JP2019530078A - 商用車をハンドオーバするためのシステムおよび方法 - Google Patents
商用車をハンドオーバするためのシステムおよび方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019530078A JP2019530078A JP2019513051A JP2019513051A JP2019530078A JP 2019530078 A JP2019530078 A JP 2019530078A JP 2019513051 A JP2019513051 A JP 2019513051A JP 2019513051 A JP2019513051 A JP 2019513051A JP 2019530078 A JP2019530078 A JP 2019530078A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- driver
- commercial vehicle
- interface
- management system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 32
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 10
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 9
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 239000013543 active substance Substances 0.000 claims 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 241000282414 Homo sapiens Species 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 4
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000013475 authorization Methods 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 1
- 230000010399 physical interaction Effects 0.000 description 1
- 238000004886 process control Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0055—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements
- G05D1/0061—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
12 運転者
20 限定範囲の管理者
21 他の加入者/作業者
110 車両インタフェース
120 安全性モジュール
130 制御モジュール
200 管理システム
210,220,・・・ 他の加入者のインタフェース
Claims (14)
- 商用車(10)を限定範囲内で自律的に動作させるために、運転者(12)と管理システム(200)との間で前記商用車(10)をハンドオーバするためのシステムにおいて、
・前記運転者が前記商用車のハンドオーバを要求することを可能にするように構成された車両インタフェース(110)と、
・前記商用車の安全状態を確認するように構成された安全性モジュール(120)と、
・前記運転者がハンドオーバを要求し、前記安全性モジュールが安全状態を確認した場合に、前記運転者と前記管理システムとの間で前記車両をハンドオーバするように構成された制御モジュール(130)と
を特徴とする、システム。 - 前記管理システムは、通信インタフェースを有し、
・前記車両インタフェース(110)はさらに、前記通信インタフェースに接続され、前記限定範囲のインフラストラクチャを検出するように構成されており、
・前記安全性モジュール(120)は、前記インフラストラクチャが自律的なオペレーションモードを制御することが可能であるどうかを評価するように構成されている、
請求項1記載のシステム。 - 前記安全性モジュール(120)は、前記安全状態が確認された場合、および/または、前記インフラストラクチャが十分であると評価された場合にのみ、前記ハンドオーバを実施するように構成されている、
請求項1または2記載のシステム。 - 前記車両インタフェース(110)は、前記車両(10)と共に移動されるように前記商用車内または前記商用車上に設置可能またはインストール可能である物理インタフェースまたはソフトウェアインタフェースを含む、
請求項1から3までのいずれか1項記載のシステム。 - ・前記車両インタフェース(110)は、物理インタフェースおよびソフトウェアインタフェースを含み、
・前記制御モジュール(130)は、前記ハンドオーバを要求するために前記運転者(12)によって前記物理インタフェースおよび前記ソフトウェアインタフェースが操作された場合にのみ、前記車両(10)をハンドオーバするように構成されている、
請求項4記載のシステム。 - 前記車両インタフェース(110)は、以下の要素のうちの少なくとも1つ、すなわち、スイッチ、ボタン、レバー、ペダル、情報伝達手段のうちの少なくとも1つを含み、
前記要素は、物理的に実装されている、または、ソフトウェアによって実装されている、
請求項4または5記載のシステム。 - ・前記車両インタフェース(110)はさらに、前記限定範囲内に他の活動主体が存在するかどうかの問い合わせを実施するように構成されており、
・前記制御モジュール(130)はさらに、前記運転者(12)から前記管理システム(200)に前記車両(10)をハンドオーバする際に、前記他の活動主体の存在またはアクションを考慮するように構成されている、
請求項1から6までのいずれか1項記載のシステム。 - 前記制御モジュール(130)はさらに、前記限定範囲の他の加入者の少なくとも1つのインタフェースを使用して、当該他の加入者に前記商用車(10)を少なくとも一時的にハンドオーバするように構成されている、
請求項1から7までのいずれか1項記載のシステム。 - ・前記車両インタフェース(110)はさらに、前記運転者(12)または他の加入者による承認を問い合わせるように構成されており、
・前記制御モジュール(130)は、前記車両インタフェース(110)において承認が実施された場合にのみ、前記ハンドオーバを実施するように構成されている、
請求項1から8までのいずれか1項記載のシステム。 - 前記制御モジュール(130)は、
前記運転者(12)が前記商用車(10)の運転室内に存在することを確認し、
前記運転者(12)が前記運転室内に物理的に存在する場合に、前記管理システム(200)から前記運転者に前記商用車(10)をハンドオーバする
ように構成されている、
請求項1から9までのいずれか1項記載のシステム。 - 請求項1から10までのいずれか1項記載のシステムを有する商用車(10)。
- 限定範囲のための管理システム(200)において、
商用車(10)を運転者(12)からテイクオーバするため、または商用車(10)を運転者(12)にハンドオーバするために、請求項1から10までのいずれか1項記載のシステムとの接続を形成するように構成された通信インタフェースと、
前記商用車(10)に前記限定範囲内で自律的にオペレーションを行わせるように構成された制御ユニットと
を特徴とする、管理システム(200)。 - 商用車に限定範囲内で自律的にオペレーションを行わせるために、運転者(12)と管理システム(200)との間で前記商用車(10)をハンドオーバするための方法において、
・前記運転者(12)と前記管理システム(200)との間で前記商用車(10)をハンドオーバするように要求すること(S110)と、
・前記商用車(10)の安全状態を確認すること(S120)と、
・前記運転者(12)がハンドオーバを要求し、安全状態が確認された場合に、前記運転者(12)と前記管理システム(200)との間で前記商用車(10)をハンドオーバすることと
を含むことを特徴とする、方法。 - データ処理ユニット上で実行された場合に、請求項13記載の方法を実施するように構成されたソフトウェアが格納されている、コンピュータプログラム製品。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102016116858.0 | 2016-09-08 | ||
DE102016116858.0A DE102016116858A1 (de) | 2016-09-08 | 2016-09-08 | System und Verfahren zur Übergabe eines Nutzfahrzeuges |
PCT/EP2017/070642 WO2018046253A1 (de) | 2016-09-08 | 2017-08-14 | System und verfahren zur übergabe eines nutzfahrzeuges |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019530078A true JP2019530078A (ja) | 2019-10-17 |
JP6976314B2 JP6976314B2 (ja) | 2021-12-08 |
Family
ID=59738299
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019513051A Active JP6976314B2 (ja) | 2016-09-08 | 2017-08-14 | 商用車をハンドオーバするためのシステムおよび方法 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11036224B2 (ja) |
EP (1) | EP3510585A1 (ja) |
JP (1) | JP6976314B2 (ja) |
CN (1) | CN109923599B (ja) |
BR (1) | BR112019004140A2 (ja) |
DE (1) | DE102016116858A1 (ja) |
RU (1) | RU2718822C1 (ja) |
WO (1) | WO2018046253A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6917827B2 (ja) * | 2017-08-14 | 2021-08-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム |
US11402830B2 (en) * | 2018-09-28 | 2022-08-02 | Teradyne, Inc. | Collaborative automation logistics facility |
JP7293914B2 (ja) * | 2019-06-28 | 2023-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両、運行管理センタおよび車両運行システム |
DE102019213747A1 (de) * | 2019-09-10 | 2020-11-05 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren und System zur autonomen Steuerung eines Fahrzeugs in einem Logistikterminal |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09222922A (ja) * | 1995-12-04 | 1997-08-26 | Toyota Motor Corp | 車両の自動運転制御装置 |
JPH10230843A (ja) * | 1998-03-12 | 1998-09-02 | Sanyo Electric Co Ltd | ゴルフカート |
US20140052312A1 (en) * | 2012-08-17 | 2014-02-20 | Audi Ag | Method for autonomous driving in a car wash and a motor vehicle |
JP2015056134A (ja) * | 2013-09-13 | 2015-03-23 | 日立建機株式会社 | 自律走行制御システム |
JP2015133050A (ja) * | 2014-01-15 | 2015-07-23 | みこらった株式会社 | 自動運転車 |
WO2015151291A1 (ja) * | 2014-04-04 | 2015-10-08 | 日立建機株式会社 | 交通管制サーバ及びシステム |
JP2015210595A (ja) * | 2014-04-24 | 2015-11-24 | 日立建機株式会社 | 車両走行システム、運行管理サーバ及び車載端末装置 |
JP2016031660A (ja) * | 2014-07-29 | 2016-03-07 | クラリオン株式会社 | 車両制御装置 |
