KR102531467B1 - 무인 자동차 제어 방법, 장치, 설비 및 컴퓨터 판독 가능 매체 - Google Patents

무인 자동차 제어 방법, 장치, 설비 및 컴퓨터 판독 가능 매체 Download PDF

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Abstract

본 발명은 무인 자동차 제어 방법을 제공하는 바, 핸드헬드 제어 장치와 접속을 구축하는 것; 상기 핸드헬드 제어 장치가 송신하는 핸드헬드 제어에 진입하는 절환 명령을 수신한 경우, 무인 자동차에 대한자동 제어를 정지시키는 것; 및 상기 핸드헬드 제어 장치가 송신하는 차량 제어 명령을 수신한 경우, 상기 무인 자동차에 대하여 상기 차량 제어 명령에 대응되는 조작을 수행하는 것을 포함한다. 본 발명의 실시예는 핸드헬드 제어 장치를 사용하는 것을 통하여 무인 자동차에 대하여 제어를 수행하여, 무인 자동차가 자율 주행 또는 감지 모듈에 고장이 발생하였을 때 조작을 수행할 수 있음으로써, 사용자 조작의 간편성과 안전성을 향상시킨다.

Description

무인 자동차 제어 방법, 장치, 설비 및 컴퓨터 판독 가능 매체{METHOD, APPARATUS AND DEVICE FOR CONTROLLING DRIVERLESS VEHICLE, AND COMPUTER READABLE MEDIUM}
본 발명은 무인 자동 기술 분야 관한 것으로서, 특히 무인 자동차 제어 방법, 장치, 설비 및 컴퓨터 판독 가능 매체에 관한 것이다.
자율 주행 차량, 특히 대중 교통 차량의 경우, 차량은 실제 운영 상황에서 핸들과 액셀러레이터, 브레이크 페달이 없다. 그러므로 무인 자동차가 장애물에 기반하여 막히거나 또는 기타 고장이 발생할 때, 조작 인원에게 빠른 조작 방법을 제공하여 차량을 임시로 옮겨 무인 자동차의 연속적이고 원활한 운영을 확보하여야 한다.
본 발명의 실시예는 무인 자동차 제어 방법, 장치, 설비 및 컴퓨터 판독 가능매체를 제공하는 바, 종래 기술 중의 하나 또는 복수의 기술적 과제를 해결 또는 완화시키도록 한다.
제1 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 무인 자동차 제어 방법을 제공하는 바,
핸드헬드 제어 장치와 접속을 구축하는 것;
상기 핸드헬드 제어 장치가 송신하는 핸드헬드 제어 절환 명령을 수신한 경우, 무인 자동차에대한 자동 제어를정지시키는 것; 및
상기 핸드헬드 제어 장치가 송신하는 차량 제어 명령을 수신한 경우, 상기 무인 자동차에 대하여 상기 차량 제어 명령에 대응되는 조작을 수행하는 것을 포함한다.
일 실시 방식에 있어서, 상기 방법은, 무인 자동차의 속도가 설정된 역치보다 크다는것을 검측하였을 경우,상기 핸드헬드 제어 장치의 기어 시프트, 주차 또는 문 열기 조작 명령에 응답하는것을금지하는 것을 더 포함한다.
일 실시 방식에 있어서, 상기 방법은핸드헬드 제어에 진입 또는 핸드헬드 제어에서 퇴출하는 절환 명령을 수신하였을 경우, 상기 무인 자동차를 제어하여 자동적으로 주차 조작을 수행하는 것을 더 포함한다.
일 실시 방식에 있어서, 상기 방법은, 핸드헬드 제어 장치의 제어 모드에 있을 경우,설정된 시간 내에 상기 핸드헬드 제어 장치의 조작 신호를 수신하지 못하였을 경우, 상기 무인 자동차를 제어하여 브레이크 조작을 수행하는 것을 더 포함한다.
일 실시 방식에 있어서, 상기 방법은, 상기 핸드헬드 장치와의 접속이 해제된 것이 검측될경우, 상기 무인 자동차를 제어하여 정차 조작을 수행하는 것을 더 포함한다.
제2 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 무인 자동차 제어 장치를 제공하는 바,
핸드헬드 제어 장치와 접속을 구축하기 위한 접속 모듈;
상기 핸드헬드 제어 장치가 송신하는 핸드헬드 제어에 진입하는 절환 명령을 수신한 경우, 무인 자동차에 대한 자동 제어를정지시키기 위한 절환 모듈; 및
상기 핸드헬드 제어 장치가 송신하는 차량 제어 명령을 수신한 경우, 상기 무인 자동차에 대하여 상기 차량 제어 명령에 대응되는 조작을 수행하기 위한 조작 모듈을 구비한다.
일 실시 방식에 있어서, 상기 장치는,
무인 자동차의 속도가 설정된 역치보다 크다는것을 검측하였을 경우, 상기 핸드헬드 제어장치의기어 시프트, 주차 또는 문 열기 조작 명령에 응답하는 것을 금지하기 위한제1 안전 검측 모듈을 더 구비한다.
