CN111634286B - 自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：当车辆需要远程协助时，车载终端将车辆从由自动驾驶系统接管切换至由安全系统接管，然后将车辆从由安全系统接管切换至由远程系统接管，安全系统和远程系统集成在车载终端上。在远程模式下，车载终端控制远程系统接收云端设备发送的控制指令，并根据控制指令控制车辆。采用该种方案，通过控制无人驾驶车辆在不同驾驶状态之间的自动转换，实现提高无人驾驶车辆安全性的同时节省人力资源的目的。

Description

自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着技术的飞速发展，无人驾驶技术正处于蓬勃发展的关键时期。安全性是无人驾驶技术的重要指标之一。

当前为了保证无人驾驶车辆的安全性，在无人驾驶车辆上配备安全员，由安全员随车。当无人驾驶车辆遇见问题时，由安全员控制无人驾驶车辆退出自动驾驶模式，并由安全员接管无人驾驶车辆。待问题解决后，重新进入自动驾驶模式。

上述无人驾驶车辆控制过程中，需要为每部无人驾驶车辆配备安全员，造成大量人力资源的浪费。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质，通过控制无人驾驶车辆在不同驾驶状态之间的转换，实现提高无人驾驶车辆安全性的同时节省人力资源的目的。

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆控制方法，包括：当车辆需要远程协助时，车载终端将车辆从由自动驾驶系统接管切换至由安全系统接管，然后将车辆从由安全系统接管切换至由远程系统接管，安全系统和远程系统集成在车载终端上。在远程模式下，车载终端控制远程系统接收云端设备发送的控制指令，并根据控制指令控制车辆。采用该种方案，通过控制无人驾驶车辆在不同驾驶状态之间的自动转换，实现提高无人驾驶车辆安全性的同时节省人力资源的目的。

第二方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆控制装置，包括：

处理单元，用于当车辆需要远程协助时，所述车辆从由自动驾驶系统接管切换至由安全系统接管，将所述车辆从由所述安全系统接管切换至由远程系统接管，所述安全系统和所述远程系统集成在所述车载终端上；

收发单元，用于利用所述远程系统接收云端设备发送的控制指令；

所述处理单元，还用于根据所述控制指令控制所述车辆。

第三方面、本申请实施例提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及；

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面或第一方面任意可能实现的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在电子设备上运行时，使得电子设备计算机执行上述第一方面或第一方面的各种可能的实现方式中的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述电子设备执行上述第一方面或第一方面的各种可能的实现方式中的方法。

第六方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆控制方法，包括：工控机控制车辆由目标系统接管，所述目标系统是自动驾驶系统、安全系统或远程系统中的任意一个，所述工控机根据所述目标系统控制所述车辆。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过控制无人驾驶车辆在不同驾驶状态之间的自动转换，实现提高无人驾驶车辆安全性的同时节省人力资源的目的。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

图1A是本申请实施例所述的车载终端的一种架构示意图；

图1B是本申请实施例所述的车载终端的另一种架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法中状态机的总体图；

图4是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法的状态流程图；

图5是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法中安全系统申请远程协助的流程图；

图7是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法中锁定安全状态的流程图；

图8是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法中切换到远程状态的流程图；

图9是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法中退出远程状态的流程图；

图10是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法中解锁车辆的流程图；

图11是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法中底盘切换状态图；

图12为本公开实施例提供的自动驾驶车辆控制装置的结构示意图；

图13是用来实现本公开实施例的自动驾驶车辆控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

当前为保证无人驾驶车辆的安全性，在无人驾驶车辆中装配安全系统，在无人驾驶车辆遇见安全问题时，由安全系统接管车辆。此外，无人驾驶车辆往往也会装配安全员，在一些紧急状况或无法行驶的时候，由安全员接管车辆。然而，为每部车辆配备安全员会严重浪费人力资源。

为解决人力资源浪费问题实现无人化，引入了远程控制模式。当无人驾驶车辆进入远程控制模式时，操作员可以远程遥控车辆。

然而，自动驾驶过程中，如何将无人驾驶车辆在自动驾驶模式、安全模式和远程控制模式之间进行切换，业界并没有提出解决方案。

有鉴于此，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质，通过控制无人驾驶车辆在不同驾驶状态之间的转换，实现提高无人驾驶车辆安全性的同时节省人力资源的目的。