WO2016046979A1 (ja) * | 2014-09-26 | 2016-03-31 | 日立建機株式会社 | 自走式鉱山機械 |
DE102014224124A1 (de) * | 2014-11-26 | 2016-06-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10322765B4 (de) * | 2003-05-19 | 2008-06-05 | Daimler Ag | Automatisierter Speditionshof |
DE102004046589A1 (de) * | 2004-08-05 | 2006-02-23 | Volkswagen Ag | Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug |
EP1967931A3 (en) | 2007-03-06 | 2013-10-30 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Vehicle |
US8126642B2 (en) * | 2008-10-24 | 2012-02-28 | Gray & Company, Inc. | Control and systems for autonomously driven vehicles |
DE102012016868A1 (de) * | 2012-08-25 | 2014-02-27 | Audi Ag | Verfahren und System zum Betreiben eines Fahrzeugs unter Überwachung der Fortbewegung des Fahrzeugs mit Hilfe einer Kameraeinrichtung einer mobilen Bedieneinrichtung |
KR20140043536A (ko) * | 2012-09-24 | 2014-04-10 | 현대자동차주식회사 | 자율주행 차량의 차량 제어권 전환 방법 |
US8825258B2 (en) | 2012-11-30 | 2014-09-02 | Google Inc. | Engaging and disengaging for autonomous driving |
DE102013206212A1 (de) * | 2013-04-09 | 2014-10-09 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs mit temporär autonomer Fahrzeugführung sowie Steuerungseinrichtung |
DE102013013867A1 (de) * | 2013-08-20 | 2015-03-12 | Audi Ag | Kraftfahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs |
JP6111179B2 (ja) | 2013-10-22 | 2017-04-05 | 日立建機株式会社 | ダンプトラックの自律走行システム |
EP2930081B1 (en) | 2014-04-08 | 2019-03-27 | Volvo Car Corporation | Method for transition between driving modes |
CN111016927B (zh) | 2014-12-12 | 2023-08-29 | 索尼公司 | 自动驾驶控制设备以及自动驾驶控制方法和程序 |
DE102015201209A1 (de) | 2015-01-26 | 2016-07-28 | Robert Bosch Gmbh | Valet Parking-Verfahren und Valet-Parking System |
DE102015209137A1 (de) | 2015-05-19 | 2016-11-24 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und System zur Steuerung einer Fahrfunktion eines Fahrzeuges |
-
2016
- 2016-09-08 DE DE102016116858.0A patent/DE102016116858A1/de active Pending
-
2017
- 2017-08-14 JP JP2019513051A patent/JP6976314B2/ja active Active
- 2017-08-14 BR BR112019004140A patent/BR112019004140A2/pt not_active Application Discontinuation
- 2017-08-14 US US16/330,117 patent/US11036224B2/en active Active
- 2017-08-14 WO PCT/EP2017/070642 patent/WO2018046253A1/de unknown
- 2017-08-14 RU RU2019107768A patent/RU2718822C1/ru active
- 2017-08-14 EP EP17758455.4A patent/EP3510585A1/de active Pending
- 2017-08-14 CN CN201780068701.0A patent/CN109923599B/zh active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09222922A (ja) * | 1995-12-04 | 1997-08-26 | Toyota Motor Corp | 車両の自動運転制御装置 |
JPH10230843A (ja) * | 1998-03-12 | 1998-09-02 | Sanyo Electric Co Ltd | ゴルフカート |
US20140052312A1 (en) * | 2012-08-17 | 2014-02-20 | Audi Ag | Method for autonomous driving in a car wash and a motor vehicle |
JP2015056134A (ja) * | 2013-09-13 | 2015-03-23 | 日立建機株式会社 | 自律走行制御システム |
JP2015133050A (ja) * | 2014-01-15 | 2015-07-23 | みこらった株式会社 | 自動運転車 |
