生成状态转变至驻车路径跟随状态，根据驻车路径1203来执行路径跟随。其后，作为情景(2)，根据通过人工智能生成的转变条件下的自定义部21的追加状态转变从驻车路径跟随状态转变至驻车空间探索状态，自身车辆1201获取新的驻车位置信息、决定目标驻车空间1204。最后，作为情景(3)，通过目标驻车空间1204的决定而从驻车空间探索状态转变至驻车路径生成状态，执行驻车路径生成。当生成了驻车路径1205时，从驻车路径生成状态转变至驻车路径跟随状态，根据驻车路径1205来执行路径跟随。
图12的(b)为表示通过状态决定部30对基干部22的基本状态转变与借助自定义部21而动态地设计的追加状态转变进行统合、由此以假想方式形成所期望的状态转变这一情况的图，以假想方式形成的状态转变1214对应于图12的(a)的情景。
在自身车辆1201仅靠基干部22的基本状态转变来进行动作的情况下，具有从停车到驻车空间探索的状态转变条件1206、从驻车空间探索到驻车路径生成的状态转变条件1207、从驻车路径生成到驻车路径跟随的状态转变条件1208、从驻车路径跟随到停车的状态转变条件1209、从驻车路径跟随到障碍物检测的状态转变条件1210、从障碍物检测到停车的状态转变条件1211以及从障碍物检测到驻车路径生成的状态转变条件1212这7个状态转变条件，可以实现情景(1)。通过在其中加入自定义部21的追加状态转变，得以动态地追加从驻车路径跟随到驻车空间探索的状态转变条件1213，使得情景(1)向情景(2)的转移成为可能。最终，通过基干部22的基本状态转变来进行动作而实现情景(3)。
如以上所说明，可以形成实现基干部22的基本功能的确保和自定义部21的个人适应等动态的灵活性的状态转变。
(第3实施方式)
本实施方式涉及故障安全。
第3实施方式的车辆控制装置1的概略构成图示于图13。图13设为在图1的基本结构中追加了错误判定部60的构成。
在数据管理部10中储存的数据超过规定范围时，图13的错误判定部60将当前的状态决定为异常状态，并判别异常的种类。此外，根据异常的种类来再定义状态决定部30。
接着，使用流程图，对车辆控制装置1的错误判定部60的处理步骤进行说明。一边参考图14～图18的流程图，一边对错误判定部60所执行的处理的步骤进行说明。
一边参考图14的流程图，一边对作为与本发明的第1实施方式的图4的流程图的差异部分的错误判定部60的处理顺序进行说明。在图14的处理S1401中，参考处理S408中储存到数据管理部10的数据信息来进行异常诊断，并前进至处理S409。
图15表示错误判定部60的异常诊断。
在图15的处理S1501中，获取数据管理部10的数据信息，并前进至处理S1502。
在处理S1502中，根据处理S1501中获取到的信息来判定获取到的信息是否超过规定值，在判定超过的情况下，前进至处理S1503，在判定未超的情况下，结束处理。
在处理S1503中，进行故障处理并结束处理。
图16为表示图15的处理S1503的故障处理的处理步骤的一例的流程图。
在图16的处理S1601中，根据图15的处理S1501中获取到的信息来判定异常数据是否来源于基干部，在判定异常数据来源于基干部的情况下，前进至处理S1602，在判定异常数据不是来源于基干部的情况下，前进至处理S1603。
在处理1602中，将操作权限交给驾驶员，通过中止对方向盘或加减速的控制来停止自动驻车系统，并结束处理。
在处理1603中，以仅将基干部22的状态转变指令决定为最终状态转变的方式再定义状态决定部30，并结束处理。
图17表示具有动态设计的自定义部的情况下的错误判定部60的故障诊断。
在图17的处理S1701中，获取状态决定部30输出的状态，并前进至处理S1702。
在处理S1702中，根据从状态决定部30获取到的状态来确定数据管理部20内的被更新的相应部位的数据而获取相应部位的数据，并前进至处理S1703。
在处理S1703中，根据处理S1702中获取到的信息来判定获取到的信息是否超过规定值，在判定获取到的信息超过规定值的情况下，前进至处理S1704，在判定获取到的信息未超过规定值的情况下，结束处理。
在处理S1704中，以仅将基干部22的状态转变指令决定为最终状态转变的方式再定义状态决定部30，并前进至处理S1705。
在处理S1705中，将本次的状态转变指令不恰当这一情况反馈至自定义部21，由此促进学习，并结束处理。
接着，使用图18、以使用包括代客泊车(バレーパーキング)在内的自动驻车的一例来展示图15和图16中说明过的处理。本代客泊车表示停车场内的移动、可驻车空间的探索、向可驻车空间的驻车这一系列动作都自动化的驻车。
图18为具体执行图15和图16的情景，利用(a)正常进行动作的情景和(b)因立体相机的故障而丧失了代客泊车所需的识别功能的情景来进行说明。
图18的(a)中，自身车辆1801通过附加代客泊车功能而沿在停车场内移动的路径1802来执行基于自动驾驶的向目标驻车空间的移动。在代客泊车功能得到正常执行的情况下，到达目标驻车空间附近后会转变至驻车空间探索状态而执行驻车空间探索。当决定了目标驻车空间1803时，从驻车空间探索状态转变至驻车路径生成状态，执行驻车路径生成。当生成了驻车路径1804时，从驻车路径生成状态转变至驻车路径跟随状态，根据驻车路径1804来执行路径跟随，完成向目标驻车空间1803的驻车。
图18的(b)中，自身车辆1801的代客泊车所需的立体相机发生故障而丧失了所需的识别功能，因此执行错误判定部60对状态决定部30的再定义。通过再定义后的状态决定部30来选择仅基于基干部22的基本状态转变的动作而决定暂定目标驻车位置，因此转变至驻车空间探索状态，执行驻车空间探索。当决定了目标驻车空间1805时，从驻车空间探索状态转变至驻车路径生成状态，执行驻车路径生成。当生成了驻车路径1806时，从驻车路径生成状态转变至驻车路径跟随状态，根据驻车路径1806来执行路径跟随，完成向目标驻车空间1805的驻车。