首先，对本申请实施例所涉及的名称进行解释：

车辆：无人驾驶车辆或自动驾驶车辆，车辆上设置有车载终端。

车载终端：一种工业控制计算机(Industrial Personal Computer，IPC)，也可以称之为工控机、计算设备等，是一种对车辆各方面进行检测和控制的工具。车载终端具有重要的计算机属性和特征，如具有计算机主板、CPU、硬盘、内存、外设及接口，并有操作系统、控制网络和协议、计算能力、友好的人机界面。

图1A是本申请实施例所述的车载终端的一种架构示意图，请参照图1A，车载终端上运行三套系统，分别是自动驾驶系统、安全系统和远程系统，该三个系统可视为车载终端的三个功能模块或是车载终端的三个进程。

自动驾驶系统：无人驾驶车辆正常自动行驶过程中接管车辆的系统。无人驾驶车辆由自动驾驶系统控制时称之为无人驾驶车辆处于自动驾驶状态。

安全系统：无人驾驶车辆遇见问题时，例如，无人驾驶车辆出现故障且故障持续时间较长；再如，无人驾驶车辆遇见障碍物迟滞不前，此时，由安全系统接管车辆。其中，无人驾驶车辆出现故障可以不包括传感器无法采集到数据等。无人驾驶车辆由安全系统接管的状态称之为安全状态。

远程系统：当远程操作员对无人驾驶车辆进行远程操作进行绕障等的过程中，无人驾驶车辆由远程系统接管，此时，无人驾驶车辆所处的状态可以称之为远程状态。

图1B是本申请实施例所述的车载终端的另一种架构示意图，请参照图1B，处于安全性及准确性考虑，本申请实施例中，无人驾驶车辆上可以设置两个终端设备，其中一个称之为主设备，另一个称之为备设备，主设备上集成自动驾驶系统、主安全系统和远程系统，备设备上设置从安全系统，主设备上的主安全系统与自动驾驶系统、远程系统进行交互，以实现无人驾驶车辆在自动驾驶状态、安全状态和远程状态之间的切换。当主安全系统出现问题时，由备设备上的备安全系统与主设备上的自动驾驶系统、远程系统进行交互，以实现无人驾驶车辆在不同状态之前的切换。另外，主安全系统与备安全系统也可以进行交互，以确保数据正确。

下面，以图1A所述架构为基础，对本申请实施例所述的车辆控制方法进行详细说明。示例性的，可参见图2。

图2是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法的流程图。本实施例是从车载终端的角度进行说明，本实施例包括：

101、当车辆需要远程协助时，车载终端将所述车辆从由自动驾驶系统接管切换至由安全系统接管。

示例性的，车辆正常自动行驶的过程中，由自动驾驶系统控制车辆，即由自动驾驶车辆接管车辆。当车辆需要远程协助时，车载终端将车辆从由自动驾驶系统接管切换至由安全系统接管；相应的，车辆的状态从自动驾驶状态切换为安全状态。

102、所述车载终端将所述车辆从由所述安全系统接管切换至由远程系统接管。

其中，所述安全系统和所述远程系统集成在所述车载终端上。

示例性的，车载终端通过控制安全系统和远程系统交互，以实现将车辆从由安全系统接管切换至由远程系统接管；相应的，车辆的状态从安全状态切换为远程状态。

103、所述车载终端控制所述远程系统接收云端设备发送的控制指令。

示例性的，远程状态下，车载终端与云端设备建立网络连接，云端设备例如为服务器等，云端设备与远程操作员的远程设备建立网络连接，该远程设备与大屏幕连接。远程操作员可以通过大屏幕观察车辆，并通过远程设备向云端设备发送控制指令，控制指令用于操作车辆的方向盘、油门以及刹车等。云端设备将该些控制指令发送给车载终端的远程系统，从而实现对车辆的远程控制。

104、所述车载终端根据所述控制指令控制所述车辆。

示例性的，车载控制根据控制方向盘、油门或刹车等的控制指令控制车辆。

本申请实施例提供的车辆控制方法，当车辆需要远程协助时，车载终端将车辆从由自动驾驶系统接管切换至由安全系统接管，然后将车辆从由安全系统接管切换至由远程系统接管，安全系统和远程系统集成在车载终端上。在远程模式下，车载终端控制远程系统接收云端设备发送的控制指令，并根据控制指令控制车辆。采用该种方案，通过控制无人驾驶车辆在不同驾驶状态之间的自动转换，实现提高无人驾驶车辆安全性的同时节省人力资源的目的。

