KR102183952B1

KR102183952B1 - 자율주행 차량의 제어장치

Info

Publication number: KR102183952B1
Application number: KR1020190076792A
Authority: KR
Inventors: 황우현
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2019-06-27
Filing date: 2019-06-27
Publication date: 2020-11-27
Also published as: US20200409360A1; CN112141107A; DE102020116411A1

Abstract

본 발명은 자율주행 차량의 제어장치가 개시된다. 본 발명의 자율주행 차량의 제어장치는, 자율주행 제어를 위한 제1 자율주행 제어기; 백업상황에서 자율주행 제어를 위한 제2 자율주행 제어기; 제1 자율주행 제어기로부터 감속명령을 전달받아 브레이크를 작동시키는 제1 브레이크 모듈; 제2 자율주행 제어기로부터 감속명령을 전달받아 브레이크를 작동시키는 제2 브레이크 모듈; 제1 브레이크 모듈과 제2 브레이크 모듈 간 모니터링 정보를 교환하고, 제1 게이트웨이를 통해 제1 자율주행 제어기와 제2 자율주행 제어기로부터 감속명령을 제1 브레이크 모듈과 제2 브레이크 모듈로 전달하는 제1 통신 네트워크; 및 제1 자율주행 제어기와 제2 자율주행 제어기로부터 감속명령을 제2 게이트웨이를 통해 제1 브레이크 모듈과 제2 브레이크 모듈로 전달하는 제2 통신 네트워크;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

자율주행 차량의 제어장치{CONTROL APPARATUS OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE}

본 발명은 자율주행 차량의 제어장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자율주행 차량에서 제1 통신 네트워크를 통해 이중으로 구성된 브레이크 모듈의 작동상태를 모니터링하여 이중으로 구성된 자율 제어기에서 백업상황에 대응할 뿐만 아니라 제1 통신 네트워크에 이상이 발생할 경우 제2 통신 네트워크를 통해 각각의 브레이크 모듈과 자율주행 제어기 간 작동상태와 제어명령을 송수신할 수 있도록 하는 자율주행 차량의 제어장치에 관한 것이다.

일반적으로, 각종 주행 수단에 내장되어 주행 위치 탐색을 통해 자동 주행을 수행하는 자동 주행 장치는 주로 선박, 항공기 등에 적용되고 있는데, 최근 들어 도로를 주행하는 차량에도 적용되어 주행 경로, 도로 혼잡도 등과 같은 다양한 정보를 모니터를 통해 사용자에게 알려주거나, 자동 주행 장치가 스스로 차량을 운전하거나 주행 상태를 제어한다.

자율주행 기술은 미래의 스마트 카 시대를 열기 위한 핵심 기술로써, 주행 제어에 대한 운전자의 간섭 정도에 따라 등급이 분류된다.

미국 도로 교통 안전국(National Highway Traffic Safety Administration; NHTSA)은 운전자 간섭 정도에 따라 복수 개의 자율주행레벨로 구분하였는데, 궁극적으로는 운전자의 간섭을 배제한 무인자동차를 추구한다.

특히, 자율주행 레벨에 있어서 레벨4는 특정 도로나 구역에 대해서만 자율주행이 이루어지는 반면에 레벨5는 도로나 구역에 대한 제한 없이 완전한 자율주행이 이루어진다.

이와 같은 자율주행 레벨4나 5의 경우, 운전자는 자율주행 차량 운전에 대한 제어권을 자율주행 차량에게 완전히 이양하기 때문에 브레이크 모듈, 자율주행 제어기 및 차량 전체의 통신 네트워크에 비상상황이 발생하면 운전자가 개입하기 어려우며 자율주행 차량의 시스템이 스스로 대처하여야 한다.

이에, 자율주행 레벨4나 5의 경우, 제동 시스템, 자율주행 제어기 및 차량 전체의 통신 네트워크에 대한 리던던시(redundancy)를 확보하여 시스템의 신뢰성을 확보할 필요성이 있었다.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 10-2011-0059488호(2011.06.02. 공개, 자동차의 전원 제어 시스템 및 방법)에 개시되어 있다.

