JP2015056134A - 自律走行制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】オペレータの乗降途中や車両から離れる退避行動中に、車両の自動運転が開始されないようにすることができる自律走行制御システムを提供する。【解決手段】自律走行制御システムは、鍵を認証する第１の鍵認証部２、自律走行車両の手動モードと自動モードを切替える手動／自動切替部３、鍵を認証する第２の鍵認証部１０、手動走行開始と自動走行開始を切替える手動／自動開始選択部１１、自律走行車両の駆動を制御する車体制御装置１５を備える。車体制御装置１５は、第１の鍵認証部２によって鍵が認証され、手動／自動切替部３によって手動モードから自動モードに切り替えられ、第２の鍵認証部１０によって鍵が認証され、手動／自動開始選択部１１によって手動走行開始から自動走行開始へ切り替えられた場合、自律走行車両を自動走行させる。【選択図】図３

Description

本発明は、手動運転と自律運転を切り替えて運転可能な鉱山用ダンプトラックなどの自律走行車両を制御する自律走行制御システムに関する。

鉱山では、掘削した土砂をショベルがダンプトラック（以下ダンプと略す）へ積込み、ダンプが放土場へ搬送し、放土場にて排出した後、ダンプは再び積込み場へ戻るという作業を繰り返す。また、露天掘り鉱山では、すり鉢状に掘り進んだ掘削面に搬送路が設けられるため、搬送路は片側が切羽、片側が崖となることが多い。

このような環境でダンプのオペレータが運転を誤ると、切羽への衝突や崖からの落下などの大事故につながる危険がある。さらに、鉱山用ダンプのオペレータは、採掘現場と放土場を繰り返し往復するという単調な作業を長時間行うため、居眠り運転や疲労の蓄積などによる運転ミスが発生するリスクが高い。これらの事情に鑑み、近年、オペレータを必要とせずに走行が可能な自律走行ダンプが注目されている。

このような自律走行ダンプでは、通常は無人で自動運転されるが、保守点検などではオペレータがダンプへ乗車して手動運転にて各種作業を行い、その後自動運転へ切り替えて無人走行させる。この時、オペレータは、自動運転開始前にダンプから下車し、安全な場所へ退避する。

一方、自律走行車両のモード切替に関し、不正な手段によってセルフモードから手動走行モードに移行してしまうのを阻止することができる走行モード切替装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

ここで、特許文献１には、キースイッチのキー位置がセルフ位置から移動してセルフ位置と他のキー位置との間に位置付けられた後は手動走行モードへの切替えを阻止する不正操作阻止手段（異常検出判断処理部）を備えることが記載されている。

また、工事現場等の共通のフィールド内で作業機と作業者が所定範囲内に接近したのを自動検知して警報を出力し、作業機のオペレータもしくは作業者に注意を促すようにして接触事故等を未然に防ぐことができる接近警報システムが知られている（例えば、特許文献２参照）。

ここで、特許文献２には、作業者もしくは作業機の一方には、所定の出力レベルで長波または中波の周波数帯の信号を無線出力する発信手段を備え、他方の作業機もしくは作業者では、前記発信手段と誘導的な結合関係を有し前記信号を受信する手段を備えて、該受信手段で受信した信号の強度が所定の基準強度を上回るものであれば警報を出力するようにし、また、作業者と作業機の双方に通話手段を備えて、接近に伴いお互いに注意や指示を交わすことができることが記載されている。

特開２０００−２０７０２４号公報 特開平７−１６８９８７号公報

鉱山用ダンプは巨大であるため乗降に時間がかかり、また車体から離れるのにも時間がかかることから、オペレータがダンプ乗降途中や退避中に自動運転が開始されないようにする必要がある。

特許文献１に開示された走行モード切替装置では、不正な手段によって自動走行から手動走行モードに移行してしまうのを阻止することができる。しかしながら、手動走行モードから自動走行モードまたは自動走行モードから手動走行モードへの切替時に、切替と同時に作業車が走行動作することを未然に防ぐことについては考慮されていない。

また、特許文献２に開示された接近警報システムでは、オペレータと作業車との接触事故等を未然に防ぐことができる。しかしながら、オペレータが作業車へ乗降途中に作業車が動作することを防ぐことについては考慮されていない。

本発明の目的は、オペレータの乗降途中や車両から離れる退避行動中に、車両の自動運転が開始されないようにすることができる自律走行制御システムを提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、鍵を認証する第１の鍵認証部と、自律走行車両の手動モードと自動モードを切替える手動／自動切替部と、前記鍵を認証する第２の鍵認証部と、手動走行開始と自動走行開始を切替える手動／自動開始選択部と、前記自律走行車両の駆動を制御する車体制御装置と、を備え、前記車体制御装置は、前記第１の鍵認証部によって前記鍵が認証され、前記手動／自動切替部によって前記手動モードから前記自動モードに切り替えられ、前記第２の鍵認証部によって前記鍵が認証され、前記手動／自動開始選択部によって手動走行開始から自動走行開始へ切り替えられた場合、前記自律走行車両を自動走行させるようにしたものである。

本発明によれば、オペレータの乗降途中や車両から離れる退避行動中に、車両の自動運転が開始されないようにすることができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の第１の実施形態である自律走行制御システムに用いられる自律走行ダンプの使用状況を説明するための図である。 本発明の第１の実施形態である自律走行ダンプを制御する自律走行制御システムの全体概要を説明するための図である。 本発明の第１の実施形態である自律走行ダンプを制御する自律走行制御システムの構成図である。 本発明の第１の実施形態である自律走行制御システムに用いられるモード切替キーボックスの構成図である。 手動モードから自動モードへ切り替える際の、本発明の第１の実施形態である自律走行ダンプを制御する自律走行制御システムの動作を説明するための図である。 図５に示した自律走行制御システムの動作状態を整理した表である。 自動モードから手動モードへ切り替える際の、本発明の第１の実施形態である自律走行ダンプを制御する自律走行制御システムの動作を説明するための図である。 図７に示した自律走行制御システムの動作状態を整理した表である。 本発明の第２の実施形態である自律走行ダンプを制御する自律走行制御システムの構成図である。 本発明の第２の実施形態である自律走行ダンプを制御する自律走行制御システムに用いられるデータベースの構成図である。 モード切替パネルから走行開始選択管理パネルへ送信される無線データの例を示す図である。 走行開始選択管理パネルからモード切替パネルへ送信される無線データの例を示す図である。 本発明の第２の実施形態である自律走行ダンプを制御する自律走行制御システムの動作を示すフローチャートである。 第１の変形例である自律走行制御システムに用いられる自律走行ダンプと自律支援車両を説明するための図である。 第２の変形例である自律走行制御システムの構成図である。 第３の変形例である自律走行制御システムの構成を説明するための図である。

