JPWO2018225352A1 - 車両制御装置および車両制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
まず、本発明が適用される自動運転システム(車両制御システム)の構成について説明する。
図2は、本発明の実施例1における自律走行制御部(第1ECU)11の内部構成を示す図である。
次に、本発明の実施例2について説明する。
次に、本発明の実施例3について説明する。
Claims (16)
- 車両のアクチュエータ制御部に送信するアクチュエータ制御指令を生成する第1の制御指令生成部と、
上記アクチュエータ制御部に送信するアクチュエータ制御指令を生成する第2の制御指令生成部と、
上記第1の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令と第2の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令を上記アクチュエータ制御部に送信するための通信回路と、
を備え、上記第1の制御指令生成部に異常が発生したときは、上記第1の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令の上記アクチュエータ制御部への送信を遮断するように上記通信回路がディセーブルにラッチされることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
上記第1の制御指令生成部に異常が発生したことを検知する第1監視回路と、この第1監視回路が上記第1の制御指令生成部に異常が発生したことを検知すると、上記第1の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令の上記アクチュエータ制御部への送信を遮断するように上記通信回路をディセーブルにラッチする第1ラッチ回路と、を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
上記第1の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令の上記アクチュエータ制御部への送信を遮断するように上記通信回路をディセーブルにラッチする第1ラッチ回路を備え、上記第2の制御指令生成部は、上記第1の制御指令生成部に異常が発生したことを検知し、上記第1ラッチ回路に異常信号を出力し、上記第1ラッチ回路により、上記通信回路がディセーブルにラッチされることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
上記第1の制御指令生成部に異常が発生したときは、上記第2の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令が上記通信回路を介して上記アクチュエータ制御部に送信されることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項4に記載の車両制御装置において、
上記第1の制御指令生成部が異常から正常に復帰すると、上記第1の制御指令生成部は、上記第2の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令に基づき、上記第2の制御指令生成部に異常が発生したか否かを検知することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置において、
上記第2の制御指令生成部は、上記第2の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令と、上記第1の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令とを比較することで、上記第1の制御指令生成部に異常が発生したか否かを検知することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
上記第1の制御指令生成部に異常が発生したことを検知する第1監視回路を備え、上記第2の制御指令生成部は、上記第2の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令と上記第1の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令とを比較することで、上記第1の制御指令生成部に異常が発生したか否かを検知し、上記第1監視回路が上記第1の制御指令生成部に異常が発生したことを検知し、かつ、上記第2の制御指令生成部が上記第1の制御指令生成部に異常が発生したこと検知したときに、上記第1の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令の上記アクチュエータ制御部への送信を遮断するように上記通信回路がディセーブルにラッチされることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
上記第1の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令の上記アクチュエータ制御部への送信を遮断するように上記通信回路をディセーブルにラッチする第1ラッチ回路を備え、上記車両のイグニッションスイッチ信号又は自動運転スイッチ信号が上記第1ラッチ回路に入力されることにより、上記通信回路がディセーブルにラッチされることが解除されることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
車両のアクチュエータ制御部に送信するアクチュエータ制御指令を生成する補助制御部を備え、この補助制御部は、上記第1の制御指令生成部及び上記第2の制御指令生成部に異常が発生したが通知されることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
上記第1の制御指令生成部及び上記第2の制御指令生成部は、それぞれ、別箇の電源から電源供給されることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
上記通信回路は、
上記第1の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令を上記アクチュエータ制御部に送信するための第1通信回路と、上記第2の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令を上記アクチュエータ制御部に送信するための第2通信回路とを有することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
上記通信回路は、
上記第1の制御指令生成部にインストールされる制御ソフトウェアと、上記第2の制御指令生成部にインストールされる制御ソフトウェアとは、同一内容であることを特徴とする車両制御装置。 - 車両の外界を認識する外界認識センサと、
上記車両の自動運転を設定する自動運転設定部と、
上記車両の動作を制御するアクチュエータ制御部と、
上記外界認識センサからの外界認識情報と軌道情報生成部により生成された軌道情報とに基づいて、上記車両の動作を指令するアクチュエータ制御指令を生成し、上記アクチュエータ制御部に送信する車両制御装置と、
を備え、上記車両制御装置は、上記アクチュエータ制御部に送信するアクチュエータ制御指令を生成する第1の制御指令生成部と、上記アクチュエータ制御部に送信するアクチュエータ制御指令を生成する第2の制御指令生成部と、上記第1の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令と第2の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令を上記アクチュエータ制御部に送信するための通信回路と、を有し、上記第1の制御指令生成部に異常が発生したときは、上記第1の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令の上記アクチュエータ制御部への送信を遮断するように上記通信回路がディセーブルにラッチされることを特徴とする車両制御システム。 - 請求項13に記載の車両制御システムにおいて、
上記車両制御装置は、上記第1の制御指令生成部に異常が発生したことを検知する第1監視回路と、この第1監視回路が上記第1の制御指令生成部に異常が発生したことを検知すると、上記第1の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令の上記アクチュエータ制御部への送信を遮断するように上記通信回路をディセーブルにラッチする第1ラッチ回路と、を有することを特徴とする車両制御システム。 - 請求項13に記載の車両制御システムにおいて、
上記車両制御装置は、上記第1の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令の上記アクチュエータ制御部への送信を遮断するように上記通信回路をディセーブルにラッチする第1ラッチ回路を備え、上記第2の制御指令生成部は、上記第1の制御指令生成部に異常が発生したことを検知し、上記第1ラッチ回路に異常信号を出力し、上記第1ラッチ回路により、上記通信回路がディセーブルにラッチされることを特徴とする車両制御システム。 - 請求項15に記載の車両制御システムにおいて、
上記第1の制御指令生成部が異常から正常に復帰すると、上記第1の制御指令生成部は、上記第2の制御指令生成部が生成したアクチュエータ制御指令に基づき、上記第2の制御指令生成部に異常が発生したか否かを検知することを特徴とする車両制御システム。
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