본 발명은 상기와 같은 필요성을 충족시키기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 자율주행 차량에서 제1 통신 네트워크를 통해 이중으로 구성된 브레이크 모듈의 작동상태를 모니터링하여 이중으로 구성된 자율 제어기에서 백업상황에 대응할 뿐만 아니라 제1 통신 네트워크에 이상이 발생할 경우 제2 통신 네트워크를 통해 각각의 브레이크 모듈과 자율주행 제어기 간 작동상태와 제어명령을 송수신할 수 있도록 하는 자율주행 차량의 제어장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량의 제어장치는, 자율주행 제어를 위한 제1 자율주행 제어기; 백업상황에서 자율주행 제어를 위한 제2 자율주행 제어기; 제1 자율주행 제어기로부터 감속명령을 전달받아 브레이크를 작동시키는 제1 브레이크 모듈; 제2 자율주행 제어기로부터 감속명령을 전달받아 브레이크를 작동시키는 제2 브레이크 모듈; 제1 브레이크 모듈과 제2 브레이크 모듈 간 모니터링 정보를 교환하고, 제1 게이트웨이를 통해 제1 자율주행 제어기와 제2 자율주행 제어기로부터 감속명령을 제1 브레이크 모듈과 제2 브레이크 모듈로 전달하는 제1 통신 네트워크; 및 제1 자율주행 제어기와 제2 자율주행 제어기로부터 감속명령을 제2 게이트웨이를 통해 제1 브레이크 모듈과 제2 브레이크 모듈로 전달하는 제2 통신 네트워크;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제1 자율주행 제어기와 제2 자율주행 제어기는, 통신상태가 정상인 경우 제1 통신 네트워크를 통해 감속명령을 전달하고, 통신상태가 이상인 경우 제2 통신 네트워크를 통해 감속명령을 전달하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제1 브레이크 모듈은, 브레이크 장치를 구동시키는 제1 제동 액추에이터; 및 감속명령에 따라 제1 제동 액추에이터를 작동시키는 제1 제동 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제2 브레이크 모듈은, 브레이크 장치를 구동시키는 제2 제동 액추에이터; 및 감속명령에 따라 제2 제동 액추에이터를 작동시키는 제2 제동 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제1 통신 네트워크와 제2 통신 네트워크는 CAN을 통해 연결되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제1 통신 네트워크는, 제1 브레이크 모듈과 제2 브레이크 모듈 간 제동 엑추에이터의 제어상태, 제동 액추에이터의 상태정보, 작동상태 및 고장정보 중 어느 하나 이상을 교환하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제1 브레이크 모듈은, 조향장치를 구동시키는 제1 조향 액추에이터를 작동시키는 제1 조향 제어기를 더 포함하고, 제1 조향 제어기는 제1 자율주행 제어기로부터 조향명령을 전달받아 제1 조향 액추에이터를 작동시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제1 조향 제어기와 제1 조향 액추에이터는 직접 연결되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제2 브레이크 모듈은, 조향장치를 구동시키는 제2 조향 액추에이터를 작동시키는 제2 조향 제어기를 더 포함하고, 제2 조향 제어기는 제2 자율주행 제어기로부터 조향명령을 전달받아 제2 조향 액추에이터를 작동시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제2 조향 제어기와 제2 조향 액추에이터는 직접 연결되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제1 자율주행 제어기와 제2 자율주행 제어기는, 통신상태가 정상인 경우 제1 통신 네트워크를 통해 조향명령을 전달하고, 통신상태가 이상인 경우 제2 통신 네트워크를 통해 조향명령을 전달하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량의 제어장치는 자율주행 차량에서 제1 통신 네트워크를 통해 이중으로 구성된 브레이크 모듈의 작동상태를 모니터링하여 이중으로 구성된 자율 제어기에서 백업상황에 대응할 뿐만 아니라 제1 통신 네트워크에 이상이 발생할 경우 제2 통신 네트워크를 통해 각각의 브레이크 모듈과 자율주행 제어기 간 작동상태와 제어명령을 송수신할 수 있어 통신 이상상태에서도 도록 완전 자율주행을 수행하도록 할 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 이중으로 구성된 브레이크 모듈에 각각 조향 제어기를 구비하여 조향 액추에이터를 작동시킴으로써, 네트워크를 축소할 수 있을 뿐만 아니라 조향모듈의 장착 용이성을 높일 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 제어장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 제어장치에 의한 정상상태에서의 작동상황을 설명하기 위한 테이블이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 제어장치에 의한 통신 이상상태에서의 작동상황을 설명하기 위한 테이블이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 자율주행 차량의 제어장치를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 제어장치를 나타낸 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 제어장치에 의한 정상상태에서의 작동상황을 설명하기 위한 테이블이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 제어장치에 의한 통신 이상상태에서의 작동상황을 설명하기 위한 테이블이다.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 제어장치는, 제1 자율주행 제어기(30), 제2 자율주행 제어기(40), 제1 브레이크 모듈(10), 제2 브레이크 모듈(20), 제1 통신 네트워크 및 제2 통신 네트워크를 포함할 수 있다.

