JP2016060413A - 車両用電子制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両用電子制御装置において、周辺機器を含んだ処理回路において異常が発生した場合に、正常な車両制御を継続できるようにする。
【解決手段】車両用電子制御装置が、演算処理装置及び周辺機器をそれぞれ含んだ複数の現用系の処理回路と、複数の現用系の処理回路のそれぞれに対応する、演算処理装置及び周辺機器とをそれぞれ含んだ複数の待機系の処理回路とを備える。そして、複数の現用系の処理回路が車両制御処理を行う一方、現用系の処理回路のそれぞれにおける動作を監視する。さらに、現用系の処理回路のいずれかにおける異常が検出されたときに、異常が検出された現用系の処理回路を、当該現用系の処理回路に対応する待機系の処理回路に切り替えて車両制御処理を行う。
【選択図】図1
【解決手段】車両用電子制御装置が、演算処理装置及び周辺機器をそれぞれ含んだ複数の現用系の処理回路と、複数の現用系の処理回路のそれぞれに対応する、演算処理装置及び周辺機器とをそれぞれ含んだ複数の待機系の処理回路とを備える。そして、複数の現用系の処理回路が車両制御処理を行う一方、現用系の処理回路のそれぞれにおける動作を監視する。さらに、現用系の処理回路のいずれかにおける異常が検出されたときに、異常が検出された現用系の処理回路を、当該現用系の処理回路に対応する待機系の処理回路に切り替えて車両制御処理を行う。
【選択図】図1
Description
本発明は、車両用電子制御装置及び制御方法に関する。
自動車等のエンジン等を電子制御する車両用電子制御装置においては、様々な要因により異常が発生することがある。このような異常発生に対応する技術として、例えば特許文献1には、複数のコアCPU(Central Processing Unit)を備えたマイクロプロセッサにおいて、1つのコアCPUが他のコアCPUを監視し、監視結果が異常と判断されたとき、他のコアCPUの動作を止めることが記載されている。
しかし、前掲の従来技術においては、例えば、演算処理装置のコアCPU以外の周辺機器等において異常が発生した場合には対応することができなかった。このため、周辺機器において異常が発生した場合には、演算処理装置への供給用電源の停止や演算処理装置のリセット等を要する可能性があり、車両制御性能に問題が生じる場合があった。
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、車両用電子制御装置において、周辺機器を含んだ処理回路において異常が発生した場合に、正常な車両制御を継続できるようにすることを目的とする。
本発明は、車両用電子制御装置が、演算処理装置及び周辺機器をそれぞれ含んだ複数の現用系の処理回路と、複数の現用系の組合せのそれぞれに対応する、演算処理装置及び周辺機器をそれぞれ含んだ複数の待機系の処理回路とを備える。そして、複数の現用系の処理回路において車両制御処理を行う一方、現用系の処理回路のそれぞれにおける動作を監視する。さらに、現用系の処理回路のいずれかにおける異常が検出されたときに、異常が検出された現用系の処理回路の代わりに、当該現用系の処理回路に対応する待機系の処理回路を用いて車両制御処理を行う。
本発明によれば、車両用電子制御装置において、周辺機器を含んだ処理回路において異常が発生した場合に、正常な車両制御を継続することが可能になる。
以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための実施形態について詳述する。
〔1.電子制御装置の構成〕
図1は、車両用電子制御装置の構成の一例を示すブロック図である。本実施形態において例示する電子制御装置1は、自動車の自動運転システムにおいて適用されるものである。電子制御装置1は、演算処理装置の一例であるマイクロコンピュータ(以下、マイコンという)を備え、車載機器の一例である画像レーダ2により検出した自車両周辺の車外環境情報を示す画像を含む入力情報を解析し、画像解析結果に基づいた動作指令を制御対象装置3に出力することによって自動車の車両制御を行う。制御対象装置3は、例えば、エンジンコントロールユニット、電子制御スロットル、ブレーキアシスト装置及び電動パワーステアリング機構等である。
〔1.電子制御装置の構成〕
図1は、車両用電子制御装置の構成の一例を示すブロック図である。本実施形態において例示する電子制御装置1は、自動車の自動運転システムにおいて適用されるものである。電子制御装置1は、演算処理装置の一例であるマイクロコンピュータ(以下、マイコンという)を備え、車載機器の一例である画像レーダ2により検出した自車両周辺の車外環境情報を示す画像を含む入力情報を解析し、画像解析結果に基づいた動作指令を制御対象装置3に出力することによって自動車の車両制御を行う。制御対象装置3は、例えば、エンジンコントロールユニット、電子制御スロットル、ブレーキアシスト装置及び電動パワーステアリング機構等である。
電子制御装置1は、通常の運用時に用いる現用系の入力インターフェイス11、画像処理マイコン12、制御マイコン13及び出力ドライバ14を有する。入力インターフェイス11及び画像処理マイコン12はバス51で相互接続され、制御マイコン13及び出力ドライバ14はバス52で相互接続されている。さらに、画像処理マイコン12及び制御マイコン13はバス53で相互接続されている。
