WO2022085321A1 - 駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラム - Google Patents

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WO2022085321A1
WO2022085321A1 PCT/JP2021/032848 JP2021032848W WO2022085321A1 WO 2022085321 A1 WO2022085321 A1 WO 2022085321A1 JP 2021032848 W JP2021032848 W JP 2021032848W WO 2022085321 A1 WO2022085321 A1 WO 2022085321A1
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WO
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confirmation
parking
area
parking area
vehicle
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PCT/JP2021/032848
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English (en)
French (fr)
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将由 道口
吉正 岡部
隆 大河平
潤 中井
貴信 伊藤
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention

Definitions

  • This disclosure relates to parking support devices, parking support methods and parking support programs.
  • Patent Document 1 discloses a configuration in which a region in which a vehicle does not enter during parking assistance is displayed on a display unit in a visually easy-to-understand and recognizable manner.
  • the driver is asked to confirm each of the parking area where the vehicle is parked and the safety of the area around the vehicle when the vehicle is parking. Those that cause approval operations are known.
  • An object of the present disclosure is to provide a parking support device, a parking support method, and a parking support program that can simplify the operation related to parking support.
  • the parking support device includes a parking area for parking a vehicle, a display control unit for displaying at least one of a confirmation-required area corresponding to the parking area on the display unit, and a parking area confirmation for confirming the parking area.
  • a confirmation reception unit that accepts the confirmation of the confirmation-required area for confirming the confirmation-required area
  • the confirmation reception unit accepts the parking area confirmation and the confirmation of the confirmation-required area
  • the parking that controls the parking support of the vehicle is performed.
  • a control unit is provided, and the confirmation reception unit simultaneously accepts one operation of the driver of the vehicle as the parking area confirmation and the confirmation required area confirmation.
  • the parking support method at least one of a parking area for parking a vehicle and a confirmation-required area corresponding to the parking area is displayed on a display unit, and one operation by the driver of the vehicle is described.
  • the parking support control is started when the parking area confirmation for confirming that the parking area has no problem and the confirmation required area confirmation for confirming that the confirmation required area is safe are simultaneously accepted.
  • the parking support program causes a computer to display at least one of a parking area for parking a vehicle and a confirmation-required area corresponding to the parking area on a display unit, and one operation by the driver of the vehicle.
  • the parking area confirmation for confirming that the parking area has no problem and the confirmation required area confirmation for confirming that the confirmation required area is safe are simultaneously accepted, the parking support control of the vehicle is performed.
  • the operation related to parking support can be simplified.
  • FIG. 1 is a diagram showing a vehicle 1 provided with a parking support device 100 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the vehicle 1 has a parking support function capable of assisting the driver's operation related to parking.
  • the vehicle 1 includes an image pickup unit 10, a display unit 20, a voice output unit 30, an operation unit 40, a parking operation detection unit 50, and a parking support device 100.
  • the image pickup unit 10 is an in-vehicle camera including at least one of a front camera, a rear camera, and a side camera.
  • the image pickup unit 10 has an angle of view of, for example, about 180 degrees, and is configured to be able to take an image of the surroundings of the vehicle.
  • the display unit 20 is a display device that can be mounted around the driver's seat of the vehicle 1, and may be configured to share the display unit with, for example, a car navigation system or the like.
  • the display unit 20 displays an image captured by the image pickup unit 10 (for example, the image shown in FIGS. 2B and 2C).
  • the display unit 20 may be configured as a touch panel having a touch sensor on its surface and may function as an operation unit.
  • the voice output unit 30 is, for example, a speaker capable of outputting voice, and outputs a voice guide regarding control related to parking support based on the parking support device 100 (hereinafter, “parking support control”) to the driver of the vehicle 1. do.
  • the audio output unit 30 may also be configured to share a speaker unit with a car audio system or the like.
  • the operation unit 40 is a switch or a button operated by the driver of the vehicle 1 to perform parking related to parking.
  • the operation unit 40 may be a button icon displayed on the screen of the touch panel of the display unit 20, or may be a switch having a substance such as a steering wheel of the vehicle 1.
  • the parking operation detection unit 50 is for detecting whether or not the driver has performed an operation related to parking support control (hereinafter, a predetermined parking operation).
  • the predetermined parking operation is an operation performed by the driver in response to the support of the parking support control.
  • the parking support device 100 automatically steers as a part of the control related to the parking support, and in parallel with it, instructs the driver to operate the accelerator, the brake, and the gear via the voice output unit 30 and the display unit 20.
  • the operation of the accelerator, the brake, or the gear corresponds to the predetermined parking operation.
  • the parking operation detection unit 50 is, for example, a sensor included in the steering wheel, pedals, and gears, and can detect whether or not the driver is operating the steering wheel, pedals, or gears.
  • the parking operation detection unit 50 may be any sensor as long as it can detect that the driver is operating the steering wheel, pedals, or gears.
  • the parking support device 100 also includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and an input / output circuit (not shown).
  • the parking support device 100 executes the above parking support control based on a preset program.
  • the parking support device 100 includes an activation operation reception unit 110, a display control unit 120, a confirmation reception unit 130, a parking control unit 140, a parking area detection unit 150, an evaluation unit 160, and a denial reception unit 170. ..
  • the activation operation reception unit 110 receives a signal indicating that the activation operation for activating the parking support device 100 has been performed by the driver.
  • the activation operation reception unit 110 is an automatic parking switch provided in a portion such as a steering wheel of the vehicle 1, and a signal indicating that the activation operation has been performed by the driver is a signal when the driver presses and holds the automatic parking switch. It is a signal output to.
  • the activation operation reception unit 110 receives the parking start instruction related to the parking support control by receiving the signal related to the activation operation. It is not preferable to accept the instruction to start parking when the vehicle 1 is running, and there is a risk that the parking area may not be detected correctly. Therefore, the driver is stepping on the brake and the vehicle 1 is stopped. It is necessary to accept the instruction to start parking on the condition that the parking is started. In this embodiment, since the operation of releasing the steering wheel by the driver is accepted as confirmation, it is added that the driver is holding the steering wheel at the time of accepting the instruction to start parking. Further, although different from the application of this embodiment, it may be further added that the gear is neutral.
  • the display control unit 120 causes the display unit 20 to display a parking area in which the vehicle 1 can be parked and a confirmation-required area corresponding to the parking area in response to an instruction to start parking of the vehicle 1 (parking support control).
  • the display control unit 120 determines, for example, that the activation operation reception unit 110 has received a signal indicating that the activation operation has been performed by the driver is an instruction to start parking of the vehicle 1, and parks the vehicle 1 on the display unit 20. Display the area and the area requiring confirmation.
  • the parking area is an area detected by the parking area detection unit 150, which will be described later, as an area in which the vehicle 1 can park from the surrounding image of the vehicle 1 captured by the image pickup unit 10.
  • the confirmation-required area was detected by the above-mentioned parking support control as an area including a path through which the vehicle body passes when the vehicle 1 moves to the parking area from the surrounding image of the vehicle 1 captured by the imaging unit 10. It is an area.
  • the area including the route through which the vehicle body passes when the vehicle 1 moves may be calculated by the evaluation unit 160 or may be calculated by a calculation unit (not shown).
  • the display control unit 120 causes the display unit 20 to display an image related to the parking area P detected by the parking area detection unit 150 based on the surrounding image of the vehicle 1 acquired by the image pickup unit 10 (see FIG. 2B). ).
  • the display control unit 120 causes the display unit 20 to display an image related to the confirmation required area based on the surrounding image of the vehicle 1 acquired by the image pickup unit 10 (see FIG. 2C).
  • the area of the sign P in FIG. 2A is a parking area in which the vehicle 1 is parked. Since the parking area is an area where the vehicle 1 invades, it is of course necessary to check for obstacles, but there is a comprehensive problem in consideration of getting on and off after parking and loading and unloading of luggage. It is necessary to confirm that there is no.
  • the area of the symbol S is an interference area in which the vehicle 1 may interfere with an obstacle in the process of moving the vehicle 1 to the parking area by the parking support control.
  • the region related to the reference numeral N in FIG. 2A is a non-interfering region in which the vehicle 1 does not have a possibility of interfering with an obstacle in the process of moving the vehicle 1 by parking support control.
  • the interference area is called the confirmation required area. It is necessary to confirm the safety of the parking area before starting the driving by the parking support control, but the thing that needs to be confirmed in the parking area is not limited to the safety confirmation, so it should not be included in the confirmation area. I have to.
  • the position of the confirmation-required area is determined depending on the position of the parking area, and it is desirable that the confirmation-required area is set so as to be in contact with the parking area.
  • the display control unit 120 may display both the parking area and the confirmation-required area on the display unit 20, or may display either the parking area or the confirmation-required area on the display unit 20.
  • the display control unit 120 may highlight at least one of the parking area P and the confirmation required area S by superimposing hatching on the display.
  • the confirmation-required region S and the non-interference region N are shown by different hatching, but they may be colored differently so that the confirmation-required region S and the non-interference region N can be distinguished. good.
  • hatching or coloring may be added to the non-interference region N for the purpose of reducing the visibility of the non-interference region N. By doing so, it is possible to easily identify the object existing in the confirmation required area S in the display unit 20. On the contrary, the confirmation-required area S may be highlighted so that the confirmation-required area S can be recognized. By doing so, it is possible to easily identify the range of the confirmation required area S in the display unit 20.
  • the boundary line B between the confirmation required area S and the non-interference area N may be displayed.
  • the boundary line B shown in FIG. 3B also includes a boundary line between the parking area P and the non-interference area N.
  • the confirmation reception unit 130 has confirmed that there is no problem in the parking area by one operation of the driver of the vehicle 1 based on the detection result of the parking operation detection unit 50, and the confirmation required area is safe. Accepts the confirmation result indicating that it has been confirmed.
  • the confirmation reception unit 130 has released the steering wheel from the parking operation detection unit 50.
  • the steering wheel may be lightly touched as long as the steering wheel is not fixed or a force is applied. That is, when the force received by the steering wheel falls below a predetermined threshold value, it may be determined that the driver has transitioned from the state in which the steering wheel is gripped to the state in which the steering wheel is opened.
  • the operation by the driver is guided by, for example, the voice output unit 30.
  • the voice output unit 30 makes an announcement to the driver to confirm the position of the parking area and the safety of the confirmation-required area. Then, when the voice output unit 30 has confirmed both, the driver is guided so as to take his / her hand away from the operation unit 40.
  • the parking control unit 140 determines that it has confirmed that there is no problem in the parking area and has received the confirmation result indicating that the confirmation required area has been confirmed to be safe, the parking control unit 140 performs parking support control of the vehicle 1. ..
  • the parking support control of the vehicle 1 is, for example, an automatic steering control that automatically operates the steering wheel of the vehicle 1 when parking.
  • an automatic steering control that automatically operates the steering wheel of the vehicle 1 when parking.
  • FIG. 4A it is assumed that the vehicle 1 is parked in the parking area P on the left side of the vehicle 1.
  • the parking control unit 140 controls the steering wheel operation so that the vehicle 1 faces diagonally forward to the right.
  • the driver sets the shift lever to the "D" position and releases the brake pedal.
  • This driver's movement is guided by, for example, the voice output unit 30. By doing so, the vehicle 1 heads diagonally forward to the right.
  • the parking control unit 140 controls the steering wheel operation so that the vehicle 1 enters the parking space.
  • the vehicle 1 enters the parking area P, and the driver depresses the brake pedal to complete the parking support control of the vehicle 1.
  • the above parking support control is an example, and may be in another form.
  • the parking support control controls acceleration / deceleration in addition to automatic steering, it is necessary to add an instruction requesting not to operate the accelerator or the brake.
  • the parking area detection unit 150 detects a parking area candidate around the vehicle 1 based on the image of the surroundings of the vehicle 1 captured by the image pickup unit 10.