제1 자율주행 제어기(30)는 레이더/라이다/카메라(미도시) 등을 통해 차량의 주변 상황을 판단한 후 가속, 감속, 조향 및 제동을 통하여 차량이 자율주행 하도록 제어명령을 출력할 수 있다.

본 실시예에서 제1 자율주행 제어기(30)는 제1 브레이크 모듈(10)로 감속명령과 조향명령 중 어느 하나 이상을 출력할 수 있다.

제2 자율주행 제어기(40)는 자율주행 레벨4나 5의 완전 자율주행을 위해 백업상황에서 제1 자율주행 제어기(30)의 역할을 수행하면서 제2 브레이크 모듈(20)로 감속명령과 조향명령 중 어느 하나 이상을 출력할 수 있다.

제1 브레이크 모듈(10)은 제1 자율주행 제어기(30)로부터 감속명령을 전달받아 브레이크를 작동시킬 수 있다.

여기서, 제1 브레이크 모듈(10)은 브레이크 장치(미도시)를 구동시키는 제1 제동 액추에이터(14)와 감속명령에 따라 제1 제동 액추에이터(14)를 작동시키는 제1 제동 제어기(12)를 포함할 수 있다.

제2 브레이크 모듈(20)은 제2 자율주행 제어기(40)로부터 감속명령을 전달받아 백업상황에서 브레이크를 작동시킬 수 있다

여기서, 제2 브레이크 모듈(20)은 브레이크 장치를 구동시키는 제2 제동 액추에이터(24)와 감속명령에 따라 제2 제동 액추에이터(24)를 작동시키는 제2 제동 제어기(22)를 포함할 수 있다.

이때 제1 브레이크 모듈(20)과 제2 브레이크 모듈(40)은 상호간에 제어상태, 상태정보 및 고장정보를 교환하면서 상호 페일이 발생했는지 모니터링 할 수 있다.

제1 통신 네트워크는 제1 브레이크 모듈(10)과 제2 브레이크 모듈(20) 간 모니터링 정보를 교환하고, 제1 게이트웨이(60)를 통해 제1 자율주행 제어기(30)와 제2 자율주행 제어기(40)로부터 감속명령을 제1 브레이크 모듈(10)과 제2 브레이크 모듈(20)로 전달할 수 있다.

여기서 제1 통신 네트워크를 통해 제1 브레이크 모듈(10)과 제2 브레이크 모듈(20)은 제동 엑추에이터의 제어상태, 제동 액추에이터의 상태정보, 작동상태 및 고장정보 중 어느 하나 이상을 교환할 수 있다.

제2 통신 네트워크는 제1 자율주행 제어기(30)와 제2 자율주행 제어기(40)로부터 감속명령을 제2 게이트웨이(50)를 통해 제1 브레이크 모듈(10)과 제2 브레이크 모듈(20)로 전달할 수 있다.

또한, 제2 통신 네트워크를 통해 차량 내 센서들로부터 측정된 측정값을 전달할 수도 있다.

따라서 제1 자율주행 제어기(30)와 제2 자율주행 제어기(40)는 통신상태가 정상인 경우 제1 통신 네트워크를 통해 감속명령을 전달하고, 통신상태가 이상인 경우 제2 통신 네트워크를 통해 감속명령을 전달할 수 있다.

여기서 제1 통신 네트워크와 제2 통신 네트워크는 CAN(Controller Area Network)을 통해 연결될 수 있다.

한편, 제1 브레이크 모듈(10)은 조향장치(미도시)를 구동시키는 제1 조향 액추에이터(18)를 작동시키는 제1 조향 제어기(16)를 더 포함할 수 있다. 따라서 제1 조향 제어기(16)는 제1 자율주행 제어기(30)로부터 조향명령을 전달받아 제1 조향 액추에이터(18)를 작동시킬 수 있다.