WO2015151291A1 (ja) * | 2014-04-04 | 2015-10-08 | 日立建機株式会社 | 交通管制サーバ及びシステム |
JP2015210595A (ja) * | 2014-04-24 | 2015-11-24 | 日立建機株式会社 | 車両走行システム、運行管理サーバ及び車載端末装置 |
JP2016031660A (ja) * | 2014-07-29 | 2016-03-07 | クラリオン株式会社 | 車両制御装置 |
WO2016046979A1 (ja) * | 2014-09-26 | 2016-03-31 | 日立建機株式会社 | 自走式鉱山機械 |
DE102014224124A1 (de) * | 2014-11-26 | 2016-06-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3510585A1 (de) | 2019-07-17 |
BR112019004140A2 (pt) | 2019-05-28 |
US20190250608A1 (en) | 2019-08-15 |
DE102016116858A1 (de) | 2018-03-08 |
CN109923599B (zh) | 2022-10-04 |
US11036224B2 (en) | 2021-06-15 |
RU2718822C1 (ru) | 2020-04-14 |
CN109923599A (zh) | 2019-06-21 |
WO2018046253A1 (de) | 2018-03-15 |
JP6976314B2 (ja) | 2021-12-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6976314B2 (ja) | 商用車をハンドオーバするためのシステムおよび方法 | |
CN111634286B (zh) | 自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质 | |
US11858459B1 (en) | Authorized remote control | |
US20220315021A1 (en) | Autonomous driving control system and control method and device | |
US9845866B2 (en) | Device and method for selectively operating a motor vehicle in a user-controlled or an automatic driving operation mode | |
CN109204257A (zh) | 用于激活自主制动操纵的方法和车辆 | |
US20180286249A1 (en) | Method and apparatus for operating a vehicle | |
KR102531467B1 (ko) | 무인 자동차 제어 방법, 장치, 설비 및 컴퓨터 판독 가능 매체 | |
WO2019181665A1 (ja) | 産業車両用遠隔操作システム、産業車両、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法 | |
US10081387B2 (en) | Non-autonomous steering modes | |
EP3118071B1 (en) | Safety brake device and method for safety braking of an autonomous vehicle | |
JP2018514009A (ja) | 車両を動作させるための方法 | |
US20200324816A1 (en) | Method for Controlling a Parking Operation of a Motor Vehicle | |
CN110816535A (zh) | 车辆控制方法、自动驾驶车辆及电子设备 | |
JP7257343B2 (ja) | アクセス権限および走行権限を付与する方法 | |
WO2019181664A1 (ja) | 産業車両用遠隔操作システム、産業車両、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法 | |
CN112711373A (zh) | 乘车服务处理方法、装置、车载终端及介质 | |
JP2003029838A (ja) | 自走式電動車椅子の貸し出しシステム | |
CN114312817B (zh) | 一种车辆驾驶权切换方法、装置、设备和介质 | |
KR101591177B1 (ko) | 재해 복구 자동화 시스템 | |
WO2024070110A1 (ja) | 管制システム、管理方法、および管理プログラム | |
WO2021186529A1 (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援システム | |
CN114852806A (zh) | 机器人叫梯方法及相关设备 | |
JP2022149385A (ja) | 自動走行作業車両の制御システムおよび車両制御装置 | |
CN117998003A (zh) | 一种利用移动终端控制汽车的方法、存储介质、控制系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190408 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200630 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200708 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201002 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210217 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210506 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211011 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211109 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6976314 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |