CN112965479A - 无人车的云端管理方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种无人车的云端管理方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域，该方法包括：实时读取无人车的运行信息；将所述运行信息发送至云服务端，所述云服务端用于为客户端提供云端管理网页页面，所述云端管理网页页面用于推送无人车列表以及各无人车的所述运行信息；接收客户端发送的车辆远程命令，并将所述车辆远程命令转发至车身执行模块，所述车辆远程命令用以实现无人车的远程控制操作。可以解决现有的无人车由于车载传感器和目标识别算法失效的情况下，导致自动驾驶系统无法正常工作，无法及时发现异常车辆，导致存在安全隐患的问题。
Description
技术领域
本申请涉及无人车的云端管理方法、装置及存储介质，属于无人驾驶技术领域。
背景技术
无人车，即无人驾驶车辆或自动驾驶车辆，是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
现有的无人驾驶物流车和无人驾驶出租车，搭载了L4级自动驾驶系统，没有驾驶员或安全员的角色，可以实现在有限条件下的完全无人驾驶，可以达到24小时运行，节省人力成本，有很高的经济价值。
但是，现阶段的车载传感器和目标识别算法，无法应对所有的道路环境，在某些道路路况较为复杂或者当车载传感器失效的情况下，车载传感器或目标识别算法将无法正常工作，从而导致自动驾驶系统将无法正常工作。这种情况下无人车会当场停止，等待应急维护人员发现，并抵达无人车位置进行处理，在得到处理之前车辆会有安全隐患，若不及时处理，会造成交通堵塞等问题，同时由于需要人工抵挡现场才能处理，导致运营效率低。
发明内容
本申请提供了一种无人车的云端管理方法、装置及存储介质，可以解决现有的无人车由于车载传感器和目标识别算法失效的情况下，导致自动驾驶系统无法正常工作，无法及时发现异常车辆，导致存在安全隐患的问题。
本申请提供如下技术方案：
第一方面，提供了一种无人车的云端管理方法，所述方法包括：
实时读取无人车的运行信息；
将所述运行信息发送至云服务端，所述云服务端用于为客户端提供云端管理网页页面，所述云端管理网页页面用于推送无人车列表以及各无人车的所述运行信息；
接收客户端发送的车辆远程命令，并将所述车辆远程命令转发至车身执行模块，所述车辆远程命令用以实现无人车的远程控制操作。
第二方面，提供了一种无人车的云端管理装置，所述装置包括：
信息读取模块，用于实时读取无人车的运行信息；
信息发送模块，用于将所述运行信息发送至云服务端，所述云服务端用于为客户端提供云端管理网页页面，所述云端管理网页页面用于推送无人车列表以及各无人车的所述运行信息；
命令转发模块，用于接收客户端发送的车辆远程命令，并将所述车辆远程命令转发至车身执行模块，所述车辆远程命令用以实现无人车的远程控制操作。
第三方面，提供一种无人车的云端管理系统，所述系统包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现本申请第一方面所述的无人车的云端管理方法的步骤。
第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现本申请第一方面所述的无人车的云端管理方法的步骤。
本申请的有益效果在于：本申请实施例的无人车自动驾驶系统通过互联网自动连接云服务端，上报自身的运行信息，云服务端通过服务器守护进程提供的云端管理网页显示无人车上报的运行信息，并在地图上显示具体位置。同时，针对无人车的异常情况，云端管理网页主动推送车辆异常通知，以提醒客户端发送车辆远程控制命令。本申请可以实现对无人车的实时远程管理，通过无人车自动上报自身信息，管理员可以实时监测无人车运行信息，及时发现异常车辆，并远程处理，减少从无人车发生异常停止到发现的时间，减少安全隐患，提高运营效率。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本申请一个实施例提供的实现无人车云端管理方法和装置的系统构架示意图；
图2是本申请一个实施例提供的无人车的云端管理方法的流程图；
图3是本申请一个实施例提供的无人车自动驾驶功能异常时的处理方法流程图。
图4是本申请一个实施例提供的无人车的云端管理装置的框图；
图5是本申请一个实施例提供的无人车的云端管理系统的框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
图1是本申请一个实施例提供的能够实现无人车的云端管理方法及装置的系统构架示意图，如图1所示，该系统构架包括客户端101、云服务端102和自动驾驶系统103，其中，自动驾驶系统103安装于无人车上，用于实现无人车的自动驾驶，自动驾驶系统103与云服务端102建立网络连接，客户端101与云服务端和自动驾驶系统103建立网络连接。
云服务端可以是自行架设的物理服务器，也可以是租用的云端虚拟服务器。无人车的管理员可以使用客户端101通过网络与云服务端102交互，以接收或发送消息等。客户端101和云服务端102可以是硬件，也可以是软件。当客户端101或云服务端102为硬件时，可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当客户端101或云服务端102为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。
图2是本申请一个实施例提供的无人车的云端管理方法流程图，本实施例以该方法应用于图1所示的自动驾驶系统103中，且各个步骤的执行主体为该系统构架中的自动驾驶系统103为例进行说明。该方法包括以下几个步骤：
S201：实时读取无人车的运行信息。
在无人车自动驾驶过程中，车辆的自动驾驶系统通过后台守护进程实时读取车辆的运行信息，如车辆名称、GPS位置、网络地址、电量、自动驾驶状态、传感器状态、异常信息等。
S202：将所述运行信息发送至云服务端。
本实施例所述云服务端运行服务器守护进程，用于为客户端提供云端管理网页页面，所述云端管理网页页面用于推送无人车列表以及各无人车的所述运行信息，以使客户端通过云端管理网页页面实时监测无人车运行信息。
云端管理网页设置账户登录模块，登录后能看到当前账户权限下的无人车列表和各无人车在地图上的位置、朝向等信息。
无人车的管理员可以通过客户端来搜索、过滤无人车列表，点击所述无人车列表里对应车辆的图标，或直接点击地图上显示的对应车辆的图标，即可显示无人车详细的运行信息。
S203：接收客户端根据云端管理网页页面显示的无人车运行信息发送的车辆远程命令，并将所述车辆远程命令转发至车身执行模块，所述车辆远程命令用以实现无人车的远程控制操作。
具体地，无人车的自动驾驶系统可以接收客户端通过云端管理网页发送的远程命令，如重启、打开或关闭自动驾驶功能、任务路线设置等车辆远程命令，并转发至车身执行模块。
本实施例云端管理网页页面显示所述车辆远程命令的操作按钮，即远程急停、打开或关闭自动驾驶、任务路线设置、机器重启、远程调试和远程视频等操作按钮，管理员通过点击相应的按钮，以触发远程命令的发送。
可选地是，在步骤S202之前，还包括向云服务器的云端管理端口发起网络连接请求，建立云服务端与无人车的网络连接。
具体地，云服务端接收来自无人车的网络连接请求，无人车通过无人驾驶系统的后台守护进程，持续向云服务端的云端管理端口发起网络连接请求(TCP\UDP等，网络形式可以是4G、5G、WLAN等)，直到连接建立为止。若网络连接因为各种原因断开，则继续向云服务端的云端管理端口发起网络连接请求。云服务端位于公网，可以是自行架设的物理服务器，也可以是租用的云端虚拟服务器。
进一步地，当建立与无人车的网络连接后，云服务端可以随时按照自定义协议向无人车发起查询、控制等请求。云服务端可以周期性查询无人车信息，也可以选择不发送请求，直到客户端触发查询操作。
可选地是，本申请实施例还包括车辆异常处理的步骤，图3给出了车辆自动驾驶功能异常时的处理方法流程图，该处理方法以图1所示的自动驾驶系统为执行主体，如图3所示，该处理方法具体包括：
S301:根据所述运行信息，若确定当前无人车的自动驾驶功能异常，则执行S302；否则，继续执行S301；
S302:将所述当前无人车的异常信息发送至云服务端。
所述云服务端用于通过云端管理网页页面推送车辆异常通知，以请求客户端对车辆进行远程控制。
无人车通过车载传感器检测周围环境信息，并通过自动驾驶系统的目标识别算法来识别行驶道路上的目标(包括行人、车辆或者交通标志等)，并发送车辆控制信息至车辆执行模块，以实现自动驾驶功能。但是当某些道路路况较为复杂或者当车载传感器失效的情况下，自动驾驶系统将无法正常工作，无人车无法完成自动驾驶功能，导致停车。
本申请实施例当无人车自动驾驶系统无法正常工作时，将车辆异常信息上报至云服务端。
S303：接收车辆远程控制命令，并转发至车身执行模块，所述车辆远程控制命令用以控制无人车完成当前任务路线或开回维护点。
当云服务端收到上报的车辆异常信息后，通过云端管理网页页面，向客户端弹出车辆异常通知，以请求车辆远程控制。
客户端在收到车辆异常通知后，通过点击云端管理网页显示的“远程视频”按钮，获取对应车辆的视频信息，打开对应无人车的车载摄像头所拍摄的视频画面。客户端根据视频画面的显示的车辆行驶状态以及周围环境信息，将对应车辆驾驶套件的档位状态、方向盘状态、踏板状态等远程控制命令发送至无人车远程驾驶云服务端，并由云服务端转发至车身执行模块，以控制无人车完成当前任务路线或开回维护点。
综上所述，本申请实施例的无人车自动驾驶系统通过互联网自动连接云服务端，上报自身的运行信息，云服务端通过服务器守护进程提供的云端管理网页显示无人车上报的运行信息，并在地图上显示具体位置。同时，针对无人车的异常情况，云端管理网页主动推送车辆异常通知，以提醒客户端发送车辆远程控制命令。本申请可以实现对无人车的实时远程管理，通过无人车自动上报自身信息，管理员可以实时监测无人车运行信息，及时发现异常车辆，并远程处理，减少从无人车发生异常停止到发现的时间，减少安全隐患，提高运营效率。
图4是本申请一个实施例提供的无人车的云端管理装置的框图，本实施例以该装置应用于图1所示的系统构架的自动驾驶系统103为例进行说明。该装置至少包括以下几个模块：
信息读取模块，用于实时读取无人车的运行信息；
信息发送模块，用于将所述运行信息发送至云服务端，所述云服务端用于为客户端提供云端管理网页页面，所述云端管理网页页面用于推送无人车列表以及各无人车的所述运行信息；
命令转发模块，用于接收客户端发送的车辆远程命令，并将所述车辆远程命令转发至车身执行模块，所述车辆远程命令用以实现无人车的远程控制操作。
进一步地，本申请实施例所述装置还包括车辆异常处理模块，所述车辆异常处理模块用于：
根据所述运行信息，若确定当前无人车的自动驾驶功能异常时，将所述当前无人车的异常信息发送至云服务端，所述云服务端用于通过云端管理网页页面推送车辆异常通知，以请求客户端对车辆进行远程控制；
接收客户端的远程控制命令，并转发至车身执行模块，所述远程控制命令用于控制无人车完成当前任务路线或开回维护点。
本实施例所述装置的具体实施，请参阅上述方法实施例，本申请在此不再赘述。
需要说明的是：上述两实施例中的装置仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将无人车的云端管理装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的无人车的云端管理装置与无人车的云端管理方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图5是本申请一个实施例提供的无人车的云端管理系统的框图，该系统可以是：智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑或服务器。无人车的云端管理系统还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端、控制终端等，本实施例对此不作限定。该装置至少包括处理器和存储器。
处理器可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、6核心处理器等。处理器可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central Processing Unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器还可以包括AI(ArtificialIntelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器所执行以实现本申请中方法实施例提供的无人车的云端管理方法。
在一些实施例中，无人车的云端管理装置还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器、存储器和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。
当然，无人车的云端管理系统还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。
可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的无人车的云端管理方法。
可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的无人车的云端管理方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种无人车的云端管理方法，其特征在于，所述方法包括：
实时读取无人车的运行信息；
将所述运行信息发送至云服务端，所述云服务端用于为客户端提供云端管理网页页面，所述云端管理网页页面用于推送无人车列表以及各无人车的所述运行信息，以使客户端通过云端管理网页页面实时监测无人车运行信息；
接收客户端根据云端管理网页页面显示的无人车运行信息发送的车辆远程命令，并将所述车辆远程命令转发至车身执行模块，所述车辆远程命令用以实现无人车的远程控制操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时读取无人车的运行信息之后，还包括：
向云服务端的云端管理端口发起网络连接请求，建立云服务端与无人车的网络连接；
若在车辆行驶过程中网络连接断开，则继续向云服务端的云端管理端口发起网络连接请求。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述建立云服务端与无人车的网络连接之后，还包括车辆异常处理的步骤，即：
根据所述运行信息，若确定当前无人车的自动驾驶功能异常时，将所述当前无人车的异常信息发送至云服务端，所述云服务端用于通过云端管理网页页面推送车辆异常通知，以请求客户端对车辆进行远程控制；
接收客户端的远程控制命令，并转发至车身执行模块，所述远程控制命令用于控制无人车完成当前任务路线或开回维护点。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆控制命令包括无人车的档位状态、方向盘状态和踏板状态。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述建立云服务端与无人车的网络连接之后，还包括：
接收与云服务端向无人车发起的无人车信息查询请求，并返回查询结果；或者，
接收云服务端发送的由客户端发起的触发查询请求。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云端管理网页页面还显示所述车辆远程命令的操作按钮，所述车辆远程命令包括：远程急停、打开或关闭自动驾驶功能、任务路线设置、机器重启、远程调试和远程视频。
7.一种无人车的云端管理装置，其特征在于，所述装置包括：
信息读取模块，用于实时读取无人车的运行信息；
信息发送模块，用于将所述运行信息发送至云服务端，所述云服务端用于为客户端提供云端管理网页页面，所述云端管理网页页面用于推送无人车列表以及各无人车的所述运行信息；
命令转发模块，用于接收客户端发送的车辆远程命令，并将所述车辆远程命令转发至车身执行模块，所述车辆远程命令用以实现无人车的远程控制操作。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括车辆异常处理模块，所述车辆异常处理模块用于：
根据所述运行信息，若确定当前无人车的自动驾驶功能异常时，将所述当前无人车的异常信息发送至云服务端，所述云服务端用于通过云端管理网页页面推送车辆异常通知，以请求客户端对车辆进行远程控制；
接收客户端的远程控制命令，并转发至车身执行模块，所述远程控制命令用于控制无人车完成当前任务路线或开回维护点。
9.一种无人车的云端管理系统，所述系统包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，其特征在于，所述程序由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1-6任一项所述的无人车的云端管理方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1-6任一项所述的无人车的云端管理方法的步骤。
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