여기서 제1 조향 제어기(16)와 제1 조향 액추에이터(18)는 직접 연결되어 작동시킴으로써 네트워크 축소시킬 수 있을 뿐만 아니라 제1 조향 제어기(16)를 제1 브레이크 모듈(10)에 구비함으로써 장착 용이성을 높일 수 있다.

또한, 제1 브레이크 모듈(10)과 동일하게 제2 브레이크 모듈(20)에도 조향장치를 구동시키는 제2 조향 액추에이터(28)를 작동시키는 제2 조향 제어기(26)를 더 포함할 수 있다. 따라서 백업상황에서 제2 조향 제어기(26)는 제2 자율주행 제어기(40)로부터 조향명령을 전달받아 제2 조향 액추에이터(28)를 작동시킬 수 있다.

여기서 제2 조향 제어기(26)와 제2 조향 액추에이터(28)는 직접 연결되어 작동시킴으로써 네트워크 축소시킬 수 있을 뿐만 아니라 제2 조향 제어기(26)를 제2 브레이크 모듈(20)에 구비함으로써 장착 용이성을 높일 수 있다.

이와 같이 제1 브레이크 모듈(10)과 제2 브레이크 모듈(20)에 제1 조향 제어기(16)와 제2 조향 제어기(26)가 구비된 경우, 제1 자율주행 제어기(30)와 제2 자율주행 제어기(40)는 통신상태가 정상인 경우 제1 통신 네트워크를 통해 조향명령을 전달하고, 통신상태가 이상인 경우 제2 통신 네트워크를 통해 조향명령을 전달할 수 있다.

이와 같이 구성된 자율주행 차량의 제어장치의 작동상황을 구체적으로 살펴보면, 정상상태에서 작동상황은 도 2에 도시된 바와 같이 제1 자율주행 제어기(30)는 제1 통신 네트워크인 제1 게이트웨이(60)를 통해 제1 브레이크 모듈(10)로 감속명령을 전달할 수 있다.

그리고 제2 자율주행 제어기(40)도 제1 게이트웨이(60)를 통해 제2 브레이크 모듈(20)로 감속명령을 전달할 수 있다.

또한, 제1 브레이크 모듈(10)과 제2 브레이크 모듈(20)도 제1 통신 네트워크를 통해 상호간 모니터링하기 위한 제동 엑추에이터의 제어상태, 제동 액추에이터의 상태정보, 작동상태 및 고장정보 중 상호 교환할 수 있다.

한편, 도 3에 도시된 바와 같이 통신 이상상태에서의 작동상황에서, 제1 자율주행 제어기(30)는 제2 통신 네트워크인 제2 게이트웨이(50)를 통해 제1 브레이크 모듈(10)로 감속명령을 전달하고, 제2 자율주행 제어기(40)도 제 2게이트웨이(50)를 통해 제2 브레이크 모듈(20)로 감속명령을 전달할 수 있다.

또한, 제1 브레이크 모듈(10)은 제2 게이트웨이(50)를 통해 제1 자율주행 제어기(30)로 고장정보를 전달하고, 제2 브레이크 모듈(20)도 제2 게이트웨이(50)를 통해 제2 자율주행 제어기(40)로 고장정보를 전달할 수 있다.

이와 같이 통신 이상상태에서도 제2 통신 네트워크를 통해 고장정보를 각각 제1 자율주행 제어기(30)와 제2 자율주행 제어기(40)로 전달함으로써 제1 자율주행 제어기(30)와 제2 자율주행 제어기(40)에서 고장상태에 따라 주도권을 결정하여 자율주행을 수행할 수 있도록 한다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 자율주행 차량의 제어장치에 따르면, 자율주행 차량에서 제1 통신 네트워크를 통해 이중으로 구성된 브레이크 모듈의 작동상태를 모니터링하여 이중으로 구성된 자율 제어기에서 백업상황에 대응할 뿐만 아니라 제1 통신 네트워크에 이상이 발생할 경우 제2 통신 네트워크를 통해 각각의 브레이크 모듈과 자율주행 제어기 간 작동상태와 제어명령을 송수신할 수 있어 통신 이상상태에서도 도록 완전 자율주행을 수행하도록 할 수 있고, 이중으로 구성된 브레이크 모듈에 각각 조향 제어기를 구비하여 조향 액추에이터를 작동시킴으로써, 네트워크를 축소할 수 있을 뿐만 아니라 조향모듈의 장착 용이성을 높일 수 있다.

본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

10 : 제1 브레이크 모듈 12 : 제1 제동 제어기
14 : 제1 제동 액추에이터 16 : 제1 조향 제어기
18 : 제1 조향 액추에이터 20 : 제2 브레이크 모듈
22 : 제2 제동 제어기 24 : 제2 제동 액추에이터
26 : 제2 조향 제어기 28 : 제2 조향 액추에이터
30 : 제1 자율주행 제어기 40 : 제2 자율주행 제어기
50 : 제2 게이트웨이 60 : 제1 게이트웨이

Claims

자율주행 제어를 위한 제1 자율주행 제어기;
백업상황에서 자율주행 제어를 위한 제2 자율주행 제어기;
상기 제1 자율주행 제어기로부터 감속명령을 전달받아 브레이크를 작동시키는 제1 브레이크 모듈;
상기 제2 자율주행 제어기로부터 상기 감속명령을 전달받아 상기 브레이크를 작동시키는 제2 브레이크 모듈;
상기 제1 브레이크 모듈과 상기 제2 브레이크 모듈 간 모니터링 정보를 교환하고, 제1 게이트웨이를 통해 상기 제1 자율주행 제어기와 상기 제2 자율주행 제어기로부터 상기 감속명령을 상기 제1 브레이크 모듈과 상기 제2 브레이크 모듈로 전달하는 제1 통신 네트워크; 및
상기 제1 자율주행 제어기와 상기 제2 자율주행 제어기로부터 상기 감속명령을 제2 게이트웨이를 통해 상기 제1 브레이크 모듈과 상기 제2 브레이크 모듈로 전달하는 제2 통신 네트워크;를 포함하되,
상기 제1 브레이크 모듈은, 조향장치를 구동시키는 제1 조향 액추에이터를 작동시키는 제1 조향 제어기를 더 포함하고, 상기 제1 조향 제어기는 상기 제1 자율주행 제어기로부터 조향명령을 전달받아 상기 제1 조향 액추에이터를 작동시키며,
상기 제2 브레이크 모듈은, 조향장치를 구동시키는 제2 조향 액추에이터를 작동시키는 제2 조향 제어기를 더 포함하고, 상기 제2 조향 제어기는 상기 제2 자율주행 제어기로부터 조향명령을 전달받아 상기 제2 조향 액추에이터를 작동시키는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어장치.
제 1항에 있어서, 상기 제1 자율주행 제어기와 상기 제2 자율주행 제어기는, 통신상태가 정상인 경우 상기 제1 통신 네트워크를 통해 상기 감속명령을 전달하고, 통신상태가 이상인 경우 상기 제2 통신 네트워크를 통해 상기 감속명령을 전달하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어장치.
제 1항에 있어서, 상기 제1 브레이크 모듈은,
브레이크 장치를 구동시키는 제1 제동 액추에이터; 및
상기 감속명령에 따라 상기 제1 제동 액추에이터를 작동시키는 제1 제동 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어장치.
제 1항에 있어서, 상기 제2 브레이크 모듈은,
브레이크 장치를 구동시키는 제2 제동 액추에이터; 및
상기 감속명령에 따라 제2 제동 액추에이터를 작동시키는 제2 제동 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어장치.
제 1항에 있어서, 상기 제1 통신 네트워크와 상기 제2 통신 네트워크는 CAN을 통해 연결되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어장치.
제 1항에 있어서, 상기 제1 통신 네트워크는, 상기 제1 브레이크 모듈과 상기 제2 브레이크 모듈 간 제동 엑추에이터의 제어상태, 제동 액추에이터의 상태정보, 작동상태 및 고장정보 중 어느 하나 이상을 교환하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어장치.
삭제
제 1항에 있어서, 상기 제1 조향 제어기와 상기 제1 조향 액추에이터는 직접 연결되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어장치.
삭제
제 1항에 있어서, 상기 제2 조향 제어기와 상기 제2 조향 액추에이터는 직접 연결되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어장치.
제 1항에 있어서, 상기 제1 자율주행 제어기와 상기 제2 자율주행 제어기는, 통신상태가 정상인 경우 상기 제1 통신 네트워크를 통해 상기 조향명령을 전달하고, 통신상태가 이상인 경우 상기 제2 통신 네트워크를 통해 상기 조향명령을 전달하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 제어장치.