일 실시 방식에 있어서, 상기 장치는,
핸드헬드 제어에 진입 또는 핸드헬드 제어에서 퇴출하는 절환 명령을 수신한 경우, 상기 무인 자동차를 제어하여 자동적으로 주차 조작을 수행하기 위한 제2 안전 검측모듈을 더 구비한다.
일 실시 방식에 있어서, 상기 장치는,
핸드헬드 제어 장치의 제어 모드에 있을 경우에,설정된 시간 내에 핸드헬드 제어 장치의 조작 신호를 수신하지 못하였을 경우, 상기 무인 자동차를 제어하여 브레이크 조작을 수행하기 위한제3 안전 검측 모듈을 더 구비한다.
일 실시 방식에 있어서, 상기 장치는,
상기 핸드헬드 장치와의 접속이 해제된 것이 검측될 경우, 상기 무인 자동차를 제어하여 정차 조작을 수행하는 제4 안전 검측 모듈을 더 구비한다.
제3 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 무인 자동차 제어 설비를 제공하는 바, 상기 설비는,
하나 또는 복수의 프로세서; 및
하나 또는 복수의 프로그램을 저장하는 메모리를 구비하며;
상기 하나 또는 복수의 프로그램이 상기 하나 또는 복수의 프로세서에 의해 수행될 시, 상기 하나 또는 복수의 프로세서가 상기 제1 측면의 상기 무인 자동차 제어 방법을 구현하도록 한다.
가능한 일 설계에 있어서, 무인 자동차 제어 설비의 구조 중에는 프로세서와 메모리가 포함되고, 상기 메모리는 상기 무인 자동차 제어 설비를 지원하여 상기 제1 측면의 무인 자동차 제어 방법을 수행하는 프로그램을 저장하고, 상기 프로세서는 상기 메모리 내에 저장된 프로그램을 수행하도록 구성된다. 상기 무인 자동차 제어 설비는 또한 통신 인터페이스를 구비하여, 무인 자동차 제어 설비가 기타 장치 또는 통신 네트워크와 통신을 수행하도록 한다.
제4 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능 매체를 제공하는 바, 무인 자동차 제어 장치가 사용하는 컴퓨터 소프트웨어 명령을 저장하고, 당해 명령은 상기 제1 측면의 무인 자동차 제어 방법을 수행하는 것과 관련된 프로그램을 포함한다.
상기 일 방안에서, 본 발명의 실시예는 핸드헬드 제어 장치를 사용하는 것을 통하여 무인 자동차에 대하여 제어를 수행하여, 무인 자동차가 자율 주행을 할 수 없거나 또는 감지 모듈에 고장이 발생하였을 때 조작을 수행할 수 있음으로써, 사용자 조작의 간편성과 안전성을 향상시킨다.
상기 요약은 단지 설명서를 위한 목적이며, 어떠한 방식으로도 제한하지 않는다. 상기 기술된 예시적 측면, 실시 방식과 특징 외, 도면과 아래의 상세한 설명을 통하여, 본 발명의 진일보의 측면, 실시 방식과 특징은 더욱 명료해질 것이다.
별도로 규정된 것 외, 도면 중에서 복수의 도면의 동일한 모식도 부호는 동일하거나 유사한 부품 또는 요소를 표시하는 것이 일관적이다. 이러한 도면은 반드시 비례에 따라 그려진 것이 아니다. 이러한 도면은 단지 본 발명에 기반하여 공개된 일부 실시 방식만 도시하고 있으며, 이를 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 간주해서는 않된다.
도1은 본 발명의 일 실시예의 무인 자동차 제어 방법의 흐름도이다.
도2은 본 발명의 일 실시예의 무인 자동차 제어 방법의 흐름도이다.
도3은 본 발명의 일 실시예의 핸드헬드 제어 장치의 정면도이다.
도4는 본 발명의 일 실시예의 핸드헬드 제어 장치의 측면도이다.
도5는 본 발명의 일 실시예의 액셀러레이터 제어 논리의 모식도이다.
도6은 본 발명의 일 실시예의 브레이크 제어 논리의 모식도이다.
도7은 본 발명의 일 실시예의 조향 제어 논리의 모식도이다.
도8은 본 발명의 일 실시예의 무인 자동차 제어 장치의 접속의 블럭도이다.
도9는 본 발명의 일 실시예의 무인 자동차 제어 장치의 접속의 블럭도이다.
도10은 본 발명의 다른 일 실시예의 무인 자동차 제어 설비의 블럭도이다.
아래에서는 단지 어떠한 예시적 실시예를 설명하고 있다. 당업자들에게 숙지된 바와 같이, 본 발명의 정신과 범위를 초과하지 않는 경우, 여러 가지 서로 다른 방식을 통하여 상기 설명된 실시예를 수정할 수 있다. 그러므로, 도면과 설명은 본질적으로는 예시적이고 비제한적인 것으로 간주한다. 본 발명의 실시예는 주요하게 무인 자동차 제어 방법 및 장치를 제공하고, 아래 각각 하기 실시예를 통하여 기술 방안의 전개 설명을 수행할 수 있다.
본 발명에서는 무인 자동차 제어 방법과 장치를 제공하는 바, 아래 본 발명의 실시예의 무인 자동차 제어 방법과 장치의 구체적인 처리 과정과 원리를 상세하게 설명하도록 한다.