（第１の実施形態）
以下、図１〜図８を用いて、本発明の第１の実施形態である自律走行車両を制御する自律走行制御システムの構成及び動作を説明する。ここで、自律走行車両は、例えば、鉱山用ダンプトラック（以下、自律走行ダンプという）である。

最初に、図１を用いて、自律走行ダンプ１４の使用状況を説明する。図１は、本発明の第１の実施形態である自律走行制御システムに用いられる自律走行ダンプ１４の使用状況を説明するための図である。

図１に示すように、鉱山には、大型ショベルＥＸで表土や鉱石を掘削して自律走行ダンプ１４へ積込む積込場Ｓ１、積込んだ土砂を排出する放土場Ｓ２、自律走行ダンプ１４が待機する駐機場Ｓ３、それらの間を結ぶ搬送路ＣＳがある。鉱山運行管制局５０（以下、管制局という）は鉱山内を運行する車両の管理を行う。

鉱山の各場所には、ショベルＥＸや自律走行ダンプ１４の他に、路面を整備する作業車ＷＬ、水を撒く散水車、鉱山内を巡回するパトロール車などが走行している。各車両は無線を備え、管制局５０の無線システム５１と通信し、管制局５０から運行を管理される。

次に、図２を用いて、自律走行制御システムの全体概要を説明する。図２は、本発明の第１の実施形態である自律走行ダンプ１４を制御する自律走行制御システムの全体概要を説明するための図である。ここでは、自動運転と手動運転の切替えに関する基本的な構成を説明する。

自律走行制御システムは、管制局５０、無線システム５１、自律走行ダンプ１４の車両本体１４Ｂ、車体制御装置１５を備える。車両本体１４Ｂは、エンジンや操舵機構を含む。管制局５０は、鉱山内を運行する車両を管理する。

車体制御装置１５は、無線システム５２、案内機５３、手動運転操作部５４、自動運転操作指令生成部５５、センサ５６、自動／手動切替部５７、車両ドライブ部５８を備える。

無線システム５２は、無線送受信機と制御部から構成される。案内機５３は、オペレータへ管制局５０からの指令情報を画像や音声で提示する。手動運転操作部５４は、ステアリング、アクセル、ブレーキ、荷台などの操作機構などから構成される。

センサ５６は、速度計、舵角計、自車位置を測定するGPS（Global Positioning System）機器、車体周囲の障害物との距離を測るレーダ、などの測定機器とその制御装置から構成される。自動／手動切替部５７は、自動運転と手動運転を切替える。車両ドライブ部５８は車両本体１４Ｂのエンジンや操舵機構などを駆動させる。

無線システム５１は自律走行ダンプ１４の無線システム５２と通信を介して接続される。無線システム５２は案内機５３と自動運転操作指令生成部５５に接続される。自動運転操作指令生成部５５はセンサ５６と自動／手動切替部５７に接続され、自動／手動切替部５７を介して車両ドライブ部５８に接続される。

また、手動運転操作部５４は、自動／手動切替部５７を介して車両ドライブ部５８に接続する。車両ドライブ部５８は車両本体１４Ｂに接続される。また、センサ５６は自動運転操作指令生成部５５に接続される。

また、図２において破線で囲った部分が、手動運転と自動運転を制御する車体制御装置１５で、車両本体１４Ｂに搭載される。

管制局５０は、無線を介して車体制御装置１５へ運行情報と自動運転時の走行経路指令を送る。手動運転時は、オペレータは、案内機５３を介して管制局５０から送られる運行情報を受け取り、それに応じて手動運転操作部５４を操る。そして手動運転操作部５４の操作が車両ドライブ部５８へ伝達され、車両本体１４Ｂが駆動される。

自動運転時は、自動運転操作指令生成部５５が、管制局５０から送られる走行経路指令と、センサ５６が測定した車両本体１４Ｂの現在の速度や位置や周囲障害物との距離などの情報から、車両本体１４Ｂのステアリングやアクセルなどの駆動指令を生成する。そして生成した駆動指令が車両ドライブ部５８へ伝達され、車両本体１４Ｂが駆動される。

次に、図３を用いて、自律走行制御システムの特徴的な構成を説明する。図３は、本発明の第１の実施形態である自律走行ダンプ１４を制御する自律走行制御システムの構成図である。ここでは、１つの鍵を用いて自動運転と手動運転の切替えを行うための特徴的な構成を説明する。

自律走行制御システムは、モード切替キーボックス１、モード切替制御部４、無線部５、走行開始選択スイッチボックス９、手動／自動開始選択制御部１２、無線部１３、自律走行ダンプ１４の車両本体１４Ｂ、車体制御装置１５を備える。

モード切替キーボックス１は、鍵認証部２、手動／自動切替部３を備える。モード切替側の無線部５は、無線信号の受信部６、無線信号の送信部７、無線のアンテナ８を備える。

走行開始選択スイッチボックス９は、鍵認証部１０、手動／自動開始選択部１１を備える。走行開始選択側の無線部１３の構成要素はモード切替側の無線部５と同じである。

車両本体１４Ｂは、エンジンや操舵機構を含む。車体制御装置１５は、車両本体１４のエンジンと操舵と無線などの制御機能を含み、手動運転と自動運転を制御する。

モード切替制御部４と手動／自動開始選択制御部１２と無線部５と無線部１３および車体制御装置１５は、例えば、中央演算処理装置と記憶素子とＩ／Ｏ回路と無線送受信回路から構成される組込用コントローラである。

モード切替キーボックス１はモード切替制御部４に接続され、モード切替制御部４はモード切替側の無線部５に接続される。また、走行開始選択スイッチボックス９は手動／自動開始選択制御部１２に接続され、手動／自動開始選択制御部１２は走行開始選択側の無線部１３に接続される。

モード切替側の無線部５と走行開始選択側の無線部１３は、車体制御装置１５とそれぞれ無線通信を行う。車体制御装置１５は車両本体１４Ｂと接続され、走行動作を制御する。

モード切替キーボックス１は、例えば、自律走行ダンプ１４の運転席内に設置され、走行開始選択スイッチボックス９は、例えば、自律走行ダンプ１４から離れた管制局５０に設置される。なお、設置場所は上記に限るものではない。また、走行開始選択スイッチボックス９、手動／自動開始選択制御部１２、無線部１３は、携帯可能な操作卓として所定のハウジングに取り付けてもよい。

なお、図３では、モード切替側の無線部５と車体制御装置１５を、無線を介して接続する構成を示したが、モード切替側の無線部５と車体制御装置１５を有線のＩ／Ｏ接続とする構成でも構わない。

次に、図４を用いて、モード切替キーボックス１の構成を説明する。図４は、本発明の第１の実施形態である自律走行制御システムに用いられるモード切替キーボックス１の構成図である。

モード切替キーボックス１は、鍵１６の差込口１７、差し込んだ鍵１６によって駆動する駆動機構１８、駆動機構１８のストッパー部材１９を備える。鍵１６は差込口１７に差し込こめるものが正当な鍵と認証され、認証された鍵のみが駆動機構１８を動かすことができる。本実施形態では、鍵１６は棒状であり、その形状（鍵溝、ディンプル等）によって認証される鍵である。このような鍵１６を用いることにより、オペレータは運転モードの切替え操作を確実に行うことができる。

駆動機構１８は、差し込んだ鍵１６を回転することにより、鍵１６の回転角度を、図４に示す「手動」または「自動」の位置に切り替える。ストッパー部材１９は、例えば電磁石で駆動機構１８と接合／離合するように構成された構造体であり、モード切替制御部４からの信号によって接合／離合を制御される。

駆動機構１８は、ストッパー部材１９が接合している時はロックＯＮ状態となり、認証された鍵１６を差し込んでも動かせない。ストッパー部材１９が離合している時はロックＯＦＦ状態であり、認証された鍵１６で駆動機構１８を動かせる。手動／自動切替部３は、手動または自動の位置を切り替えることによって、モード切替制御部４を介して手動または自動を区別するＩ／Ｏ信号を生成する。

ここで、鍵１６の差込口１７、駆動機構１８及びモード切替制御部４は、協働することにより、鍵認証部２及び手動／自動切替部３として機能する。また、駆動機構１８、ストッパー部材１９及びモード切替制御部４は、協働することにより、手動／自動切替部３による切り替えをロックオン又はロックオフするロック部として機能する。

なお、走行開始選択スイッチボックス９の鍵認証部１０は、上記の鍵認証部２と同様の構成とすることでよい。また、手動／自動開始選択部１１も、手動／自動切替部３と同様の構成とすることでよい。手動／自動開始選択部１１は、手動または自動の位置を切り替えることによって、手動／自動開始選択制御部１２を介して手動用または自動用のＩ／Ｏ信号を生成する。

ここで、走行開始選択スイッチボックス９の差込口１７、駆動機構１８及び手動／自動開始選択制御部１２は、協働することにより、鍵認証部１０及び手動／自動開始選択部１１として機能する。また、走行開始選択スイッチボックス９の駆動機構１８、ストッパー部材１９及び手動／自動開始選択制御部１２は、協働することにより、手動／自動開始選択部１１による切り替えをロックオン又はロックオフするロック部として機能する。

次に、図５を用いて、自律走行制御システムの動作を説明する。図５は、手動モードから自動モードへ切り替える際の、本発明の第１の実施形態である自律走行ダンプ１４を制御する自律走行制御システムの動作を説明するための図である。

図５では、鍵１６を用いて手動モードから自動モードへ切り替えて走行させる場合の、モード切替キーボックス１と走行開始選択スイッチボックス９の動作を模式的に示している。

図５のA-(1)からA-(4)はモード切替キーボックス１側の状態を時系列に表わした図、B-(1)からB-(4)は走行開始選択スイッチボックス９側の状態を時系列に表わした図である。ここで、モード切替キーボックス１に備えた鍵認証部２と、走行開始選択スイッチボックス９に備えた鍵認証部１０は、同一の鍵１６を認証する。

まずA-(1)で鍵１６をモード切替キーボックス１に差し込み、モードを自動モードへ切り替える。この時、走行開始選択スイッチボックス９は、B-(1)に示すように手動走行開始を選択した状態でロックＯＮされている。

A-(2)でモード切替キーボックス１から鍵１６を抜き取り、当該鍵１６をB-(2)の走行開始選択スイッチボックス９へ差し込む。走行開始選択スイッチボックス９は鍵１６を差し込まれると、手動／自動開始選択制御部１２で鍵を認証したことを示すＩ／Ｏ信号を生成し、無線部１３を介して車体制御装置１５へ送信する。

車体制御装置１５は、鍵の認証信号に応じて自動走行の制御演算を開始し、自動走行開始準備が完了したならば自動走行開始可能の信号を生成し、無線で送信する。B-(3)で、手動／自動開始選択制御部１２は、無線部１３を介して車体制御装置１５から自動走行開始可能の信号を受信すると、ストッパー部材１９を離合させて駆動機構１８をロックＯＦＦの状態にする。

モード切替キーボックス１側はA-(2)からA-(3)まで同じ状態を維持する。B-(4)で走行開始選択スイッチボックス９を自動走行開始に切り替え、手動／自動開始選択制御部１２で切り替え完了のＩ／Ｏ信号を生成し、無線部１３を介して車体制御装置１５へ送信する。

車体制御装置１５は、切り替え完了信号を受信した後、自動運転で自律走行ダンプ１４を走行させる。またこの時、A-(4)に示すように、車体制御装置１５からモード切替キーボックス１側へ信号を送り、駆動機構１８をロックＯＮ状態にして、走行中に何らかの要因で駆動機構１８が手動モードへ戻ることを防ぐ構成にしておいても良い。

換言すれば、モード切替キーボックス１のロック部は、自律走行ダンプ１４が自動走行するときに、手動／自動切替部３による切り替えをロックオンするようにしても良い。

図４に示したモード切替キーボックス１において、ストッパー部材１９は鍵の回転をロックするための部材であるが、ここにさらに、ダンプ走行中の鍵１６の滑落や間違いによる鍵１６の抜差しを防止するために、差込口１７（鍵穴）への鍵１６の抜き差しを禁止する機構を設けても良い。

なお、自動運転から手動運転へ切り替える時は、前述した図５の流れを逆に辿れば良い。自動運転から手動運転へ切り替える動作については、図７を用いて後述する。

次に、図６を用いて、図５に示した自律走行制御システムの動作状態を整理する。図６は、図５に示した自律走行制御システムの動作状態を整理した表である。

図６では、図５に示した手動から自動への切替時の鍵の移動動作を、ダンプの動作状態の遷移順に表形式でまとめて示している。図６に示す表は、ダンプの動作状態を示す列Ｃ１、イベントを示す列Ｃ２、「ダンプ側」と表示された列Ｃ３、「操作卓側」と表示された列Ｃ４を備える。

「ダンプ側」と表示された列Ｃ３は、自律走行ダンプ１４の運転席に設けたモード切替キーボックス１の鍵１６の状態を示す。詳細には、「ダンプ側」と表示された列Ｃ３は、鍵穴の位置、ロックの有無、鍵１６の有無、鍵１６の抜差しの可否をそれぞれ示す列から構成される。

「操作卓側」と表示された列Ｃ４は、自律走行ダンプ１４から離れた管制局５０にある操作卓に設けた走行開始選択スイッチボックス９の状態を示す。詳細には、「操作卓側」と表示された列Ｃ４は、鍵穴の位置、ロックの有無、鍵１６の有無、鍵１６の抜差しの可否をそれぞれ示す列から構成される。

安全のため、鍵穴は回転ロック機構と鍵抜差禁止機構付きとしてある。手動運転から自動運転の切替は、必ずダンプ停車時に行うこととして、ダンプ走行中は鍵の抜き差し禁止機構を働かせて、鍵の抜差しを禁止とした。図６のNo.1からNo.20までの各行に従って、モード切替と鍵移動と走行開始選択をさせることで、確実にオペレータが降車してから自動運転へ移行できる。

次に、図７を用いて、自律走行制御システムの動作を説明する。図７は、自動モードから手動モードへ切り替える際の、本発明の第１の実施形態である自律走行ダンプ１４を制御する自律走行制御システムの動作を説明するための図である。

図７では、鍵１６を用いて自動モードから手動モードへ切り替えて走行させる場合の、モード切替キーボックス１と走行開始選択スイッチボックス９の動作を模式的に示している。

図７のC-(1)からC-(4)はモード切替キーボックス１側の状態を時系列に表わした図、D-(1)からD-(4)は走行開始選択スイッチボックス９側の状態を時系列に表わした図である。

D-(1)で走行開始選択スイッチボックス９を手動走行開始に切り替えると、切り替えたことを示すＩ／Ｏ信号が無線部１３を介して車体制御装置１５へ送信される。車体制御装置１５は、当該信号の受信によって、管制局５０から手動切り替えの要求が出されたことを知り、自動運転を停止させオペレータの乗車を待つ。

D-(2)で鍵を抜き、当該鍵をC-(2)のモード切替キーボックス１へ差す。鍵が差されると、モード切替制御部４が認証信号を生成し、無線部５を介して車体制御装置１５へ送信する。車体制御装置１５は、当該信号を受信すると手動走行開始準備を行い、準備が完了したならば手動走行開始可能の承認信号を生成し、無線で送信する。

C-(3)で無線部５を介して車体制御装置１５から承認信号を受信すると、モード切替制御部４が駆動機構１８をロックＯＦＦする。そしてC-(4)で手動モードに切り替えると、モード切替制御部４が切替完了信号を生成し、無線部５を介して当該信号が車体制御装置１５へ送信される。走行開始選択スイッチボックス９側はD-(4)に示すように、車体制御装置１５からの信号に従ってロックＯＮする。

換言すれば、走行開始選択スイッチボックス９のロック部は、自律走行ダンプ１４が手動走行するときに、手動／自動開始選択部１１による切り替えをロックオンする。

上記において、ストッパー部材１９は駆動機構１８の駆動を抑制する機構としたが、ここで、差込口１７への鍵１６の差し込みを抑制するようにしてもよい。すなわち差し込みが抑制された状態では、鍵１６の抜き差しができない。このような構造とすると、上記D-(1)で手動走行開始へ鍵を戻しても、車体制御装置１５が自動運転を停止して差し込み抑制解除信号を送信し、モード切替制御部４が当該解除信号を受け取るまでD-(2)で鍵の抜き差しができなくなる。

換言すれば、自律走行ダンプ１４が自動走行を開始してから停止するまで、鍵認証部１０への鍵１６の抜き差しを抑制する抜き差し抑制部を備えるようにしてもよい。これにより、鍵１６の抜き差しの可否によって、遠隔の管制局５０にいるオペレータが車体側の自動運転停止を把握できる。

次に、図８を用いて、図７に示した自律走行制御システムの動作状態を整理する。図８は、図７に示した自律走行制御システムの動作状態を整理した表である。

図８では、図７に示した自動から手動への切替時の鍵の移動動作を、ダンプの動作状態の遷移順に表形式でまとめて示している。図８に示す表の構成は、図６に示す表と同じである。

なお、保守点検時にオペレータが自律走行ダンプ１４に乗車したまま自動から手動への切替を確認する場合などは、管制局５０からの指示を経由せずにNo.1からNo.5のシーケンスへ飛び、操作卓側の鍵１６を手動走行開始に回し、ダンプ側へ手動走行開始信号を送信し、自律走行ダンプ１４を停車させ、手動走行への切替を実行することも可能である。

以上説明したように、本実施形態によれば、オペレータの乗降途中や車両から離れる退避行動中に、車両の自動運転が開始されないようにすることができる。

（第２の実施形態）
以下、図９〜図１２を用いて、本発明の第２の実施形態である自律走行車両を制御する自律走行制御システムの構成及び動作を説明する。本実施形態では、ひとりのオペレータが複数台の車両の手動運転と自動運転を切り替える例を説明する。

まず、図９を用いて、自律走行制御システムの構成を説明する。図９は、本発明の第２の実施形態である自律走行ダンプ１４を制御する自律走行制御システムの構成図である。

自律走行制御システムは、自律走行ダンプ１４毎のモード切替パネル２０、管制局５０の走行開始選択管理パネル２７を備える。モード切替パネル２０は、手動モードボタン２１、自動モードボタン２２、ＩＤカード認証部２３、表示部２４、制御部２５、無線部２６を備える。

ここで、ＩＤカード認証部２３及び制御部２５は、協働することにより、鍵認証部として機能する。また、手動モードボタン２１、自動モードボタン２２及び制御部２５は、協働することにより、手動／自動切替部として機能する。

ＩＤカード認証部２３は、例えばバーコードリーダであって、カードに印字されたバーコードを読み取る読取部と、読み取ったバーコードからＩＤを解析する電子回路と、データ入出力回路が含まれる。表示部２４は、例えば液晶表示装置であって、液晶表示部と表示制御回路と入出力回路が含まれる。

制御部２５は、図３のモード切替制御部４と同様の組込コントローラであって、モード切替パネル２０に固有の番号を記憶する固有番号記憶部４０と、照合ＩＤ記憶部４１を備える。無線部２６は図３のモード切替側の無線部５と同様の構成要素からなる。

一方、走行開始選択管理パネル２７は、走行開始選択部２８、ＩＤカード認証部３１、表示部３２、制御部３３、無線分配部３４、無線部３５を備える。走行開始選択部２８は、手動走行開始ボタン２９、自動走行開始ボタン３０を備える。

ここで、ＩＤカード認証部３１及び制御部３３は、協働することにより、鍵認証部として機能する。また、手動走行開始ボタン２９、自動走行開始ボタン３０及び制御部３３は、協働することにより、手動／自動開始選択部として機能する。

ＩＤカード認証部３１は、ＩＤカード認証部２３と同様の構成要素からなる。表示部３２は、表示部２４と同様の構成要素からなる。

制御部３３は、図３のモード切替制御部４と同様の組込コントローラであって、データベース４２が備わる。無線分配部３４は制御部３３と同様の装置によって構成してもよく、また、制御部３３の機能として組み込む構成にしてもよい。無線部３５は図３の無線部５と同様の構成要素からなる。

走行開始選択管理パネル２７には、それぞれの自律走行ダンプ１４に対応する走行開始選択部２８が複数備わる。手動モードボタン２１と自動モードボタン２２とＩＤカード認証部２３と表示部２４とは、モード切替パネル２０の制御部２５に接続される。

モード切替パネル２０の制御部２５は、モード切替パネル無線部２６に接続される。走行開始選択部２８と表示部３２とＩＤカード認証部３１は、走行開始選択管理パネル２７の制御部３３に接続される。走行開始選択管理パネル２７の制御部３３は、無線分配部３４に接続され、無線分配部３４は無線部３５に接続される。モード切替パネル２０の無線部２６と、走行開始選択管理パネル２７の無線部３５とは、無線の送受信を介して接続される。

データベース４２は、複数のモード切替パネル２０と走行開始選択部２８を関連付けるデータを記憶する。

次に、図１０を用いて、データベース４２の構成を説明する。図１０は、本発明の第２の実施形態である自律走行ダンプ１４を制御する自律走行制御システムに用いられるデータベース４２の構成図である。

図１０では、データベース４２に格納されるデータ例を示している。最左欄Ｃ１１は走行開始選択部２８の番号であり、例えば、図９の一番上の走行開始選択部２８から順番に番号１、２、３と付ける。中央欄Ｃ１２は切替パネル固有番号記憶部４０に記憶されている番号、最右欄Ｃ１３は照合ＩＤ記憶部４１に記憶された照合ＩＤである。

図１０の例では、固有番号１０、１１、２５の３台のモード切替パネル２０が、それぞれ走行開始選択管理パネル２７上の走行開始選択部１、２、３に割り当てられる。そして、固有番号１０と１１のモード切替パネル２０は同一のＩＤ０４９１００１で手動／自動の走行動作を管理され、固有番号２５のモード切替パネル２０は別のＩＤ０４９２００２で走行動作を管理される。

次に、図１１（１１Ａ、１１Ｂ）を用いて、本発明の第２の実施形態である自律走行ダンプ１４を制御する自律走行制御システムに用いられる無線データを説明する。図１１Ａは、モード切替パネル２０から走行開始選択管理パネル２７へ送信される無線データの例を示す図である。図１１Ｂは、走行開始選択管理パネル２７からモード切替パネル２０へ送信される無線データの例を示す図である。

図１１Ａに示すように、モード切替パネル２０から走行開始選択管理パネル２７へ送信される無線データは、モード切替パネル２０からの送信を示すヘッダＣ２１（Ｃ２１の値：０１）、切替パネルの固有番号Ｃ２２、認証ＩＤ（Ｃ２３）、モード切替パネル２０側のモード切替入力ロック状態Ｃ２４、現在のモードＣ２５、走行開始選択管理パネル２７への走行開始選択入力のロック指示Ｃ２６、を示す数値を並べたひと固まりのデータ列である。

図１１Ａの例では、送信データは、固有番号１０（Ｃ２２の値：１０）のモード切替パネル２０がモード切替ロック解除中（Ｃ２４の値：０）、自動モード選択中（Ｃ２５の値：１）、走行開始選択管理パネル２７側へ走行開始選択入力ロック解除（Ｃ２６の値：０）を指示する信号となる。

一方、図１１Ｂに示すように、走行開始選択管理パネル２７からモード切替パネル２０へ送信される無線データは、走行開始選択管理パネル２７からの送信を示すヘッダＣ３１（Ｃ３１の値：０２）、走行開始選択部２８の番号Ｃ３２、認証ＩＤ（Ｃ３３）、選択部２８の走行開始選択入力ロック状態Ｃ３４、現在の手動／自動走行開始選択状態Ｃ３５、走行開始選択部２８の番号に対応するモード切替パネル２０の固有番号Ｃ３６、を示す数値を並べたひと固まりのデータ列である。

図１１Ｂの例では、送信データは、固有番号１１（Ｃ３６の値：１１）のモード切替パネル２０に対応する番号２（Ｃ３２の値：２）の走行開始選択部２８について、自動走行開始選択はロック中（Ｃ３４の値：１）、現在の手動／自動走行開始選択は手動選択中（Ｃ３５の値：０）、の状態にあることを示す信号となる。

走行開始選択管理パネル２７の無線部３５は、複数のモード切替パネル２０の無線部２６から無線信号を受信する。そして、受信信号から図１１Ａに示したひとつのモード切替パネル２０用の信号データ列を分離し、順次、走行開始選択管理パネル２７の制御部３３へ送る。

走行開始選択管理パネル２７の制御部３３は、モード切替パネル２０用の信号データ列からモード切替パネル２０の固有番号を抽出し、データベース４２から当該固有番号に対応する走行開始選択部番号と照合ＩＤを引き出す。そして、走行開始選択管理パネル２７の制御部３３は、走行開始選択部番号と照合ＩＤに基づき、ＩＤカード認証部３１と走行開始選択部２８の動作を制御する。

また、走行開始選択管理パネル２７の制御部３３は、特定の走行開始選択部２８から出力されるデータに対して、データベース４２から当該走行開始選択部番号に対応する切替パネル固有番号を引き出し、出力データに引き出した固有番号を付記し、出力データを図１１Ｂに示す形式に整形する。そして、整形した出力データを無線分配部３４へ送る。無線分配部３４は、出力データ中の固有番号に従って無線を送信するモード切替パネル２０を決定し、当該モード切替パネル２０に向けて無線部３５を介して、出力データを送信する。

次に、図１２を用いて、自律走行制御システムの動作を説明する。図１２は、本発明の第２の実施形態である自律走行ダンプ１４を制御する自律走行制御システムの動作を示すフローチャートである。

図１２では、モード切替パネル２０の制御部２５と、走行開始選択管理パネル２７の制御部３３の動作フローを示している。図１２の例では、モード切替パネル２０の制御部２５側の動作フローの各処理ブロック１０１〜１１５、走行開始選択管理パネル２７の制御部３３側の動作フローの各処理ブロック２０１〜２１６が表示されている。図１２中の破線矢印は、モード切替パネル２０の制御部２５と走行開始選択管理パネル２７の制御部３３の間の無線を表わす。

まず、モード切替パネル２０の制御部２５側の動作フローを説明する。ブロック１０１で、制御部２５は、照合ＩＤ記憶部４１に記憶された照合ＩＤの取得や切替パネル無線送信データの初期化などを行う。

ブロック１０２で、制御部２５は、ＩＤカード認証を行いＩＤを取得する。ブロック１０３で、制御部２５は、取得したＩＤを照合ＩＤと比較し、照合ＩＤと等しい正しいＩＤであるならばブロック１０４へ分岐する。正しくＩＤを照合できなければ、制御部２５は、ブロック１１５へ分岐する。

ブロック１０４で、制御部２５は、現在の選択モードデータや入力ロック状態データなどを取得する。ブロック１０５で、制御部２５は、モード選択入力のロック状態を判定し、ロックを示すデータが０でロック解除状態の場合は、ブロック１０６へ分岐する。データが１でロック状態の場合は、制御部２５は、ブロック１１５へ分岐する。

ブロック１０６で、自動モードボタン２２が押下されると、制御部２５は、ボタンが押下されたことを示すＩ／Ｏデータを生成する。なお、ここで、手動モードボタン２１と自動モードボタン２２を同一のボタンスイッチで構成し、ボタンＯＦＦを手動、ボタンＯＮを自動と定め、ブロック１０６でボタンのＯＮ／ＯＦＦ信号を取得するようにしてもよい。

ブロック１０７で、制御部２５は、現在のモードを１（Ｃ２５の値：１）として、図１１Ａに示した形式の送信データを生成する。生成データは、モード切替ロック解除中（Ｃ２４の値：０）、自動モード（Ｃ２５の値：１）、走行開始選択ロック中（Ｃ２６の値：１）を示すデータであり、例えば０１・１０・０４９１００１・０・１・１、というデータ列となる。

制御部２５は、生成したデータ列をブロック１０８で走行開始選択管理パネル２７の制御部３３へ向けて送信し、ブロック１０９で走行開始選択管理パネル２７の制御部３３からの応答を待つ。走行開始選択管理パネル２７の制御部３３から応答データを受信したならばブロック１１０の処理へ進み、制御部２５は、ブロック１１０で応答データ中のＩＤを判定する。

応答ＩＤが、モード切替パネル２０のＩＤと一致していれば、制御部２５は、モード切替パネル２０に対応した走行開始選択部２８との送受信を確立したと判定し、ブロック１１１へ分岐する。応答ＩＤが、モード選択パネルのＩＤと一致していなければ、ブロック１１５へ分岐する。

ブロック１１１で、制御部２５は、走行開始選択ロック指示データを０（Ｃ２６の値：０）として送信データを生成する。ここで生成するデータは、モード切替ロック解除（Ｃ２４の値：０）、自動モード（Ｃ２５の値：１）、走行開始選択ロック解除（Ｃ２６の値：０）を示すデータであり、例えば０１・１０・０４９１００１・０・１・０、というデータ列となる。

制御部２５は、生成したデータ列をブロック１１２で走行開始選択管理パネル２７へ向けて送信し、ブロック１１３で走行開始選択管理パネル２７の制御部３３からの応答を待つ。走行開始選択管理パネル２７の制御部３３からの応答を受信したならば、制御部２５は、ブロック１１４で切替パネル側の入力をロックする信号を生成し、ブロック１１５の終了処理へ進む。

なお、制御部２５側の動作フローの途中で、例えばブロック１０９やブロック１１３で走行開始選択管理パネル２７の制御部３３側からの応答待ち状態にあることを表示部３２へ表示させ、オペレータの操作を支援する構成にしてもよい。

次に走行開始選択管理パネル２７の制御部３３側の動作フローを説明する。ブロック２０１で初期処理を行った後、制御部３３は、ブロック２０２でモード切替パネル２０側からの無線信号を待つ。信号を受信したならば、制御部３３は、ブロック２０３へ進み、受信信号から切替パネル固有番号と認証ＩＤを抽出する。また、制御部３３は、データベース４２から切替パネル固有番号に対応する走行開始選択部の番号を抽出する。

ブロック２０４で、制御部３３は、ＩＤカード認証を行いＩＤを取得する。
ブロック２０５で、制御部３３は、取得したＩＤを、ブロック２０３で抽出したモード切替パネル２０側から送信されたＩＤと比較し、両者が等しく正しいＩＤであるならばブロック２０６へ分岐する。両者が異なる場合は、ブロック２０８へ分岐する。

ブロック２０６で、制御部３３は、切替パネル固有番号と認証ＩＤに対応する走行開始選択部２８の現在の走行開始選択入力のロックや手動／自動開始の状態を取得し、図１１Ｂに示した形式の送信データを生成する。生成データは、走行開始選択入力ロック中（Ｃ３４の値：１）、手動開始（Ｃ３５の値：０）、を示すデータであり、例えば０２・２・０４９１００１・１・０・１１、というデータ列となる。

ブロック２０７で、制御部３３は、生成したデータを切替パネルへ向けて応答送信し、ブロック２１０へ進む。また、ブロック２０８では、制御部３３は、ＩＤを照合できなかったことを示すデータ、例えば−１、を入れて送信データを生成する。この場合の生成データは、例えば０２・２・−１・１・０・１１、というデータ列となる。そしてブロック２０９で、制御部３３は、生成したデータをモード切替パネル２０の制御部２５へ向けて応答送信し、ブロック２１６へ分岐する。

ブロック２１０で、制御部３３は、モード切替パネル２０の制御部２５側からの無線信号を待つ。制御部３３は、信号を受信したならばブロック２１１へ進み、受信信号から走行開始選択入力のロック状態を判定する。ロックを示すデータが０でロック解除状態の場合は、ブロック２１２へ分岐する。データが１でロック状態の場合はブロック２１４へ分岐する。

ブロック２１２で、制御部３３は、ブロック２０３で取得した番号の走行開始選択部に備えた自動走行開始ボタン３０が押下されると、制御部３３は、ボタンが押下されたことを示すＩ／Ｏデータを生成する。このボタン押下の処理は、前述のブロック１０６と同様である。

ブロック２１３で、制御部３３は、自動走行開始選択データを１として応答送信データを生成する。生成データは、走行開始選択入力ロック解除（Ｃ３４の値：０）、自動走行開始（Ｃ３５の値：１）、を示すデータであり、例えば０２・２・０４９１００１・０・１・１１、というデータ列となる。

また、ブロック２１４では、制御部３３は、自動走行開始選択データを０として、走行開始選択入力ロック中（Ｃ３４の値：１）、手動走行開始（Ｃ３５の値：０）、を示すデータ、例えば０２・２・０４９１００１・１・０・１１、というデータ列を生成する。

制御部３３は、ブロック２１３またはブロック２１４でデータを生成した後、ブロック２１５へ進み、生成データをモード切替パネル２０の制御部２５へ向けて応答送信し、ブロック２１６の終了処理へ進む。

なお、制御部３３の動作フローの途中で、例えばブロック２０５やブロック２１１の判定処理の結果を表示部３２へ表示させ、オペレータの操作を支援する構成にしてもよい。

また、ブロック２１２で、対象とする走行開始選択部以外のボタンからの入力信号を無視するように制御し、自動走行開始ボタン３０を押下する際に、オペレータの操作間違いを未然に防ぐ構成にしてもよい。

なお、固有番号記憶部４０に記憶する切替パネル固有番号は、例えば製造番号のような静的な番号とし、管理パネル側のデータベース４２にあらかじめ固定値として記憶させておくことができる。また、モード切替パネル２０の制御部２５側フローのブロック１０４で正しくＩＤを照合した処理の中で、一意の番号を動的に生成することも可能である。この場合、生成した番号をブロック１０４の処理中で固有番号記憶部４０に記憶させ、またブロック１０７の送信データで走行開始選択管理パネル２７側へ送信し、走行開始選択管理パネル２７の制御部３３側はブロック２０３の処理中でデータベース４２を更新すればよい。

上記と同様にして、ＩＤカードを用いて、自動モードから手動モードへ切り替えて走行させる動作フローも実現できる。

以上説明したように、本実施形態によれば、オペレータの乗降途中や車両から離れる退避行動中に、車両の自動運転が開始されないようにすることができる。また、ＩＤカード（カード型の鍵）を用いることにより、オペレータは運転モードの切り替え操作を容易に行うことができる。

（第１の変形例）
次に、図１３を用いて、第１の変形例である自律走行制御システムを説明する。図１３は、第１の変形例である自律走行制御システムに用いられる自律走行ダンプ１４と自律支援車両ＳＶを説明するための図である。

第１の変形例では、自律支援車両ＳＶを用いる点が第１及び第２の実施形態と異なる。

モード切替キーボックス１は自律走行を行う自律走行ダンプ１４の運転席に備えられる。自律走行ダンプ１４には、管制局５０との無線部５２とモード切替側の無線部５が備えられる。走行開始選択スイッチボックス９は、有人の自律支援車両ＳＶの運転席に備えられる。自律支援車両ＳＶには、管制局５０との無線部１３１と、走行開始選択側の無線部１３が備わる。

オペレータは、自律走行ダンプ１４の運転席で走行モードを切り替えた後、モード切替の鍵１６を持って自律走行ダンプ１４から降り、自律走行ダンプ１４から離れたところに停車してある自律支援車両ＳＶに乗車して、自律支援車両ＳＶの運転席に備えた走行開始選択スイッチボックス９に鍵１６を差して、走行を開始させる。

なお上記では、オペレータが自律支援車両ＳＶまで徒歩で移動するように記載したが、自律支援車両ＳＶを自律走行ダンプ１４に横付けしておき、オペレータを乗車させることでも良い。この場合、自律支援車両ＳＶが自律走行ダンプ１４に接近し過ぎた状態で自律走行ダンプ１４が発進すると危険であるので、図５のB-(2)からB-(3)に至る無線によるハンドシェイク過程で、自律支援車両ＳＶと自律走行ダンプ１４との位置を送受信し、所定の距離より接近している場合は、B-(3)の鍵駆動機構のロックをOFFしないようにすれば良い。

図１３では、無線部１３と無線部１３１、および無線部５と無線部５２を別装置としたが、必ずしも別装置である必要はない。管制局との無線装置（５２、１３１）を用いて、無線部１３と無線部５の間を接続する、あるいは管制局５０を介して無線部１３と無線部５の間で送受信する構成にしてもよい。

（第２の変形例）
次に、図１４を用いて、第２の変形例である自律走行制御システムを説明する。図１４は、第２の変形例である自律走行制御システムの構成図である。

図１では、モード切替制御部４と無線部５を、車体制御装置１５と物理的に異なる装置として構成する例を示したが、図１４に示すように、これらを車体制御装置１５の内部機能として組込み、モード切替キーボックス１を車体制御装置１５へＩ／Ｏ接続する構成とすることでも構わない。

（第３の変形例）
次に、第３の変形例である自律走行制御システムを説明する。図１５は、第３の変形例である自律走行制御システムの構成を説明するための図である。

モード切替キーボックス１と走行開始選択スイッチボックス９は、自律走行ダンプ１４の運転席内に備えられ、有線でI/O接続される。これは、例えば車両の保守点検で、オペレータが乗車した状態でダンプ車両１４を自律モードで走行させる場合などに用いる。オペレータはモード切替キーボックス１で走行モードを切り替えた後、鍵１６を運転席内にある走行開始選択スイッチボックス９に差し込み、自律走行を開始させる。

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

例えば、上記の図９では、１台の走行開始選択管理パネル２７上に走行開始選択部２８を物理的に複数備え、異なる走行開始選択部番号を付けることで、複数のモード切替パネル２０を同一のＩＤカードで制御できる構成を示した。ここで、複数のモード切替パネル２０に全て異なるＩＤ番号を割り当て、異なるＩＤカードを用いてＩＤ毎にモード切替パネル２０への応答信号を生成することで、１台の管理パネル３３上のひとつの走行開始選択部２８を用いて、複数の切替パネル制御する構成にすることも可能である。また、上記第２の実施形態で示したＩＤカード認証部２３、３１（鍵認証部）を、静脈認証装置（生体認証装置）に置換えることも可能である。

上記実施形態では、モード切替キーボックス１のロック部は、鍵認証部２によって鍵１６が認証され、車体制御装置１５から所定の信号を受信したときに、手動／自動切替部３による切り替えをロックオフするが、単に鍵１６が認証されたときにロックオフとするようにしてもよい。同様に、走行開始選択スイッチボックス９のロック部も、単に鍵１６が認証されたときに手動／自動開始選択部１１による切り替えをロックオフとするようにしてもよい。

上記第２の実施形態では、バーコードが印刷されたカード型の鍵を用いているが、ＩＣが埋め込まれたカード型の鍵などであってもよい。

１…モード切替キーボックス
２、１０…鍵認証部
３…自動／手動切替部
４…モード切替制御部
５、１３、２６、３５、１３１…無線部
６…受信部
７…送信部
８…アンテナ
９…走行開始選択スイッチボックス
１１…手動／自動開始選択部
１２…手動／自動開始選択制御部
１４…自律走行ダンプ（自律走行車両）
１４Ｂ…車両本体
１５…車体制御装置
１６…鍵
１７…差込口（鍵穴）
１８…駆動機構
１９…ストッパー部材
２０…モード切替パネル
２１…手動モードボタン
２２…自動モードボタン
２３、３１…ＩＤカード認証部
２４、３２…表示部
２５…モード切替パネルの制御部
２７…走行開始選択管理パネル
２８…走行開始選択部
２９…手動走行開始ボタン
３０…自動走行開始ボタン
３３…走行開始選択管理パネルの制御部
３４…無線分配部
３５…無線部
４０…固有番号記憶部
４１…照合ＩＤ記憶部
４２…データベース
５０…管制局
５１、５２…無線システム
５３…案内機
５４…手動運転操作部
５５…自動運転操作指令生成部
５６…センサ
５７…自動／手動切替部
５８…車両ドライブ部
ＳＶ…自律支援車両

Claims (9)

1. 鍵を認証する第１の鍵認証部と、
   自律走行車両の手動モードと自動モードを切替える手動／自動切替部と、
   前記鍵を認証する第２の鍵認証部と、
   手動走行開始と自動走行開始を切替える手動／自動開始選択部と、
   前記自律走行車両の駆動を制御する車体制御装置と、を備え、
   前記車体制御装置は、
   前記第１の鍵認証部によって前記鍵が認証され、前記手動／自動切替部によって前記手動モードから前記自動モードに切り替えられ、前記第２の鍵認証部によって前記鍵が認証され、前記手動／自動開始選択部によって手動走行開始から自動走行開始へ切り替えられた場合、前記自律走行車両を自動走行させる
   ことを特徴とする自律走行制御システム。
2. 請求項１に記載の自律走行制御システムであって、
   前記車体制御装置は、
   前記第２の鍵認証部によって前記鍵が認証され、前記手動／自動開始選択部によって自動走行開始から手動走行開始へ切り替えられた場合、前記自律走行車両を停止させ、さらに、前記第１の鍵認証部によって前記鍵が認証され、前記手動／自動切替部によって前記自動モードから前記手動モードに切り替えられた場合、前記自律走行車両を手動走行させる
   ことを特徴とする自律走行制御システム。
3. 請求項２に記載の自律走行制御システムであって、
   前記手動／自動切替部による切り替えをロックオン又はロックオフする第１のロック部をさらに備え、
   前記第１のロック部は、
   前記自律走行車両が自動走行するときに、前記手動／自動切替部による切り替えをロックオンし、
   前記第１の鍵認証部によって前記鍵が認証されたときに、前記手動／自動開始選択部による切り替えをロックオフする
   ことを特徴とする自律走行制御システム。
4. 請求項２に記載の自律走行制御システムであって、
   前記手動／自動開始選択部による切り替えをロックオン又はロックオフする第２のロック部をさらに備え、
   前記第２のロック部は、
   前記自律走行車両が手動走行するときに、前記手動／自動開始選択部による切り替えをロックオンし、
   前記第２の鍵認証部によって前記鍵が認証されたときに、前記手動／自動開始選択部による切り替えをロックオフする
   ことを特徴とする自律走行制御システム。
5. 請求項１に記載の自律走行制御システムであって、
   前記鍵は、その形状によって認証される鍵である
   ことを特徴とする自律走行制御システム。
6. 請求項５に記載の自律走行制御システムであって、
   前記自律走行車両が自動走行を開始してから停止するまで、前記第２の鍵認証部への前記鍵の抜き差しを抑制する抜き差し抑制部をさらに備える
   ことを特徴とする自律走行制御システム。
7. 請求項１に記載の自律走行制御システムであって、
   前記自律走行車両が複数あり、
   それぞれの前記自律走行車両に、前記第１の鍵認証部、前記手動／自動切替部、及び前記車体制御装置が設けられる
   ことを特徴とする自律走行制御システム。
8. 請求項７に記載の自律走行制御システムであって、
   前記鍵は、カード型の鍵である
   ことを特徴とする自律走行制御システム。
9. 請求項７に記載の自律走行制御システムであって、
   前記第１の鍵認証部及び前記第２の鍵認証部は、生体認証装置から構成される
   ことを特徴とする自律走行制御システム。

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