また、電子制御装置1は、冗長構成として、現用系に障害等が発生したときに用いる待機系の入力インターフェイス21、画像処理マイコン22、制御マイコン23及び出力ドライバ24を有する。現用系と同様に、待機系の入力インターフェイス21及び画像処理マイコン22はバス54で相互接続され、制御マイコン23及び出力ドライバ24はバス55で相互接続されている。さらに、画像処理マイコン22及び制御マイコン23はバス56で相互接続されている。それぞれのバスは、例えばSPI(Serial Peripheral Interface)バス等であり、SPI通信を行うことが可能である。
また、電子制御装置1は、冗長構成として、現用系に障害等が発生したときに用いる待機系の入力インターフェイス21、画像処理マイコン22、制御マイコン23及び出力ドライバ24を有する。現用系と同様に、待機系の入力インターフェイス21及び画像処理マイコン22はバス54で相互接続され、制御マイコン23及び出力ドライバ24はバス55で相互接続されている。さらに、画像処理マイコン22及び制御マイコン23はバス56で相互接続されている。それぞれのバスは、例えばSPI(Serial Peripheral Interface)バス等であり、SPI通信を行うことが可能である。
なお、以下の説明においては、図1に図示しているように、現用系の入力インターフェイス11、画像処理マイコン12、制御マイコン13及び出力ドライバ14を、それぞれ、入力インターフェイスA、画像処理マイコンA、制御マイコンB及び出力ドライバBと称する。同様に、入力インターフェイス21、画像処理マイコン22、制御マイコン23及び出力ドライバ24を、それぞれ、入力インターフェイスC、画像処理マイコンC、制御マイコンD及び出力ドライバDと称する。
入力インターフェイスAは、画像レーダ2から、ネットワーク(例えばCAN(Controller Area Network)やイーサネット(登録商標)等)61を介して、画像及び機器の状態等を含んだ入力情報を受信し、画像処理マイコンAに受け渡す。
画像処理マイコンAは、入力インターフェイスAを介して受信した入力情報に基づき、必要に応じて画像加工処理を施して当該画像情報を解析する。そして、画像解析結果を制御マイコンBに送信する。
画像処理マイコンAは、入力インターフェイスAを介して受信した入力情報に基づき、必要に応じて画像加工処理を施して当該画像情報を解析する。そして、画像解析結果を制御マイコンBに送信する。
制御マイコンBは、画像処理マイコンAから受信した画像解析結果に基づき、車両の走行状況を特定する。車両の走行状況とは、例えば、前方の車両との間隔や、走行している車線位置等である。制御マイコンBは、特定された車両の走行状況に基づいて、車両の制御対象装置3に対する制御内容を決定し、動作指令を出力する。
出力ドライバBは、制御マイコンBにより出力された動作指令を、ネットワーク62(例えばCAN等)を介して車両の制御対象装置3に送信する。
出力ドライバBは、制御マイコンBにより出力された動作指令を、ネットワーク62(例えばCAN等)を介して車両の制御対象装置3に送信する。
待機系の入力インターフェイスC、画像処理マイコンC、制御マイコンD及び出力ドライバDのそれぞれの機能は、前述した入力インターフェイスA、画像処理マイコンA、制御マイコンB及び出力ドライバBと同様である。
なお、前述した電子制御装置1の各構成要素のうち、入力インターフェイスA、バス51及び画像処理マイコンAの処理回路、並びに、制御マイコンB、バス52及び出力ドライバBの処理回路が、それぞれ、現用系の演算処理装置及び周辺機器を含んだ処理回路の一例である。また、入力インターフェイスC、バス54及び画像処理マイコンCの処理回路、並びに、制御マイコンD、バス55及び出力ドライバDの処理回路が、それぞれ、現用系の入力インターフェイスA、バス51及び画像処理マイコンAの処理回路、並びに、制御マイコンB、バス52及び出力ドライバBの処理回路に対応する、待機系の演算処理装置及び周辺機器を含んだ処理回路の一例である。なお、以下の説明に置いて「車両制御処理の処理回路全体」等と記載した場合には、これらの処理回路を組みあわせた、画像レーダ2からの入力情報に基づいて制御対象装置3に動作指令を出力するまでの処理回路を示す。
また、電子制御装置1では、画像処理マイコンA、制御マイコンB、画像処理マイコンC及び制御マイコンDが、それぞれ隣接する他のマイコンとの間で相互監視を行う。画像処理マイコンA及び制御マイコンBは監視回路71で接続され、画像処理マイコンC及び制御マイコンDは監視回路72で接続されている。さらに、画像処理マイコンA及び画像処理マイコンCは監視回路73で接続され、制御マイコンB及び制御マイコンDは監視回路74で接続されている。なお、このように本実施形態では、画像処理マイコンA及び制御マイコンB間の監視回路71を、車両制御処理で直接使用するデータの送受信を行うバス51と別に記載しているが、これらは1つの回路として構成してもよい。画像処理マイコンC及び制御マイコンD間の監視回路72についても同様である。
画像処理マイコンA及び制御マイコンB、並びに画像処理マイコンC及び制御マイコンDは、それぞれ、画像処理マイコンA電源装置32及び制御マイコンB電源装置33、並びに画像処理マイコンC電源装置42及び制御マイコンD電源装置43によって電源供給される。ここで、画像処理マイコンA電源装置32は、画像処理マイコンAと相互監視を行う制御マイコンB及び画像処理マイコンCとも接続されている。そして、制御マイコンB及び画像処理マイコンCは、画像処理マイコンA電源装置32に対する制御を行うことができる。他の電源装置も同様に、電源供給対象のマイコンと相互監視を行う他のマイコンとも接続され、それぞれのマイコンは、相互監視を行う相手のマイコンの電源装置に対する制御を行うことができる。
〔2.電子制御装置における監視方法〕
ここで、電子制御装置1における、各機器の監視方法の一例について説明する。
監視方法の一例として、画像処理マイコンAは、監視回路71を介し、制御マイコンB及び出力ドライバBの処理回路における動作を監視する。より具体的には、画像処理マイコンAは、制御マイコンB及び出力ドライバBの処理回路で処理されたデータの一例として、制御マイコンBによる演算処理結果である動作指示及び当該動作指示を出力ドライバBが出力した結果を取得して監視する。なお、出力ドライバBが出力した結果は、出力ドライバBから制御マイコンBに返されることにより、制御マイコンBを介して取得することが可能である。一方、画像処理マイコンAは、監視回路73を介し、入力インターフェイスC及び画像処理マイコンCの処理回路における動作を監視する。より具体的には、画像処理マイコンAは、入力インターフェイスC及び画像処理マイコンCの処理回路で処理されたデータの一例として、画像処理マイコンCが処理対象とする入力インターフェイスCからの入力情報及び画像処理マイコンCによる入力情報の演算処理結果である画像解析結果を取得して監視する。
ここで、電子制御装置1における、各機器の監視方法の一例について説明する。
監視方法の一例として、画像処理マイコンAは、監視回路71を介し、制御マイコンB及び出力ドライバBの処理回路における動作を監視する。より具体的には、画像処理マイコンAは、制御マイコンB及び出力ドライバBの処理回路で処理されたデータの一例として、制御マイコンBによる演算処理結果である動作指示及び当該動作指示を出力ドライバBが出力した結果を取得して監視する。なお、出力ドライバBが出力した結果は、出力ドライバBから制御マイコンBに返されることにより、制御マイコンBを介して取得することが可能である。一方、画像処理マイコンAは、監視回路73を介し、入力インターフェイスC及び画像処理マイコンCの処理回路における動作を監視する。より具体的には、画像処理マイコンAは、入力インターフェイスC及び画像処理マイコンCの処理回路で処理されたデータの一例として、画像処理マイコンCが処理対象とする入力インターフェイスCからの入力情報及び画像処理マイコンCによる入力情報の演算処理結果である画像解析結果を取得して監視する。
同様にして、画像処理マイコンCは、監視回路72を介して制御マイコンD及び出力ドライバDの処理回路における動作を監視する一方、監視回路73を介して入力インターフェイスA及び画像処理マイコンAの処理回路における動作を監視する。また、制御マイコンBは、監視回路71を介して入力インターフェイスA及び画像処理マイコンAの処理回路における動作を監視する一方、監視回路74を介して制御マイコンD及び出力ドライバDの処理回路における動作を監視する。同様に、制御マイコンDは、監視回路72を介して入力インターフェイスC及び画像処理マイコンCの処理回路における動作を監視する一方、監視回路74を介して制御マイコンB及び出力ドライバBの処理回路における動作を監視する。
そして、例えば、電子制御装置1では、画像処理マイコンAによる監視結果及び制御マイコンDによる監視結果に異常があるとき(例えば、両者の監視結果が正常に一致しないとき)に、画像処理マイコンA及び制御マイコンDによる監視対象のうち、現用系である制御マイコンB及び出力ドライバBの処理回路に異常が発生している可能性があると判定する。当該判定は、待機系の入力インターフェイスC及び画像処理マイコンCは原則として正しい動作をしているということを前提としている。なお、当該判定では、例えば、画像処理マイコンAによる制御マイコンB及び出力ドライバBの処理回路の監視結果と、画像処理マイコンCによる制御マイコンD及び出力ドライバDの処理回路の監視結果とが一致していないときに、現用系である制御マイコンB及び出力ドライバBの処理回路に異常が発生している可能性があると判定するようにしてもよい。
同様にして、電子制御装置1では、制御マイコンBによる監視結果及び画像処理マイコンCによる監視結果に異常があるとき(例えば、両者の監視結果が正常に一致しないとき)に、制御マイコンB及び画像処理マイコンCによる監視対象のうち、現用系である入力インターフェイスA及び画像処理マイコンAの処理回路に異常が発生している可能性があると判定する。当該判定は、待機系の制御マイコンD及び出力ドライバDは原則として正しい動作をしているということを前提としている。なお、当該判定では、例えば、制御マイコンBによる入力インターフェイスA及び画像処理マイコンAの処理回路の監視結果と、制御マイコンDによる入力インターフェイスC及び画像処理マイコンCの処理回路の監視結果とが一致していないときに、現用系である入力インターフェイスA及び画像処理マイコンAの処理回路に異常が発生している可能性があると判定するようにしてもよい。
なお、本実施形態における監視方法は前掲の方法に限定されるものではない。例えば、画像処理マイコンA及び制御マイコンDが、制御マイコンB及び出力ドライバBの処理回路の動作を監視する際に、制御マイコンBの異常については画像処理マイコンA及び制御マイコンDにおいて直接検出する一方、出力ドライバBの異常については、制御マイコンBが検出した上で、画像処理マイコンA及び制御マイコンDに通知するようにしてもよい。例えば、制御マイコンBは、出力ドライバBとの間で通信不能になった場合(動作指令の送信に対する応答が返信されない場合)や、制御対象装置3において制御に応じた動作がなされたことを示す情報が受信できなかった場合等に、出力ドライバBにおいて異常が発生していると判定することができる。制御マイコンB及び画像処理マイコンCが制御マイコンD及び出力ドライバDの処理回路の動作を監視する場合についても同様である。なお、この場合、少なくとも現用系の処理回路を監視すれば足り、必ずしも待機系の処理回路を監視する必要はない。
同様に、制御マイコンB及び画像処理マイコンCが、入力インターフェイスA及び画像処理マイコンAの処理回路の動作を監視する際に、画像処理マイコンAの異常については制御マイコンB及び画像処理マイコンCにおいて直接検出する一方、入力インターフェイスAの異常については、画像処理マイコンAが検出した上で、制御マイコンB及び画像処理マイコンCに通知するようにしてもよい。例えば、画像処理マイコンAは、所定の時間間隔内に入力インターフェイスAから入力情報を受信できなかった場合等に、入力インターフェイスAにおいて異常が発生していると判定することができる。画像処理マイコンA及び制御マイコンDが、入力インターフェイスC及び画像処理マイコンCの処理回路の動作を監視する場合についても同様である。なお、この場合も、少なくとも現用系の処理回路を監視すれば足り、必ずしも待機系の処理回路を監視する必要はない。
〔3.通常時の処理回路〕
図2は、本実施形態における電子制御装置1の通常時(異常が発生していない状態)における処理回路を示す。図2では、処理回路における処理の流れを矢印で示している。実線矢印が、車両制御処理を行なっている処理回路の処理を示し、破線矢印は相互監視の処理を示す。なお、点線矢印は、通常時には車両制御処理が行なわれていないがバス接続されている処理回路を示す。
図2は、本実施形態における電子制御装置1の通常時(異常が発生していない状態)における処理回路を示す。図2では、処理回路における処理の流れを矢印で示している。実線矢印が、車両制御処理を行なっている処理回路の処理を示し、破線矢印は相互監視の処理を示す。なお、点線矢印は、通常時には車両制御処理が行なわれていないがバス接続されている処理回路を示す。
図2の実線矢印で示されるように、現用系の入力インターフェイス11は、画像レーダ2から受信した入力情報を、バス51を介して画像処理マイコン12に送信する。画像処理マイコンAは、入力情報に基づいた画像解析結果を、バス53を介して制御マイコンBに送信する。そして、制御マイコンBは、解析結果に基づいた動作命令を、バス52を介して出力ドライバ14に送信する。そして、出力ドライバBが、当該動作命令を制御対象装置3に出力する。
すなわち、電子制御装置1内における通常時の車両制御処理全体の処理回路は、現用系の、入力インターフェイスA及び画像処理マイコンAの処理回路、並びに、制御マイコンB及び出力ドライバBの処理回路を含む。そして、通常時の車両制御処理は、入力インターフェイスA→画像処理マイコンA→制御マイコンB→出力ドライバBの経路で行なわれる。
すなわち、電子制御装置1内における通常時の車両制御処理全体の処理回路は、現用系の、入力インターフェイスA及び画像処理マイコンAの処理回路、並びに、制御マイコンB及び出力ドライバBの処理回路を含む。そして、通常時の車両制御処理は、入力インターフェイスA→画像処理マイコンA→制御マイコンB→出力ドライバBの経路で行なわれる。
〔4.異常発生時における処理回路切り替え処理及び切り替え後の処理回路〕
次に、電子制御装置1の現用系のいずれかの機器において異常が発生した場合における処理回路切り替え処理及び切り替え後の処理回路について、複数のパターンを例示して説明する。
次に、電子制御装置1の現用系のいずれかの機器において異常が発生した場合における処理回路切り替え処理及び切り替え後の処理回路について、複数のパターンを例示して説明する。
(パターン1−1:出力ドライバBで異常が発生した場合)
図3は、現用系の制御マイコンB及び出力ドライバBを含む処理回路において、出力ドライバBで異常が発生した場合における処理回路切り替え処理101の一例を示している。出力ドライバBにおける異常は、前述したように、制御マイコンBを介し、制御マイコンB及び出力ドライバBの処理回路の監視を行なっている画像処理マイコンA及び制御マイコンDにおいて検出することができる。
図3は、現用系の制御マイコンB及び出力ドライバBを含む処理回路において、出力ドライバBで異常が発生した場合における処理回路切り替え処理101の一例を示している。出力ドライバBにおける異常は、前述したように、制御マイコンBを介し、制御マイコンB及び出力ドライバBの処理回路の監視を行なっている画像処理マイコンA及び制御マイコンDにおいて検出することができる。
ステップS1011で、画像処理マイコンA及び制御マイコンDが、制御マイコンBを介し、出力ドライバBにおける異常を検出する。
ステップS1012で、画像処理マイコンAが、画像解析結果の送信先を制御マイコンBから制御マイコンDに切り替える。これにより、以降の車両制御処理において、画像処理マイコンAが、画像解析結果を、バス57を介して制御マイコンDに送信するようになる。これにより、車両制御処理を行う処理回路全体のうち、制御マイコンB及び出力ドライバBを含んだ処理回路が、制御マイコンD及び出力ドライバDを含んだ処理回路に切り替えられることとなる。
ステップS1012で、画像処理マイコンAが、画像解析結果の送信先を制御マイコンBから制御マイコンDに切り替える。これにより、以降の車両制御処理において、画像処理マイコンAが、画像解析結果を、バス57を介して制御マイコンDに送信するようになる。これにより、車両制御処理を行う処理回路全体のうち、制御マイコンB及び出力ドライバBを含んだ処理回路が、制御マイコンD及び出力ドライバDを含んだ処理回路に切り替えられることとなる。
ステップS1013で、画像処理マイコンAから制御マイコンDの経路で、処理回路切り替え後の車両制御処理を開始する。
また、画像処理マイコンA及び制御マイコンDは、さらに、制御マイコンB電源装置33に対し、制御マイコンBの電源を遮断する指示を送信してもよい。
なお、制御マイコンBが出力ドライバBの異常を検出して画像処理マイコンAや制御マイコンDに通知する場合には、一例として、制御マイコンBが、制御マイコンDに対して車両制御処理を開始する指示を送信するとともに、画像処理マイコンAに対し、画像解析結果の送信先を制御マイコンBから制御マイコンDに切り替える指示を送信するようにしてもよい。
なお、制御マイコンBが出力ドライバBの異常を検出して画像処理マイコンAや制御マイコンDに通知する場合には、一例として、制御マイコンBが、制御マイコンDに対して車両制御処理を開始する指示を送信するとともに、画像処理マイコンAに対し、画像解析結果の送信先を制御マイコンBから制御マイコンDに切り替える指示を送信するようにしてもよい。
図4は、上記の処理回路切り替え処理101によって処理回路が切り替えられた後の処理回路を示す。処理回路切り替え後の電子制御装置1内における処理回路は、バス57で相互接続された、入力インターフェイスA及び画像処理マイコンAの処理回路、並びに、制御マイコンD及び出力ドライバDの処理回路を含む。すなわち、制御マイコンB及び出力ドライバBを含んだ処理回路の代わりに、制御マイコンD及び出力ドライバDを含んだ処理回路が、車両制御処理において用いられることになる。そして、処理回路切り替え後の車両制御処理は、図4の実線矢印で示すように、入力インターフェイスA→画像処理マイコンA→制御マイコンD→出力ドライバDの経路で行なわれる。
また、図5は、出力ドライバBで異常が発生した場合において、車両制御処理における処理回路全体を待機系に切り替えた例をさらに示す。当該処理回路は、入力インターフェイスC及び画像処理マイコンCの処理回路、並びに、制御マイコンD及び出力ドライバDの処理回路を含む。処理回路切り替え後の車両制御処理は、図5の実線矢印で示すように、入力インターフェイスC→画像処理マイコンC→制御マイコンD→出力ドライバDの経路で行なわれる。この場合、例えば、待機系の画像処理マイコンC及び制御マイコンDは、それぞれ画像処理マイコンA電源装置32及び制御マイコンB電源装置33に対し、画像処理マイコンA及び制御マイコンBの電源を遮断する指示を送信してもよい。
(パターン1−2:制御マイコンBで異常が発生した場合)
図6は、現用系の制御マイコンB及び出力ドライバBの処理回路のうち、制御マイコンBで異常が発生した場合における処理回路切り替え処理102の一例を示している。制御マイコンBにおける異常は、前述したように、画像処理マイコンA及び制御マイコンDにおいて検出することができる。
図6は、現用系の制御マイコンB及び出力ドライバBの処理回路のうち、制御マイコンBで異常が発生した場合における処理回路切り替え処理102の一例を示している。制御マイコンBにおける異常は、前述したように、画像処理マイコンA及び制御マイコンDにおいて検出することができる。
ステップS1021で、画像処理マイコンA及び制御マイコンDが、制御マイコンBにおける異常を検出する。
ステップS1022及びステップS1023は、それぞれ、図3に示した出力ドライバBで異常が発生した場合における処理回路切り替え処理のステップS1012及びステップS1013と同様であるため、説明を省略する。
ステップS1022及びステップS1023は、それぞれ、図3に示した出力ドライバBで異常が発生した場合における処理回路切り替え処理のステップS1012及びステップS1013と同様であるため、説明を省略する。
図7は、上記の処理回路切り替え処理102によって切り替えられた処理回路を示す。処理回路切り替え後の電子制御装置1内における処理回路は、出力ドライバBで異常が発生した場合と同様、入力インターフェイスA及び画像処理マイコンAの処理回路、並びに、制御マイコンD及び出力ドライバDの処理回路を含む。すなわち、制御マイコンB及び出力ドライバBを含んだ処理回路の代わりに、制御マイコンD及び出力ドライバDを含んだ処理回路が、車両制御処理において用いられることになる。そして、処理回路切り替え後の車両制御処理は、図7の実線矢印で示すように、入力インターフェイスA→画像処理マイコンA→制御マイコンD→出力ドライバDの経路で行なわれる。
なお、このように制御マイコンBで異常が発生した場合においても、前述のパターン1−1における出力ドライバBで異常が発生した場合と同様、図5に示したように、車両制御処理における処理回路全体を待機系に切り替えることも可能である。
なお、このように制御マイコンBで異常が発生した場合においても、前述のパターン1−1における出力ドライバBで異常が発生した場合と同様、図5に示したように、車両制御処理における処理回路全体を待機系に切り替えることも可能である。
(パターン2−1:入力インターフェイスAで異常が発生した場合)
図8は、現用系の入力インターフェイスA及び画像処理マイコンAの処理回路のうち、入力インターフェイスAで異常が発生した場合における処理回路切り替え処理201の一例を示している。入力インターフェイスAにおける異常は、前述したように、画像処理マイコンAを介し、入力インターフェイスA及び画像処理マイコンAの処理回路の監視を行なっている制御マイコンB及び画像処理マイコンCにおいて検出することができる。
図8は、現用系の入力インターフェイスA及び画像処理マイコンAの処理回路のうち、入力インターフェイスAで異常が発生した場合における処理回路切り替え処理201の一例を示している。入力インターフェイスAにおける異常は、前述したように、画像処理マイコンAを介し、入力インターフェイスA及び画像処理マイコンAの処理回路の監視を行なっている制御マイコンB及び画像処理マイコンCにおいて検出することができる。
ステップS2011で、制御マイコンB及び画像処理マイコンCが、画像処理マイコンAを介し、入力インターフェイスAにおける異常を検出する。
ステップS2012で、画像処理マイコンCが、待機時において制御マイコンDに設定されていた画像解析結果の送信先を、制御マイコンBに切り替える。これにより、以降の車両制御処理において、画像処理マイコンCが現用系の画像処理マイコンAの代わりに画像処理を開始したときに、画像解析結果を、バス58を介して制御マイコンBに送信するようになる。これにより、車両制御処理を行う処理回路全体のうち、入力インターフェイスA及び画像処理マイコンAを含んだ処理回路が、入力インターフェイスC及び画像処理マイコンCを含んだ処理回路に切り替えられることとなる。
ステップS2012で、画像処理マイコンCが、待機時において制御マイコンDに設定されていた画像解析結果の送信先を、制御マイコンBに切り替える。これにより、以降の車両制御処理において、画像処理マイコンCが現用系の画像処理マイコンAの代わりに画像処理を開始したときに、画像解析結果を、バス58を介して制御マイコンBに送信するようになる。これにより、車両制御処理を行う処理回路全体のうち、入力インターフェイスA及び画像処理マイコンAを含んだ処理回路が、入力インターフェイスC及び画像処理マイコンCを含んだ処理回路に切り替えられることとなる。
ステップS2013で、画像処理マイコンC及び制御マイコンBが、処理回路切り替え後の車両制御処理を開始する。
また、制御マイコンB及び画像処理マイコンCは、さらに、画像処理マイコンA電源装置32に対し、画像処理マイコンAの電源を遮断する指示を送信してもよい。
なお、画像処理マイコンAが入力インターフェイスAの異常を検出して制御マイコンBや画像処理マイコンCに通知する場合には、一例として、画像処理マイコンAが、画像処理マイコンCに対し、制御マイコンBを画像解析結果の送信先として画像処理を開始する指示を送信するようにしてもよい。
また、制御マイコンB及び画像処理マイコンCは、さらに、画像処理マイコンA電源装置32に対し、画像処理マイコンAの電源を遮断する指示を送信してもよい。
なお、画像処理マイコンAが入力インターフェイスAの異常を検出して制御マイコンBや画像処理マイコンCに通知する場合には、一例として、画像処理マイコンAが、画像処理マイコンCに対し、制御マイコンBを画像解析結果の送信先として画像処理を開始する指示を送信するようにしてもよい。
図9は、上記の異常発生時対応処理201によって切り替えられた処理回路を示す。処理回路切り替え後の電子制御装置1内における処理回路は、バス58で相互接続された、入力インターフェイスC及び画像処理マイコンCの処理回路、並びに、制御マイコンB及び出力ドライバBの処理回路を含む。すなわち、入力インターフェイスA及び画像処理マイコンAを含んだ処理回路の代わりに、入力インターフェイスC及び画像処理マイコンCを含んだ処理回路が、車両制御処理において用いられることになる。そして、処理回路切り替え後の車両制御処理は、図9の実線矢印で示すように、入力インターフェイスC→画像処理マイコンC→制御マイコンB→出力ドライバBの経路で行なわれる。
また、図10は、入力インターフェイスAで異常が発生した場合において、車両制御処理における処理回路全体を待機系に切り替えた処理回路の例をさらに示す。当該処理回路は、入力インターフェイスC及び画像処理マイコンCの処理回路、並びに、制御マイコンD及び出力ドライバDの処理回路を含む。処理回路切り替え後の車両制御処理は、図10の実線矢印で示すように、入力インターフェイスC→画像処理マイコンC→制御マイコンD→出力ドライバDの経路で行なわれる。この場合、例えば、待機系の画像処理マイコンC及び制御マイコンDは、それぞれ画像処理マイコンA電源装置32及び制御マイコンB電源装置33に対し、画像処理マイコンA及び制御マイコンBの電源を遮断する指示を送信してもよい。
(パターン2−2:画像処理マイコンAで異常が発生した場合)
図11は、現用系の入力インターフェイスA及び画像処理マイコンAの処理回路のうち、画像処理マイコンAで異常が発生した場合における処理回路切り替え処理202の一例を示している。画像処理マイコンAにおける異常は、前述したように、制御マイコンB及び画像処理マイコンCにおいて検出することができる。
図11は、現用系の入力インターフェイスA及び画像処理マイコンAの処理回路のうち、画像処理マイコンAで異常が発生した場合における処理回路切り替え処理202の一例を示している。画像処理マイコンAにおける異常は、前述したように、制御マイコンB及び画像処理マイコンCにおいて検出することができる。
ステップS2021で、制御マイコンB及び画像処理マイコンCが、画像処理マイコンAにおける異常を検出する。
ステップS2022及びステップS2023は、それぞれ、図8に示した入力インターフェイスAで異常が発生した場合における処理回路切り替え処理のステップS2012及びステップS2013と同様であるため、説明を省略する。
ステップS2022及びステップS2023は、それぞれ、図8に示した入力インターフェイスAで異常が発生した場合における処理回路切り替え処理のステップS2012及びステップS2013と同様であるため、説明を省略する。
図12は、上記の処理回路切り替え処理202によって切り替えられた処理回路を示す。処理回路切り替え後の電子制御装置1内における処理回路は、入力インターフェイスC及び画像処理マイコンCの処理回路、並びに、制御マイコンB及び出力ドライバBの処理回路を含む。すなわち、入力インターフェイスA及び画像処理マイコンAを含んだ処理回路の代わりに、入力インターフェイスC及び画像処理マイコンCを含んだ処理回路が、車両制御処理において用いられることになる。そして、処理回路切り替え後の車両制御処理は、図12の実線矢印で示すように、入力インターフェイスAで異常が発生した場合と同様、入力インターフェイスC→画像処理マイコンC→制御マイコンB→出力ドライバBの経路で行なわれる。
なお、このように画像処理マイコンAで異常が発生した場合においても、前述のパターン2−1における入力インターフェイスAで異常が発生した場合と同様、図10に示したように、車両制御処理における処理回路全体を待機系に切り替えることも可能である。
なお、このように画像処理マイコンAで異常が発生した場合においても、前述のパターン2−1における入力インターフェイスAで異常が発生した場合と同様、図10に示したように、車両制御処理における処理回路全体を待機系に切り替えることも可能である。
〔4.本実施形態による効果、変形例等〕
本実施形態によれば、電子制御装置1において現用系のマイコン及び周辺機器を含んだ処理回路に対応する待機系の処理回路を設け、周辺機器も含めた現用系の処理回路において異常が発生した場合に、対応する待機系の処理回路が車両制御処理を開始することにより、異常が発生した機器を含んだ処理回路を回避するように、車両制御処理の処理回路が切り替わる。これにより、異常発生時においても、車両制御処理を継続して行うことができる。
本実施形態によれば、電子制御装置1において現用系のマイコン及び周辺機器を含んだ処理回路に対応する待機系の処理回路を設け、周辺機器も含めた現用系の処理回路において異常が発生した場合に、対応する待機系の処理回路が車両制御処理を開始することにより、異常が発生した機器を含んだ処理回路を回避するように、車両制御処理の処理回路が切り替わる。これにより、異常発生時においても、車両制御処理を継続して行うことができる。
特に、例えば、図4に示したような回路構成において、制御マイコンBが正常に動作している一方で出力ドライバBに異常が発生した場合、単に出力ドライバBの代わりに対応する待機系の出力ドライバDを用いようとしても、車両制御処理を継続することができない。しかし、本実施形態では、制御マイコンB及び出力ドライバBを含んだ処理回路の代わりに、制御マイコンD及び出力ドライバDを含んだ処理回路を用いて車両制御処理を行うことにより、正常な車両制御処理を継続することができる。図7に示したような入力インターフェイスAに異常が発生した場合も同様である。このように、本実施形態では、マイコンの異常のみならず、周辺機器の異常が発生した場合においても、正常な車両制御処理を継続することができる。
また、図4、図7、図9及び図12に示したような処理回路への切り替えでは、車両制御処理に関連する全ての処理回路を待機系に切り替えるのではなく、一部の処理回路のみを必要に応じて切り替える。そして、当該現用系の処理回路及び当該待機系の処理回路において車両制御処理を行う。このように処理回路の多様な切り替えを実現することにより、あらゆる異常発生状況に対応することができ、車両制御に及ぼす影響を抑制することができる。
また、前述した実施形態のように、本発明を自動運転システムで用いる電子制御装置における画像処理マイコン及び制御マイコンを含んだ処理回路において適用することで、信頼性の高い安定した自動運転制御を実現することができ、ユーザにとっての快適性が向上する。しかしながら、本発明は、このような構成に限定して適用されるものではない。車両の電子制御装置において、機能(処理内容)の異なる複数のマイコンを含んだ処理回路の冗長構成を設ければ、いかなる機能を有する電子制御装置においても適用することが可能である。
また、前述した実施形態では、冗長構成が二重である例を用いて説明したが、本発明は、このような構成に限定して適用されるものではなく、例えば、三重の冗長構成等においても当然に適用可能である。
[その他]
本実施形態で説明した機能的構成及び物理的構成は、前述の態様に限定されるものではなく、例えば、各機能や物理資源を統合して実装したり、逆に、さらに分散して実装したりすることも可能である。
本実施形態で説明した機能的構成及び物理的構成は、前述の態様に限定されるものではなく、例えば、各機能や物理資源を統合して実装したり、逆に、さらに分散して実装したりすることも可能である。
ここで、上記実施形態から把握し得る請求項以外の技術的思想について、以下に効果と共に記載する。
(イ)前記現用系の処理回路及び前記待機系の処理回路のそれぞれに含まれる演算処理装置が、相互に他の処理回路で処理されたデータを取得し、前記現用系の処理回路で処理されたデータと前記待機系の処理回路で処理されたデータとが異なるときに異常を検出することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両用電子制御装置。
上記技術的思想によれば、演算処理装置及び周辺機器のいずれか一方又は両方で異常が発生した場合に、異常を検出することができる。
(イ)前記現用系の処理回路及び前記待機系の処理回路のそれぞれに含まれる演算処理装置が、相互に他の処理回路で処理されたデータを取得し、前記現用系の処理回路で処理されたデータと前記待機系の処理回路で処理されたデータとが異なるときに異常を検出することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両用電子制御装置。
上記技術的思想によれば、演算処理装置及び周辺機器のいずれか一方又は両方で異常が発生した場合に、異常を検出することができる。
(ロ)異常を検出した演算処理装置が、異常が検出された前記現用系の処理回路に対応する前記待機系の処理回路に含まれる演算処理装置に対して前記車両制御処理の開始依頼を送信することを特徴とする請求項4に記載の車両用電子制御装置。
上記技術的思想によれば、いずれかの演算処理装置が現用系の処理回路における異常を検出したときに、当該現用系の処理回路に対応する待機系の処理回路において車両制御処理を開始することができ、処理回路を変更することができる。
上記技術的思想によれば、いずれかの演算処理装置が現用系の処理回路における異常を検出したときに、当該現用系の処理回路に対応する待機系の処理回路において車両制御処理を開始することができ、処理回路を変更することができる。
(ハ)複数の前記現用系の組合せのうち、1つの処理回路に含まれる演算処理装置が、自動運転システムにおいて画像レーダにより検出された車外環境情報を示す画像を解析して、画像解析結果を他の処理回路に含まれる演算処理装置に送信し、当該他の処理回路に含まれる演算処理装置が、前記画像解析結果に基づいて車両の制御対象装置に対する動作指令を出力する請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両用電子制御装置。
上記技術的思想によれば、適用対象を自動運転システムとすることにより、信頼性が高く安定した自動運転制御を実現することができる。
上記技術的思想によれば、適用対象を自動運転システムとすることにより、信頼性が高く安定した自動運転制御を実現することができる。
1…電子制御装置、2…画像レーダ、3…制御対象装置、11,21…入力インターフェイス、12,22…画像処理マイコン、13,23…制御マイコン、14,24…出力ドライバ、32,33,42,43…電源装置
Claims (4)
- 演算処理装置及び周辺機器をそれぞれ含んだ複数の現用系の処理回路と、
複数の前記現用系の処理回路のそれぞれに対応する、演算処理装置及び周辺機器をそれぞれ含んだ複数の待機系の処理回路と
を備え、
複数の前記現用系の処理回路において車両制御処理を行う一方、前記現用系の処理回路のそれぞれにおける動作を監視し、
前記現用系の処理回路のいずれかにおける異常が検出されたときに、異常が検出された前記現用系の処理回路の代わりに、当該現用系の処理回路に対応する前記待機系の処理回路を用いて前記車両制御処理を行う
ことを特徴とする車両用電子制御装置。 - 前記待機系の処理回路と、当該待機系の処理経路に対応する前記現用系の処理回路以外の他の現用系の処理回路とが相互接続されており、
前記現用系の処理回路のいずれかにおける異常が検出されたときに、異常が検出された前記現用系の処理回路に対応する前記待機系の処理回路と、当該待機系の処理回路に接続された、異常が検出された前記現用系の処理回路以外の他の現用系の処理回路とにおいて前記車両制御処理を行うことを特徴とする請求項1に記載の車両用電子制御装置。 - 前記現用系の処理回路のいずれかにおける異常が、当該現用系の処理回路に含まれる演算処理装置及び周辺機器のうち、周辺機器で発生した異常であることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両用電子制御装置。
- 車両用電子制御装置における制御方法であって、
演算処理装置及び周辺機器をそれぞれ含んだ複数の現用系の処理回路において車両制御処理を行う一方、前記現用系の処理回路のそれぞれの動作を監視し、
前記現用系の処理回路のいずれかにおける異常が検出されたときに、異常が検出された前記現用系の処理回路の代わりに、当該現用系の処理回路に対応する、演算処理装置及び周辺機器を含んだ待機系の処理回路を用いて前記車両制御処理を行う
ことを特徴とする制御方法。
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