如以上所说明，可以实现错误判定部60对系统故障的应急应对。
根据各实施方式，可以实现下述那样的表现。
一种自动驾驶装置，其具备输入外界信息及车辆信息并输出对车辆的控制量的控制程序，该自动驾驶装置的特征在于，将控制流程分类为基本状态转变和追加状态转变，由基干部、自定义部及状态决定部30构成控制流程，所述基干部根据来自数据管理部10的数据来进行基本状态转变，所述自定义部根据来自数据管理部的数据来进行追加状态转变，所述状态决定部30将分开的状态转变决定为1个。此外，进行追加状态转变的自定义部具有静态设计的情况和动态设计的情况。静态设计的状态转变是预先设计追加的状态转变。动态设计的状态转变的特征在于，通过人工智能或机器学习对重复的动作进行学习，由此来新设计追加状态转变。
通过各实施方式，不仅是功能模块组的组合的自由度，即使将焦点对准利用功能模块组的系统整体，也只须再利用模块管理部的基干部并新开发自定义部便可以在抑制开发资源的情况下实现对应于功能模块组的各种组合的控制流程，因此，能够充分获得平台化的优点。进而，借助动态设计的状态转变，可以通过动作的重复来实现适合使用者的状态转变。
符号说明
1车辆控制装置、10数据管理部、20模块管理部、21自定义部、22基干部、30状态决定部、40模块执行部、50模块组。

Claims (15)

1.一种车辆控制装置，其具有模块执行部、多个模块组、以及管理所述模块组的数据的数据管理部，该车辆控制装置的特征在于，具备：
模块管理部，其具有基干部和自定义部，所述基干部根据来自所述数据管理部的数据来输出用于使预先规定的基本功能动作的状态转变指令，所述自定义部输出用于使附加的追加功能动作的状态转变指令；以及
状态决定部，其根据来自所述基干部的指令以及来自所述自定义部的指令来决定当前的状态，根据决定好的状态来决定所述模块组的启动指令或停止指令，并输出至所述数据管理部。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
根据所述基干部的状态转变指令和所述自定义部的状态转变指令来形成最终状态转变。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述状态决定部对所述数据管理部输出当前的状态和模块的启动指令及停止指令。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述模块组通过所述模块执行部对所述模块组的调用来参考所述状态决定部输出到所述数据管理部的对所述模块组的启动指令或停止指令，由此执行所述模块组的启动或停止。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述基干部的基本功能独立地进行动作。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述基干部具有为了输出使基本功能动作用的状态转变指令而预先设计的状态转变，
所述自定义部具有为了输出使追加功能动作用的状态转变指令而预先设计的状态转变，
通过所述状态决定部以假想方式对所述基干部的状态转变与所述自定义部的状态转变进行统合，由此形成规定的最终状态转变。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述基干部具有为了输出使基本功能动作用的状态转变指令而预先设计的状态转变，
所述自定义部具有动态地变化的状态转变，
通过所述状态决定部以假想方式对所述基干部的状态转变与所述自定义部的状态转变进行统合，由此形成所期望的最终状态转变。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述自定义部所具有的动态地变化的状态转变为人工智能或学习功能。
9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，
对于所述基干部的状态转变中未规定的状况，所述状态决定部将所述自定义部的状态转变决定为最终状态转变。
10.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其特征在于，
具备错误判定部，在所述数据管理部的数据脱离规定范围时，所述错误判定部检测所述模块管理部及所述数据管理部的异常并判别所述异常的种类。
11.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，
所述错误判定部在判断是由与所述基干部无关的所述数据管理部的数据所导致的所述数据管理部的异常状态时，以仅将所述基干部的状态转变指令决定为最终状态转变的方式再定义所述状态决定部。
12.根据权利要求11所述的控制装置，其特征在于，
所述错误判定部在决定了由与所述基干部无关的所述数据管理部的数据所导致的所述数据管理部的异常状态时再定义所述状态决定部，由此所述状态决定部将所述基干部的状态转变作为最终状态转变来输出对所述模块组的启动指令及停止指令。
13.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，
在所述自定义部的状态转变变成最终状态转变时，所述错误判定部根据从所述状态决定部输出的对所述模块组的启动指令，来确定所述数据管理部的被更新的相应部位的数据，进行所述相应部位的数据的异常诊断。
14.根据权利要求13所述的控制装置，其特征在于，
在所述相应部位的数据脱离规定范围时，所述错误判定部以仅将所述基干部的状态转变指令决定为最终状态转变的方式再定义所述状态决定部。
15.根据权利要求14所述的控制装置，其特征在于，
在所述相应部位的数据脱离规定范围时，所述错误判定部对所述自定义部反馈异常。
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