도1에 도시된 바와 같이, 이는 본 발명의 실시예의 무인 자동차 제어 방법의 흐름도이다. 일 실시예에 있어서, 본 발명의 실시예의 무인 자동차 제어 방법은 무인 자동차의 제어 호스트에 적용되는 바, 하기 단계를 포함할 수 있다.
S110: 핸드헬드 제어 장치와 접속을 구축한다.
일 실시 방식에 있어서, 핸드헬드 장치와 무인 자동차 중의 제어 호스트를 접속시킬 수 있는 바, 접속 방식은 데이터 케이블을 통하여 접속시킬 수도 있고, 또는 무선 방식으로 접속을 구축할 수도 있다. 상기 핸드헬드 제어 장치는 패드의 방식을 사용할 수 있고, 또한 상기 패드 상에 여러 가지 제어 버튼을 구비할 수 있다. 사용자의 이러한 제어 버튼에 대한 조작에 응답하여 상기 제어 호스트로 조작 명령을 송신할 수 있다. 핸드헬드 장치는 또한 터치스크린을 포함할 수 있고, 터치스크린의 디스플레이 화면 상에 여러 가지 제어 요소를 구비할 수 있으며, 사용자의 이러한 제어 요소에 대한 조작에 응답하여 상기 제어 호스트로 조작 명령을 송신할 수 있다.
S120: 상기 핸드헬드 제어 장치가 송신하는 핸드헬드 제어에 진입하는절환 명령을 수신한 경우, 무인 자동차에 대한 자동 제어를정지시킨다.
일 실시 방식에 있어서, 무인 자동차에 고장이 발생하여 당해 무인 자동차가 자동으로 운전 상태를 제어할 수 없는 경우, 사용자가 핸드헬드 제어 장치를 제어하여 상기 제어 호스트로 절환 명령을 송신할 수 있다. 절환에 성공한 후, 사용자는 핸드헬드 제어 장치를 통하여 무인 자동차에 대하여 조작을 수행할 수 있는 바, 이때 상기 제어 호스트는 무인 자동차에 대한 자동 제어를 정지한다.
S130: 상기 핸드헬드 제어 장치가 송신하는 차량 제어 명령을 수신한 경우, 상기 무인 자동차에 대하여 상기 차량 제어 명령에 대응되는 조작을 수행한다.
일 실시 방식에 있어서, 상기 핸드헬드 제어 장치는 무인 자동차에 대하여 액셀러레이터, 브레이크, 조향과 주차 등 자율 주행 관련 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 상기 핸드헬드 제어 장치 상에 버튼과 조작 레버를 구비하고, 버튼과 조작 레버를 통하여 상기 조작을 수행할 수 있다.
도2에 도시된 바와 같이, 일 실시 방식에 있어서, 상기 무인 자동차 제어 방법은 또한 차량의 조작 과정에 대하여 보호 조치를 제공하는 바, 구체적으로는 하기 단계가 포함될 수 있다.
S140: 무인 자동차의 속도가 설정된 역치보다 크다는것을 검측하였을 경우,상기 핸드헬드 제어 장치의기어 시프트, 주차 또는 문 열기 조작 명령에 응답하는것을 금지한다.
예를 들면, 상기 속도 역치는 0.5m/s로 설정할 수 있다. 그 중에서, 사용자의 오조작을 방지하기 위하여, 기어 시프트 조작을 금지하는 역치를 설정할 수 있다. 속도가 역치보다 클 경우, 기어 시프트 조작, 예를 들면 전진 기어(D 기어)를 후진 기어(R 기어)로 절환하는 등 조작을 할 수 없다. 아울러 주차 조작(P 기어)도 수행할 수 없다.
S150: 핸드헬드 제어에 진입 또는 핸드헬드에서 퇴출하는 절환 명령을 수신한 경우, 상기 무인 자동차를 제어하여 자동적으로 주차 조작을 수행한다.
예를 들면, 현재 자율 주행의 상태에 처하여 있을 시, 수동 제어로 절환의 명령을 수신할 경우, 절환이 적시적이지 못하여 차량이 아무런 제어도 없는 상태에 처하는 것을 방지하기 위하여, 절환을 수행하기 전 제어 호스트가 차량을 제어하여 주차 조작을 수행하여, 위험이 발생하는 것을 방지한다. 같은 이치로, 자율 주행의 모드로 절환하려 할 때, 역시 우선 주차 조작을 수행할 수 있다.
S160: 핸드헬드 제어 장치의 제어 모드에 있을 경우,설정된 시간 내에 핸드헬드 제어 장치의 조작 신호를 수신하지 못할 경우, 상기 무인 자동차를 제어하여 자동적으로 브레이크 조작을 수행한다.
예를 들면, 핸드헬드 제어 장치의 제어 모드에 처하여 있을 시, 제어 호스트가 설정된 시간 내에 핸드헬드 제어 장치의 조작 신호를 수신하지 못했을 경우, 이때 핸드헬드 제어 장치에 고장이 발생하거나 또는 운전자가 적시적으로 조작하지 않는 등일 수 있으며, 이때 안전을 위하여, 상기 제어 호스트가 무인 자동차를 제어하여 자동 브레이크 조작을 수행한다.
