JP2000207024A - 自動走行車両の走行モ―ド切替装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 セルフモードで不正な手段によって手動走行
モードに移行してしまうのを阻止することができるよう
にする。 【解決手段】 キースイッチ１０のキー位置がセルフ位
置から移動してセルフ位置と他のキー位置との間に位置
付けられた後は手動走行モードへの切替えを阻止する不
正操作阻止手段（異常検出判断処理部５５）を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、誘導経路に沿って
自動走行をする自動走行車両に関し、特に走行モードを
自動走行モードと手動走行モードとに切替える自動走行
車両の走行モード切替装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の自動走行車両としては、
例えばゴルフ場内においてキャディバッグなどの荷物や
プレイヤーを乗せて走行路に沿って走行するゴルフカー
がある。従来の自動走行式のゴルフカーとして、例えば
特開平６−１６１５５５号公報に開示されたものがあ
る。

【０００３】この公報に示されたゴルフカーは、走行路
に埋設された電磁誘導線をセンサによって検出してこの
誘導線に沿って自動で走行する自動走行モードと、乗員
が操向ハンドルやアクセルレバー・ブレーキレバーなど
を操作して走行する手動走行モードとを切替えることが
できる構造を採っている。

【０００４】従来のゴルフカーにおいて自動走行モード
と手動走行モードとの切替えは、キースイッチからなる
メインスイッチと、発進・停止スイッチおよび手動切替
スイッチを用いて行っている。詳述すると、従来のゴル
フカーは、メインスイッチをオン位置まで回してオン操
作した状態で発進・停止スイッチをオン操作することに
より自動走行モードで走行を開始し、メインスイッチを
オン操作した状態で手動切替スイッチをオン操作するこ
とによって、手動走行モードで走行することができるよ
うになる。

【０００５】前記メインスイッチは、上述したように自
動・手動走行モードを切替えることができるオン位置の
他に、自動走行モードに固定した状態で手動走行モード
へ移行できないようにすべくキーを取外すことができる
セルフ位置が設けられている。このセルフ位置にキーを
回動させてキーを取外した状態では、ゴルフカーは自動
走行モードでのみ走行するから、キャディが同乗してい
なくてもゴルフカーの走行速度などを管理することがで
きる。この走行モードを以下においてセルフモードとい
う。

【０００６】また、従来のゴルフカーは、車体の各部に
設けたセンサやアクチュエータの異常を検出する異常検
出装置を備えている。この異常検出装置は、異常を検出
したときに手動走行が可能になるように回路を切替える
構成を採っている。メインスイッチもこの異常検出装置
が異常を検出する対象になっている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、上述したよ
うに構成した従来のゴルフカーにおいては、セルフモー
ドであってもプレイヤーが運転してゴルフカーの走行上
の規則が破られるおそれがあった。これは、プレイヤー
がメインスイッチのキー穴に不正なキーを挿入し、メイ
ンスイッチを無理に操作することによって、前記異常検
出装置がメインスイッチに異常が発生したと判定し、手
動走行が可能になってしまうからであった。

【０００８】すなわち、不正なキーでメインスイッチの
キー位置を隣りのキー位置に移行させようとしながら、
手動切替スイッチをオン操作することによって、セルフ
モードから手動走行モードに移行してしまうからであっ
た。

【０００９】本発明はこのような問題点を解消するため
になされたもので、セルフモードで不正な手段によって
手動走行モードに移行してしまうのを阻止することがで
きる自動走行車両の走行モード切替装置を提供すること
を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明に係る自動走行車
両の走行モード切替装置は、キースイッチのキー位置が
第２のキー位置（セルフ位置）から移動して第２のキー
位置と第１のキー位置（例えばオン位置）との間に位置
付けられた後は手動走行モードへの切替えを阻止する不
正操作阻止手段を備えたものである。

【００１１】本発明によれば、キースイッチのキー位置
を第２のキー位置としてキーを外し、自動走行モードで
走行しているときに、不正なキーによってキースイッチ
が無理に操作されると、不正操作阻止手段によって手動
走行モードへの切替えが阻止される。

【００１２】請求項２に記載した自動走行車両の走行モ
ード切替装置は、請求項１記載の自動走行車両の走行モ
ード切替装置において、不正操作阻止手段を、手動走行
モードへの移行を阻止している状態でキー位置が第１の
キー位置に移動することによって、手動走行モードへの
切替えが可能になるように構成したものである。

【００１３】この発明によれば、不正操作阻止手段によ
り手動走行モードへの切替えが阻止される状態をキー操
作によって解除することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る自動走行車両
の走行モード切替装置の一実施の形態を図１ないし図６
によって詳細に説明する。ここでは、本発明をゴルフカ
ーに適用する場合に採る形態について説明する。図１は
本発明を適用したゴルフカーの側面図、図２は同じく平
面図、図３はゴルフカーの構成を示すブロック図、図４
はメインスイッチの正面図、図５は要部の構成を示すブ
ロック図、図６は異常検出判断処理部の動作を説明する
ためのフローチャートである。

【００１５】これらの図において、符号１で示すもの
は、この実施の形態によるゴルフカーである。このゴル
フカー１は、エンジン２を動力源として走行するもので
あり、前輪３と後輪４との間に前部シート５および後部
シート６を装備するとともに、車体後部にキャディバッ
グ（図示せず）を載せるためのバッグキャリア７を取付
けている。

【００１６】また、このゴルフカー１は、前部シート５
に着座した乗員が運転する走行形態（以下、これを手動
走行モードという）と、図２中に符号８で示す電磁誘導
線に沿って自動で走行する走行形態（以下、これを自動
走行モードという）とを採ることができるように構成し
ている。これらのモードの切替えは、図３中に符号９で
示す操作盤のメインスイッチ１０および手動切替スイッ
チ１１を操作することによって行う。

【００１７】手動走行モードでは、操向ハンドル１２
（図１，３参照）と、図３中に符号１３，１４で示すア
クセルペダル、ブレーキペダルを人為的に操作して走行
する。アクセルペダル１３を踏込むと、アクセルペダル
１３に連動するアクセルポテンショメータ１５とアクセ
ルスイッチ１６から制御信号がメインコントローラ１７
のＣＰＵ１８に送出され、ＣＰＵ１８がエンジン２を制
御する。

【００１８】エンジン２の制御は、車速がアクセルペダ
ル１３の踏込み量に対応する速度になるようにキャブレ
タ１９のスロットル弁（図示せず）をスロットルモータ
２０で駆動することによって実施している。スロットル
モータ２０とスロットル弁とは、これら両者の回転軸に
それぞれ設けたプーリ２１，２２と、これらのプーリ間
に掛け渡したワイヤとからなる動力伝達機構によって接
続している。車速は、後輪４側のトランスミッション２
３に設けた車速センサ２４，２５によって検出し、スロ
ットル弁の開度は、スロットル弁側のスロットルポテン
ショメータ２６と、スロットルモータ２０側のポテンシ
ョメータ２７とによって検出する。なお、エンジン２の
動力は、図３中に符号２８で示すＶベルト式自動変速機
を介してトランスミッション２３に伝達される。

【００１９】一方、ブレーキペダル１４を踏込むと、踏
力が切替機構２９からワイヤを介して各車輪のドラムブ
レーキ３０に伝達され、このドラムブレーキ３０が作動
する。

【００２０】自動走行モードでは、操向ハンドル１２を
ステアリングクラッチ３１によって操舵系から切離して
一定位置に固定し、操舵制御と、指定した地点（以下、
この地点を定点という）で走行状態を変化させる定点制
御とをＣＰＵ１８が実施する。前記定点としては、走行
路の曲がり角の前後、指定停止点などである。このゴル
フカー１は、前記操作盤９の発進・停止スイッチ３２を
操作することによって自動走行モードで走行する。

【００２１】自動走行モードでの操舵は、車体前側の下
部に設けた３個の誘導センサ３３によって走行路３４
（図２参照）の電磁誘導線８を検出し、誘導センサ３３
が電磁誘導線８を追従するようにステアリング軸３５を
ステアリングモータ３６で回動させることによって実施
する。この操舵制御系は、従来のゴルフカーと同等の構
成を採っている。

【００２２】自動走行モードでの車速の増減・停車など
の定点制御は、図２に示すように走行路３４に埋設した
定点部材４１〜４３とトリガー部材４４とを定点部材検
出用センサ４５とトリガー部材検出用センサ４６とによ
って検出し、この検出結果に基づいてＣＰＵ１８がキャ
ブレタやドラムブレーキ３０、トランスミッション２３
の電磁ブレーキ４７などを制御して行う。

【００２３】キャブレタの自動制御は、スロットルモー
タポテンショメータ２７およびスロットルポテンショメ
ータ２６から送出されるフィードバック信号に基づい
て、設定スロットル開度に達するようにスロットルモー
タ２０に制御信号を送出して行う。自動制動制御は、車
速センサ２４，２５から送出される車速信号に基づい
て、設定速度に達するようにブレーキ用モータ４８に制
御信号を送出して行う。

【００２４】ブレーキ用モータ４８はギヤ４９を介して
前記切替機構２９に接続しており、ブレーキ用モータ４
８を作動させることによって、手動走行モードと同様に
ドラムブレーキ３０で制動することができる。なお、制
動時には、停止直前であって車速が予め定めた速度を下
回ったときに電磁ブレーキ４７を作動させる。この電磁
ブレーキ４７は、作動すると後輪４の回転が阻止される
構造を採っている。

【００２５】前記定点部材４１〜４３およびトリガー部
材４４は、何れも上端と下端に磁極を有する永久磁石に
よって形成し、走行路３４に埋設している。定点部材４
１〜４３は３個使用し、トリガー部材４４は１個使用し
ている。３個の定点部材４１〜４３は、電磁誘導線８よ
り車体左側に、走行路３４に沿って一列に並ぶように配
設している。

【００２６】この実施の形態によるゴルフカー１は、こ
れらの定点部材４１〜４３およびトリガー部材４４を前
記センサ４５，４６によって検出し、定点部材の極性お
よび並び順に対応するように設定した制御内容に基づい
て車速の増減、停車などの定点制御を実施する構成を採
っている。

【００２７】上述した手動走行モードと自動走行モード
の切替えは、図５において符号５１で示す走行モード切
替装置がメインスイッチ１０のキー位置および手動切替
スイッチ１１のＯＮ，ＯＦＦ状態を検出して実施する。

【００２８】走行モード切替装置５１は、ＣＰＵ１８に
設けたモード状態入力処理部５２と、手動切替入力処理
部５３と、メインスイッチモード切替制御処理部５４
と、異常検出判断処理部５５と、この異常検出判断処理
部５５に接続したメモリ５６などから構成している。

【００２９】モード状態入力処理部５２は、メインスイ
ッチ１０にインターフェイスとしてのスイッチ入力部５
７を介して接続してあり、メインスイッチ１０から送出
される信号によってメインスイッチ１０のキー位置を判
定し、後述するメインスイッチモード切替制御処理部５
４にキー位置を示すキー位置信号を送出する。

【００３０】前記メインスイッチ１０は、図４に示すよ
うに、キー５８を差込み口１０ａに挿入した状態で回動
させることによって選択位置（これを以下においてキー
位置という）が変わるキースイッチである。前記キー位
置としては、電源回路が開放されるとともにキー５８を
メインスイッチ１０に対して着脱することができるＯＦ
Ｆ位置と、電源回路が閉成されるＯＮ位置と、定点通過
位置と、セルフ位置と、前記各キー位置の間に位置する
ハーフ位置とがある。

【００３１】前記手動切替入力処理部５３は、手動切替
スイッチ１１にインターフェイスとしてのスイッチ入力
部５９を介して接続し、手動切替スイッチ１１がＯＮ操
作されたときに信号を後述するメインスイッチモード切
替制御処理部５４に送出する。

【００３２】前記メインスイッチモード切替制御処理部
５４は、前記モード状態入力処理部５２から送出された
キー位置信号および手動切替入力処理部５３から送出さ
れた信号に基づいて以下のように各種のモードを選択
し、図示していない走行制御手段に制御信号を送出す
る。この走行制御手段がスロットルモータ２０、ブレー
キモータ４８および電磁ブレーキ４７などの各種アクチ
ュエータを制御することによって、ゴルフカー１が自動
または手動で各種のモードに対応するように走行する。

【００３３】メインスイッチ１０のキー位置がＯＮ位置
に位置付けられているときには自動走行モードが選択さ
れる。自動走行モードでは、発進・停止スイッチ３２を
ＯＮ操作することによって、ゴルフカー１を発進させた
り停止させることができる。

【００３４】キー位置がＯＮ位置にあるときには、手動
切替スイッチ１１をＯＮ操作することによって、走行モ
ードが自動走行モードから手動走行モードに切替えられ
る。キー位置がＯＮ位置にあるときのモードを以下にお
いてはＯＮモードという。

【００３５】キー位置が定点通過位置に位置付けられて
いるときには、上述した定点制御のうち車体を停車させ
る制御を実施することなく自動走行モードで走行する定
点通過モードが選択される。キー位置がセルフ位置に位
置付けられているときには、手動切替スイッチ１１をＯ
Ｎ操作しても手動走行モードに切替わることなく自動走
行モードで走行するセルフモードが選択される。このセ
ルフ位置にキー５８を回すことによって、キー５８をメ
インスイッチ１０から取外すことができる。キー５８を
取外すと、キー位置を変更することはできなくなる。

【００３６】前記ＯＮ位置および定点通過位置が本発明
に係る第１のキー位置を構成し、セルフ位置が本発明に
係る第２のキー位置を構成している。

【００３７】また、メインスイッチモード切替制御処理
部５４は、上述したように各種のモードを選択したとき
にモードを示すモード信号を後述する異常検出判断処理
部５４に送出する。なお、キー位置が前記ハーフ位置で
あるときには、ハーフ位置であることを示す信号をモー
ド信号の代わりに異常検出判断処理部５５に送出する。

【００３８】前記異常検出判断処理部５５は、メインス
イッチモード切替制御処理部５４から送出されたモード
信号が示すモード名をメモリ５６に記憶させ、モードの
変更の有無からメインスイッチ１０のキー位置が切替え
られたか否かを判定し、セルフ位置からハーフ位置に切
替えられたときに手動切替スイッチ用スイッチ入力部５
９に制御信号を送出するとともに、キー位置が前記ハー
フ位置にある状態が継続している場合には車体が停止す
る状態にする構成を採っている。手動切替スイッチ用ス
イッチ入力部５９に送出する制御信号とは、手動切替ス
イッチ１１からスイッチ入力部５９に送出された信号を
スイッチ入力部５９が受付けるのを禁止するようにする
ための信号である。以下においては、この制御信号を切
替禁止信号という。

【００３９】また、この異常検出判断処理部５５は、キ
ー操作によってセルフ位置から他のキー位置に切替えら
れたときに、前記スイッチ入力部５９に前記切替禁止信
号を送出するのを中止する。手動切替スイッチ用スイッ
チ入力部５９は、前記切替禁止信号が入力されていると
きには手動切替スイッチ１１のＯＮ，ＯＦＦを検出する
制御を中止する回路を採っている。

【００４０】前記メモリ５６は、この実施の形態では二
つの記憶領域、すなわち現在のモードを記憶させる現在
モード記憶領域５６ａと、前回のモードを記憶させる前
モード記憶領域５６ｂとを備えている。前回のモードと
は、現在の制御ルーチンの１回前の制御ルーチンで検出
されたモードのことである。

【００４１】次に、前記異常検出判断処理部５５の動作
をその構成の更に詳細な説明も合わせて図６に示すフロ
ーチャートによって説明する。先ず、メインスイッチ１
０にキーを挿入してキー位置をＯＦＦ位置からＯＮ位置
に回動させると、異常検出判断処理部５５はメモリ５６
の二つの記憶領域を初期化し、ステップＳ１でメモリ５
６の現在モード記憶領域５６ａに記憶されているモード
データを前モード記憶領域５６ｂに書込む。このときは
初回のルーチンであるから、記憶内容がないことを示す
データが前モード記憶領域５６ｂに書込まれる。

【００４２】次に、異常検出判断処理部５５は、ステッ
プＳ２で現在のモード、すなわちＯＮモードであること
をメモリ５６の現在モード記憶領域５６ａに書込み、ス
テップＳ３でメモリ５６の両記憶領域５６ａ，５６ｂに
記憶されているモードデータどうしを比較する。

【００４３】前回のモードと現在のモードとが等しくな
い場合、すなわちメインスイッチ１０のキー位置が変更
された場合には、ステップＳ４でモード切替中を示すフ
ラグを立ててからステップＳ５に進む。一方、両記憶領
域５６ａ，５６ｂに記憶されているモードデータが一致
する場合には、ステップＳ４を経ることなく直接ステッ
プＳ５に進む。

【００４４】ステップＳ５では、異常検出判断処理部５
５がモード切替中のフラグが立っているか否かを判定す
る。このときには、ＹＥＳと判定されてステップＳ６に
進む。ステップＳ６では、メインスイッチ１０が不正に
操作されているのか否かを判定する。すなわち、前回の
モードがセルフモードであり、現在のモードがセルフモ
ード、ＯＮモード、定点通過モードの何れでもないとき
に不正に操作されていると判定する。前回のモードがセ
ルフモードではない場合には、ＮＯと判定されてステッ
プＳ７に進み、モード切替中を示すフラグを消失させ
る。このようにフラグのリセット処理を実施した後、ス
テップＳ１に戻る。

【００４５】メインスイッチ１０のキー位置がＯＮ位置
から変更されていない場合、異常検出判断処理部５５
は、ステップＳ１でメモリ５６の現在モード記憶領域５
６ａに既に記憶されているモードデータ（ＯＮモード）
を前モード記憶領域５６ｂに書込み、ステップＳ２で現
在のモード（ＯＮモード）をメモリ５６の現在モード記
憶領域５６ａに書込む。その後、ステップＳ３では前回
のモードと現在のモードが一致するからＮＯと判定さ
れ、モード切替中のフラグが立つことなくステップＳ５
に進む。ステップＳ５では前記フラグが立っていないこ
とからＮＯと判定されてステップＳ８に進む。

【００４６】ステップＳ８では、異常検出判断処理部５
５は現在のモードを示すフラグをセットする。メインス
イッチ１０のキー位置がＯＮ位置から変更されていない
場合にはＯＮモードを示すフラグが立つ。次に、ステッ
プＳ９で前記フラグがハーフ位置を示すものであるか否
かを判定する。このときにはＯＮモードであるからＮＯ
と判定されてステップＳ１０でメインスイッチ異常を示
すフラグを消失させ、ステップＳ１１で手動走行禁止を
解除する制御信号を手動切替スイッチ用スイッチ入力部
５９に送出する。前記メインスイッチ異常を示すフラグ
は後述するように異常が検出されたときにセットされ、
手動走行を禁止する制御信号も異常が検出されたときに
送出される。

【００４７】次に、異常検出判断処理部５５は、ステッ
プＳ１２で手動切替スイッチがＯＮ操作されたか否か
と、手動走行禁止解除信号が送出されているか否かを判
定する。これら両方の条件を満たすときにＹＥＳと判定
されてステップＳ１３に進み、異常検出判断処理部５５
がこのゴルフカー１の走行モードを手動走行モードに切
替える。前記二つの条件が一つでも満たされない場合に
は、ステップＳ１に戻る。すなわち、ＯＮモードで手動
切替スイッチ１１がＯＮ操作されたときには、ステップ
Ｓ１２からステップＳ１３に進んで手動走行モードに切
替えられる。手動切替スイッチ１１がＯＮ操作されてい
ない場合には、現在のモードを維持してステップＳ１に
戻る。

【００４８】上述した制御は、メインスイッチ１０を不
正に操作しない場合であればキー位置が定点通過位置ま
たはセルフ位置であっても同様に実施される。次にメイ
ンスイッチ１０を不正に操作した場合の動作について説
明する。

【００４９】キー位置がセルフ位置に位置付けられ、キ
ー５８が取外されて自動走行モードで走行している場合
に例えば不正なキー（図示せず）をメインスイッチ１０
の差込み口１０ａに挿入してキー位置をセルフ位置から
定点通過位置側に無理に変えようとした場合には、ステ
ップＳ１でセルフモードがメモリ５６の前モード記憶領
域５６ｂ書込まれ、ステップＳ２でメインスイッチ１０
がハーフ位置であることを示すデータ（仮にハーフモー
ドという）がメモリ５６の現在モード記憶領域５６ａに
書込まれる。

【００５０】そして、ステップＳ３では前回のモード
（セルフモード）と現在のモード（ハーフモード）とが
異なるからＹＥＳと判定され、ステップＳ４でモード切
替中を示すフラグが立つ。次のステップＳ５では上述し
たようにモード切替中のフラグが立っているからＹＥＳ
と判定されてステップＳ６に進む。

【００５１】ステップＳ６では、前回のモードがセルフ
モードであるという条件を満たすとともに、現在のモー
ドがセルフモード、ＯＮモード、定点通過モードの何れ
でもないという条件を満たすから、ＹＥＳと判定されて
ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、異常検出
判断処理部５５が手動走行を禁止する制御信号を手動切
替スイッチ用スイッチ入力部５９に送出する。前記スイ
ッチ入力部５９は、手動走行を禁止する制御信号が入力
されているときには、たとえ手動切替スイッチ１１がＯ
Ｎ操作されたとしても、ＯＮ操作を検出したことを示す
信号を手動切替入力処理部５３に送出することがないよ
うに構成している。

【００５２】すなわち、セルフモードで不正にキー操作
を行った場合には、手動切替スイッチ１１をＯＮ操作し
たとしても走行モードが手動走行モードに切替わること
はない。上述したように手動操作を禁止した後、ステッ
プＳ７でモード切替中であることを示すフラグを消失さ
せてからステップＳ１に戻る。

【００５３】メインスイッチ１０のキー位置がセルフ位
置と定点通過位置との間からセルフ位置に戻された場合
には、モードの切替が行われているからステップＳ１か
らステップＳ２→Ｓ３→Ｓ４→Ｓ５を経てステップＳ６
に進む。そして、ステップＳ６で前回のモードがセルフ
であるという条件を満たしていないことからＮＯと判定
されてステップＳ７に進み、モード切替中のフラグが消
失されてからステップＳ１に戻る。すなわち、たとえ不
正なキーでメインスイッチ１０を操作してもセルフ位置
に戻した場合にはセルフモードが維持される。

【００５４】メインスイッチ１０のキー位置が前記ハー
フ位置に位置付けられている状態が継続している場合に
は、ステップＳ３では前回のモードが現在のモードと一
致しているからＮＯと判定される。この結果、モード切
替中を示すフラグが立つことがなく、次のステップＳ５
でＮＯと判定されてステップＳ８に進む。

【００５５】そして、ステップＳ８でハーフモードを示
すフラグが立ち、現在のモードがハーフモードであるか
否かを判定するステップＳ９でＹＥＳと判定され、ステ
ップＳ１５に進む。

【００５６】ステップＳ１５では、メインスイッチ１０
が異常であることを示すフラグを異常検出判断処理部５
５が立てる。この実施の形態では、メインスイッチ１０
が異常であることを示すフラグが立ったときには走行制
御手段が車体を停止させる制御を開始する構成を採って
いる。すなわち、セルフモードでメインスイッチ１０が
不正に操作されている状態が継続している場合には車体
が停止する。

【００５７】上述したようにメインスイッチ１０の異常
を検出した後、ステップＳ１２で手動切替スイッチ１１
がＯＮ操作されているか否かと、手動走行禁止を解除す
る状態であるか否かを異常検出判断処理部５５が判定す
る。このときには両方の条件がともに満たされないか
ら、ＮＯと判定されてステップＳ１に戻る。

【００５８】上述したように不正操作を行って車体が停
止した後は、メインスイッチ１０のキー位置をセルフ位
置から他の位置、例えばＯＮ位置に回動させることによ
って、自動走行モードに復帰させることができる。

【００５９】正しいキー５８によってキー位置をセルフ
位置からＯＮ位置に回動させると、先ず、モード切替時
の制御が実施される。すなわち、ステップＳ１からステ
ップＳ２→Ｓ３→Ｓ４→Ｓ５→Ｓ６→Ｓ７という順序で
制御を実施する。そして、次のルーチンにおいてＯＮ位
置でモード切替えが行われていないときの制御が実施さ
れ、ステップＳ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ５→Ｓ８→Ｓ９→Ｓ
１０と進んでこのステップＳ１０でメインスイッチ異常
であることを示すフラグが消失する。この結果、走行制
御手段による停車制御が終了し、ゴルフカー１は自動走
行モードでの走行が可能な状態になる。

【００６０】そして、ステップＳ１１において、手動走
行禁止を解除する制御信号を手動切替スイッチ用スイッ
チ入力部５９に異常検出判断処理部５５が送出する。こ
のため、ステップＳ１１が実施された後に手動切替スイ
ッチ１１をＯＮ操作することによって、次のステップＳ
１２でＹＥＳと判定され、ステップＳ１３で手動走行モ
ードに切替えられる。

【００６１】したがって、上述したように構成したゴル
フカー１によれば、メインスイッチ１０のキー位置をセ
ルフ位置としてキー５８を外し、自動走行モードで走行
しているときに、不正なキーによってメインスイッチ１
０が無理に操作されると、異常検出判断処理部５５によ
って手動走行モードへの切替えが阻止されるから、セル
フモードに設定することによって、ゴルフカー１の走行
路や車速などをキャディが同乗していなくても管理する
ことができる。

【００６２】また、異常検出判断処理部５５によって手
動走行モードへの切替えが阻止される状態をキー操作に
よって解除することができるから、簡単に初期の状態に
復帰させることができる。

【００６３】なお、上述した実施の形態では、エンジン
１２を動力源とするゴルフカー１に本発明を適用する例
を示したが、本発明は、電動機を動力源とするゴルフカ
ーにも適用することができるし、ゴルフカーの他の自動
走行車両、例えば工場内を走行する搬送車などにも適用
することができる。

【００６４】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、キ
ースイッチのキー位置を第２のキー位置に位置付けてキ
ーを外し、自動走行モードで走行しているときに、不正
なキーによってキースイッチが無理に操作されると、不
正操作阻止手段によって手動走行モードへの切替えが阻
止されるから、自動走行モードで走行する自動走行車両
が他車の走行を妨げるようなことを確実に阻止すること
ができる。

【００６５】請求項２記載の発明によれば、不正操作阻
止手段により手動走行モードへの切替えが阻止される状
態をキー操作によって解除することができるから、自動
走行車両を通常の状態に特別な操作を行うことなく簡単
に復帰させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明を適用したゴルフカーの側面図であ
る。

【図２】 本発明を適用したゴルフカーの平面図であ
る。

【図３】 ゴルフカーの構成を示すブロック図である。

【図４】 メインスイッチの正面図である。

【図５】 要部の構成を示すブロック図である。

【図６】 異常検出判断処理部の動作を説明するための
フローチャートである。

【符号の説明】

１…ゴルフカー、１０…メインスイッチ、５１…走行モ
ード切替装置、５５…異常検出判断処理部。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動走行車両が走行路に沿って自動的に
   走行する自動走行モードと、乗員が運転する手動走行モ
   ードとを切替えることが可能な第１のキー位置と、前記
   自動走行モードが選択されるとともにキーを外すことが
   可能な第２のキー位置とを有するキースイッチによって
   走行モードを切替える自動走行車両の走行モード切替装
   置において、前記キースイッチのキー位置が第２のキー
   位置から移動して第２のキー位置と第１のキー位置との
   間に位置付けられた後は手動走行モードへの切替えを阻
   止する不正操作阻止手段を備えたことを特徴とする自動
   走行車両の走行モード切替装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の自動走行車両の走行モー
   ド切替装置において、不正操作阻止手段を、手動走行モ
   ードへの移行を阻止している状態でキー位置が第１のキ
   ー位置に移動することによって、手動走行モードへの切
   替えが可能になるように構成したことを特徴とする自動
   走行車両の走行モード切替装置。