JP3900602B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
車両の走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3900602B2 JP3900602B2 JP19493297A JP19493297A JP3900602B2 JP 3900602 B2 JP3900602 B2 JP 3900602B2 JP 19493297 A JP19493297 A JP 19493297A JP 19493297 A JP19493297 A JP 19493297A JP 3900602 B2 JP3900602 B2 JP 3900602B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- inter
- vehicle distance
- target
- switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 22
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 18
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 18
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 6
- 230000009183 running Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Rotary Switch, Piano Key Switch, And Lever Switch (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Instrument Panels (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は車両の走行制御装置の分野、詳しくは先行車に対する追従走行に関する走行制御の分野に属する。
【0002】
【従来の技術】
車両の自動走行装置として、車速を設定車速に自動的に維持する定速走行装置が実用化されている。この装置には、該装置を作動させるためのメインスイッチや、車速を設定するためのセットスイッチ等の各種スイッチが設けられるが、例えば特開平4−310435号公報によれば、これらの定速走行に必要な複数のスイッチをユニット化することにより、操作性、意匠性の向上を図るようにしたものが開示されている。
【0003】
また、例えば特開平7−17294号公報によれば、車両の自動走行装置として、上記のような定速走行機能に加えて、先行車との車間距離を一定に維持して走行する追従走行機能を備えたものが開示されており、この走行装置においては、定速走行のためのスイッチ類に加えて、追従走行時に運転者の操作により先行車との間の車間距離を調整するスイッチが備えられる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のような追従走行機能を備えた車両の走行制御装置においては、車間距離調整用のスイッチの誤操作を防止して良好な操作性を確保するために、このスイッチをどのように構成するかが課題とされており、本発明は、この課題を解決することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
即ち、本願の請求項1に係る発明(以下、第1発明という)は、先行車と自車との車間距離に関する値を検出する車間距離検出手段と、車両の速度を変更する加減速手段と、運転者の操作により目標車間距離に関する値を設定する目標設定手段と、該目標設定手段により設定された目標車間距離に関する値と上記車間距離検出手段で検出された車間距離に関する値とに基づき、車間距離が目標車間距離に近づくように上記加減速手段を制御する制御手段とが備えられた車両の走行制御装置において、上記目標設定手段を、車幅方向に延びる軸心回りに回動するダイヤル式スイッチを用いて構成すると共に、その操作方向を、ダイヤルの周面の運転者に対向する部位を前方または上方へ回動させたときに目標車間距離に関する値が小さくなるように設定したことを特徴とする。
【0006】
また、請求項2に係る発明(以下、第2発明という)は、上記第1発明において、目標設定手段を構成するダイヤル式スイッチを、ステアリングシャフトから車幅方向に延設されたレバー部材に設けたことを特徴とする。
【0007】
さらに、請求項3に係る発明(以下、第3発明という)は、上記第2発明において、レバー部材の先端に、運転者による操作に応じて当該走行制御装置を作動状態と非作動状態とに選択的に切り換えるメインスイッチを設けたことを特徴とする。
【0008】
そして、請求項4に係る発明(以下、第4発明という)は、上記第1発明において、目標設定手段を構成するダイヤル式スイッチをインスツルメントパネルに設けたことを特徴とする。
【0009】
また、請求項5に係る発明(以下、第5発明という)は、上記第1発明と同様の車両の走行制御装置において、目標設定手段を、ステアリングシャフトから車幅方向に延設されたレバー部材に備えられて該レバー部材の軸心回りに回動するダイヤル式スイッチを用いて構成し、その操作方向を、ダイヤルの周面の運転者に対向する部位を前方または上方へ回動させたときに目標車間距離に関する値が小さくなるように設定すると共に、該レバー部材の揺動操作によって作動して車両の走行態様を切り換える走行態様切り換えスイッチを備え、かつ、該レバー部材の先端に、運転者による操作に応じて当該走行制御装置を作動状態と非作動状態とに選択的に切り換えるメインスイッチを設けたことを特徴とする。
【0010】