  • a known detection method can be used as a method for detecting the parking area.
  • the parking area detection unit 150 detects the plurality of parking area candidates.
  • the evaluation unit 160 creates a parking area candidate list including the plurality of parking area candidates and evaluates each of them in sequence.
  • the evaluation unit 160 evaluates the parking area candidates having a closer distance in the front-rear direction so that the priority is higher. Further, when the evaluation unit 160 has a plurality of parking area candidates whose distance in the front-rear direction with respect to the vehicle 1 is within a predetermined threshold value, the parking area candidate having a short distance in the left-right direction with respect to the vehicle 1 exists on either the left or right side of the vehicle 1. The higher the priority, the higher the evaluation.
  • the evaluation unit 160 positions the parking area candidate located on the left side of the vehicle 1 on the right side of the vehicle 1 when there are a plurality of parking area candidates whose distance in the left-right direction with respect to the vehicle 1 is within a predetermined threshold. Evaluate to give higher priority than parking area candidates. Further, the evaluation unit 160 evaluates, for example, from the past parking history, to give higher priority to the parking area candidate located on the side where the vehicle 1 is frequently parked (for example, the right side). Further, the evaluation unit 160 excludes the parking area denied by the driver immediately before from the parking area candidate list and evaluates it.
  • the evaluation unit 160 determines the evaluation value for each of the plurality of parking area candidates.
  • the evaluation value is determined so that the higher the priority parking area candidate, the higher the value.
  • the evaluation method by the evaluation unit 160 is not limited to the above method, and any method may be used.
  • the parking area detection unit 150 selects the parking area candidate having the highest evaluation value by the evaluation unit 160 among the plurality of parking area candidates. To determine the parking area.
  • the display control unit 120 causes the display unit 20 to display the parking area determined by the parking area detection unit 150.
  • the confirmation-required area is determined depending on the parking area, and when the vehicle 1 moves from the stopped position of the vehicle 1 to the parking area, the area including the passing range of the vehicle body of the vehicle 1 is calculated as the confirmation-required area.
  • This confirmation-required area may be calculated by the parking area detection unit 150 or may be calculated by a calculation unit (not shown).
  • the denial reception unit 170 determines whether or not the driver has denied the parking area. Specifically, the denial reception unit 170 determines that the driver has denied the parking area when the activation operation reception unit 110 accepts the activation operation during the execution of the control related to the parking support function.
  • the activation operation reception unit 110 receives a signal indicating that the automatic parking switch has been pressed. That is, the parking support device 100 receives the same signal as the activation operation again while the control related to the parking support function is being executed.
  • the denial reception unit 170 determines that the driver has denied the first parking area. Such an operation may be guided by the voice output unit 30, or may be guided by displaying a message on the display unit 20.
  • the driver visually selects the parking area candidates and selects a parking area candidate different from the displayed parking area (hereinafter referred to as the first parking area). You may want to park vehicle 1. In this case, the driver may deny the first parking area displayed on the display unit 20.
  • the denial reception unit 170 can suppress parking in the parking area against the driver's intention.
  • the display control unit 120 excludes the denied first parking area from the parking area candidate list and selects the parking area from the remaining parking area candidates. Therefore, the denied first parking area
  • the display unit 20 displays a parking area different from the area. By doing so, the display of the parking area can be quickly switched.
  • a skilled driver who has used the parking support function of the parking support device 100 according to the present embodiment many times displays the parking area P and the confirmation-required area S displayed corresponding to the stopped position. It is possible to predict before it is displayed on 20, and it is also possible to confirm in advance whether there is a problem in parking. Further, the driver who has repeatedly used the parking support function of the parking support device 100 according to the present embodiment voices that releasing the hand from the operation unit 40 is a signal to start the operation related to the parking support function. It is recognized in advance before being guided by the output unit 30 or displaying a message on the display unit 20. Therefore, before the image of the surroundings of the vehicle 1 is displayed on the display unit 20, there is a possibility that the surroundings are voluntarily checked and the operation unit 40 is released as an operation indicating that the confirmation has been performed. be.
  • the confirmation reception unit 130 of the parking support device 100 confirms from the time when the parking area P and the confirmation required area S are displayed on the display unit 20 for the purpose of evaluating the proficiency level of the driver.
  • the time difference up to the point in time is measured as the confirmation time.
  • This time measurement corresponds to the case where the context is reversed, and the time when the confirmation is performed comes first, and the time when the parking area P and the confirmation required area S are displayed on the display unit 20 later.
  • the value obtained by adding a negative sign to the time difference from the time when the confirmation is made to the time when the confirmation is made is measured as the confirmation time. In other words, if the confirmation comes before the display, it is evaluated that the confirmation time from the display to the confirmation has become negative.
  • the parking area confirmation time from the display of the parking area to the confirmation of the parking area or the confirmation time of the confirmation required area from the display of the confirmation required area to the confirmation of the confirmation required area is a negative value. Also accepted as parking area confirmation or confirmation required area confirmation.
  • the display control unit 120 displays the parking area or the screen for displaying the confirmation required area on the parking area confirmation time or the parking area confirmation time.
  • Confirmation required area Make it different from the time when the confirmation time is a positive value.
  • the parking control unit 140 has confirmed that there is no problem in the parking area even when the driver performs a predetermined parking operation before the display on the display unit 20 is performed by the display control unit 120. It is determined that the confirmation result indicating that the confirmation required area has been confirmed to be safe has been accepted.
  • the parking control unit 140 starts the parking support control.
  • a message requesting confirmation of the parking area and safety confirmation of the area requiring confirmation is notified by text and voice, but when the confirmation is performed first. It is desirable to change the content of the message according to the confirmation operation. For example, if the confirmation has already been made, there is no need to ask for confirmation, so confirmation is accepted, for example, "We will start automatic parking after confirming that there is no problem with the parking area etc.” It may be a message that you can understand.
  • the flying confirmation can further shorten the driver's confirmation time until the parking support control is started. Further, when the flying confirmation is not performed, the parking support control starts according to the confirmation, whereas when the flying confirmation is performed, there is a time lag between the confirmation and the parking support control start. From this confirmation until the parking support control is started, the voice output unit 30 may guide the driver as if he / she is stepping on the brake pedal, or the brake hold function may be activated to guide the vehicle. 1 may be braked. That is, since the vehicle 1 is stopped when the operation indicating confirmation is received and the braking can be continued until the parking support control is started, there is no danger to the vehicle 1 even if the flying confirmation is performed.
  • the evaluation criteria of the parking area candidates of the evaluation unit 160 are designed to meet the criteria that the driver considers to be suitable for parking. However, since they do not always match, if the difference between the selected first parking area and the parking area candidate (hereinafter referred to as the second parking area) whose evaluation value is the next is small, it is displayed. It is possible that the parking area displayed on the unit 20 (the first parking area described above) does not match the parking area assumed to be parked by the driver.
  • the parking control unit 140 determines whether or not there is a second parking area in which the difference between the evaluation value of the first parking area and the evaluation value is equal to or less than a predetermined threshold value, and the parking control unit 140 determines whether or not there is a second parking area, and parks according to the determination result. Perform support control. Specifically, the parking control unit 140 determines that the condition for allowing flying confirmation is not satisfied when the difference between the evaluation value of the first parking area and the evaluation value of the second parking area is equal to or less than a predetermined threshold value. Therefore, even if a predetermined parking operation is performed by the driver, the operation is discarded and the parking support control is not started.
  • the parking area detection unit 150 detects a plurality of parking area candidates, and the parking area having the highest evaluation value among the plurality of parking area candidates to which the evaluation value is given by the evaluation unit 160. If the difference between the evaluation value of the candidate and the evaluation value of the parking area candidate with the second highest evaluation value is smaller than the predetermined threshold value, the parking area confirmation time or the confirmation required area confirmation time is a negative value. Occasionally, it is prohibited to accept the confirmation result as parking area confirmation or confirmation required area confirmation. In this case, it is preferable to guide the voice output unit 30 and the display unit 20 to redo the predetermined parking operation after confirming the parking area and the confirmation-required area displayed on the display unit 20.
  • the parking control unit 140 displays the parking area and the confirmation-required area on the display unit 20.
  • the parking support control is started when the parking operation is performed and then a predetermined parking operation is performed by the driver.
  • the driver indicates that there is no problem in the parking area and that the confirmation-required area is safe by one operation, and the confirmation is accepted.
  • the parking control unit 140 presents a one-step confirmation method for starting the parking support control. This confirmation method is suitable for a skilled driver who remembers the message emitted by the parking support device 100 in the middle and can confirm the parking area and the confirmation required area at the same time, and can be called an expert mode.
  • the driver performs one operation when it is confirmed that there is no problem in the parking area, and then the driver performs one operation.
  • the parking control unit 140 performs parking support control. It may be easier to understand the two-step confirmation method to start. This mode in which the parking area confirmation and the confirmation required area confirmation are performed separately is suitable for an unskilled driver and can be called an unskilled driver mode.
  • the confirmation reception unit 130 can select between the non-expert mode and the expert mode. However, if an unskilled driver suddenly selects the expert mode, he / she may not understand that there are a plurality of ranges to be confirmed, and may start parking support control without sufficient confirmation.
  • the initial setting at the time of shipment of the vehicle 1 is set to the non-expert mode, and when the driver determines that the skill level regarding the use of the parking support device 100 exceeds the threshold value, the driver is proposed to use the expert mode.
  • the control may be switched by detecting that the driver has voluntarily operated the control selection button or the like. This proficiency evaluation and mode selection should be performed for each driver, such as referring to the driver's image, identifying by the ID of the key possessed, judging by the load applied to the driver's seat, etc.
  • the driver may be identified, and the evaluation of the skill level and the selection of the mode may be switched according to the driver.
  • Various methods can be considered as the means for evaluating the skill level, and as a simple means, the skill level may be evaluated according to the number of times the parking support device 100 has been used.
  • the speed of proficiency varies from person to person, and the older the person, the slower the proficiency tends to be. That is, even if the number of times the parking support device 100 is used exceeds a predetermined number of times, it does not necessarily mean that the parking support device 100 has reached a certain level of skill. Therefore, the parking area confirmation time from the display of the parking area to the confirmation of the parking area, the confirmation time of the confirmation area from the display of the confirmation area to the confirmation of the confirmation area, or the parking area confirmation time and the confirmation time of the confirmation area are set. Even if one of the total confirmation times is calculated as the skill level judgment reference time and it is judged that a certain skill level has been reached when the skill level judgment standard time falls below a predetermined value. good.
  • the confirmation time will be longer, but if the confirmation is performed in anticipation of the parking area or the area requiring confirmation, the confirmation time will be shorter, and eventually the parking area or the area requiring confirmation will be required.
  • Flying confirmation to confirm before the confirmation area is displayed will occur.
  • a negative value as the time measurement value is taken as the time measurement value. That is, the value obtained by adding a negative sign to the time difference from the time of confirmation to the time when the parking area or the area requiring confirmation is displayed is used as the measured value of the confirmation time.
  • the driver is informed that the expert mode can be used and the driver selects the expert mode, the driver is to be accepted for confirmation in the expert mode thereafter.
  • FIGS. 5 and 6 are flowcharts showing an example of parking support control in the parking support device 100.
  • the processes in FIGS. 5 and 6 are appropriately executed, for example, when the driver activates the parking support device 100 and the activation operation reception unit 110 receives a signal indicating that the activation operation has been performed.
  • the parking support device 100 acquires a peripheral image of the vehicle 1 (step S101).
  • the parking support device 100 starts detecting the parking area (step S102).
  • the parking area detection unit 150 detects the parking area candidate based on the acquired peripheral image, subsequently, the evaluation unit 160 evaluates the parking area candidate, and the parking area detection unit 150 evaluates. Select the parking area according to.