上述实施例中，自动驾驶状态、安全状态和远程状态称之为三种不同的状态机，该三种状态机之间的切换可参见图3。

图3是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法中状态机的总体图。请参照图3，车辆可以从自动驾驶状态切换至安全状态再切换至远程状态；或者，从远程状态切换至安全状态再切换至自动驾驶状态。也就是说，安全状态相当于自动驾驶状态和远程状态的中间状态。基于该三种不同的状态机，车辆的底盘，也可以称之为canbus switch可以处于三种状态：自动驾驶状态、安全状态或远程状态。车辆内存可以处于两种状态：自动驾驶状态或远程状态。

本申请实施例中，车辆在三种状态机之间的切换主要通过车载终端控制安全系统与远程系统之间的交互实现的。为方便起见，以下将车载终端控制安全系统与远程系统之间交互直接描述为：安全系统与远程系统之间的交互。

图4是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法的状态流程图。请参照图4，请参照图4，当车辆行驶过程中遇见问题需要远程协助时，将远程协助上报给车载终端中的远程系统。此时分三种方式：

方式1：安全系统识别到问题，由安全系统上报给远程系统，此时又分为两种情况：

第一种情况、车载终端利用所述安全系统检测出所述车辆故障，即安全系统识别车辆的故障持续不恢复。此时，可能是车辆的传感器无法采集数据等；

第二种情况、车载终端利用所述安全系统检测出车辆迟滞不前的状态超过预设时长，即安全系统识别车辆持续不前，此时，可能是车辆被堵车长时间无法移动；

安全系统识别出上述问题后，通过安全系统和远程系统之间的接口向远程系统发送远程协助。

方式2：载终端控制所述远程系统识别出所述车辆内的用户发出的远程协助请求。

该种方式下，车辆上的乘客等用户通过车载终端的人机交互接口(Human MachineInterface，HMI)向远程系统发送远程协助。

方式3：车载终端控制所述远程系统接收到远程设备发送的远程协助请求。

该种方式下，云端的操作员通过云端设备与远程系统之间的接口发起远程协助。

采用该种方案，当车辆需要远程协助时，实现灵活向车载终端的远程系统发送远程协助以进行状态切换的目的。

再请参照图4，远程系统接收到远程协助的请求后，远程系统与安全系统交互以实现车辆的锁定、解锁等，当车辆成功锁定时，车辆进入安全状态；远程系统与安全系统交互以请求进入远程、退出远程等，当请求远程成功时，车辆进入远程状态；车辆处于远程状态时，若请求退出远程成功，则车辆进入安全状态。

图5是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法的流程图，请参照图5，上述的方式1、方式2和方式三分别为：

201a、安全系统在故障持续不恢复或停滞不前，向远程系统请求协助；

201b、车辆上的用户通过HMI接口向远程系统发送远程协助；

201c、通过云端触发远程协助。

接收到远程协助的请求后，远程系统确定是否具备远程条件，若具备远程条件，则执行步骤202；若不具备远程条件，则等待远程条件就绪。

示例性的，远程系统通过和云端设备进行交互以确定网络状况是否良好、通过传感器观察车辆当前是否被堵死等情况确定是否具备远程调节。

202、远程系统向安全系统发送锁定请求。

该锁定请求用于请求锁定车辆并由所述安全系统接管所述车辆。

示例性的，安全系统和远程系统之间存在接口，车载终端控制远程系统向安全系统发送锁定请求。

203、安全系统向远程系统发送确认消息。

示例性的，为确保安全系统接收到锁定请求，安全系统接收到远程系统发送的锁定请求后，车载终端控制安全系统向远程系统发送确认消息，确认消息用于指示安全系统已接收到锁定请求。

远程系统接收到确认消息后，通过远程系统和安全系统之间的接口不断询问安全系统是否已经成功锁定车辆；若未接收到确认消息，则会重新申请锁定。

204、安全系统锁定车辆。

示例性的，车载终端控制安全系统锁定车辆，锁定车辆时需要执行如下动作：将车辆减速为0、接管canbus的控制权、锁定canbus的控制权。执行完该些动作后，可以视为车辆由安全系统接管。