一方、請求項6に係る発明(以下、第6発明という)は、上記第1発明と同様に、先行車と自車との車間距離に関する値を検出する車間距離検出手段と、車両の速度を変更する加減速手段と、運転者の操作により目標車間距離に関する値を設定する目標設定手段と、該目標設定手段により設定された目標車間距離に関する値と上記車間距離検出手段で検出された車間距離に関する値とに基づき、車間距離が目標車間距離に近づくように上記加減速手段を制御する制御手段とが備えられた車両の走行制御装置において、上記目標設定手段を、前後方向または上下方向に揺動またはスライドするレバー部材を用いて構成すると共に、その操作方向を、該レバー部材を前方または上方へ操作したときに目標車間距離に関する値が小さくなるように設定したことを特徴とする。
【0011】
そして、請求項7に係る発明(以下、第7発明という)は、上記第6発明において、レバー部材を用いて構成される目標設定手段を、該レバー部材の前方または上方への操作量が大きいほど目標車間距離に関する値が小さくなるように構成したことを特徴とする。
【0012】
また、請求項8に係る発明(以下、第8発明という)は、同じく第6発明において、目標設定手段を構成するレバー部材として、自動変速機のレンジを切り換えるシフトレバーを利用すると共に、該シフトレバーをDレンジの操作位置内で前方へ操作したときに作動して目標車間距離に関する値を小さくする車間距離減少スイッチと、後方へ操作したときに作動して目標車間距離に関する値を大きくする車間距離増加スイッチとを備えたことを特徴とする。
【0013】
さらに、請求項9に係る発明(以下、第9発明という)は、上記第1発明と同様に、先行車と自車との車間距離に関する値を検出する車間距離検出手段と、車両の速度を変更する加減速手段と、運転者の操作により目標車間距離に関する値を設定する目標設定手段と、該目標設定手段により設定された目標車間距離に関する値と上記車間距離検出手段で検出された車間距離に関する値とに基づき、車間距離が目標車間距離に近づくように上記加減速手段を制御する制御手段とが備えられた車両の走行制御装置において、上記目標設定手段を、操作時に目標車間距離に関する値を小さくする車間距離減少スイッチと、操作時に目標車間距離に関する値を大きくする車間距離増加スイッチとを用いて構成すると共に、これらのスイッチを、前者のスイッチが前方または上方、後者のスイッチが後方または下方に位置するように、前後または上下に並べて配置したことを特徴とする。
【0014】
そして、請求項10に係る発明(以下、第10発明という)は、上記第9発明において、目標設定手段を構成する2つのスイッチをステアリングホイール上に設けたことを特徴とする。
【0015】
以上の各発明によれば、次の作用が得られる。
【0016】
まず、第1〜第5発明によれば、追従走行時における目標車間距離を設定するための手段がダイヤル式スイッチを用いて構成されると共に、その操作方向が、ダイヤルの周面の運転者に対向する部位を前方または上方へ回動させたときに目標車間距離に関する値が小さくなるように設定されているので、目標車間距離を変更する場合に、例えば先行車に接近する場合には、ダイヤルの上記部位を前方または上方へ操作し、先行車から離れる場合には、ダイヤルの上記部位を後方または下方へ操作することになって、その操作方向が、先行車に対する自車の接近または離反の方向と一致し、或は少なくとも感覚的に一致することになる。
【0017】
そして、特に第3発明によれば、上記の目標設定手段を構成するダイヤル式スイッチがステアリングシャフトから車幅方向に延びるレバー部材に設けられると共に、該レバー部材の先端に、当該走行制御装置を作動状態と非作動状態とに選択的に切り換えるメインスイッチが設けられるので、追従走行に用いるスイッチが運転者の手元に集中配置されることになって、これらの良好な操作性が得られることになる。
【0018】
また、第5発明によれば、上記レバー部材自体の揺動操作により、例えば定速走行時における目標車速を変更するためのコーストスイッチやアクセルスイッチ等の車両の走行態様を切り換える走行態様切り換えスイッチが作動することになり、定速走行を含む自動走行時の操作性が一層向上することになる。
【0019】
一方、第6〜第8発明によれば、追従走行時における目標車間距離を設定するための手段がレバー部材を用いて構成されると共に、その操作方向が、レバー部材を前方または上方へ揺動またはスライドさせたときに目標車間距離に関する値が小さくなるように設定されているので、目標車間距離を変更する場合に、前述のダイヤル式スイッチを用いる場合と同様に、先行車に接近する場合には、レバー部材を前方または上方へ操作し、先行車から離れる場合には、該レバー部材を後方または下方へ操作することになって、その操作方向が、先行車に対する自車の接近または離反の方向と一致し、或は少なくとも感覚的に一致することになる。
【0020】
そして、特に第8発明によれば、上記レバー部材として自動変速機のレンジを切り換えるシフトレバーを利用すると共に、該シフトレバーのDレンジの操作位置内での前方または後方への操作により目標車間距離が変更されることになるので、自動変速機を搭載した車両の場合に、構成の複雑化を回避しながら、追従走行時の良好な操作性が得られることになる。
【0021】
さらに、第9、第10発明によれば、追従走行時における目標車間距離を設定するための手段が前後または上下に配置された2つのスイッチを用いて構成されて、前方または上方に配置された車間距離減少スイッチの操作により目標車間距離が小さくなり、後方または下方に配置された車間距離増加スイッチの操作により目標車間距離が大きくなる。したがって、これらの発明によっても、前述のダイヤル式スイッチやレバー部材を用いる場合と同様に、操作するスイッチの配置と、先行車に対する自車の接近または離反の方向とが一致し、或は少なくとも感覚的に一致することになる。
【0022】
そして、第10発明によれば、上記の2つのスイッチがステアリングハンドル上に配置されるので、これらのスイッチの良好な操作性が得られることになる。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【0024】
まず、図1により第1の実施の形態に係る車両の概略構成を説明すると、周知のように、この車両1にはアクセルペダル2とブレーキペダル3とが備えられ、運転者によるアクセルペダル2の操作により、エンジン4の吸気通路5に設けられたスロットルバルブ6が開閉されて、該エンジン4の出力ないし当該車両1の駆動力が制御されるようになっており、また、運転者によるブレーキペダル3の操作により、マスタシリンダ7及び油圧ユニット8を介して、各車輪9…9に設けられたホイールシリンダ10…10にブレーキ圧が供給されて、当該車両1の制動力が制御されるようになっている。
【0025】
次に、この車両1に備えられた自動走行のための走行制御装置のシステムを説明すると、この走行制御装置は定速走行機能と追従走行機能とを備えたもので、コントローラ11に、車速を検出する車速センサ12からの信号と、先行車との間の車間距離を検出する車間距離センサ13からの信号とが入力されるようになっている。また、運転者によって操作される走行制御のための操作部材として、当該走行制御装置の作動、非作動の切り換えを行うメインスイッチ14と、定速走行時に車速を設定すると共にその設定車速を低減させるためのセット・コーストスイッチ15と、設定車速を上昇させるためのアクセルスイッチ16と、追従走行時における目標車間距離を設定するための車間距離設定スイッチ17等が備えられ、これらのスイッチ14〜17からの信号も、上記コントローラ11に入力されるようになっている。
【0026】
ここで、この実施の形態においては、図2、図3に示すように、当該車両1の運転席に配置されたステアリングシャフト18から車幅方向にレバー部材19が延設されており、このレバー部材19に走行制御用の上記各スイッチ14〜17が集中配置されている。
【0027】
つまり、上記レバー部材19の先端にメインスイッチ14が設けられ、A方向の押し操作により該メインスイッチ14がON,OFFされるようになっていると共に、該レバー部材19自体のB方向の揺動操作によりセット・コーストスイッチ15がONされ、また、該レバー部材19のC方向の揺動操作によりアクセルスイッチ16がONされるようになっている。
【0028】
さらに、上記車間距離設定スイッチ17はダイヤル式スイッチによって構成されて、上記レバー部材19に設けられており、該レバー部材19の軸方向、即ち車幅方向に延びる軸心回りに回動操作されるようになっている。
【0029】
その場合に、このダイヤル式スイッチ(車間距離設定スイッチ)17の操作方向は、ダイヤル周面の運転者に対向する部位、即ち図2に示すように運転者の前方斜め下向きの目線Xに対向する後部ないし上部を前方ないし上方(図3のD方向)へ回動させたときに、目標車間距離が小さくなり、上記部位を後方ないし下方(同、E方向)へ回動させたときに、目標車間距離が大きくなるように設定されている。なお、この実施の形態では、ダイヤル式スイッチ17の目盛が、先行車の現在位置まで自車が到達するのに要する時間で表示されており、この時間を短く設定するほど目標車間距離が短くなるように構成されている。
【0030】
一方、上記コントローラ11は、上記センサ12,13及びスイッチ14〜17からの信号に基づき、走行制御用のアクチュエータ20に制御信号を出力すると共に、このアクチュエータ20により、運転者による上記アクセルペダル2とブレーキペダル3とに対する操作とは別に、当該車両1の駆動力と制動力とが制御されるようになっている。
【0031】
ここで、上記アクチュエータ20による駆動力と制動力の制御系統を説明すると、図4に示すように、アクチュエータ20からは第1、第2ケーブル21,22が導かれ、第1ケーブル21はアクセルペダル操作レバー23に、第2ケーブル22はマスタシリンダ操作レバー24にそれぞれ接続されている。そして、アクチュエータ20による第1ケーブル21のa方向の移動に伴って上記アクセルペダル操作レバー23がb方向に揺動することにより、アクセルペダル2がc方向、即ちスロットルバルブ6の開度を増大させてエンジン出力ないし駆動力を増大させる方向に操作されるようになっている。
【0032】
また、アクチュエータ20による第2ケーブル22のd方向の移動に伴って上記マスタシリンダ操作レバー24がe方向に揺動することにより、ブレーキペダル3とマスタシリンダ7との間に介設された中間レバー25がf方向に揺動され、これによりマスタシリンダ7がg方向、即ち制動力が増大する方向に操作されるようになっている。なお、このとき、ブレーキペダル3は揺動しないようになっている。
【0033】
次に、この第1の実施の形態に係る走行制御装置の作用を、上記コントローラ11の動作を示す図5以下のフローチャートに従って説明する。
【0034】
まず、図5のフローチャートにより制御の全体動作を説明すると、コントローラ11は、まずステップS1で、前述のセンサ12,13及びスイッチ14〜17等からの信号を入力し、次いでステップS2で、メインスイッチ14がONか否かを判定する。そして、OFFのときは、ステップS3で走行制御に用いる目標車速Vo及び目標車間距離Loの値をリセットし、またステップS4で、前述のアクチュエータ20による加減速制御、即ち駆動力及び制動力の制御をリセットする。
【0035】
一方、メインスイッチ14がONのとき、即ち運転者が自動走行を行うためにメインスイッチ14をON操作したときは、コントローラ11は、上記ステップS2からステップS5を実行して、車間距離センサ13からの信号に基づき、例えば自車の前方150メートル以内に先行車が存在するか否かを判定する。そして、先行車が存在しないときには、ステップS6で定速走行のための目標車速Voを設定し、先行車が存在するときには、ステップS7で追従走行のための目標車間距離Loを設定する。
【0036】
そして、その後、ステップS8で、実際の車速Vまたは車間距離Lが上記目標車速Voまたは目標車間距離Loとなるよう、上記アクチュエータ20を介して加減速制御を行う。
【0037】
上記ステップS6による目標車速Voの設定動作は図6のフローチャートに従って行われ、まず、ステップS11で、セット・コーストスイッチ15がON操作されたか否かを判定し、ON操作されたときに、ステップS12で、制御フラグCが1であるか否かを判定する。そして、当初はC=0であるから、次にステップS13,S14を実行し、車速センサ12からの信号が示すその時点の車速Vを定速走行の目標車速Voにセットすると共に、上記フラグCを1にセットする。
【0038】
その後、再び上記ステップS11を実行してセット・コーストスイッチ15がON操作されたか否かを判定し、その時点で該スイッチ15がON操作されていなければ、次にステップS15で、アクセルスイッチ16がON操作されたか否かを判定する。そして、両スイッチ14,15ともON操作されていなければ、目標車速Voを上記ステップS13でセットした値に保持して、実際の車速Vがこの目標車速Voとなるように、図5のフローチャートのステップS8による加減速制御を実行する。
【0039】
一方、上記ステップS11を再度実行したときに、セット・コーストスイッチ15がON操作されたと判定されたときには、この時点では制御フラグCは1であるから、次にステップS12からステップS16を実行し、このセット・コーストスイッチ15のON時間TONが0.5秒以上か否かを判定する。
【0040】
そして、このON時間TONが0.5秒より短いとき、即ち、セット・コーストスイッチ15を瞬間的に操作しただけのとき、具体的には、図3に示すレバー部材19をB方向に瞬間的に操作しただけのときは、ステップS17で目標車速Voを1段階だけ減少させる。また、ON時間TONが0.5秒以上のとき、即ち、上記レバー部材19をB方向に操作して0.5秒以上保持したときには、ステップS18で、図7に示すように予め設定されたマップから、そのON時間TONに対応する目標車速Voの増減量V′を求め、ステップS19で、その増減量V′だけ目標車速Voを減少させる。
【0041】
また、上記ステップS11を再度実行したときに、セット・コーストスイッチ15がON操作されていないと判定されたときには、上記ステップS15でアクセルスイッチ16がON操作されているか否かを判定する。そして、アクセルスイッチ16がON操作されたと判定されたときには、この時点では制御フラグCは1であるから、次にステップS20からステップS21を実行し、このアクセルスイッチ16のON時間TONが0.5秒以上か否かを判定する。
【0042】
そして、このON時間TONが0.5秒より短いとき、即ち、図3に示すレバー部材19をC方向に瞬間的に操作しただけのときは、ステップS22で目標車速Voを1段階だけ増加させる。また、ON時間TONが0.5秒以上のとき、即ち、上記レバー部材19をC方向に操作して0.5秒以上保持したときには、ステップS23で、図7に示すマップからそのON時間TONに対応する目標車速Voの増減量V′を求め、ステップS24で、その増減量V′だけ目標車速Voを増加させる。
【0043】
このようにして、先行車が存在しないときには、セット・コーストスイッチ15のON操作により定速走行制御が実行されると共に、その際の設定車速(目標車速)Voが、レバー部材19のB方向またはC方向の操作により減少または増加されることになる。
【0044】
一方、図5のフローチャートのステップS5で先行車両が存在すると判定されたときには、追従走行のための目標車間距離Loが設定される。
【0045】
この目標車間距離Loの設定動作は図8のフローチャートに従って行われ、まずステップS31で、図3に示すダイヤル式の車間距離設定スイッチ17の回動操作量を読み取る。そして、ステップS32で、図9に示すように予め設定されたマップに基づいて、上記操作量に応じた目標車間距離Loを設定する。ここで、この目標車間距離Loは、図3に示すダイヤルを目盛1.5秒にセットしたときに最小となり、2.5秒にセットしたときに最大となる。
【0046】
以上のようにして、定速走行の目標車速Voと追従走行の目標車間距離Loとが設定されると、車速Vをこの目標車速Voに維持し、また車間距離Lをこの目標車間距離Loに維持するための図5のフローチャートのステップS8による加減速制御が行われる。
【0047】
この制御は図10に示すフローチャートに従って行われ、まずステップS41で、例えば自車の前方150メートル以内に先行車が存在するか否かを判定する。そして、先行車が存在しないときには、ステップS42で、目標車速Voに対する実車速Vの偏差ΔVを算出し、ステップS43で、この偏差ΔVがゼロに近づくように駆動力または制動力を制御する。
【0048】
つまり、目標車速Voに対して実車速Vが大きいとき(偏差ΔV>0)は、図4に示す制御系統において、コントローラ11からの信号でアクチュエータ20を作動させて、例えばマスタシリンダ7をg方向に操作することにより各車輪に制動力を付与し或はその制動力を増大させるように制御する。逆に、目標車速Voに対して実車速Vが小さいとき(偏差ΔV<0)は、同じくコントローラ11からの信号でアクチュエータ20を作動させて、例えばアクセルペダル2をc方向に操作することによりエンジン出力ないし駆動力を増大させるように制御する。これにより、車速Vが上記目標車速Voに制御され、定速走行が行われることになる。
【0049】
また、先行車が存在するときは、ステップS44で、目標車間距離Loに対する実車間距離Lの偏差ΔLを算出し、ステップS45で、この偏差ΔLがゼロに近づくように駆動力または制動力を制御する。
【0050】
つまり、この場合は、目標車間距離Loに対して実車間距離Lが大きいとき(偏差ΔL>0)には、コントローラ11からの信号でアクチュエータ20を作動させて、例えばアクセルペダル2をc方向に操作することによりエンジン出力ないし駆動力を増大させるように制御する。逆に、目標車間距離Loに対して実車間距離Lが小さいとき(偏差ΔL<0)には、同じくコントローラ11からの信号でアクチュエータ20を作動させて、例えばマスタシリンダ7をg方向に操作することにより各車輪に制動力を付与し或はその制動力を増大させるように制御する。これにより、車間距離Lが上記目標車間距離Loに制御され、先行車に対する追従走行が行われることになる。
【0051】
以上のようにして、この第1の実施の形態によれば、先行車の有無に応じて追従走行または定速走行が行われることになるが、その場合に、この実施の形態によれば、追従走行時に、図3に示すレバー部材19に設けられた車間距離設定スイッチ17におけるダイヤルの周面の運転者に対向する部分を前方ないし上方へ回動操作すれば目標車間距離Loが減少され、後方ないし下方へ操作すれば該目標車間距離Loが増加されることになる。
【0052】
つまり、先行車に接近するために相対的に自車を前進させるときには、その前進方向と同方向にダイヤルを回動操作し、また、先行車から離れるために相対的に自車を後退させるときには、その後退方向と同方向にダイヤルを回動操作すればよく、その操作方向が、先行車に対する自車の接近または離反の方向と一致することになる。したがって、この目標車間距離Loを変更する操作を誤って行うことがなくなり、良好な操作性が得られることになる。
【0053】
なお、以上の第1の実施の形態においては、ステアリングシャフト18から車幅方向に延びるレバー部材19に、メインスイッチ14及びダイヤル式の車間距離設定スイッチ17が設けられていると共に、このレバー部材19自体の揺動操作により、セット・コーストスイッチ15及びアクセルスイッチ16がON操作されるようになっているので、定速走行及び追従走行を含む当該車両1の自動走行のための全操作が、該レバー部材19だけで行われることになる。
【0054】
これに対して、図11に示す第2の実施の形態のように、運転席前面のインスツルメントパネル31に、メインスイッチ34、セット・コーストスイッチ35、アクセルスイッチ36及びダイヤル式の車間距離設定スイッチ37を配置して、自動走行に関する操作を該インスツルメントパネル31上で行うようにしてもよい。
【0055】
この場合、車間距離設定スイッチ37のダイヤルは車幅方向の軸心回りに回動操作されることになると共に、その操作方向は、該スイッチ37がインスツルメントパネル31のほぼ鉛直面に取り付けられている場合には、ダイヤル周面の運転者に対向する部位を上方に回動させたときに目標車間距離Loが小さくなるように設定し、また、該スイッチ37がインスツルメントパネル31の上部ほど運転者から離れる方向に傾斜した傾斜面に取り付けられている場合には、ダイヤル周面の運転者に対向する部位を上方ないし前方に回動させたときに目標車間距離Loが小さくなるように設定することになる。
【0056】
これにより、いずれの場合にも、ダイヤル式の車間距離設定スイッチ37の回動操作が、先行車に対する自車の接近または離反の方向と一致し或は少なくとも感覚的に一致することになり、目標車間距離Loを変更する際の誤操作が防止されることになる。
【0057】
さらに、車間距離調整スイッチは、上記のようなダイヤル式スイッチ17,37ではなく、図12に示す第3の実施の形態のように、レバー式のスイッチ47で構成してもよい。
【0058】
この場合、該スイッチ37を構成するレバー部材49は、前後方向または上下方向に揺動またはスライドするように構成されると共に、その操作方向は、前方または上方へ操作したときに目標車間距離Loが小さくなるように設定される。
【0059】
したがって、この実施の形態においても、車間距離設定スイッチ47におけるレバー部材49の操作の方向が、先行車に対する自車の接近または離反の方向と一致し或は少なくとも感覚的に一致することになり、前記各実施の形態と同様に、目標車間距離Loを変更する際の誤操作が防止されることになる。
【0060】
なお、図11、図12に示す第2、第3の実施の形態にいおいては、ダイヤル式スイッチ37またはレバー式スイッチ47の操作量に応じて目標車間距離Loが無段階的に変化するようになっており、したがって、前述の第1の実施の形態におけるダイヤル式スイッチ17の場合と同様に、目標車間距離Loの設定は、図8に示すフローチャートに従って行われる。
【0061】
次に、図13〜図17に示す第4の実施の形態について説明する。
【0062】
この実施の形態においては、目標車間距離設定手段が当該車両に搭載された自動変速機のレンジを切り換えるシフトレバーを用いて構成されている。
【0063】
つまり、図13、図14に示すように、自動変速機を備えた車両の運転席には、前後方向に操作されて、P,R,N,D等のレンジを切り換えるためのシフトレバー59が備えられるが、この実施の形態においては、該シフトレバー59の頭部に自動走行のためのメインスイッチ54が設けられていると共に、該シフトレバー59がDレンジの操作位置の範囲内で前後に揺動可能とされ、その前後の揺動操作によりそれぞれONとなる車間距離減少用及び車間距離増加用スイッチ57,58が設けられている。
【0064】
その場合に、これらのスイッチ57,58は、車間距離減少用スイッチ57が前方に、車間距離増加用スイッチ58が後方に位置するように前後に並べて配置されて、シフトレバー59をDレンジの操作位置内で前方へ操作したときに車間距離減少用スイッチ57が作動して、目標車間距離Loが減少し、また、該シフトレバー59を後方へ操作したときに車間距離増加用スイッチ58が作動して、目標車間距離Loが増加するようになっている。
【0065】
なお、シフトレバー59の頭部には、上記メインスイッチ54とは別に、該シフトレバー59のレンジ間の操作を規制し或は許容するためのシフトボタン59aが備えられている。また、定速走行のためのセット・コーストスイッチ及びアクセルスイッチについては、図示しないが、該シフトレバー59の適宜部位、もしくは該シフトレバー59以外の適宜部位に設けられている。
【0066】
この第4の実施の形態における目標車間距離Loの設定動作は、図15に示すフローチャートに従って次のように行われる。
【0067】
まず、ステップS51で、車間距離減少用スイッチ57がONされたか否かを判定し、ONされていないときには、ステップS52で、車間距離増加用スイッチ58がONされたか否かを判定する。そして、いずれのスイッチ57,58ともONされていない場合は、ステップS53で、図16に示すように予め設定されたマップから、例えば4メートルから150メートルまでの範囲で、その時点の車速に応じた初期車間距離Lo′を求め、ステップS54で、この初期車間距離Lo′を追従走行時の目標車間距離Loに設定する。
【0068】
一方、上記シフトレバー59のDレンジの操作位置内での前方への揺動操作により車間距離減少用スイッチ57がONされたときには、ステップS55で、そのON時間TONが0.5秒以上か否かを判定する。そして、このON時間TONが0.5秒より短いとき、即ち、シフトレバー59を前方へ瞬間的に操作しただけのときは、ステップS56で目標車間距離Loを1段階だけ減じる。また、ON時間TONが0.5秒以上のとき、即ち、シフトレバー59を前方へ操作して0.5秒以上保持したときには、ステップS57で、図17に示すマップから、そのON時間TONに応じた目標車間距離Loの増減量L′を求め、ステップS58で、その増減量L′だけ目標車間距離Loを減少させる。
【0069】
そして、ステップS59で、このようにして減少させた新たな目標車間距離Loが追従走行時の最小車間距離として設定された所定距離、例えば4メートルより短くなったか否かを判定し、短くなったときには、ステップS60で、目標車間距離Loを4メートルとする。
【0070】
また、上記シフトレバー59のDレンジの操作位置内での後方への揺動操作により車間距離増加用スイッチ58がONされたときには、ステップS52からステップS61を実行して、そのON時間TONが0.5秒以上か否かを判定する。そして、このON時間TONが0.5秒より短いとき、即ち、シフトレバー51を後方へ瞬間的に操作しただけのときは、ステップS62で目標車間距離Loを1段階だけ増加する。また、ON時間TONが0.5秒以上のとき、即ち、シフトレバー59を後方へ操作して0.5秒以上保持したときには、ステップS63で、図17に示すマップから、そのON時間TONに応じた目標車間距離Loの増減量L′を求め、ステップS64で、その増減量L′だけ目標車間距離Loを増加させる。
【0071】
そして、ステップS65で、このようにして増加させた新たな目標車間距離Loが追従走行時の最大車間距離として設定された所定距離、例えば150メートルより長くなったか否かを判定し、長くなったときには、ステップS66で、目標車間距離Loを150メートルとする。
【0072】
なお、この実施の形態における走行制御の全体動作、目標車速の設定動作、及び加減速制御は図5、図6及び図10に示すフローチャートに従って前述の第1実施の形態と同様に行われる。
【0073】
したがって、この実施の形態によっても、先行車の有無に応じて追従走行と定速走行とが行われることになる。そして、特に追従走行のための目標車間距離Loの設定が自動変速機のシフトレバー59を用いて行われると共に、該レバー59のDレンジの操作位置内での前方への操作により目標車間距離Loが小さくなり、後方への操作により該目標車間距離Loが大きくなるので、前述の各実施の形態と同様に、目標車間距離Loの変更操作の方向が、先行車に対する自車の接近または離反の方向と一致することになり、したがって、目標車間距離Loの変更時の誤操作が防止されることになる。
【0074】
なお、図18に示す第5の実施の形態は、自動走行のためのメインスイッチ64をインストルメントパネル61上に設置すると共に、定速走行用のセット・コーストスイッチ65及びアクセルスイッチ66、並びに追従走行用の車間距離減少用スイッチ67及び車間距離増加用スイッチ68をステアリングホイール62上に設置したものである。
【0075】
この実施の形態の動作は、図13〜図17に示す第4の実施の形態と同様で、全体制御、目標車速設定動作、目標車間距離設定動作、及び加減速制御は、図5、図6、図15及び図10に示すフローチャートに従ってそれぞれ行われる。
【0076】
そして、この第5の実施の形態においては、上記追従走行用の車間距離減少用スイッチ67と車間距離増加用スイッチ68とが、ステアリングホイール62上で、前者のスイッチ67が前方(上方)に、後者のスイッチ68が後方(下方)に位置するように並べて配置されており、したがって、前述の各実施の形態と同様に、目標車間距離Loの変更操作の方向が、先行車に対する自車の接近または離反の方向と一致し或は少なくとも感覚的に一致し、目標車間距離Loの変更時の誤操作が防止される。
【0077】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、先行車に対する追従走行が可能とされた車両において、この追従走行のための目標車間距離を設定する目標設定手段を、車幅方向の軸心回りに回動するダイヤル式スイッチ、或は前後方向または上下方向に揺動またはスライドするレバー式スイッチで構成し、さらには、前後または上下に並べて配置された車間距離減少用及び車間距離増加用の2つのスイッチで構成すると共に、その操作方向ないし配置を、先行車に対する自車の接近もしくは離反の方向と一致させるようにしたから、この目標設定手段を用いた目標車間距離の設定の操作を誤って行うことが防止されることになる。したがって、この種の走行制御装置の操作性が向上することになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の第1の実施の形態に係る走行制御装置のシステム図である。
【図2】 同実施の形態に係るレバー部材の取り付け状態を示す概略側面図である。
【図3】 同レバー部材の要部拡大図である。
【図4】 図1のシステムにおけるアクチュエータによる制御系統図である。
【図5】 第1の実施の形態の全体制御動作を示すフローチャートである。
【図6】 同じく目標車速設定動作を示すフローチャートである。
【図7】 同動作で用いられる目標車速増減量のマップである。
【図8】 目標車間距離設定動作を示すフローチャートである。
【図9】 同動作で用いられる目標車間距離のマップである。
【図10】 加減速制御の動作を示すフローチャートである。
【図11】 第2の実施の形態における各スイッチの配置を示す該略図である。
【図12】 第3の実施の形態におけるレバー式スイッチの外観を示す斜視図である。
【図13】 第4の実施の形態におけるレバー部材の外観を示す斜視図である。
【図14】 同実施の形態におけるスイッチの配置を示す平面図である。
【図15】 同実施の形態における目標車間距離設定動作を示すフローチャートである。
【図16】 同動作で用いられる初期車間距離のマップである。
【図17】 同動作で用いられる目標車間距離増減量のマップである。
【図18】 第5の実施の形態における各スイッチの配置を示す該略図である。
【符号の説明】
1 車両
11 制御手段(コントローラ)
13 車間距離検出手段(車間距離センサ)
14 メインスイッチ
15,16 走行態様切り換えスイッチ(セット・コーストスイッチ、アクセルスイッチ)
17,37,47 目標設定手段(車間距離設定スイッチ)
19,49,59 レバー部材
20 加減速手段(アクチュエータ)
31 インスツルメントパネル
57,67 車間距離減少用スイッチ
58,68 車間距離増加用スイッチ
62 ステアリングホイール
Claims (10)
- 先行車と自車との車間距離に関する値を検出する車間距離検出手段と、車両の速度を変更する加減速手段と、運転者の操作により目標車間距離に関する値を設定する目標設定手段と、該目標設定手段により設定された目標車間距離に関する値と上記車間距離検出手段で検出された車間距離に関する値とに基づき、車間距離が目標車間距離に近づくように上記加減速手段を制御する制御手段とが備えられた車両の走行制御装置であって、上記目標設定手段が、車幅方向に延びる軸心回りに回動するダイヤル式スイッチを用いて構成されていると共に、その操作方向が、ダイヤルの周面の運転者に対向する部位を前方または上方へ回動させたときに目標車間距離に関する値が小さくなるように設定されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
- 目標設定手段を構成するダイヤル式スイッチは、ステアリングシャフトから車幅方向に延設されたレバー部材に設けられていることを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。
- レバー部材の先端に、運転者による操作に応じて当該走行制御装置を作動状態と非作動状態とに選択的に切り換えるメインスイッチが設けられていることを特徴とする請求項2に記載の車両の走行制御装置。
- 目標設定手段を構成するダイヤル式スイッチはインスツルメントパネルに設けられていることを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。
- 先行車と自車との車間距離に関する値を検出する車間距離検出手段と、車両の速度を変更する加減速手段と、運転者の操作により目標車間距離に関する値を設定する目標設定手段と、該目標設定手段により設定された目標車間距離に関する値と上記車間距離検出手段で検出された車間距離に関する値とに基づき、車間距離が目標車間距離に近づくように上記加減速手段を制御する制御手段とが備えられた車両の走行制御装置であって、上記目標設定手段が、ステアリングシャフトから車幅方向に延設されたレバー部材に備えられて該レバー部材の軸心回りに回動するダイヤル式スイッチを用いて構成され、その操作方向が、ダイヤルの周面の運転者に対向する部位を前方または上方へ回動させたときに目標車間距離に関する値が小さくなるように設定されていると共に、該レバー部材の揺動操作によって作動して車両の走行態様を切り換える走行態様切り換えスイッチが備えられており、かつ、該レバー部材の先端に、運転者による操作に応じて当該走行制御装置を作動状態と非作動状態とに選択的に切り換えるメインスイッチが設けられていることを特徴とする車両の走行制御装置。
- 先行車と自車との車間距離に関する値を検出する車間距離検出手段と、車両の速度を変更する加減速手段と、運転者の操作により目標車間距離に関する値を設定する目標設定手段と、該目標設定手段により設定された目標車間距離に関する値と上記車間距離検出手段で検出された車間距離に関する値とに基づき、車間距離が目標車間距離に近づくように上記加減速手段を制御する制御手段とが備えられた車両の走行制御装置であって、上記目標設定手段が、前後方向または上下方向に揺動またはスライドするレバー部材を用いて構成されていると共に、その操作方向が、該レバー部材を前方または上方へ操作したときに目標車間距離に関する値が小さくなるように設定されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
- レバー部材を用いて構成される目標設定手段は、該レバー部材の前方または上方への操作量が大きいほど目標車間距離に関する値が小さくなるように構成されていることを特徴とする請求項6に記載の車両の走行制御装置。
- 目標設定手段を構成するレバー部材は、自動変速機のレンジを切り換えるシフトレバーであり、該シフトレバーをDレンジの操作位置内で前方へ操作したときに作動して目標車間距離に関する値を小さくする車間距離減少スイッチと、後方へ操作したときに作動して目標車間距離に関する値を大きくする車間距離増加スイッチとが備えられていることを特徴とする請求項6に記載の車両の走行制御装置。
- 先行車と自車との車間距離に関する値を検出する車間距離検出手段と、車両の速度を変更する加減速手段と、運転者の操作により目標車間距離に関する値を設定する目標設定手段と、該目標設定手段により設定された目標車間距離に関する値と上記車間距離検出手段で検出された車間距離に関する値とに基づき、車間距離が目標車間距離に近づくように上記加減速手段を制御する制御手段とが備えられた車両の走行制御装置であって、上記目標設定手段が、操作時に目標車間距離に関する値を小さくする車間距離減少スイッチと、操作時に目標車間距離に関する値を大きくする車間距離増加スイッチとを用いて構成されていると共に、これらのスイッチが、前者のスイッチが前方または上方、後者のスイッチが後方または下方に位置するように、前後または上下に並べて配置されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
- 目標設定手段を構成する2つのスイッチは、ステアリングホイール上に設けられていることを特徴とする請求項9に記載の車両の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19493297A JP3900602B2 (ja) | 1997-07-04 | 1997-07-04 | 車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19493297A JP3900602B2 (ja) | 1997-07-04 | 1997-07-04 | 車両の走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1120506A JPH1120506A (ja) | 1999-01-26 |
JP3900602B2 true JP3900602B2 (ja) | 2007-04-04 |
Family
ID=16332748
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19493297A Expired - Lifetime JP3900602B2 (ja) | 1997-07-04 | 1997-07-04 | 車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3900602B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10010747A1 (de) * | 2000-03-04 | 2001-09-20 | Volkswagen Ag | Multifunktions-Bedienelement |
-
1997
- 1997-07-04 JP JP19493297A patent/JP3900602B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH1120506A (ja) | 1999-01-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6681170B2 (en) | Tracking and driving speed regulating device for motor vehicles | |
JP4259450B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP2009154713A (ja) | 鞍乗型車両用の制御装置および鞍乗型車両 | |
JPS6410396B2 (ja) | ||
JP2004352110A (ja) | 車両用走行支援装置 | |
JP3900602B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US20070034440A1 (en) | Method and device for preventing unintended acceleration of a vehicle | |
JP4470635B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4650065B2 (ja) | 車両用制駆動力制御装置 | |
JP7259647B2 (ja) | 作業車両 | |
JPH05223162A (ja) | 自動変速機の変速操作装置 | |
JP2000203301A (ja) | 自動車用運転操作装置 | |
JP2772540B2 (ja) | ホイール式ショベルの走行制御装置 | |
JPH08169252A (ja) | 自動車の車速制御装置 | |
KR100226635B1 (ko) | 차량용 퍼지 적응 제어 현가 장치 | |
JP7234827B2 (ja) | 作業車両 | |
JP3562207B2 (ja) | 車両駆動力制御装置 | |
JPH0611236Y2 (ja) | ヘツドライト照射角度調整装置 | |
JP6634866B2 (ja) | 作業車両 | |
JPH11101141A (ja) | 車両駆動力制御装置 | |
JP3796812B2 (ja) | 動力車両のエンジン回転制御装置 | |
JPH11314541A (ja) | 自動ブレーキ装置 | |
KR19990005422U (ko) | 고속주행시 수평감지를 통한 속도제어장치 | |
JPH0282639U (ja) | ||
JP2004291693A (ja) | 車両の走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040618 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20061212 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061225 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100112 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110112 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120112 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120112 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130112 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140112 Year of fee payment: 7 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |