JP2018052444A - 車両の衝突入力低減装置 - Google Patents
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Abstract
Description
しかしながら、このような高度な自動運転技術が実現され得たとしても、衝突を回避することは難しい。
図1には、上から見た自動車1が図示されている。自動車1は、車両の一例である。
図1の自動車1は、車体2を有する。車体2の四隅には、車輪3が配置される。前部には、動力源35としてのエンジン4またはモータが配置される。
また、車体2の乗員室5内には、乗員が着座する複数のシート6が配置される。右前のシート6の前には、ハンドル7、図示外のアクセルペダル、ブレーキペダルが配置される。シート6に着座した乗員がハンドル7などを操作することにより、自動車1は前進、停止、後退、右折、左折をする。
しかしながら、このような高度な自動運転技術が実現され得たとしても、衝突を完全に回避することは難しい。
このように自動車1といった車両では、仮に高度な自動運転技術が実現され得たとしても自動車1の衝突をすべて回避できるとは限らず、そのための更なる対策を講じることが望ましい。
そして、前面中央部に正面方向から衝突する場合、第一の力F1は、車体2の重心Gを通過する。このため、第一の力F1の殆どは、車体2の全体を後へ動かす力として作用する。その結果、自動車1全体が該入力方向F1に押されてしまう可能性が比較的に高くなる。前面中央部に斜め方向から衝突して、第三の力F3が作用する場合も同様である。
これに対して、前面端部に正面方向から衝突する場合、第二の力F2は、車体2の端部に作用する。このため、第二の力F2の殆どは、車体2を回転させる力として作用する。この場合、車体2が裏返しになる可能性は、比較的に高くない。前面端部に斜め方向から衝突して、第四の力F4が作用する場合も同様である。
このように、衝突後の自動車1の挙動は、衝突による入力方向に、車体2の重心Gが位置するか否かに応じて、大きく異なる可能性が高い。
なお、接近物による衝撃の入力方向とは、たとえば接近物の重心Gの移動方向であればよい。
図2の衝突入力低減装置9は、乗員保護装置10および自動運転制御装置30として実現されている。
また、自動運転制御部32は、乗員保護装置10と接続される。乗員保護装置10からの信号に基づいて、衝突回避制御などの乗員保護のための制御を実行する。
なお、自動運転制御には、乗員による運転を支援する制御も含まれる。
これらの制御により、自動運転制御部32は、自動車1の挙動を制御できる。
また、乗員保護制御部13は、これらの各段階の判断結果を示す信号を、自動運転制御部32へ出力する。
自動運転制御部32は、入力される信号に基づいて、衝突を回避または低減するように操舵アクチュエータ33、ブレーキアクチュエータ34、および動力源35を制御する。
たとえば、自動運転制御部32は、乗員保護制御部13が接近物との衝突を予想した場合、接近物との衝突前に、自動車1が回転するように自動車1の挙動を変化させる。たとえば、接近物との衝突による衝撃の入力方向から自動車1の重心Gがずれるように自動車1の挙動を変化させる。自動運転制御部32は、回避の仕方に応じて、たとえば、自動車1の操舵を制御したり、自動車1の各車輪3を独立して制動制御したりする。この他にも、自動車1の各車輪3を独立して加速制御したり、動力源35により加速制御したりしてもよい。
なお、自動運転制御部32は、たとえば自動車1が、少なくとも操舵制御を車両の自動運転または運転支援制御が行っている場合にのみ、衝突入力低減処理を実施してよい。
このように、衝撃入力が自動車1の前面でありかつ自動車1の前後方向に沿った中心線にラップしない衝突が予想されると、自動運転制御部32は、自動車1を衝突入力側へ向けるヨーモーメントを発生させる制御を実行する。衝突前に、走行中の自動車1を衝突の入力方向へ向けるように旋回させるヨーモーメントを生じるように、自動車1の挙動を変化させる。図3(B)では、左前の車輪3を制動している。これにより、走行する自動車1の向きは、左へ旋回するように変化する。
その後、図3(C)に示すように、自動車1は、左へ向きを変化させた状態で、接近物と実際に衝突する。そして、同図に示すように、実際の衝突の入力方向は、自動車1の重心Gからずれている。
なお、自動運転制御部32は、左前の車輪3を制動する替わりに、またこれと併せて左へ操舵したり、左前以外の車輪3を加速制御したりしてもよい。これにより、走行中の自動車1を衝突の入力方向へ向けるように旋回させるヨーモーメントを生じ得るので、衝突の入力方向から自動車1の重心Gをずらす効果が高まると予想される。
このような状態での自動車1の側面前部への衝突が予想されると、自動運転制御部32は、自動車1を衝突入力の逆側へ向けて回転させるヨーモーメントを発生させる制御を実行する。衝突前に、走行中の自動車1を衝突の入力方向へ向けて旋回させるヨーモーメントを生じるように自動車1の挙動を変化させる。図4(B)では、右前の車輪3を制動している。これにより、走行する自動車1の向きは、入力とは反対側の右方向へ旋回するように変化する。
その後、図4(C)に示すように、自動車1は、右へ向きを変化させた状態で、接近物と実際に衝突する。そして、同図に示すように、実際の衝突の入力方向は、自動車1の重心Gからもずれている。
なお、自動運転制御部32は、右前の車輪3を制動する替わりに、またこれと併せて右へ操舵したり、右前以外の車輪3を加速制御したりしてもよい。これにより、衝突の入力方向から自動車1の重心Gをずらす効果が高まると予想される。
2…車体
3…車輪
4…エンジン
5…乗員室
6…シート
7…ハンドル
9…衝突入力低減装置
10…乗員保護装置
11…乗車位置センサ
12…Gセンサ
13…乗員保護制御部
14…フロントエアバッグ装置
17…三点式シートベルト装置
30…自動運転制御装置
31…車外撮像センサ
32…自動運転制御部
33…操舵アクチュエータ
34…ブレーキアクチュエータ
35…動力源
G…重心
Claims (5)
- 車両に接近する接近物を検出する検出部と、
前記車両の挙動を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、
前記検出部による検出に基づいて前記接近物との前記車両の重心より前部への衝突を予想した場合、前記接近物との衝突前に前記車両が回転するように挙動を変化させる、
車両の衝突入力低減装置。 - 前記制御部は、
衝撃入力が前記車両の前面でありかつ前記車両の前後方向に沿った中心線にラップしないと予想した場合、前記車両を衝突入力側へ向けて回転させるようにヨーモーメントを発生させる、
請求項1記載の車両の衝突入力低減装置。 - 前記制御部は、
衝撃入力が前記車両の側面でありかつ重心とラップしない重心より前側であると予想した場合、前記車両を衝突入力の逆側へ向けて回転させるようにヨーモーメントを発生させる、
請求項1または2記載の車両の衝突入力低減装置。 - 前記制御部は、
前記車両の操舵制御、前記車両の各車輪の独立制動制御、および前記車両の各車輪の独立加速制御の中の少なくともいずれか1つを制御することにより、前記車両の挙動を変化させる、
請求項1から3のいずれか一項記載の車両の衝突入力低減装置。 - 前記制御部は、
前記車両が、少なくとも操舵制御を車両の自動運転、または運転支援制御を行っている場合にのみ、前記車両の挙動を制御する、
請求項1から4のいずれか一項記載の車両の衝突入力低減装置。
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-
2016
- 2016-09-30 JP JP2016194162A patent/JP6905811B2/ja active Active
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