采用该种方案，实现车辆从远程状态切换至安全状态的目的。

205、安全系统向远程系统发送锁定响应。

示例性的，车载终端控制安全系统向远程系统发送锁定响应。当安全系统成功锁定车辆时，该锁定响应用于向远程系统指示车辆已成功锁定；安全系统未成功错定车辆时，该锁定响应用于向远程系统指示车辆未被锁定。锁定超时后，安全系统向远程系统发送的锁定响应用于指示锁定超时。

当远程系统接收到车辆未锁定的锁定响应后，会继续询问安全系统是否已锁定车辆；当远程系统接收到锁定响应指示锁定超时时，远程系统会定义失败状态，比如重新申请锁定车辆等；当远程系统接收到车辆成功锁定的锁定响应后，执行步骤206。

采用该种方案，实现将车辆从自动驾驶状态切换至安全状态的目的。

206、远程系统向云端设备发送询问请求，该询问请求用于请求操作员允许远程控制车辆。

示例性的，车载终端控制远程系统向云端设备发送询问请求，以使得云端设备与操作员的远程终端交互，进而确定操作员是否同意远程控制车辆。

207、云端设备向远程系统发送询问响应。

示例性的，若操作员同意远程控制车辆，则该询问响应用于指示操作员同意远程控制车辆，之后候选步骤208；若操作员不同意远程控制车辆，则该询问响应用于指示操作员不同意远程控制车辆。

208、远程系统向安全系统发送远程控制请求。

其中，远程控制请求用于请求远程控制车辆。

示例性的，远程系统和安全系统之间存在接口，车载终端控制远程系统通过接口向安全系统发送远程控制请求。

209、安全系统向远程系统发送远程控制响应，以由远程系统接管车辆。

示例性的，安全系统接收到远程控制请求后，首先会检测车辆是否已经被锁定，倘若车辆未被锁定，则车载终端控制安全系统通过接口向远程系统发送车辆未被锁定的远程控制响应；若车辆被锁定，则车载终端控制安全系统通过接口向远程系统发送车辆被锁定的远程控制响应，车辆从安全状态切换到远程状态。

远程系统接收到安全系统发送的远程控制响应后，假设该远程控制响应指示车辆未被锁定，则定义失败之后的状态，比如重新锁定，返回步骤203；假设该远程控制响应指示车辆被成功锁定，则执行步骤210。

可选的，车载终端上可以保存两套检测策略，即自动驾驶系统的检测策略和远程系统的检测策略，自动驾驶系统的检测策略包含控制所述车辆的检测项，所述远程系统的检测策略是所述自动驾驶系统的检测策略的子集。例如，自动驾驶系统的检测策略包含100个检测项，远程系统的检测策略包含其中的50个检测项。

车载终端控制远程系统向安全系统发送远程控制请求之后，若车辆被锁定，还将检测策略从自动驾驶系统的检测策略切换为远程系统的检测策略，以适应远程状态。例如，自动驾驶系统的检测策略包括障碍物检测，远程系统的检测策略不包含障碍物检测。当车辆前方有障碍物时，自动驾驶系统检测出该障碍物后，锁定车辆以避免碰撞。倘若该障碍物长时间停留在原地，则车辆被远程系统接管。操作员远程遥控车辆以绕过障碍物时，此时，若远程系统继续采用自动驾驶系统的检测策略，则由于车辆处于锁定状态而无法绕过障碍物。因此，当车辆被远程系统接管时，检测策略从自动驾驶系统的检测策略切换为远程系统的检测策略，车辆不再检测障碍物，使得操作员顺利执行远程绕障。

再如，自动驾驶系统的检测策略包括获取到相机传感器采集的图像，而远程系统的检测策略可以不包含获取到相机传感器采集的图像。当车辆被远程系统接管时，不再要求能够获取到相机传感器采集的图像，即使相机传感器失灵，远程操作员依然可以进行远程操作。

采用该种方案，车辆被自动驾驶系统接管和远程系统接管时，采用不同的检测策略，避免远程系统接管车辆时检测不必要的检测项，避免操作员无法远程操作车辆。

210、远程系统控制车辆。

示例性的，车载终端控制远程系统接收云端设备发送的控制指令，根据控制指令控制车辆。

采用该种方案，实现将车辆从安全状态切换至远程状态的目的。

211、远程系统向安全系统发送退出远程请求。

示例性的，当远程操作完成之后想要退出远程时，车载终端控制远程系统向安全系统发送退出远程请求。

212、安全系统向远程系统发送退出远程响应。

示例性的，车载终端控制安全系统向远程系统发送退出远程响应。

可选的，车载终端将检测策略从远程系统的检测策略切换为自动驾驶系统的检测策略。

213、远程系统向安全系统发送解锁请求。

214、安全系统向所述远程系统发送解锁响应。

示例性的，安全系统接收到解锁请求后，首先看车辆是否已经退出远程系统接管模式，若车辆依旧由远程系统接管，则解锁响应指示车辆还由远程系统接管；若车辆不再由远程系统接管，则解锁响应指示已成功解锁车辆，之后执行步骤215。

远程系统接收到解锁响应后，若解锁响应指示车辆还由远程系统接管，则重新发起退出远程请求，返回步骤211。

215、安全系统解锁车辆。

示例性的，安全系统控制车辆解锁车辆，解锁车辆包括：倘若车辆在行驶则将车辆刹停、取得canbus的控制权，解除对canbus的锁定，即由安全系统接管车辆。

采用该种方案，实现解锁车辆的目的。

上述图5实施例中，骤201a的详细过程可参见图6。图6是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法中安全系统申请远程协助的流程图，包括：

301、安全系统在故障持续不恢复或停滞不前，向远程系统请求协助。

302、安全系统确定是否具备远程条件，若具备远程条件，则执行步骤303；若不具备远程条件，则执行步骤305。

303、安全系统记录当前错误消息ID。

例如，错误消息ID表示车载终端与云端设备无法建立网络连接。

304、安全系统记录判断错误消息ID是否发生变化，若错误消息ID发生变化，则返回步骤301；若错误消息ID未发生变化，则执行步骤305。

例如，若车载终端与云端设备之间的网络恢复，则重新判断是否满足远程条件。

305、安全系统不再请求远程协助。

当具备远程条件时，安全系统不再请求远程协助，同意由远程系统接管车辆；当错误消息ID未发生变化时，安全系统不再请求远程协助，继续由安全系统接管车辆。

上述图5实施例中，骤202和步骤203的详细过程可参见图7。图7是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法中锁定安全状态的流程图，包括：

401、安全系统接收远程系统发送的锁定请求并回复确认消息。

402、远程系统接收确认消息并发送锁定状态轮询消息。

403、安全系统执行锁定车辆动作。

404、安全系统判断是否成功锁定车辆，若未成功锁定车辆，则执行步骤405；若成功锁定车辆，则执行步骤407；

405、安全系统判断是否超时，若超时，则执行步骤406；若未超时，则返回步骤403；

406、远程系统定义失败状态。

407、远程系统进入请求远程控制的状态。

上述图5实施例中，步骤208和步骤209的详细过程可参见图8。图8是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法中切换到远程状态的流程图，包括：

501、安全系统接收到远程系统发送的远程控制请求。

502、安全系统检测车辆是否处于锁定状态，若车辆处于锁定状态则执行步骤503；若车辆未被锁定，则执行步骤506。

503、安全系统将检测策略从自动驾驶系统的检测策略切换为远程系统的检测策略。

504、安全系统向远程系统发送远程控制响应。

505、远程系统进入等待退出远程的状态。

506、远程系统定义错误状态。

上述图5实施例中，步骤211和步骤212的详细过程可参见图9。图9是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法中退出远程状态的流程图，包括：

601、远程系统向安全系统发送退出远程请求。

602、安全系统将检测策略从远程系统的检测策略切换为自动驾驶系统的检测策略。

603、安全系统向远程系统发送退出远程响应。

604、远程系统进入等待请求锁定车辆的状态。

上述图5实施例中，步骤213和步骤214的详细过程可参见图10。图10是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法中解锁车辆的流程图，包括：