S170: 상기 핸드헬드 장치와의 접속이 해제된 것이 검측될경우, 상기 무인 자동차를 제어하여 정차 조작을 수행한다.
예를 들면, 제어 호스트가 핸드헬드 제어 장치의 접속이 접촉 불량 또는 의외의 드롭으로 해제된 것을 검측하면, 적시적으로 브레이크 조작을 수행하여 의외의 사고가 발생하는 것을 방지한다.
도3-4에 도시된 바와 같이, 이는 본 발명의 실시예의 일 핸드헬드 제어 장치의 모식도이다. 일 실시 방식에 있어서, 본 발명의 실시예의 핸드헬드 제어 장치는 패드일 수 있다. 상기 패드 상에는 각각 여러 가지 기능 버튼과 조작 레버가 구비될 수 있는 바, 액셀러레이터와 브레이크 제어 로커(1), R/D 기어(Reverse, 후진 기어, Drive, 전진 기어) 절환 버튼(2), 주차 제어 버튼(3), 신호등(4), 비상 라이트 제어 버튼(5), 차문 제어 버튼(6), 하향 전조등 제어 버튼(7), 경적 제어 버튼(8), 조향 제어 로커(9), RT 기능 버튼(10), LB 기능 버튼(11), RB 기능 버튼(12)을 구비한다.
아래 각 버튼의 기능을 소개하도록 한다.
액셀러레이터와 브레이크 제어 로커(1): 액셀러레이터를 사용하여야 할 때, 로커를 앞으로 밀고, 브레이크를 사용하여야 할 때, 로커를 뒤로 당긴다. 도5-6에 도시된 바와 같이, 상기 액셀러레이터와 브레이크는 모두 선형 제어의 제어 논리를 사용한다. 그 중에서, 안전을 위하여, 로커를 앞으로 끝까지 밀었을 때, 액셀러레이터 페달의 비례는 30%인 바, 즉 일반 자동차의 액셀러레이터 페달을 아래로 30% 누른 행정에 맞먹는다. 같은 이치로, 로커를 뒤로 끝까지 당겼을 때, 대응되는 브레이크 페달의 비례는 30%인 바, 즉 일반 자동차의 브레이크 페달을 아래로 30% 누른 행정에 맞먹는다.
R/D 기어 절환 버튼(2): R 기어와 D 기어의 절환을 수행하는 것으로서, 기본으로는 D 기어, 즉 전진 기어이다. 자동차 속도가 0.5m/s 이하이고 또한 패드 브레이크 페달 비례가 10% 이상일 때, D 기어 하에서, 한번 누르면 R 기어 즉 후진 기어로 절환되고, 다시 한번 누르면 D 기어로 복귀된다. 속도가 0.5m/s 이상 또는 패드 브레이크 10% 이하 또는 주차 모드에 처하는 것 세 가지의 임의의 조건이 만족되지 않으면, 상기 기어 시프트 명령에 응답하지 않고, 주차 상태 하의 절환도 활성화되지 않는다.
주차 제어 버튼(3): 로커 모드로 진입하면 기본으로 주차 상태이다. 하지만 비주차 상태 하에서, 한번 누르 후, 이때 차량 속도가 0.5m/s 이하일 경우, 응답하고 또한 차량 주차 명령을 송신하며, 그렇지 않으면 주차 명령에 응답하지 않으며; 다시 한번 누른 후 주차를 풀어 준다.
신호등(4): 현재의 접속 상태를 표시하는 것으로서, 신호등이 점등될 때 이미 접속되었고 또 통전되었음을 표시한다.
비상 라이트 제어 버튼(5): 비상 라이트 스위치의 온과 오프를 제어한다. 차량 비상 라이트가 온 상태일 경우, 한번 누르면 비상 라이트를 오프시키고, 비상 라이트가 오프 상태일 경우, 한번 누른 후 비상 라이트를 온시킨다.
차문 제어 버튼(6): 차문의 개폐를 제어한다. 차량 차문이 열린 상태일 경우, 한번 누른 후 차문을 닫는다. 차량 차문이 닫힌 상태일 경우, 차량 속도가 0.1m/s 이하 또한 타이어 조향 각도가 10% 이하일 때, 한번 누른 후 차문을 연다.
하향 전조등 제어 버튼(7): 하향 전조등의 온과 오프를 제어한다. 차량 실내등이 온 상태일 경우, 한번 누르면 하향 전조등을 오프시키며; 실내등이 오프 상태일 경우, 한번 누른 후 하향 전조등을 온시킨다.
경적 제어 버튼(8): 경적을 가동시키는 것으로서, 누르고 있으면 경적이 울리고, 놓으면 경적이 취소된다.
조향 제어 로커(9): 자동차의 조향을 제어하는 바, 좌회전하여야 한다면 로커를 왼쪽으로 기울이고, 우회전하여야 할 경우, 로커를 오른쪽으로 기울인다. 도7에 도시된 바와 같이, 일 실시 방식에 있어서, 단계별 선형적으로 조향의 각도를 제어할 수 있다. 0 - 60%의 버튼 행정은 0 - 40%의 조향에 대응되고, 60% - 100%의 버튼 행정은 40% - 100%의 조향에 대응된다.
RT 기능 버튼(10): 오조작을 방지한다. 예를 들면, 패드 모드 하에서, 우선 RT를 누르고, 버튼 행정이 55% 이상이어야만, 브레이크를 제외한 모든 조작이 활성화될 수 있다.
LB 기능 버튼(11)과 RB 기능 버튼(12): 패드 모드로 진입하고 패드 모드로부터 해제하기 위한 것이다. 그 중에서, 패드 모드로 진입 시, 차량 속도가 0.1m/s 이하일 때, 동시에 LB&RB를 3초 동안 누르고 있으면, 패드가 길게 진동하면서 패드 모드로 진입한다.
패드 모드로부터 해제할 때, 패드 모드 하에서, 동시에 LB&RB를 3초 동안 누르고, 또한 1. 차량 속도가 0.1m/s 이하; 2. 차량이 주차 상태에 위치한 것을 감지하는 조건을 만족시키면, 패드가 짧게 진동하면서 패드 모드로부터 해제된다.
일 실시 방식에 있어서, 상기 패드는 드롭 보호 기능을 제공할 수 있는 바, 구체적으로는 패드 모드 하에서, 하드웨어가 갑자기 드롭되는 것이 1s를 초과할 경우, 예를 들면 접촉 불량, 구동 고장 등 상황이면, 이때 상기 제어 호스트가 브레이크 신호를 송신하는 바, 예를 들면 20% 브레이크 페달 비례의 브레이크 신호를 송신하는 것일 수 있다. 그리고, 안전을 고려하여, 드롭된 후 패드 신호가 회복된다 할지라도 자동으로 패드 제어로 회복되지 않고, 인공적으로 접수한 후 재차 패드 모드로 진입하여야만 재차 패드 제어를 사용할 수 있다.
일 실시 방식에 있어서, 상기 패드는 또한 자동 브레이크 기능을 제공할 수 있는 바, 구체적인 구현 방식으로는 RT 인에이블 버튼과 패드의 액셀러레이터 및 브레이크 로커가 모두 조작이 존재하지 않는 경우, 1s가 경과한 후 차량은 자동으로 브레이크하는 바, 그 중에서 기본적인 브레이크 정도는 7%이고, 구체적인 수치는 실제 상황에 기반하여 조정하는 것일 수 있다. 그리고, 자동 브레이크 과정에서, RT 인에이블 버튼 또는 패드의 브레이크 신호가 검측되기만 하면, 자동 브레이크를 정지하고 제어 권한을 다시 패드로 넘긴다.
일 실시 방식에 있어서, 상기 패드는 또한 인증 로그인 기능을 제공할 수 있는 바, 구체적인 구현 방식으로는 우선 인간 - 기계 상호작용 화면 상에서 패드 인증 개시를 클릭하고, 사용자 정보를 입력하는 것일 수 있다. 인증에 성공한 후, 규정된 시간 내에 동시에 RB와 LB 버튼을 3초 누르고 있는 것을 통하여 패드로 진입하여야 한다. 시간(예를 들면, 1분)이 초과되도록 패드 모드로 진입하지 않거나 인증에 실패할 경우, 패드 모드로 진입할 수 없다. 재차 인증을 트리거시키고 또한 성공하여야만 패드 모드로 진입할 수 있다.
본 발명의 실시예는 핸드헬드 제어 장치를 사용하는 것을 통하여 무인 자동차에 대하여 제어를 수행하여, 무인 자동차가 자율 주행 또는 감지할 수 없고, 포지셔닝 모듈에 고장이 발생하였을 때 조작을 수행할 수 있음으로써, 사용자 조작의 간편성과 안전성을 향상시킨다.
도8에 도시된 바와 같이, 제2 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 무인 자동차 제어 장치를 제공하는 바,
핸드헬드 제어 장치와 접속을 구축하기 위한 접속 모듈(110);
상기 핸드헬드 제어 장치가 송신하는 핸드헬드 제어에 진입하는 절환 명령을 수신한 경우, 무인 자동차에 대한 자동 제어를 정지시키기 위한 절환 모듈(120); 및
상기 핸드헬드 제어 장치가 송신하는 차량 제어 명령을 수신한 경우, 상기 무인 자동차에 대하여 상기 차량 제어 명령에 대응되는 조작을 수행하기 위한 조작 모듈(130)을 구비한다.
도9에 도시된 바와 같이, 일 실시 방식에 있어서, 상기 무인 자동차 제어 장치는 또한 안전 검측 기능을 제공하는 바,
무인 자동차의 속도가 설정된 역치보다 크다는것을 검측하였을 경우,상기 핸드헬드 제어 장치의기어 시프트, 주차 또는 문 열기 조작 명령에 응답하는것을 금지하기 위한 제1 안전 검측 모듈(140);
핸드헬드 제어에 진입 또는 핸드헬드 제어에서 퇴출하는 절환 명령을 수신한 경우, 상기 무인 자동차를 제어하여 자동적으로 주차 조작을 수행하는 제2 안전 검측 모듈(150);
핸드헬드 제어 장치의 제어 모드에 있을 경우에,설정된 시간 내에 핸드헬드 제어 장치의 조작 신호를 수신하지 못할 경우, 상기 무인 자동차를 제어하여 브레이크 조작을 수행하는 제3 안전 검측 모듈(160); 및
상기 핸드헬드 장치와의 접속이 해제된 것이 검측될경우, 상기 무인 자동차를 제어하여 정차 조작을 수행하는 제4 안전 검측 모듈(170)을 구비할 수 있다.
본 실시예의 무인 자동차 제어 장치는 상기 실시예의 무인 자동차 제어 방법의 원리와 유사하기 때문에, 여기에서는 상세한 설명을 생략하도록 한다.
다른 일 실시예에 있어서, 본 발명에서는 또한 무린 자동차 제어 설비를 제공하는 바, 도10에 도시된 바와 같이, 당해설비는 메모리(510)와 프로세서(520)를 구비하며, 메모리(510) 내에는 프로세서(520) 상에서 수행될 수 있는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있다. 상기 프로세서(520)가 상기 컴퓨터 프로그램을 수행할 시, 상기 실시예 중의 무언 자동차 운전 제어 방법을 수행한다. 상기 메모리(510)와 프로세서(520)의 수량은 하나 또는 복수일 수 있다.
상기 설비는 또한,
외부 장치와 통신을 수행하고, 데이터 상호작용 전송을 수행하는 통신 인터페이스(530)를 구비한다.
메모리(510)는 고속 RAM 메모리가 포함될 수 있고, 또한 비휘발성 메모리(non-volatile memory)를 포함할 수 있는 바, 예를 들면 적어도 하나의 자기 디스크 메모리가 포함될 수도 있다.
메모리(510), 프로세서(520)와 통신 인터페이스(530)가 독립적으로 구현될 경우,메모리(510), 프로세서(520)와 통신 인터페이스(530)는 버스를 통하여 상호 연결되고 또한 상호 사이의 통신을 완성할 수 있다. 상기 버스는 기술 표준 구조(ISA, Industry Standard Architecture) 버스, 외부 장치 상호 연결(PCI, Peripheral Component Interconnect) 버스 또는 확장 기술 표준 구조(EISA, Extended Industry Standard Architecture) 등일 수 있다. 상기 버스는 주소 버스, 데이터 버스, 제어 버스 등으로 구분될 수 있다. 표시의 편리를 위하여, 도10에서는 하나의 굵은 선으로 표시하였지만, 단지 한 갈래의 버스 또는 한 유형의 버스만 있다는 것을 뜻하는 것이 아니다.
선택적으로, 구체적인 구현 면에서, 메모리(510), 프로세서(520)와 통신 인터페이스(530)가 하나의 칩 상에 집적될 경우,메모리(510), 프로세서(520)와 통신 인터페이스(530)는 내부 인터페이스를 통하여 상호 사이의 통신을 완성할 수 있다.
본 발명에 대한 설명 중에 있어서, 참조 용어 "하나의 실시 방식", "일부 실시 방식", "예시", "구체적인 예시" 또는 "일부 예시" 등 설명은 당해 실시 방식 또는 예시를 참조하여 설명한 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점이 본 발명의 적어도 하나의 실시 방식 또는 예시에 포함된다는 것을 뜻한다. 그리고, 설명된 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점은 어느 하나 또는 다수 실시예 또는 예시 중에서 적합한 방식으로 결합될 수 있다. 그리고 상호 모순되지 않는 상황 하에서, 당업계 기술자들은 본 명세서에 기술된 서로 다른 실시 방식 또는 예시 및 서로 다른 실시 방식 또는 예시의 특징을 결합 또는 조합할 수 있다.
그리고, 용어 "제1", "제2"는 단지 설명의 편리를 위한 것이고, 상대적인 중요성을 암시하거나 또는 지시하는 기술 특징의 수량을 암시하는 것이 아니다. 그러므로, “제1”, “제2”로 한정된 특징은 명시적 또는 암시적으로 적어도 하나의 당해 특징을 포함한다. 본 발명에 대한 설명 중에 있어서, 특별한 설명이 없는 한, "복수"는 두 개 또는 두 개 이상을 뜻한다.
흐름도 중 또는 여기에서 기타 방식으로 설명된 어떠한 과정 또는 방법에 대한 설명은, 특정 논리 기능 또는 과정을 구현하는 하나 또는 더욱 많은 단계를 포함하는 실행가능한 명령 코드의 모듈, 프래그먼트 또는 부분으로 이해될 수 있으며, 또한 본 발명의 바람직한 실시 방식의 범위에는 기타 구현 방식이 포함되는 바, 이는 예시 또는 논의된 순서로 진행하지 않을 수 있으며, 언급된 기능에 기반하여 기본 동시적인 방식 또는 반대의 순서로 기능을 실행하는 것이 포함되며, 이는 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자들이 이해하여야 하는 부분이다.