  • the denial history is added to the evaluation condition of the parking area to select the parking area.
  • the range of the area requiring confirmation is specified according to the selected parking area.
  • the process from the detection of the parking area to the identification of the area requiring confirmation is referred to as the detection of the parking area.
  • the confirmation reception unit 130 determines whether or not the confirmation operation has been accepted (step S103).
  • the confirmation operation received by the confirmation reception unit 130 may be a predetermined switch operation of the operation unit 40, or may be a predetermined parking operation by the driver detected by the parking operation detection unit 50.
  • the predetermined parking operation is a predetermined operation performed by the driver, such as releasing the hand from the steering wheel, as described above.
  • the parking operation performed at this timing is a range in which a driver who is proficient in using the parking support function many times needs to confirm the parking area and safety before the image around the vehicle 1 is displayed on the display unit 20. This is an operation that predicts and voluntarily confirms the safety of the area requiring confirmation.
  • the confirmation operation may be a switch operation as described above, it may be determined that the confirmation operation is accepted when either the predetermined parking operation or the predetermined switch operation is performed.
  • step S103 When it is determined that the predetermined confirmation operation has been accepted (step S103, YES), the process proceeds to step S104, and the parking support device 100 stores that the confirmation operation has been performed (step S104). On the other hand, if it is determined that the predetermined confirmation operation is not accepted (step S103, NO), step S104 is skipped, and in any case, the process proceeds to step S105.
  • step S105 the parking support device 100 determines whether the detection of the parking area is completed, and if not (steps S105, NO), returns to step S103 and loops.
  • step S105, YES the process proceeds to step S106.
  • step S106 the parking support device 100 displays the parking area and the confirmation-required area, and the process transitions to step S107.
  • the detection of the parking area includes the evaluation of the parking area candidate and the selection of the parking area performed by the evaluation unit 160, and when the selected parking area is referred to as the first parking area, the evaluation unit 160 is the first. 1 Determine whether or not there is a parking area candidate whose evaluation value is close to that of the parking area. That is, the parking support device 100 determines whether or not the flying confirmation is possible (step S107).
  • Step S108 is a step for allowing the flying confirmation, and when the parking support device 100 remembers that the confirmation operation has been performed (step S108, YES), the process transitions to step S113 and the parking support device 100 Starts parking support control (see FIG. 6), and if there is no confirmation operation (step S108, NO), the process transitions to step S109.
  • step S107 when there is a parking area candidate whose evaluation value is close to that of the first parking area and flying confirmation is not possible (step S107, NO), flying confirmation is not allowed, so the process skips step S108. Transition to step S109.
  • step S109 the parking support device 100 notifies the driver to confirm the parking area (first parking area) and the confirmation-required area displayed on the display unit 20.
  • the means of notification it is desirable to use both a means of displaying text on the display unit 20 and a method of outputting a voice requesting confirmation by using the voice output unit 30.
  • Step S109 unconditionally transitions to step S110.
  • step S110 the parking support device 100 determines whether or not the confirmation operation is detected (step S110). If a confirmation operation is detected after displaying the parking area and the area requiring confirmation, whether or not the flying confirmation is allowed, it is not a flying confirmation. When the confirmation operation is detected (step S110, YES), the process proceeds to step S113, and the parking support device 100 starts the parking support control. If the confirmation operation is not detected (step S110, NO), the process proceeds to step S111, and the parking support device 100 determines whether or not there is a denial (step S111).
  • step S111 If the denial reception unit 170 determines in step S111 that there was a denial (step S111, YES), the first parking area displayed on the display unit 20 is denied, and the process transitions to step S112. Then, the parking support device 100 stores the denial history indicating that the first parking area has been denied, and then the process returns to step S102 again (see FIG. 5), and the parking area detection process is performed. In this case, the evaluation unit 160 redoes the evaluation with reference to the denial history indicating that the first parking area has been denied, so that the evaluation is the most among the parking area candidates excluding the denied first parking area. A parking area candidate with a high value (second parking area) will be selected.
  • step S111 If the denial receiving unit 170 does not determine in step S111 that there is a denial (step S111, NO), the process transitions to step S110 and loops. Since step S110 is a confirmation reception, confirmation reception and denial reception are repeated.
  • the denial reception unit 170 may determine that the denial has been accepted, provided that the state in which there is no predetermined parking operation and there is no confirmation determination continues for a predetermined time.
  • the predetermined parking operation is a predetermined operation performed by the driver in the parking support control such as releasing the hand from the steering wheel.
  • step S111 When it is determined that the denial has been accepted because the predetermined parking operation has not been performed continuously for the predetermined time (step S111, YES), the parking area displayed on the display unit 20 is rejected, and the process returns to step S102. A process is performed in which the display unit 20 displays the parking area having the next highest evaluation value after the denied parking area.
  • the driver may be possible to accept a positive denial operation by the driver.
  • the activation operation reception unit 110 receives a signal indicating that the activation operation has been performed, that is, when the activation operation is performed at the scene of confirmation, this is interpreted as an instruction to redo. It may be determined that the denial has been accepted.
  • the denial may be received by operating the button indicating the denial of the operation unit 40, or it may be determined that the denial is accepted when the parking operation detection unit detects that the brake pedal is strongly pressed. good.
  • the driver can accept positive denial operations at any step, and the driver can restart the activation at any time.
  • the confirmation reception unit 130 may accept it as confirmation, but it was not intended because the vehicle was not running at the time of confirmation. In that case, it is possible to instruct to redo by performing a positive denial operation such as pressing the brake pedal strongly.
  • step S108 when there is a predetermined parking operation and the confirmation operation is memorized (step S108, YES) or when the confirmation operation is detected (step S110, YES), the parking support device 100 controls the parking support. Is started (step S113). After step S113, parking support control is executed, and this control ends.
  • step S108 When the result is "YES" in step S108, that is, when the flying confirmation is performed, the movement of the vehicle 1 is started at the timing when the detection of the parking area is completed, not at the timing when the confirmation operation is performed. Therefore, the driver may be surprised at the start of movement of the vehicle 1. Therefore, when starting the parking support control, the vehicle 1 may be moved after notifying in advance that the vehicle 1 will start moving, or the step of notifying the start of the movement only when the flying confirmation is performed. May be inserted.
  • the parking support device 100 since the parking support device 100 can acquire information about the results of the two confirmations by one operation of the driver of the vehicle, the parking support device 100 is activated and then parked. It is possible to shorten the time until the support control is started.
  • the parking support control can be simplified as a whole.
  • the driver can easily guess the range to be confirmed in both the parking area and the confirmation-required area, so that the parking support control according to the present disclosure is more effective. Will be.
  • the driver takes his / her hand off the operation unit 40 once as a predetermined operation.
  • the driver's operation related to the parking support control can be simplified by this.
  • the parking control unit 140 allows the flying confirmation to determine that the two confirmation results have been accepted. By doing so, the operation time of the driver related to the parking support control can be further shortened.
  • each of the plurality of parking areas is evaluated to determine the first parking area having the highest evaluation value, so that the optimum parking area can be determined. It can be presented to the driver.
  • the parking support control is not started by the above-mentioned flying confirmation, so that the driver recognizes the parking area recognized by the parking support device 100. It is possible to prevent the parking support control from being started while the parking area is inconsistent with the parking area.
  • the predetermined parking operation is an operation of releasing the hand from the steering wheel (operation unit 40) held by the driver, that is, an operation of opening the steering wheel, but the present disclosure is not limited to this. ..
  • the predetermined parking operation may be an operation of releasing the brake pedal of the vehicle 1.
  • the parking support control is started assuming that two confirmations have been made.
  • the predetermined parking operation may be an operation of changing the shift of the vehicle 1. For example, when the shift of the vehicle 1 is set to "N”, the parking support device 100 is activated to shift the shift to "D", so that the parking support control is performed assuming that two confirmations have been made. Is started.
  • the predetermined parking operation may be other operations such as the operation of the accelerator pedal. By performing such an operation, the parking support control is started assuming that two confirmations have been made.
  • the flying confirmation is permitted, but the present disclosure is not limited to this, and the flying confirmation may not be permitted. That is, the processes of steps S103 and S105 and steps S107 and S108 in FIG. 5 may not be performed.
  • the parking control unit 140 confirms the parking area and the safety of the confirmation-required area by the driver.
  • the control for determining that the parking has been performed has been described, and an operation of opening the handle as an operation related to a predetermined parking is shown as an example.
  • This is a control method suitable for parking assistance that automatically controls steering during parking.
  • parking support control that automatically controls steering
  • a notification is given to prompt the driver to open the steering wheel at the start of parking support control, and automatic steering is started after detecting that the steering wheel has been released.
  • the present disclosure is not limited to this, and even if the driver performs a predetermined operation other than the operation related to parking, it is determined that the driver has performed two confirmations, and the time required for the operation is shortened. It can also be configured to.
  • the parking control unit 140 is the result of two confirmations when the driver selects "YES” from the options such as “YES” and “NO” displayed at the same time as the parking area and the like on the touch panel type display unit 20.
  • the parking area etc. is correctly predicted and it is already confirmed that there is no problem. Even so, the driver cannot perform the confirmation operation. That is, as long as the confirmation operation is to press the "YES” button displayed at the same time as the parking area or the like, there can be no flying confirmation in which the driver performs the confirmation operation prior to the display of the parking area or the like.
  • the parking control unit 140 may determine that the two confirmation results have been accepted because the same operation as the activation operation for activating the parking support device 100 is performed by the driver.
  • the activation operation for activating the parking support device 100 is, for example, an operation of pressing the automatic parking switch.
  • the automatic parking switch is the first button to be pressed when using the driving support function of automatic parking
  • the driver has confirmed in advance that there is no problem in the parking area or the area where safety confirmation is required as a parking area or an area requiring confirmation. Can perform the confirmation operation by pressing the same button as when the parking support device 100 is activated again without waiting for the display of the parking area or the like. During this time, the driver does not need to move his / her finger, so that the confirmation operation can be performed quickly.
  • the denial reception unit 170 determines that the parking area is denied.
  • a separate button for denying the parking area may be provided separately, or the denial may be accepted by an operation such as pressing the brake pedal strongly. Is also good.
  • the parking area detection unit 150 selects a parking area different from the parking area selected by the driver, and the frequency at which the driver needs to perform a denial operation is reduced. Therefore, the button for denying the parking area does not have to be a physical button, and may be a “NO” option displayed on the display unit 20. In this case, the denial operation cannot be performed until the option of "NO” is displayed, but if the frequency of performing the denial operation is small, it can be said that the demerit is small as a whole. Further, as another means, it may be determined that the denial operation has been performed when the state in which the confirmation operation has not been performed continues for a certain period of time.
  • the method of determining that the confirmation operation has been performed when the driver performs the operation related to the predetermined parking will be described, and the handle will be opened as an example of the operation related to the predetermined parking.
  • the operation related to the predetermined parking is not limited to the operation of opening the handle.
  • the control may be such that it is determined that the confirmation operation is performed when the driver operates the gear.
  • the control may be such that it is determined that the confirmation operation is performed when the driver releases the brake pedal.
  • Control may be used to determine that a confirmation operation has been performed at times. If the steering wheel is not automatically steered but the driver operates the steering wheel according to the instruction of the parking support function, the control may be used to determine that the confirmation operation is performed when the driver operates the steering wheel. Of course, since it is not necessary to limit the operation related to the predetermined parking to one, it may be determined that the confirmation operation is performed when any of the plurality of operations related to the illustrated parking is performed, or the plurality of operations may be performed. It may be determined that the confirmation operation has been performed when the combination of the above is performed.
  • control for determining that the confirmation operation has been performed when the driver performs a predetermined parking operation can be applied when the above-mentioned flying confirmation is permitted, and also when the flying confirmation is not permitted. Is. Regarding the number of confirmation operations, even when confirming the parking area and confirming the safety of the area requiring confirmation once, the confirmation operation is performed when the driver performs the operation related to the predetermined parking. Controls that determine that it has been done can be applied. In this case, the control may be such that an operation different from the first confirmation operation is set as the second confirmation operation.
  • the gear position is changed from neutral to drive, it will be judged as the first confirmation operation, and if the brake pedal that was being pressed is released, it will be judged as the second confirmation operation, and the button operation will be performed only for confirmation. It is not necessary to do this, and the first and second confirmation operations can be determined individually.
  • the parking control unit 140 of the parking support device 100 performs a predetermined parking operation by the driver before the display is displayed on the display unit 20 by the display control unit 120, confirms the parking area, and requires confirmation.
  • the parking control unit 140 starts parking support control based on the determination.
  • control of accepting the operation of the driver pressing the automatic parking switch as the confirmation operation may be combined with the control of individually determining the first and second confirmation operations.
  • the automatic parking switch is the first button to be pressed to activate the parking support device 100
  • the driver can quickly perform the second and third switch operations without moving his / her finger. Therefore, the flying confirmation is not allowed, the second operation of the automatic parking switch is accepted as confirmation after displaying the parking area, and the third operation of the automatic parking switch after displaying the confirmation required area is accepted as confirmation.
  • the activation operation reception unit 110 accepts it as an activation operation when it is pressed and held, but when the confirmation reception unit 130 accepts the operation of the automatic parking switch as confirmation, it may be a short press. .. If it is a short press, the operation of repeatedly pressing can be performed in a short time.
  • the parking support device 100 is configured not to include the display unit 20 and the like, but the present disclosure is not limited to this, and the configuration may include the display unit 20 and the like.
  • the display control unit 120 highlights the display unit 20 by hatching the parking area and the confirmation-required area, but the present disclosure is not limited to this.
  • the display control unit 120 may highlight the display unit 20 so that each parking area stands out when a plurality of parking areas exist or the parking area is narrow. Further, when an object exists in a confirmation-required area (for example, a portion near the boundary line between the confirmation-required area and the non-interference area), the confirmation-required area may be highlighted on the display unit 20 so that the object can be easily seen. good.
  • a confirmation-required area for example, a portion near the boundary line between the confirmation-required area and the non-interference area
  • the activation operation reception unit 110, the display control unit 120, the confirmation reception unit 130, the parking control unit 140, the parking area detection unit 150, the evaluation unit 160, and the denial reception unit 170 are one control device (parking). Although it was included in the support device 100), the present disclosure is not limited to this.
  • each or several of the activation operation reception unit 110, the display control unit 120, the confirmation reception unit 130, the parking control unit 140, the parking area detection unit 150, the evaluation unit 160, and the denial reception unit 170 are provided separately. May be.
  • the parking support device of the present disclosure is useful as a parking support device, a parking support method, and a parking support program that can simplify operations related to parking support.
  • Vehicle 10 Imaging unit 20 Display unit 30 Voice output unit 40 Operation unit 50 Parking operation detection unit 100 Parking support device 110 Start operation reception unit 120 Display control unit 130 Confirmation reception unit 140 Parking control unit 150 Parking area detection unit 160 Evaluation unit 170 Denial reception department

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Abstract

駐車支援装置は、表示制御部と、確認受付部と、確認受付部が駐車領域確認と要確認領域確認を受け付けた場合、車両の駐車支援制御を行う駐車制御部と、を備え、確認受付部は、車両の運転者の１回の操作を駐車領域確認、および要確認領域確認として同時に受け付ける。

Description

駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラム
　本開示は、駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラムに関する。
　従来、車両の駐車に係る運転者の操作を支援する駐車支援装置が知られている。例えば、特許文献１には、駐車支援中において車両の進入しない領域を運転者に視覚的にわかりやすく認識可能に表示部に表示させる構成が開示されている。
　また、従来の駐車支援装置においては、例えば、車両が駐車する駐車領域と、車両が駐車の動作をする際における、車両周囲の領域の安全性とのそれぞれを運転者に確認させて、それぞれについて承認操作をさせるものが知られている。
特開２０１９－５１８１１号公報
　ところで、従来の駐車支援装置は、駐車支援に係る制御を開始する際に運転者が行う操作（例えば、上記の承認操作）が多いので、駐車支援に係る制御を開始するまでに時間を要する。その間においては、外部からは車両が単に停車しているだけに見えるので、後方の車両からクラクションを鳴らされて、運転者が操作を誤ったり、駐車支援に係る制御の開始を断念したりすることがある。このように駐車支援に係る制御を開始させる操作に時間が掛かるために運転者が不都合を感じることがないよう、操作をさらに簡略化することが望まれていた。
　本開示の目的は、駐車支援に係る操作を簡略化することが可能な駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラムを提供することである。
　本開示に係る駐車支援装置は、車両を駐車する駐車領域、および、前記駐車領域に応じた要確認領域の少なくとも一方を表示部に表示させる表示制御部と、前記駐車領域を確認する駐車領域確認、および、前記要確認領域を確認する要確認領域確認を受け付ける確認受付部と、前記確認受付部が前記駐車領域確認と前記要確認領域確認を受け付けた場合、前記車両の駐車支援制御を行う駐車制御部と、を備え、前記確認受付部は、前記車両の運転者の１回の操作を前記駐車領域確認、および前記要確認領域確認として同時に受け付ける。
　本開示に係る駐車支援方法は、車両を駐車する駐車領域、および、前記駐車領域に応じた要確認領域の少なくとも一方を表示部に表示させ、前記車両の運転者の１回の操作を、前記駐車領域が問題ないことを確認する駐車領域確認、および、前記要確認領域が安全であることを確認する要確認領域確認として同時に受け付けた時に駐車支援制御を開始する。
　本開示に係る駐車支援プログラムは、コンピュータに、車両を駐車する駐車領域、および、前記駐車領域に応じた要確認領域の少なくとも一方を表示部に表示させ、前記車両の運転者の１回の操作を、前記駐車領域が問題ないことを確認する駐車領域確認、および、前記要確認領域が安全であることを確認する要確認領域確認として同時に受け付けた場合、前記車両の駐車支援制御を行わせる。
　本開示によれば、駐車支援に係る操作を簡略化することができる。
本開示の実施の形態に係る駐車支援装置を備える車両を示す図である。 車両と駐車領域と要確認領域との位置関係を示す図である。 表示部に表示された駐車領域の一例を示す図である。 表示部に表示された要確認領域の一例を示す図である。 表示部に表示された要確認領域の一例を示す図である。 要確認領域と非干渉領域との境界線の一例を示す図である。 駐車支援制御に係る動作を説明するための図である。 駐車支援制御に係る動作を説明するための図である。 駐車支援制御に係る動作を説明するための図である。 駐車支援装置における駐車支援制御の動作例を示すフローチャートである。 駐車支援装置における駐車支援制御の動作例を示すフローチャートである。
（実施の形態１）
　以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本開示の実施の形態に係る駐車支援装置１００を備える車両１を示す図である。
　図１に示すように、車両１は、駐車に係る運転者の操作を支援することが可能な駐車支援機能を有している。車両１は、撮像部１０と、表示部２０と、音声出力部３０と、操作部４０と、駐車操作検出部５０と、駐車支援装置１００とを備える。
　撮像部１０は、フロントカメラ、リアカメラ、または、サイドカメラのいずれかを少なくとも含む車載カメラである。撮像部１０は、例えば１８０度程度の画角を有しており、車両の周囲を撮像可能に構成されている。
　表示部２０は、車両１の運転席周辺に搭載可能な表示装置であり、例えば、カーナビゲーションシステム等とディスプレイ部分を共用する構成であっても良い。表示部２０は、撮像部１０によって撮像された画像（例えば、図２Ｂや図２Ｃに示す画像）を表示する。表示部２０は表面にタッチセンサを備えたタッチパネルとして構成し、操作部として機能させても良い。
　音声出力部３０は、例えば音声を出力可能なスピーカーであり、車両１の運転者に対して、駐車支援装置１００に基づく駐車支援に係る制御（以下、「駐車支援制御」）に関する音声ガイドを出力する。音声出力部３０も、カーオーディオシステム等とスピーカー部分を共用する構成であっても良い。
　操作部４０は、車両１の運転者が駐車に関連する駐車を行うために操作するスイッチやボタンなどである。操作部４０は、表示部２０のタッチパネルの画面上に表示されたボタンアイコンでも良いし、車両１のハンドル等の部分が備える実体があるスイッチであっても良い。
　駐車操作検出部５０は、運転者が駐車支援制御に関連する操作（以下、所定の駐車操作）を行ったか否かについて検出するためのものである。所定の駐車操作は、駐車支援制御の支援に応じて運転者が行う操作である。例えば、駐車支援装置１００が駐車支援に係る制御の一部として自動操舵を行い、それと並行して音声出力部３０や表示部２０を介して運転者にアクセルやブレーキやギヤの操作を指示し、指示に応じて運転者による駐車に伴う運転操作が行われる駐車支援方法であれば、アクセルやブレーキやギヤの操作が所定の駐車操作にあたる。また、自動操舵を行う際は、予め運転者がハンドルを離す様に指示するので、運転者がハンドルを離す操作も所定の駐車操作に含まれる。本実施の形態では、駐車操作検出部５０は、例えばハンドルやペダル類やギヤが備えるセンサであり、運転者がハンドルやペダル類やギヤを操作しているか否かを検出可能である。なお、駐車操作検出部５０は、運転者がハンドルやペダル類やギヤを操作していることを検出可能なものである限り、どのようなセンサでも良い。
　駐車支援装置１００は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）および入出力回路をも備えている。駐車支援装置１００は、予め設定されたプログラムに基づいて、上記の駐車支援制御を実行する。
　駐車支援装置１００は、起動操作受付部１１０と、表示制御部１２０と、確認受付部１３０と、駐車制御部１４０と、駐車領域検出部１５０と、評価部１６０と、否認受付部１７０とを有する。
　起動操作受付部１１０は、駐車支援装置１００を起動するための起動操作が運転者により行われたことを示す信号を受け付ける。例えば、起動操作受付部１１０は、車両１のハンドル等の部分が備える自動駐車スイッチであり、起動操作が運転者により行われたことを示す信号は、自動駐車スイッチを運転者が長押しした際に出力される信号である。
　つまり、起動操作受付部１１０は、起動操作に係る信号を受け付けることにより、駐車支援制御に係る駐車開始の指示を受け付ける。なお、車両１が走行している時に駐車開始の指示を受け付ける事は好ましくなく、駐車領域の検出などが正しく行われない恐れがあるので、運転者がブレーキを踏んでいて、車両１が停車している事を条件として駐車開始の指示を受け付ける事が必要である。本実施例では、運転者がハンドルを離す操作を確認として受け付けるので、駐車開始の指示を受け付ける時点では運転者がハンドルを握っている事を条件に加えている。また、本実施例の適用とは異なるが、ギヤがニュートラルである事を更に加えても良い。
　表示制御部１２０は、車両１の駐車（駐車支援制御）の開始指示に応じて、車両１が駐車可能な駐車領域、および、駐車領域に応じた要確認領域を表示部２０に表示させる。表示制御部１２０は、例えば、起動操作が運転者により行われたことを示す信号を起動操作受付部１１０が受け付けたことを車両１の駐車開始の指示であると判定し、表示部２０に駐車領域および要確認領域を表示させる。
　駐車領域は、撮像部１０によって撮像された車両１の周囲画像の中から、車両１が駐車可能な領域として、後述する駐車領域検出部１５０によって検出された領域である。
　要確認領域は、撮像部１０によって撮像された車両１の周囲画像の中から、車両１が駐車領域まで移動する際に車体が通過する経路を含む領域として、前述の駐車支援制御によって検出された領域である。
　車両１が移動する際に車体が通過する経路を含む領域は、評価部１６０によって算出されても良いし、図示しない算出部によって算出されても良い。
　例えば、図２Ａに示すように、車両１の運転者が、車両１の左側に位置する駐車領域Ｐに駐車支援装置１００によって車両１を駐車させようとしたとする。
　この場合、表示制御部１２０は、撮像部１０により取得した車両１の周囲画像に基づいて、駐車領域検出部１５０によって検出された駐車領域Ｐに係る画像を表示部２０に表示させる（図２Ｂ参照）。
　また、表示制御部１２０は、撮像部１０により取得した車両１の周囲画像に基づいて、要確認領域に係る画像を表示部２０に表示させる（図２Ｃ参照）。
　図２Ａにおける符合Ｐの領域は、車両１を駐車させる駐車領域である。駐車領域は車両１が侵入する領域であるので、障害物の有無を確認する必要がある事は無論であるが、駐車した後の乗り降りや、荷物の積み下ろしなどを考慮して、総合的に問題が無い事を確認する必要がある。
　符号Ｓの領域は、車両１が駐車支援制御によって駐車領域に移動する過程で車両１が障害物と干渉する可能性がある干渉領域である。図２Ａにおける符号Ｎに係る領域は、車両１が駐車支援制御で移動する過程で車両１が障害物と干渉する可能性がない非干渉領域である。
　干渉領域に障害物があると車両１が接触する恐れがあるので、駐車支援制御による走行を開始する前に領域の安全を確認する必要がある。そのため、干渉領域の事を要確認領域と呼んでいる。駐車領域も駐車支援制御による走行を開始する前に領域の安全を確認する必要があるが、駐車領域で確認が必要な事は安全の確認だけにとどまらない為に要確認領域には含めない事にしている。要確認領域の位置は駐車領域の位置に依存して決まり、要確認領域は駐車領域に接して位置するように設定されることが望ましい。
　なお、表示制御部１２０は、駐車領域および要確認領域の両方を表示部２０に表示させても良いし、駐車領域および要確認領域の何れか一方を表示部２０に表示させても良い。
　また、図２Ｂおよび図２Ｃに示すように、表示制御部１２０は、駐車領域Ｐおよび要確認領域Ｓの少なくとも一方を、ハッチングを重畳表示させるなどして、強調表示するようにしても良い。
　なお、図２Ｃでは、要確認領域Ｓと非干渉領域Ｎとを異なるハッチングで示しているが、要確認領域Ｓと非干渉領域Ｎとを区別できるように、互いに異なる着色を施して示しても良い。
　また、図３Ａに示すように、非干渉領域Ｎの視認性を下げる目的で、非干渉領域Ｎにハッチングや着色を加えても良い。こうすることで、表示部２０内で、要確認領域Ｓに存在する物体を識別しやすくすることができる。また逆に、要確認領域Ｓを認識できるように、要確認領域Ｓを強調表示させるようにしても良い。こうすることで、表示部２０内で、要確認領域Ｓの範囲を識別しやすくすることができる。
　また、図３Ｂに示すように、要確認領域Ｓと非干渉領域Ｎとの境界線Ｂを表示させるようにしても良い。図３Ｂに示す境界線Ｂは、駐車領域Ｐと非干渉領域Ｎとの境界線も含んでいる。
　確認受付部１３０は、駐車操作検出部５０の検出結果に基づいて、車両１の運転者の１回の操作により、駐車領域に問題が無いことを確認したこと、および、要確認領域が安全であることを確認したことを示す確認結果を受け付ける。
　例えば、駐車操作検出部５０の検出信号が、運転者がハンドルを握った状態から、ハンドルを開放した状態に遷移した場合、確認受付部１３０は、駐車操作検出部５０からハンドルが解放されたことを示す信号を受信することにより、上記確認結果を受け付ける。なお、自動操舵を行う際にハンドルが完全に解放されている必要は無く、ハンドルを固定したり力を加えたりしていなければ、ハンドルに軽く手を触れていても構わない。つまり、ハンドルが受ける力が所定の閾値を下回った時に、運転者がハンドルを握った状態から、ハンドルを開放した状態に遷移したと判定しても良い。
　運転者による動作は、例えば音声出力部３０によってガイドされる。例えば、表示部２０に駐車領域および要確認領域が表示された後、音声出力部３０が、駐車領域の位置と、要確認領域の安全との確認を促すアナウンスが運転者にされる。そして、音声出力部３０が両方の確認が済んだ場合、操作部４０から手を離すように運転者をガイドする。
　駐車制御部１４０は、駐車領域が問題ないことを確認したこと、および、要確認領域が安全であることを確認したことを示す確認結果を受け付けたと判定した場合、車両１の駐車支援制御を行う。
　車両１の駐車支援制御は、例えば、駐車の際における車両１のハンドル操作を自動で行う自動操舵制御である。例えば、図４Ａに示すように、車両１の左側方の駐車領域Ｐに車両１を駐車させるとする。この場合、駐車制御部１４０は、車両１が右斜め前方に向かうようにハンドル操作を制御する。
　この際、運転者はシフトレバーを「Ｄ」の位置にしてブレーキペダルを開放する。この運転者の動作は、例えば音声出力部３０によってガイドされる。こうすることで、車両１が右斜め前方に向かう。
　図４Ｂに示すように、車両１が所定の切り返し位置に到達すると、運転者がブレーキペダルを踏んで車両１を停止させて、シフトレバーを「Ｒ」の位置にして再びブレーキペダルを開放する。この運転者の動作は、例えば音声出力部３０によってガイドされる。
　そして、駐車制御部１４０は、車両１が駐車スペースに入るように、ハンドル操作を制御する。これにより、図４Ｃに示すように、車両１が駐車領域Ｐに入り、運転者がブレーキペダルを踏むことで、車両１の駐車支援制御が完了する。以上の駐車支援制御は一例であり、別の形態であっても良い。例えば、運転者がブレーキペダルを踏むとブレーキペダルを開放しても制動が維持されるブレーキホールド機能を使用する場合、ブレーキペダルを開放した後にアクセルを踏む操作を加える必要がある。逆に、駐車支援制御が自動操舵に加えて加減速の制御も行う場合は、アクセルやブレーキを操作しない様に求める指示を加える必要がある。
　駐車領域検出部１５０は、撮像部１０により撮像された車両１の周囲の画像に基づいて、車両１の周辺の駐車領域候補を検出する。駐車領域の検出方法は、公知の検出方法を用いることができる。
　また、駐車領域検出部１５０は、車両１の周囲の画像の中に複数の駐車領域候補が存在する場合、当該複数の駐車領域候補を検出する。
　評価部１６０は、駐車領域検出部１５０により複数の駐車領域候補が検出された場合、複数の駐車領域候補を含む駐車領域候補リストを作り、順次、それぞれを評価する。
　評価部１６０は、例えば車両１の前後方向において、車両１との距離が異なる駐車領域候補が存在する場合、前後方向の距離が近い駐車領域候補ほど、優先度が高くなるように評価する。また、評価部１６０は、車両１に対する前後方向の距離が所定の閾値以内である複数の駐車領域候補が車両１の左右何れかに存在する場合、車両１に対する左右方向の距離が近い駐車領域候補ほど、優先度が高くなるように評価する。
　また、評価部１６０は、例えば車両１に対する左右方向の距離が所定の閾値以内である複数の駐車領域候補が存在する場合、車両１の左側に位置する駐車領域候補を、車両１の右側に位置する駐車領域候補よりも優先度を高くするように評価する。また、評価部１６０は、例えば過去の駐車履歴から、車両１が駐車する頻度の高い側（例えば、右側等）に位置する駐車領域候補の優先度を高くするように評価する。また、評価部１６０は、運転者が直前に否認した駐車領域を、駐車領域候補リストから除外して評価する。
　このようにして、評価部１６０は、複数の駐車領域候補のそれぞれについて評価値を決定する。評価値は、優先度が高い駐車領域候補ほど高い値になるように決定される。なお、評価部１６０による評価方法については上記の方法に限定されず、どのような方法であっても良い。
　そして、車両１の周囲の画像の中に複数の駐車領域候補が存在する場合、駐車領域検出部１５０は、複数の駐車領域候補のうち、評価部１６０による評価値が最も高い駐車領域候補を選択して駐車領域を決定する。表示制御部１２０は、駐車領域検出部１５０が決定した駐車領域を表示部２０に表示させる。
　このようにすることで、複数の駐車領域候補が車両１の周囲に存在する場合であっても、表示部２０に駐車しやすい駐車領域を一つだけ表示させることができる。要確認領域は駐車領域に依存して決まり、車両１の停車している位置から駐車領域まで車両１が移動する際に、車両１の車体が通過範囲を含む領域を要確認領域として算出する。この要確認領域は、駐車領域検出部１５０によって算出されても良いし、図示しない算出部によって算出されても良い。
　否認受付部１７０は、運転者が駐車領域を否認したか否かについて判定する。具体的には、否認受付部１７０は、駐車支援機能に係る制御の実行中に起動操作を起動操作受付部１１０が受け付けた場合、運転者が駐車領域を否認したと判定する。
　より詳細には、運転者が表示部２０に表示された駐車領域を否認する場合、運転者は前述の自動駐車スイッチを押下する。そうすると、起動操作受付部１１０が、自動駐車スイッチが押下されたことを示す信号を受け付ける。つまり、駐車支援装置１００が駐車支援機能に係る制御の実行中に、再び起動操作と同じ信号を受け付ける。
　これにより、否認受付部１７０は、運転者が第１駐車領域を否認したと判定する。このような操作は、音声出力部３０によってガイドされても良いし、表示部２０にメッセージを表示する事により案内されても良い。
　複数の駐車領域候補が車両１の周囲に存在する場合、運転者が目視により駐車領域候補を選別し、表示されている駐車領域（以下、第１駐車領域と呼ぶ）とは異なる駐車領域候補に車両１を駐車させたいと考える場合がある。この場合、運転者は表示部２０に表示された第１駐車領域を否認すれば良い。
　つまり、本実施の形態では、否認受付部１７０により、運転者の意思に反した駐車領域への駐車を抑制することができる。
　表示制御部１２０は、運転者が駐車領域を否認した場合、否認した第１駐車領域を駐車領域候補リストから除外して、残った駐車領域候補から駐車領域を選択するので、否認した第１駐車領域とは異なる駐車領域を表示部２０に表示させる。このようにすることで、駐車領域の表示を迅速に切り替えることができる。
　ところで、本実施の形態に係る駐車支援装置１００における駐車支援機能を何度も利用した熟練した運転者は、停車した位置に対応して表示される駐車領域Ｐや要確認領域Ｓを、表示部２０に表示される前に予想する事が可能であり、駐車に際して問題が無いか、予め確認する事も出来る。また、本実施の形態に係る駐車支援装置１００における駐車支援機能を何度も利用した運転者は、操作部４０から手を離すことが駐車支援機能に係る動作開始の合図であることを、音声出力部３０によってガイドされたり、表示部２０にメッセージが表示されたりする前に、予め認識している。そのため、表示部２０に車両１の周辺の画像が表示される前に、自発的に周囲を確認し、確認が行われたことを示す操作として操作部４０から手を離す操作を行う可能性がある。
　本実施の形態に係る駐車支援装置１００の確認受付部１３０は、運転者の習熟度を評価する目的で、駐車領域Ｐや要確認領域Ｓを表示部２０に表示させた時点から確認が行われた時点までの時間差を、確認時間として計測する。この時間の計測は、前後関係が逆転した場合にも対応し、確認が行われた時点が先で、駐車領域Ｐや要確認領域Ｓを、表示部２０に表示させた時点の方が後である場合には、確認が行われた時点から表示させた時点までの時間差にマイナスの符合を付けた値を確認時間として計測する。つまり、表示より確認の方が先になった場合には、表示から確認までの確認時間がマイナスになったと評価する。
　本実施の形態では、このような運転者の操作が行われた場合に確認のフライング（フライング確認）があったと判定するが、フライング確認を許容できる条件が成立する時には、駐車領域が問題ないことを確認したことの確認、および、要確認領域が安全であることの確認と見做して受け付ける制御（フライング確認の許容）が実行される。つまり、確認受付部１３０は、駐車領域の表示から駐車領域確認までの駐車領域確認時間、または、要確認領域の表示から要確認領域確認までの要確認領域確認時間が、マイナスの値であっても、駐車領域確認、または、要確認領域確認として受け付ける。そして、表示制御部１２０は、駐車領域確認時間、または、要確認領域確認時間が、マイナスの値である時は、駐車領域、または、要確認領域を表示させる画面を、駐車領域確認時間、または、要確認領域確認時間がプラスの値である時と異ならせる。
　すなわち、駐車制御部１４０は、表示制御部１２０による表示部２０への表示が行われる前に、運転者が所定の駐車操作をした場合も、駐車領域が問題ないことを確認したこと、および、要確認領域が安全であることを確認したことを示す確認結果を受け付けたと判定する。
　そして、車両１の現在位置からの駐車領域までの経路計算等を行って表示部２０に駐車領域等の表示が行われた後、駐車制御部１４０が駐車支援制御を開始する。通常、表示部２０に駐車領域等の表示を行う時は、テキストと音声で駐車領域確認と要確認領域の安全確認を求めるメッセージを報知するが、確認の方が先に行われている場合には、確認の操作に応じてメッセージの内容を変化させる事が望ましい。例えば、既に確認が行われていれば、確認を求める必要は無いので、例えば「駐車領域等が問題ない事の確認を受けて自動駐車を開始します」のように、確認を受け付けている事が判る様なメッセージにしても良い。
　このようにフライング確認によって、駐車支援制御を開始するまでの運転者の確認時間をさらに短縮することができる。また、フライング確認をしない場合は確認に応じて駐車支援制御が開始するのに対し、フライング確認をした場合は確認してから駐車支援制御が開始するまでに時間差がある。この、確認してから駐車支援制御が開始されるまでの間は、運転者がブレーキペダルを踏んでいるように音声出力部３０によってガイドするようにしても良いし、ブレーキホールド機能を働かせて車両１を制動させておくようにしても良い。つまり、確認を示す操作を受け付けた時点で車両１は停止しており、駐車支援制御が開始される時点まで制動を継続させる事が出来るので、フライング確認を行なっても車両１に危険はない。
　なお、上記の評価部１６０によって、複数の駐車領域候補の評価がなされる場合、評価部１６０の駐車領域候補の評価の基準は、運転者が駐車に適すると考える基準に沿うように作られているが、必ずしも一致しないため、選択された第１駐車領域と、評価値が次点である駐車領域候補（以下、第２駐車領域と呼ぶ）との評価値の差が少ない場合には、表示部２０に表示される駐車領域（上記の第１駐車領域）と、運転者が駐車すると想定した駐車領域とが一致しないことが起こり得る。
　このような場合に、表示部２０への第１駐車領域の表示が行われる前に、上記確認結果を受け付けてしまうと、運転者が第１駐車領域に係る要確認領域確認などを行っていないにも関わらず、駐車支援装置１００が確認を受け付けたことになる可能性がある。
　そこで、駐車制御部１４０は、第１駐車領域の評価値との評価値の差分が所定の閾値以下である第２駐車領域が存在するか否かについて判定し、その判定結果に応じて、駐車支援制御を行う。具体的には、駐車制御部１４０は、第１駐車領域の評価値と第２駐車領域の評価値との差分が所定の閾値以下である場合、フライング確認を許容できる条件が成立しないと判定して、運転者により所定の駐車操作が行われても、その操作を破棄し、駐車支援制御を開始しない。
　言い換えると、確認受付部１３０は、駐車領域検出部１５０が複数の駐車領域候補を検出し、評価部１６０により評価値が与えられた複数の駐車領域候補のうち、評価値が一位の駐車領域候補の評価値と、評価値が二位の駐車領域候補の評価値との差が、所定の閾値よりも小さい場合には、駐車領域確認時間、または、要確認領域確認時間がマイナスの値の時に、駐車領域確認、または、要確認領域確認として確認結果を受け付ける事を禁止する。なお、この場合、音声出力部３０及び表示部２０によって、表示部２０に表示された駐車領域と要確認領域を確認した上で、所定の駐車操作をやり直すようにガイドすると良い。
　このように第１駐車領域の評価値と第２駐車領域の評価値の差分が所定の閾値以下である場合は、駐車制御部１４０は、表示部２０への駐車領域と要確認領域の表示が行われ、その後で運転者により所定の駐車操作が行われた時に、駐車支援制御を開始する。
　これにより、駐車支援装置１００が認識している駐車領域と、運転者が認識している駐車領域との不一致が発生することを防止することができる。
　また、本実施の形態では、駐車領域に問題が無いことを確認したこと、および、要確認領域が安全であることを確認したことを、運転者が１回の操作により示し、これを確認受付部１３０が受け付けた場合に、駐車制御部１４０が駐車支援制御を開始する１段階の確認方法を提示した。この確認方法は駐車支援装置１００が発するメッセージを半ば覚えていて、駐車領域確認と要確認領域確認が同時に出来る熟練運転者に適しており、熟練者モードと呼ぶことが出来る。
　しかし、本実施の形態に係る駐車支援装置１００の駐車支援機能に慣れていない運転者にとっては、駐車領域に問題が無いことを確認した時点で運転者が１回の操作を行い、続いて、要確認領域が安全であることを確認した時点で運転者がもう１回の操作を行い、この２回の確認操作を確認受付部１３０が受け付けた場合に、駐車制御部１４０が駐車支援制御を開始する２段階の確認方法の方がわかりやすい場合がある。この駐車領域確認と要確認領域確認を個別に行うモードは非熟練運転者に適しており、非熟練者モードと呼ぶことが出来る。
　そこで、確認受付部１３０が、上記２つの確認を１回の操作で行った場合に駐車支援を開始する制御と、上記２つの確認を別々に行った場合に駐車支援を開始する制御の何れかを選択して、駐車制御部１４０に駐車支援制御を開始させるようにしても良い。つまり、確認受付部１３０は、非熟練者モードと熟練者モードとを選択可能である。しかし、非熟練運転者がいきなり熟練者モードを選択すると、確認すべき範囲が複数ある事を理解せず、確認が不十分なままに駐車支援制御を開始させてしまう恐れがある。
　そこで、車両１の出荷時の初期設定は非熟練者モードとし、運転者が駐車支援装置１００の使用に関する熟練度が閾値を越えたと判断した時点で、熟練者モードの利用を運転者に提案し、運転者が自発的に制御選択ボタン等を操作したことを検出して制御を切り替えても良い。この熟練度の評価とモードの選択は運転者毎に行われるべきであり、運転者の画像を参照したり、所持するキーのＩＤで識別したり、運転席に加わる荷重で判定する等して運転者を判別し、運転者に応じて熟練度の評価とモードの選択とを切り替えても良い。熟練度の評価手段は各種の方法が考えられ、簡易な手段として、駐車支援装置１００の使用回数に応じて熟練度を評価しても良い。
　しかし、習熟の速さは人により様々であり、高齢者ほど習熟が遅い傾向がある。つまり、駐車支援装置１００の使用回数が所定回数を上回っても、一定の熟練度に達しているとは限らない。そこで、駐車領域の表示から駐車領域確認までの駐車領域確認時間、または、要確認領域の表示から要確認領域確認までの要確認領域確認時間、または、駐車領域確認時間と要確認領域確認時間を通算した合計確認時間、のうちいずれかを熟練度判定基準時間として求め、この熟練度判定基準時間が所定の値を下回る様になった時点で一定の熟練度に達した、と判定しても良い。
　駐車領域や要確認領域を見てから確認を行っていると確認時間が長くなるが、駐車領域や要確認領域を予想して確認を行う様になると確認時間が短くなり、やがて駐車領域や要確認領域が表示される前に確認するフライング確認が起きる様になる。このようなフライング確認が起きた時には、時間の計測値としてはマイナスの値を時間計測値とする。つまり、確認した時点から駐車領域や要確認領域を表示した時点までの時間差に、マイナスの符合を付けた値を確認時間の計測値とする。そして、過去数回の駐車支援装置１００の使用での時間計測値の平均値が所定の閾値を下回った場合は、一定の熟練度に達した、と判定する。ここで、運転者に熟練者モードが利用できる事を伝えて、運転者が熟練者モードを選択した場合は、この運転者に対しては、以後は熟練者モードで確認を受け付ける様にする。
　次に、以上のように構成された駐車支援装置１００における駐車支援制御の一例について説明する。図５および図６は、駐車支援装置１００における駐車支援制御の一例を示すフローチャートである。図５および図６における処理は、例えば、運転者が駐車支援装置１００を起動させ、起動操作が行われたことを示す信号を起動操作受付部１１０が受け付けた際に適宜実行される。
　図５に示すように、駐車支援装置１００は、車両１の周辺画像を取得する（ステップＳ１０１）。次に、駐車支援装置１００は、駐車領域の検出を開始する（ステップＳ１０２）。詳細には、駐車領域検出部１５０は、取得した周辺画像をもとに、駐車領域候補の検出を行い、続いて、評価部１６０が駐車領域候補の評価を行い、駐車領域検出部１５０は評価に従って駐車領域の選択を行う。この時に、記録された駐車領域の否認履歴があれば、否認履歴を駐車領域の評価条件に加えて駐車領域を選択する。更に、選択した駐車領域に応じて、要確認領域の範囲を特定する。ここでは、駐車領域の検出から要確認領域の特定までのプロセスを代表する形で、駐車領域の検出と呼んでいる。
　駐車領域の検出を行っている期間中に、確認受付部１３０は、確認操作を受け付けたか否かについて判定する（ステップＳ１０３）。確認受付部１３０が受け付ける確認操作は、操作部４０の所定のスイッチ操作であっても良いし、駐車操作検出部５０が検出した、運転者による所定の駐車操作であっても良い。
　ここで、所定の駐車操作とは、前述のように、ハンドルから手を離すなどの運転者が行う所定の操作である。このタイミングで行われる駐車操作は、駐車支援機能を何度も利用して習熟した運転者が、表示部２０に車両１の周辺の画像が表示される前に駐車領域と安全確認が必要な範囲を予測して、自発的に要確認領域の安全を確認して行う操作である。また、前述の様に確認操作はスイッチ操作であっても良いので、所定の駐車操作と所定のスイッチ操作のいずれかが行われた時に確認操作を受け付けた、と判定しても良い。
　所定の確認操作を受け付けたと判定された場合（ステップＳ１０３、ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０４に遷移して、駐車支援装置１００は、確認操作があった事を記憶する（ステップＳ１０４）。一方、所定の確認操作を受け付けていないと判定された場合（ステップＳ１０３、ＮＯ）、ステップＳ１０４はスキップされ、いずれの場合も、ステップＳ１０５に遷移する。
　ステップＳ１０５では、駐車支援装置１００は、駐車領域の検出が完了しているか判定し、完了していない場合（ステップＳ１０５、ＮＯ）はステップＳ１０３に戻ってループする。駐車領域の検出が完了している場合（ステップＳ１０５、ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０６に遷移する。ステップＳ１０６では、駐車支援装置１００は、駐車領域と要確認領域の表示を行い、処理はステップＳ１０７に遷移する。
　前述の様に、駐車領域の検出は、評価部１６０が行う駐車領域候補の評価と駐車領域の選択を含んでおり、選択した駐車領域を第１駐車領域と呼ぶ時、評価部１６０は、第１駐車領域と評価値が近い駐車領域候補があるか否かについて判定する。つまり、駐車支援装置１００は、フライング確認が可能であるか否かについて判定する（ステップＳ１０７）。
　判定の結果、第１駐車領域と評価値が近い駐車領域候補がなく、フライング確認が可能である場合（ステップＳ１０７、ＹＥＳ）はフライング確認を許容するので、処理はステップＳ１０８に遷移する。ステップＳ１０８はフライング確認を許容するステップであり、駐車支援装置１００において、確認操作があった事を記憶している場合（ステップＳ１０８、ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１３に遷移して、駐車支援装置１００は、駐車支援制御を開始し（図６参照）、確認操作が無い場合（ステップＳ１０８、ＮＯ）、処理はステップＳ１０９に遷移する。
　一方、ステップＳ１０７で、第１駐車領域と評価値が近い駐車領域候補があり、フライング確認が可能でない場合（ステップＳ１０７、ＮＯ）、フライング確認を許容しないので、処理はステップＳ１０８をスキップして、ステップＳ１０９に遷移する。ステップＳ１０９では、駐車支援装置１００は、表示部２０に表示している駐車領域（第１駐車領域）と要確認領域を確認するよう、運転者に求める報知を行う。報知の手段は、表示部２０にテキストを表示する手段と、音声出力部３０を用いて、確認を求める音声を出力する方法を併用する事が望ましい。ステップＳ１０９は無条件にステップＳ１１０に遷移する。
　図６に示すように、ステップＳ１１０では、駐車支援装置１００は、確認操作を検出したか否かについて判定する（ステップＳ１１０）。フライング確認の許容の有無に関わらず、駐車領域と要確認領域を表示した後で確認操作を検出したなら、それはフライング確認ではない。確認操作を検出した場合（ステップＳ１１０、ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１３に遷移し、駐車支援装置１００は、駐車支援制御を開始する。確認操作を検出しない場合（ステップＳ１１０、ＮＯ）、処理はステップＳ１１１に遷移し、駐車支援装置１００は、否認があったか否かについて判定する（ステップＳ１１１）。
　ステップＳ１１１において、否認があったと否認受付部１７０が判定（ステップＳ１１１、ＹＥＳ）すると、表示部２０に表示した第１駐車領域が否認され、処理がステップＳ１１２に遷移する。そして、駐車支援装置１００が、第１駐車領域が否認された事を示す否認履歴を記憶した上で、再び処理がステップＳ１０２に戻り（図５参照）、駐車領域の検出の処理が行われる。この場合は、評価部１６０は、第１駐車領域が否認された事を示す否認履歴を参照して評価をやり直すので、否認された第１駐車領域を除いた駐車領域候補の中で、最も評価値の高い駐車領域候補（第２駐車領域）を選択する事になる。
　ステップＳ１１１において、否認があったと否認受付部１７０が判定しない場合（ステップＳ１１１、ＮＯ）、処理がステップＳ１１０に遷移してループする。ステップＳ１１０は確認受付なので、確認の受付と否認の受付を繰り返す事になる。
　否認受付部１７０は、所定の駐車操作が無く、確認の判定が無い状態が所定時間継続した事を条件として、否認を受け付けたと判定しても良い。所定の駐車操作とは、前述のように、ハンドルから手を離すなどの駐車支援制御の中で運転者が行う所定の操作である。
　所定時間継続して所定の駐車操作がなかったことにより、否認を受け付けたと判定した場合（ステップＳ１１１、ＹＥＳ）、表示部２０に表示された駐車領域は否認され、処理がステップＳ１０２に戻って、否認された駐車領域の次に評価値の高い駐車領域を表示部２０に表示させる処理が行われる。
　また、運転者による積極的な否認操作を受け付ける様にしても良い。例えば、起動操作が行われたことを示す信号を起動操作受付部１１０が受け付けた時、つまり、確認を行う場面で起動操作が行われた場合には、これをやり直しの指示と解釈して、否認を受け付けたと判定しても良い。更に別の手段として、操作部４０の否認を示すボタンの操作で否認を受けても良いし、ブレーキペダルが強く踏まれた事を駐車操作検出部が検知した時に否認を受け付けたと判定しても良い。図示は略すが、どのステップにおいても運転者による積極的な否認操作は受付可能であり、運転者はいつでも起動をやり直すことが出来る。例えば、運転者が何か別の理由からハンドルを離した場合に、確認受付部１３０が確認として受け付ける事が考えられるが、確認を行う時点で車両は走行していないので、意図と違っていた場合にはブレーキペダルが強く踏む等の積極的な否認操作を行う事により、やり直しを指示することが出来る。
　一方、所定の駐車操作があり、確認操作があった事を記憶している場合（ステップＳ１０８、ＹＥＳ）または確認操作を検出した場合（ステップＳ１１０、ＹＥＳ）、駐車支援装置１００は、駐車支援制御を開始する（ステップＳ１１３）。ステップＳ１１３の後は駐車支援制御が実行され、本制御は終了する。
　なお、ステップＳ１０８で「ＹＥＳ」と判定された場合、つまり、フライング確認を行った場合には、確認操作を行ったタイミングではなく、駐車領域の検出が完了したタイミングで車両１の移動が開始されるので、運転者にとって車両１の移動開始が不意打ちになる可能性がある。そこで、駐車支援制御を開始する際に、予め車両１が移動を開始する事を報知してから車両１を移動させても良いし、フライング確認を行った場合にだけ移動の開始を報知するステップを挿入しても良い。
　以上のように構成された本実施の形態によれば、車両の運転者の１回の操作により、駐車領域が問題ないことを確認したこと、および、要確認領域が安全であることを確認したことを示す確認結果を受け付けた場合、駐車支援制御を行う。
　このような２つの確認のそれぞれを別々に受け付ける場合、運転者が２回操作を行うことになるため、２つの確認のそれぞれを受け付けるのにタイムラグが発生する。そのため、駐車支援装置が駐車支援制御を開始するまでに時間を要する。
　それに対し、本実施の形態では、車両の運転者の１回の操作で駐車支援装置１００が２つの確認の結果についての情報を取得することができるので、駐車支援装置１００を起動してから駐車支援制御を開始するまでの時間を短縮することができる。
　すなわち、本実施の形態では、駐車支援制御を全体的に簡略化することができる。特に、駐車支援装置１００による駐車支援制御に運転者が慣れると、駐車領域および要確認領域の両方において確認すべき範囲は運転者にとって見当が付きやすいので、本開示に係る駐車支援制御がさらに有効となる。
　また、運転者が駐車領域の確認、および、要確認領域の安全確認を行ったことを駐車支援装置１００に伝えるため、所定の操作として、運転者が操作部４０から手を離す操作を１回行う場合について説明したが、これにより駐車支援制御に係る運転者の操作を簡略化することができる。
　また、表示制御部１２０による表示部２０への表示が行われる前に、運転者が所定の駐車操作をした場合、駐車制御部１４０が、２つの確認の結果を受け付けたと判定するフライング確認を許容することにより、駐車支援制御に係る運転者の操作時間をさらに短縮することができる。
　また、車両１の周囲の画像の中に複数の駐車領域が存在する場合、複数の駐車領域のそれぞれを評価して、最も評価値の高い第１駐車領域を決定するので、最適な駐車領域を運転者に提示することができる。
　また、第１駐車領域と評価値の近い第２駐車領域が存在する場合、上記のフライング確認では駐車支援制御を開始しないので、駐車支援装置１００が認識している駐車領域と、運転者が認識している駐車領域とが不一致のまま駐車支援制御が開始されることを防止することができる。
　また、上記実施の形態では、所定の駐車操作を、運転者が握っていたハンドル（操作部４０）から手を離す操作、つまり、ハンドルを開放する操作としていたが、本開示はこれに限定されない。
　例えば、所定の駐車操作は、車両１のブレーキペダルを開放する操作であっても良い。車両１のブレーキペダルを開放する操作を行うことにより、２つの確認が行われたものとして駐車支援制御が開始される。
　また、所定の駐車操作は車両１のシフトチェンジをする操作であっても良い。例えば車両１のシフトを「Ｎ」にした状態で、駐車支援装置１００を起動して、シフトを「Ｄ」にシフトチェンジするようにすることにより、２つの確認が行われたものとして駐車支援制御が開始される。
　さらに、所定の駐車操作は、アクセルペダルの操作等、その他の操作であっても良い。このような操作を行うことにより、２つの確認が行われたものとして駐車支援制御が開始される。
（実施の形態２）
　なお、上記実施の形態１では、フライング確認を許容したが、本開示はこれに限定されず、フライング確認を許容しなくても良い。つまり、図５におけるステップＳ１０３とステップＳ１０５およびステップＳ１０７とステップＳ１０８の処理を行わないようにしても良い。
　この場合、駐車領域と要確認領域が表示された後で行われた確認操作だけが受け付けられる。
（実施の形態３）
　また、上記実施の形態１、２では、運転者が所定の駐車に係る操作をした場合、駐車制御部１４０は、運転者が駐車領域の確認と要確認領域の安全確認との２つの確認を行ったと判定する制御について説明し、所定の駐車に係る操作としてハンドルを開放する操作を例として示した。これは、駐車時の操舵を自動的に制御する駐車支援に適した制御方法である。操舵を自動制御する駐車支援制御では、駐車支援制御の開始時にハンドルを開放するよう促す報知を行い、ハンドルが開放された事を検知してから自動操舵を始めるので、運転者が先取りしてハンドルを開放した事を検知して確認動作と判定する事により、運転者が行うステップが少なくなり、操作に要する時間が短縮できる効果が得られる。
　本開示はこれに限定されず、運転者が駐車に係る操作以外の所定の操作をした場合にも、運転者が２つの確認を行ったと判定し、かつ、操作に要する時間が短縮される様に構成する事も出来る。
　例えば、駐車制御部１４０は、タッチパネル式の表示部２０に駐車領域等と同時に表示された「ＹＥＳ」「ＮＯ」等の選択肢のうち「ＹＥＳ」を運転者が選択したことをもって２つの確認の結果を受け付けたと判定しても良いが、その構成では駐車領域等と同時に「ＹＥＳ」の選択肢が表示部２０に表示されるまでは、駐車領域等を正しく予想して問題が無い事を既に確認していても、運転者は確認操作を行うことが出来ない。つまり、確認操作が駐車領域等と同時に表示される「ＹＥＳ」ボタンを押す事である限り、駐車領域等の表示に先行して運転者が確認動作を行うフライング確認はありえない。
　しかし、駐車制御部１４０は、駐車支援装置１００を起動するための起動操作と同じ操作が運転者により行われたことをもって、２つの確認の結果を受け付けたと判定しても良い。駐車支援装置１００を起動するための起動操作とは、例えば、自動駐車スイッチを押下する操作である。
　自動駐車スイッチは自動駐車の運転支援機能を利用する際に最初に押すボタンなので、運転者は駐車領域や要確認領域として安全確認を求められる領域に問題が無い事を予め確認している場合には、駐車領域等の表示を待たずに、駐車支援装置１００を起動したのと同じボタンを再度押す事で確認操作を行うことが出来る。この間、運転者は指を移動する必要が無いので、素早く確認操作を行うことが出来る。
　また、上記実施の形態１、２では、駐車領域を否認するために運転者により自動駐車スイッチが押下された場合に、否認受付部１７０が、駐車領域が否認されたと判定することとしていたが、２つの確認の結果を受け付けるために自動駐車スイッチを利用する場合には、駐車領域を否認するためのボタンを別途設けても良いし、ブレーキペダルが強く踏む等の操作で否認を受け付ける様にしても良い。
　自動駐車機能を継続的に利用する運転者は利用経験を積むにつれて、問題が無い駐車領域を目視で選択し、選択した駐車領域に横付けした上で自動駐車スイッチを押す、という動作の流れを習慣として自然に身に着けるので、運転者が選択した駐車領域とは異なる駐車領域を駐車領域検出部１５０が選択して、運転者が否認操作を行う必要が生じる頻度は小さくなる。そのため、前記の駐車領域を否認するためのボタンは物理的なボタンである必要は無く、表示部２０に表示される「ＮＯ」の選択肢であっても良い。この場合、「ＮＯ」の選択肢が表示されるまで否認操作が出来ないが、否認操作を行う頻度が小さければ、全体としてデメリットは小さいと言える。また、別の手段として確認操作が行われない状態が一定時間続いた時に否認操作が行われたと判定しても良い。
（その他の変形例）
　また、上記実施の形態１、２では、運転者が所定の駐車に係る操作をした場合に確認操作が行われたと判定する方式について説明し、所定の駐車に係る操作の例としてハンドルを開放する操作を例示したが、所定の駐車に係る操作はハンドルを開放する操作に限定されない。
　上記実施の形態１、２では、ギヤ位置がドライブの時に駐車支援機能を起動すると、確認操作を行った後は操舵が自動制御され、駐車支援機能の指示に従って運転者がアクセルペダルやブレーキペダルやギヤを手動操作すると駐車領域に車両１が停止する、という駐車支援を想定している。この場合、運転者がハンドルを開放している事が操舵の自動制御を開始する条件となるので、ハンドルを開放する操作は駐車支援の開始を指示する確認操作として適していると言える。
　しかし、駐車支援の形態は様々なものがあるので、運転者の駐車に係る操作も様々である。例えば、ギヤ位置がニュートラルの時に駐車支援機能を起動し、ギヤ操作が自動ではない仕様であれば、運転者がギヤを操作した時に確認操作が行われたと判定する制御にしても良い。また、ブレーキペダルを踏んでいる時に駐車支援機能を起動する仕様であれば、運転者がブレーキペダルを緩めた時に確認操作が行われたと判定する制御にしても良い。
　更に、ブレーキペダルを踏んでいる時に駐車支援機能を起動し、運転者が操作を行っている間は自動的に制動を維持するブレーキホールドを行う仕様であれば、運転者がアクセルペダルを踏んだ時に確認操作が行われたと判定する制御にしても良い。ハンドルが自動操舵ではなく、駐車支援機能の指示に従って運転者がハンドルを操作する仕様であれば、運転者がハンドルを操作した時に確認操作が行われたと判定する制御にしても良い。もちろん、所定の駐車に係る操作を一つに限る必要は無いので、例示した駐車に係る複数の操作のいずれかが行われた時に確認操作が行われたと判定しても良いし、複数の操作の組み合わせが行われた時に確認操作が行われたと判定しても良い。
　また、運転者が所定の駐車に係る操作をした場合に確認操作が行われたと判定する制御は、前述のフライング確認を許容する場合に適用可能であり、フライング確認を許容しない場合にも適用可能である。確認操作を行う回数についても、駐車領域の確認、および、要確認領域の安全確認のそれぞれについて１回ずつ確認を行う場合にも、運転者が所定の駐車に係る操作をした場合に確認操作が行われたと判定する制御を適用することができる。この場合、１回目の確認操作とは別の操作を２回目の確認操作とする制御にしても良い。例えば、ギヤ位置をニュートラルからドライブに変えると１回目の確認操作として判定され、踏んでいたブレーキペダルを緩めると２回目の確認操作として判定されるようにすれば、確認の為だけにボタン操作をする必要が無くなり、かつ、１回目と２回目の確認操作を個別に判定する事が出来る。
　この場合、駐車支援装置１００の駐車制御部１４０は、表示制御部１２０による表示部２０への表示が行われる前に、運転者が所定の駐車操作を、駐車領域の確認、および、要確認領域の安全確認のそれぞれについて行った場合、駐車領域の確認、および、要確認領域の安全確認がなされたものと判定する。そして、駐車制御部１４０は、その判定に基づき、駐車支援制御を開始する。
　また、実施の形態３で説明したように、運転者が自動駐車スイッチを押す操作を確認操作として受け付ける制御を、１回目と２回目の確認操作を個別に判定する制御と組み合わせても良い。
　前述の様に自動駐車スイッチは駐車支援装置１００を起動する為に最初に押すボタンなので、運転者は指を移動する事無く、２回目、３回目のスイッチ操作を素早く行う事が可能である。よって、フライング確認を許容せず、駐車領域を表示させた後で２回目の自動駐車スイッチの操作を確認として受け付け、要確認領域を表示させた後の３回目の自動駐車スイッチの操作を確認として受け付けて駐車支援制御を開始する様にしても良いし、フライング確認を許容し、駐車領域を表示させてから２回目の自動駐車スイッチの操作までの時間と、要確認領域を表示させてから３回目の自動駐車スイッチの操作までの時間との、一方、または両方がマイナスの値であっても、確認として受け付けて駐車支援制御を開始する様にしても良い。いずれの方法でも、運転者は自動駐車スイッチを続けて押すだけで駐車支援制御を開始することが出来る。駐車支援装置１００を起動する際は、起動操作受付部１１０は長押しした時に起動操作として受け付けるが、確認受付部１３０が自動駐車スイッチの操作を確認として受け付ける際は、短押しであっても良い。短押しであれば、繰り返し押す操作を短時間で行える。
　また、上記実施の形態では、駐車支援装置１００が表示部２０等を含まない構成であったが、本開示はこれに限定されず、表示部２０等を含む構成であっても良い。
　また、上記実施の形態では、表示制御部１２０が表示部２０に駐車領域および要確認領域にハッチングを付けることで強調表示させていたが、本開示はこれに限定されない。
　例えば、表示制御部１２０は、複数の駐車領域が存在する場合や駐車領域が狭い場合に、各駐車領域が目立つように表示部２０に強調表示させても良い。また、要確認領域（例えば、要確認領域と非干渉領域の境界線に近い部分）に物体が存在する場合、当該物体が視認し易いように要確認領域を表示部２０に強調表示させても良い。
　また、上記実施の形態では、起動操作受付部１１０、表示制御部１２０、確認受付部１３０、駐車制御部１４０、駐車領域検出部１５０、評価部１６０および否認受付部１７０が１つの制御装置（駐車支援装置１００）に含まれていたが、本開示はこれに限定されない。
　例えば、起動操作受付部１１０、表示制御部１２０、確認受付部１３０、駐車制御部１４０、駐車領域検出部１５０、評価部１６０および否認受付部１７０のそれぞれ、または、いくつかが別々に設けられていても良い。
　その他、上記実施の形態は、何れも本開示を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本開示の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本開示はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
　２０２０年１０月２３日出願の特願２０２０－１７８１７６の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
　本開示の駐車支援装置は、駐車支援に係る操作を簡略化することが可能な駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラムとして有用である。
　１　車両
　１０　撮像部
　２０　表示部
　３０　音声出力部
　４０　操作部
　５０　駐車操作検出部
　１００　駐車支援装置
　１１０　起動操作受付部
　１２０　表示制御部
　１３０　確認受付部
　１４０　駐車制御部
　１５０　駐車領域検出部
　１６０　評価部
　１７０　否認受付部

Claims (12)

  1. 　車両を駐車する駐車領域、および、前記駐車領域に応じた要確認領域の少なくとも一方を表示部に表示させる表示制御部と、
    　前記駐車領域を確認する駐車領域確認、および、前記要確認領域を確認する要確認領域確認を受け付ける確認受付部と、
    　前記確認受付部が前記駐車領域確認と前記要確認領域確認を受け付けた場合、前記車両の駐車支援制御を行う駐車制御部と、を備え、
    　前記確認受付部は、前記車両の運転者の１回の操作を前記駐車領域確認、および前記要確認領域確認として同時に受け付ける、
    　駐車支援装置。
  2. 　前記確認受付部は、前記駐車領域確認と前記要確認領域確認を同時に受け付ける熟練者モードと、前記駐車領域確認と前記要確認領域確認を個別に受け付ける非熟練者モードとを備え、前記非熟練者モードと前記熟練者モードとを選択可能である、
    　請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 　前記確認受付部は、前記駐車支援装置の使用回数を計数し、前記使用回数が所定回数を上回った場合に、前記熟練者モードを選択可能である、
    　請求項２に記載の駐車支援装置。
  4. 　前記確認受付部は、前記駐車領域の表示から前記駐車領域確認までの駐車領域確認時間、または前記要確認領域の表示から前記要確認領域確認までの要確認領域確認時間、または、前記駐車領域確認時間と前記要確認領域確認時間を通算した合計確認時間、のうちいずれかを熟練度判定基準時間として求め、前記熟練度判定基準時間が所定の値を下回った場合に、前記熟練者モードを選択可能である、
    　請求項２に記載の駐車支援装置。
  5. 　前記確認受付部は、運転者が駐車に伴う所定の運転操作をした場合、前記確認を受け付けたと判定する、
    　請求項１に記載の駐車支援装置。
  6. 　前記駐車に伴う所定の運転操作は、前記運転者による前記車両のハンドルの操作、前記車両のブレーキペダルの操作、前記車両のアクセルペダルの操作、および前記車両のギヤの操作の何れかである、
    　請求項５に記載の駐車支援装置。
  7. 　前記確認受付部は、前記駐車領域の表示から前記駐車領域確認までの駐車領域確認時間がマイナスの値であっても、前記駐車領域確認を受け付け、または、前記要確認領域の表示から前記要確認領域確認までの要確認領域確認時間がマイナスの値であっても、前記要確認領域確認を受け付ける、
    　請求項１に記載の駐車支援装置。
  8. 　前記表示制御部は、前記駐車領域確認時間、または、前記要確認領域確認時間が、マイナスの値である場合、前記駐車領域、または、前記要確認領域を表示させる画面を、前記駐車領域確認時間、または、前記要確認領域確認時間がプラスの値である場合と異ならせる、
    　請求項７に記載の駐車支援装置。
  9. 　駐車領域候補を検出する駐車領域検出部と、
    　前記駐車領域検出部が検出した駐車領域候補を評価する評価部と、
    　を備え、
    　前記駐車領域検出部が複数の駐車領域候補を検出し、前記評価部により評価値が与えられた複数の駐車領域候補のうち、前記評価値が一位の駐車領域候補の評価値と前記評価値が二位の駐車領域候補の評価値との差が、所定の閾値よりも小さく、かつ、前記駐車領域確認時間、または、前記要確認領域確認時間がマイナスの値の場合に、前記駐車領域確認、または、前記要確認領域確認を受け付ける事を禁止する、
    　請求項７に記載の駐車支援装置。
  10. 　前記駐車支援装置の起動操作を受け付ける起動受付部と、
    　運転者による前記駐車領域、または、前記要確認領域に対する否認を受け付ける否認受付部と、
    　を備え、
    　前記否認受付部は、前記駐車支援装置の起動後に前記起動操作を前記起動受付部が受け付けた場合、前記運転者が前記駐車領域を否認したと判定する、
    　請求項１に記載の駐車支援装置。
  11. 　車両を駐車する駐車領域、および、前記駐車領域に応じた要確認領域の少なくとも一方を表示部に表示させ、
    　前記車両の運転者の１回の操作を、前記駐車領域が問題ないことを確認する駐車領域確認、および、前記要確認領域が安全であることを確認する要確認領域確認として同時に受け付けた時に駐車支援制御を開始する、
    　駐車支援方法。
  12. 　コンピュータに、
    　車両を駐車する駐車領域、および、前記駐車領域に応じた要確認領域の少なくとも一方を表示部に表示させ、
    　前記車両の運転者の１回の操作を、前記駐車領域が問題ないことを確認する駐車領域確認、および、前記要確認領域が安全であることを確認する要確認領域確認として同時に受け付けた場合、前記車両の駐車支援制御を行わせる、
    　駐車支援プログラム。
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