701、远程系统向安全系统发送解锁请求。

702、安全系统判断车辆是否处于远程状态，若车辆未处于远程状态，则执行步骤703和步骤705；若车辆处于远程状态，则执行步骤706；

703、安全系统向所述远程系统发送解锁响应；

704、远程系统进入等待请求解锁车辆的状态。

705、安全系统刹停车辆，并解除底盘的控制权。

706、安全系统向远程系统发送车辆由远程系统接管的解锁响应。

707、远程系统定义错误状态。

上述实施例中，底盘也可以称之为canbus。下面，对上述实施例中，底盘的控制器的切换过程进行详细说明。示例性的，可参见图11，图11是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法中底盘切换状态图。

请参照图11，功能和接口：主要负责修改功能状态位，故障检测输出“故障or风险”状态位，同时输出“急刹”或“缓刹”；

功能状态位：不同的状态组合，决定了不同的车辆状态。示例性的，可参见表1。

表1

车辆控制状态：车辆控制状态主要决定当前车辆的控制权问题。车辆状态集合车速和安全策略输出(急刹/缓刹)，可以得到canbus状态，示例性的，可参见表2。

表2

车辆控制状态	条件	Canbus switch
			自动驾驶状态	--	Planning
远程状态	--	远程(remote)
			安全状态	车速＝0or急刹	安全(patrol)
安全状态	车速！＝0and缓刹	Planning

请参照表2，canbus switch是canbus的功能选择开关，可以选择计划(planning)、远程驾驶策略或安全驾驶策略，其中，planning指自动驾驶系统对应的驾驶策略。根据表2可知：车辆控制状态和canbus switch并不是一一一对应的，这是因为由于安全状态下，安全缓刹是通过planning实现的。

表2中，车辆控制状态包括安全状态、远程状态和自动驾驶状态。该些状态适用的场景可参见表3。

表3

情景	自动驾驶状态	安全状态	远程状态
				正常自动驾驶	√
自动驾驶故障接管		√
				自动驾驶碰撞风险		√
远程控制故障风险		√
				远程控制碰撞风险		√
状态锁定未远程控制		√
				正常远程控制			√

图11中，“进入远程”进入远程状态为决定了车辆在远程状态还是自动驾驶状态，因而导致故障检测与故障处理是不同的。

上述介绍了本公开实施例提到的车辆控制方法的具体实现，下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图12为本公开实施例提供的自动驾驶车辆控制装置的结构示意图。该装置可以集成在服务器中或通过服务器实现。如图12所示，在本实施例中，该车辆控制装置100可以包括：

处理单元11，用于当车辆需要远程协助时，所述车辆从由自动驾驶系统接管切换至由安全系统接管，将所述车辆从由所述安全系统接管切换至由远程系统接管，所述安全系统和所述远程系统集成在所述车载终端上；

收发单元12，用于利用所述远程系统接收云端设备发送的控制指令；

所述处理单元11，还用于根据所述控制指令控制所述车辆。

一种可行的设计中，当所述车辆需要远程协助时，所述处理单元11用于将所述车辆从由自动驾驶系统接管切换至由安全系统接管时，用于控制所述远程系统向所述安全系统发送锁定请求，所述锁定请求用于请求锁定车辆并由所述安全系统接管所述车辆，控制所述安全系统锁定所述车辆，控制所述安全系统向所述远程系统发送锁定响应。

一种可行的设计中，所述处理单元11，在将所述车辆从由所述安全系统接管切换至由远程系统接管时，用于控制所述远程系统向所述安全系统发送远程控制请求，所述远程控制请求用于请求远程控制所述车辆；控制所述安全系统向所述远程系统发送远程控制响应，以由所述远程系统接管所述车辆。

一种可行的设计中，所述处理单元11，在控制所述远程系统向所述安全系统发送远程控制请求之后，还用于将检测策略从所述自动驾驶系统的检测策略切换为所述远程系统的检测策略，所述自动驾驶系统的检测策略包含用于控制所述车辆的检测项，所述远程系统的检测策略是所述自动驾驶系统的检测策略的子集。

一种可行的设计中，当所述车辆需要远程协助时，所述处理单元11控制所述远程系统向所述安全系统发送锁定请求之后，还用于控制所述安全系统向所述远程系统发送确认消息，所述确认消息用于指示所述安全系统已接收到所述锁定请求。

一种可行的设计中，所述处理单元11，将所述车辆从由所述安全系统接管切换至由远程系统接管之后，还用于控制所述远程系统向所述安全系统发送退出远程请求，控制所述安全系统向所述远程系统发送退出远程响应。

一种可行的设计中，所述处理单元11控制所述远程系统向所述安全系统发送退出远程请求之后，还用于将检测策略从所述远程系统的检测策略切换为所述自动驾驶系统的检测策略。

一种可行的设计中，所述处理单元11控制所述安全系统向所述远程系统发送退出远程响应之后，还用于控制所述远程系统向所述安全系统发送解锁请求，所述解锁请求用于请求解锁车辆，所述解锁车辆包括：将所述车辆刹停、由所述安全系统接管所述车辆；控制所述安全系统向所述远程系统发送解锁响应。

一种可行的设计中，当所述车辆需要远程协助时，所述处理单元11将所述车辆从由自动驾驶系统接管切换至由安全系统接管之前，还用于：利用所述安全系统检测出所述车辆故障或所述车辆迟滞不前的状态超过预设时长；或者，控制所述远程系统识别出所述车辆内的用户发出的远程协助请求；或者，控制所述远程系统接收到远程设备发送的远程协助请求。

本公开实施例提供的信息推荐装置，可用于如上实施例中车载终端执行的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

图13是用来实现本公开实施例的自动驾驶车辆控制方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图13所示，该电子设备包括：一个或多个处理器21、存储器22，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图13中以一个处理器21为例。

存储器22即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的车辆控制方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车辆控制方法。

存储器22作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图12所示的处理单11和收发单12)。处理器21通过运行存储在存储器22中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆控制方法。

存储器22可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器22可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器22可选包括相对于处理器21远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

电子设备还可以包括：输入装置23和输出装置24。处理器21、存储器22、输入装置23和输出装置24可以通过总线或者其他方式连接，图13中以通过总线连接为例。

输入装置23可接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置24可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，上述的处理器21读取存储在存储器22中的计算机程序，运行该计算机程序以执行本申请所提供的信息推荐方法。计算机程序也称为计算程序，这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆控制方法，包括：工控机控制车辆由目标系统接管，所述目标系统是自动驾驶系统、安全系统或远程系统中的任意一个；所述工控机根据所述目标系统控制所述车辆。

该实施例的具体实现原理可以参见上述实施例的记载，此处不再赘述。

根据本申请实施例的技术方案，当车辆需要远程协助时，车载终端将车辆从由自动驾驶系统接管切换至由安全系统接管，然后将车辆从由安全系统接管切换至由远程系统接管，安全系统和远程系统集成在车载终端上。在远程模式下，车载终端控制远程系统接收云端设备发送的控制指令，并根据控制指令控制车辆。采用该种方案，通过控制无人驾驶车辆在不同驾驶状态之间的自动转换，实现提高无人驾驶车辆安全性的同时节省人力资源的目的。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (17)

1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括：

当集成在车载终端上的远程系统接收到远程协助请求时，所述车载终端控制所述远程系统向安全系统发送锁定请求，所述车载终端控制所述安全系统锁定所述车辆，以将所述车辆从由自动驾驶系统接管切换至由安全系统接管，所述安全系统集成在所述车载终端上，所述锁定请求用于请求锁定车辆并由所述安全系统接管所述车辆；

所述车载终端控制所述安全系统向所述远程系统发送锁定响应；

所述车载终端控制所述远程系统向所述安全系统发送远程控制请求，所述远程控制请求用于请求远程控制所述车辆；

所述车载终端控制所述安全系统向所述远程系统发送远程控制响应，以由所述远程系统接管所述车辆；

所述车载终端控制所述远程系统接收云端设备发送的控制指令；

所述车载终端根据所述控制指令控制所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载终端控制所述远程系统向所述安全系统发送远程控制请求之后，还包括：

所述车载终端将检测策略从所述自动驾驶系统的检测策略切换为所述远程系统的检测策略，所述自动驾驶系统的检测策略包含用于控制所述车辆的检测项，所述远程系统的检测策略是所述自动驾驶系统的检测策略的子集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当集成在车载终端上的远程系统接收到远程协助请求时，所述车载终端控制所述远程系统向安全系统发送锁定请求之后，还包括：

所述车载终端控制所述安全系统向所述远程系统发送确认消息，所述确认消息用于指示所述安全系统已接收到所述锁定请求。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车载终端将所述车辆从由所述安全系统接管切换至由远程系统接管之后，还包括：

所述车载终端控制所述远程系统向所述安全系统发送退出远程请求；

所述车载终端控制所述安全系统向所述远程系统发送退出远程响应。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车载终端控制所述远程系统向所述安全系统发送退出远程请求之后，还包括：

所述车载终端将检测策略从所述远程系统的检测策略切换为所述自动驾驶系统的检测策略。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车载终端控制所述安全系统向所述远程系统发送退出远程响应之后，还包括：

所述车载终端控制所述远程系统向所述安全系统发送解锁请求，所述解锁请求用于请求解锁车辆，所述解锁车辆包括：将所述车辆刹停、由所述安全系统接管所述车辆；

所述车载终端控制所述安全系统向所述远程系统发送解锁响应。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车载终端将所述车辆从由自动驾驶系统接管切换至由安全系统接管之前，还包括：

所述车载终端利用所述安全系统检测出所述车辆故障或所述车辆迟滞不前的状态超过预设时长，所述车载终端控制所述安全系统向所述远程系统发送所述远程协助请求；

或者，

所述车载终端控制所述远程系统识别出所述车辆内的用户发出的所述远程协助请求；

或者，

所述车载终端控制所述远程系统接收到远程设备发送的所述远程协助请求。

8.一种自动驾驶车辆控制装置，其特征在于，包括：

处理单元，用于当集成在车载终端上的远程系统接收到远程协助时，控制所述远程系统向安全系统发送锁定请求，控制所述安全系统锁定所述车辆，以将所述车辆从由自动驾驶系统接管切换至由安全系统接管，将所述车辆从由所述安全系统接管切换至由远程系统接管，所述安全系统集成在车载终端上，所述锁定请求用于请求锁定车辆并由所述安全系统接管所述车辆；

收发单元，用于利用所述远程系统接收云端设备发送的控制指令；

所述处理单元，还用于根据所述控制指令控制所述车辆；

在所述控制所述安全系统锁定所述车辆之后，所述处理单元还用于控制所述安全系统向所述远程系统发送锁定响应；

所述处理单元，在将所述车辆从由所述安全系统接管切换至由远程系统接管时，用于控制所述远程系统向所述安全系统发送远程控制请求，所述远程控制请求用于请求远程控制所述车辆；控制所述安全系统向所述远程系统发送远程控制响应，以由所述远程系统接管所述车辆。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述处理单元，在控制所述远程系统向所述安全系统发送远程控制请求之后，还用于将检测策略从所述自动驾驶系统的检测策略切换为所述远程系统的检测策略，所述自动驾驶系统的检测策略包含用于控制所述车辆的检测项，所述远程系统的检测策略是所述自动驾驶系统的检测策略的子集。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，

当所述车辆需要远程协助时，所述处理单元控制所述远程系统向所述安全系统发送锁定请求之后，还用于控制所述安全系统向所述远程系统发送确认消息，所述确认消息用于指示所述安全系统已接收到所述锁定请求。

11.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，

所述处理单元，将所述车辆从由所述安全系统接管切换至由远程系统接管之后，还用于控制所述远程系统向所述安全系统发送退出远程请求，控制所述安全系统向所述远程系统发送退出远程响应。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，

所述处理单元控制所述远程系统向所述安全系统发送退出远程请求之后，还用于将检测策略从所述远程系统的检测策略切换为所述自动驾驶系统的检测策略。

13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，

所述处理单元控制所述安全系统向所述远程系统发送退出远程响应之后，还用于控制所述远程系统向所述安全系统发送解锁请求，所述解锁请求用于请求解锁车辆，所述解锁车辆包括：将所述车辆刹停、由所述安全系统接管所述车辆；控制所述安全系统向所述远程系统发送解锁响应。

14.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述处理单元将所述车辆从由自动驾驶系统接管切换至由安全系统接管之前，还用于：

利用所述安全系统检测出所述车辆故障或所述车辆迟滞不前的状态超过预设时长，所述车载终端控制所述安全系统向所述远程系统发送所述远程协助请求；

或者，

控制所述远程系统识别出所述车辆内的用户发出的所述远程协助请求；

或者，

控制所述远程系统接收到远程设备发送的所述远程协助请求。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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