흐름도에 표시되거나 또는 여기에서 기타 방식으로 기술된 논리 및/또는 단계는, 예를 들면 논리 기능을 구현하기 위한 실행가능한 명령의 순차 리스트라 간주될 수 있으며, 구체적으로 임의의 컴퓨터 판독 가능 매체에서 구현되어, 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비(예를 들면 컴퓨터를 기반으로 하는 시스템, 프로세서를 포함하는 시스템 또는 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비로부터 명령을 취하고 또한 명령을 실행하는 시템)가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 할 수 있다. 본 명세서로 말하면, “컴퓨터 판독 가능 매체”는 프로그램을 포함, 저장, 통신, 전파 또는 전송하여, 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 하는 임의의 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예의 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터 판독 가능 신호 매체 또는 비일시적(non-transitory) 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 또는 상기 양자의 임의의 조합일 수 있다. 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체의 더욱 구체적인 예시(비무한대 리스트)에는, 하나 또는 다수의 배선을 구비하는 전기 연결부(전자 장치), 휴대식 컴퓨터 디스크 박스(자기 장치), 무작위 저속 메모리(RAM), 읽기전용 메모리(ROM), 전기 소거가능 프로그래머블 읽기전용 메모리(EPROM), 광섬유 장치 및 휴대식 시디롬(CDROM)이 포함될 수 있다. 그리고, 컴퓨터 판독 가능 매체는 심지어 그 위체 상기 프로그램을 프린트할 수 있는 종이 또는 기타 적합한 매체일 수 있는 바, 왜냐하면 예를 들면 종이 도는 기타 매체에 대하여 광학 스캔을 진행하고, 이어 편집, 해석을 진행하거나 또는 필요 시에는 기타 적합한 방식으로 처리하여 전자 방식으로 상기 프로그램을 취득하고, 이어 이를 컴퓨터 판독 가능 메모리 중에 저장할 수 있기 때문이다.
본 발명의 실시예에서, 컴퓨터 판독 가능한 신호 매체는 기저대역 중 또는 캐리어의 일부분으로 전파되는 데이터 신호를 포함할 수 있고, 여기에는 컴퓨터 판독 가능한 프로그램 코드가 베어링된다. 이러한 전파 신호는 여러 가지 형식을 사용할 수 있는 바, 전자기 신호, 광 신호 또는 상기 임의의 적합한 조합이 포함되나 이에 제한되지 않는다. 컴퓨터 판독 가능한 신호 매체는 또한 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 외의 임의의 컴퓨터 판독 가능 매체일 수 있으며, 당해 컴퓨터 판독 가능 매체는 명령 수행 시스템, 입력키 또는 소자가 사용하거나 또는 이와 결합 사용되는 프로그램을 송신, 전파 또는 전송할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체 상에 포함된 프로그램 코드는 임의의 적합한 매체를 사용하여 전송할 수 있는 바, 무선, 전선, 광케이블, 무선 주파수(Radio Frequency, RF) 등 또는 상기의 임의의 적합한 조합이 포함되나 이에 제한되지 않는다.
본 발명의 각 부분은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있음을 이해하여야 할 것이다. 상기 실시 방식에 있어서, 다수의 단계 또는 방법은 메모리에 저장되고 또한 적합한 명령 실행 시스템에 기반하여 실행되는 소프트웨어 또는 펌웨어에 기반하여 구현될 수 있다. 예를 들면, 하드웨어를 이용하여 구현된다면, 다른 한 실시 방식에서와 같이, 당업계의 공지된 하기 기술 중의 임의 항 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있는 바, 즉 디지털 신호에 대하여 논리 기능을 구현하는 논리 게이트 회로를 구비하는 이산 논리 회로, 적합한 논리 게이트 회로를 구비한 전용 직접 회로, 프로그램가능한 게이트 어레이(PGA), 필드 프로그램가능한 게이트 어레이(FPGA) 등이다.
당업계의 기술자들은 상기 실시 방식의 방법에 포함된 전부 또는 일부 단계는 프로그램을 통하여 관련 하드웨어를 명령하여 구현할 수 있고, 상기 프로그램은 일종의 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있고, 당해 프로그램이 실행될 때, 방법 실시 방식의 단계 중의 하나 또는 이들의 조합이 포함됨을 이해햐야여 할 것이다.
그리고, 본 발명의 각 실시 방식 중의 각 기능 유닛은 하나의 처리 모듈 중에 직접될 수도 있고, 또는 각 유닛의 독립적인 물리적 존재일 수 있으며, 또는 두개 또는 두개 이상의 유닛이 하나의 모듈에 직접되어 있을 수 있다. 상기 직접된 모듈은 하드웨어 형식으로 구현될 수도 있고, 소프트웨어 기능 모듈의 형식으로도 구현할 수도 있을 것이다. 상기 직접 모듈은 소프트웨어 기능 모듈의 형식으로 구현되고 독립적인 제품으로 판매 또는 사용될 때, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다. 상기 저장 매체는 읽기전용 메모리, 자기 디스크 또는 광 디스크일 수 있다.
이상의 기재는 본 발명의 구체적인 실시예일 뿐인 바, 본 발명의 보호범위는 이에 한정되지 않으며, 당업계의 기술자들은 본 발명이 개시하는 기술 범위 내에서 쉽게 여러 가지 변화와 교체를 생각해낼 수 있으며, 이들은 모두 본 발명의 보호범위에 속한다. 그러므로 본 발명의 보호 범위는 상기 청구항의 보호 범위를 기준으로 하여야 한다.

Claims (12)

  1. 무인 자동차 제어 방법에 있어서,
    핸드헬드 제어 장치와 접속을 구축하는 것;
    상기 핸드헬드 제어 장치가 송신하는 핸드헬드 제어에 진입하는 절환 명령을 수신한 경우, 무인 자동차에 대한 자동 제어를 정지시키는 것; 및
    상기 핸드헬드 제어 장치가 송신하는 차량 제어 명령을 수신한 경우, 상기 무인 자동차에 대하여 상기 차량 제어 명령에 대응되는 조작을 수행하는 것을 포함하되;
    여기서, 상기 핸드헬드 제어 장치는 드롭 보호 기능을 제공하는 바, 핸드헬드 제어 장치의 제어 모드에서, 상기 핸드헬드 제어 장치와의 접속이 해제된후 다시 접속이 회복될 경우, 자동적으로 핸드헬드 제어 장치의 제어로 회복되지 않는
    것을 특징으로 하는 무인 자동차 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    무인 자동차의 속도가 설정된 역치보다 크다는 것을 검측하였을 경우, 상기 핸드헬드 제어 장치의 기어 시프트, 주차 또는 문 열기 조작 명령에 응답하는 것을 금지하는
    것을 특징으로 하는 무인 자동차 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    핸드헬드 제어에 진입 또는 핸드헬드 제어에서 퇴출하는 절환 명령을 수신한 경우, 상기 무인 자동차를 제어하여 자동적으로 주차 조작을 수행하는 것을 더 포함하는
    것을 특징으로 하는 무인 자동차 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    핸드헬드 제어 장치의 제어 모드에 있을 경우, 설정된 시간 내에 상기 핸드헬드 제어 장치의 조작 신호를 수신하지 못할 경우, 상기 무인 자동차를 제어하여 브레이크 조작을 수행하는 것을 더 포함하는
    것을 특징으로 하는 무인 자동차 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 핸드헬드 제어 장치와의 접속이 해제된 것이 검측될 경우, 상기 무인 자동차를 제어하여 정차 조작을 수행하는 것을 더 포함하는
    것을 특징으로 하는 무인 자동차 제어 방법.
  6. 무인 자동차 제어 장치에 있어서,
    핸드헬드 제어 장치와 접속을 구축하기 위한 접속 모듈;
    상기 핸드헬드 제어 장치가 송신하는 핸드헬드 제어에 진입하는 절환 명령을 수신한 경우, 무인 자동차에 대한 자동 제어를 정지시키기 위한 절환 모듈; 및
    상기 핸드헬드 제어 장치가 송신하는 차량 제어 명령을 수신한 경우, 상기 무인 자동차에 대하여 상기 차량 제어 명령에 대응되는 조작을 수행하기 위한 조작 모듈을 구비하되;
    여기서, 상기 핸드헬드 제어 장치는 드롭 보호 기능을 제공하는 바, 핸드헬드 제어 장치의 제어 모드에서, 상기 핸드헬드 제어 장치와의 접속이 해제된 후 다시 접속이 회복될 경우, 자동적으로 핸드헬드 제어 장치의 제어로 회복되지 않는
    것을 특징으로 하는 무인 자동차 제어 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    무인 자동차의 속도가 설정된 역치보다 크다는 것을 검측하였을 경우, 상기 핸드헬드 제어 장치의 기어 시프트, 주차 또는 문 열기 조작 명령에 응답하는 것을 금지하기 위한 제1 안전 검측 모듈을 더 구비하는
    것을 특징으로 하는 무인 자동차 제어 장치.
  8. 제6항에 있어서,
    핸드헬드 제어에 진입 또는 핸드헬드 제어에서 퇴출하는 절환 명령을 수신한 경우, 상기 무인 자동차를 제어하여 자동적으로 주차 조작을 수행하기 위한 제2 안전 검측 모듈을 더 구비하는
    것을 특징으로 하는 무인 자동차 제어 장치.
  9. 제6항에 있어서,
    핸드헬드 제어 장치의 제어 모드에 있을 경우, 설정된 시간 내에 핸드헬드 제어 장치의 조작 신호를 수신하지 못할 경우, 상기 무인 자동차를 제어하여 브레이크 조작을 수행하는 제3 안전 검측 모듈을 더 구비하는
    것을 특징으로 하는 무인 자동차 제어 장치.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 핸드헬드 제어 장치와의 접속이 해제된 것이 검측될 경우, 상기 무인 자동차를 제어하여 정차 조작을 수행하는 제4 안전 검측 모듈을 더 구비하는
    것을 특징으로 하는 무인 자동차 제어 장치.
  11. 무인 자동차 제어 설비에 있어서,
    하나 또는 복수의 프로세서; 및
    하나 또는 복수의 프로그램을 저장하는 메모리를 구비하며;
    상기 하나 또는 복수의 프로그램이 상기 하나 또는 복수의 프로세서에 의해 수행될 시, 상기 하나 또는 복수의 프로세서가 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 기재된 상기 무인 자동차 제어 방법을 구현하도록 하는
    것을 특징으로 하는 무인 자동차 제어 설비.
  12. 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 비일시적(non-transitory) 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 수행될 시 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 기재된 상기 무인 자동차 제어 방법을 구현하도록 하는
    것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
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