JP2000203301A - 自動車用運転操作装置 - Google Patents
自動車用運転操作装置Info
- Publication number
- JP2000203301A JP2000203301A JP879599A JP879599A JP2000203301A JP 2000203301 A JP2000203301 A JP 2000203301A JP 879599 A JP879599 A JP 879599A JP 879599 A JP879599 A JP 879599A JP 2000203301 A JP2000203301 A JP 2000203301A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- range
- vehicle
- operation device
- vehicle speed
- driving operation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 一本のジョイスティックで操舵、加減速の両
方の操作を行う場合、片方の操作が他方の操作に影響せ
ず、かつ、保持時の筋負担を低減させることが可能な自
動車用運転操作装置を提供すること。 【解決手段】 ジョイスティック１０の操作量は、ジョ
イスティック１０内の中心軸１２に設けた２つの検出手
段で、左右方向（以下Ｙ軸）、前後方向（以下Ｘ軸）の
それぞれの角度を検出する。この信号は、制御手段５０
に入り、制御手段５０では、この信号及び車速検出手段
により検出した車速の値を基に演算して、ステアリング
駆動手段６０、スロットル駆動手段７０、ブレーキ駆動
手段８０を駆動する。
方の操作を行う場合、片方の操作が他方の操作に影響せ
ず、かつ、保持時の筋負担を低減させることが可能な自
動車用運転操作装置を提供すること。 【解決手段】 ジョイスティック１０の操作量は、ジョ
イスティック１０内の中心軸１２に設けた２つの検出手
段で、左右方向（以下Ｙ軸）、前後方向（以下Ｘ軸）の
それぞれの角度を検出する。この信号は、制御手段５０
に入り、制御手段５０では、この信号及び車速検出手段
により検出した車速の値を基に演算して、ステアリング
駆動手段６０、スロットル駆動手段７０、ブレーキ駆動
手段８０を駆動する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ジョイスティック
を用いて操舵、走行を行う自動車用運転操作装置に関す
る。
を用いて操舵、走行を行う自動車用運転操作装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来のジョイスティックを用いて操舵、
加減速を行う車両用運転操作装置としては、例えば特開
平８−３４３５３号公報に開示されているように、図１
７に示すような構造のものがあった。この従来技術は、
運転席横のアームレスト上にジョイスティックを配置し
たものである。
加減速を行う車両用運転操作装置としては、例えば特開
平８−３４３５３号公報に開示されているように、図１
７に示すような構造のものがあった。この従来技術は、
運転席横のアームレスト上にジョイスティックを配置し
たものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両用運転操作装置にあっては、一本のジョ
イスティックで操舵、加減速を行う場合（ここでは、左
右方向操作でステア操作、前方向操作でブレーキ、後方
向でアクセルとする）、運転者にとっては、横方向操
作、前後方向操作の複合操作となるため、あるシーンに
おいては一方のみ操作する場合や位置を保持する場合に
運転者に緊張を強いる、腕に力が入ってしまう、という
問題点があった。
うな従来の車両用運転操作装置にあっては、一本のジョ
イスティックで操舵、加減速を行う場合（ここでは、左
右方向操作でステア操作、前方向操作でブレーキ、後方
向でアクセルとする）、運転者にとっては、横方向操
作、前後方向操作の複合操作となるため、あるシーンに
おいては一方のみ操作する場合や位置を保持する場合に
運転者に緊張を強いる、腕に力が入ってしまう、という
問題点があった。
【０００４】具体的なシーンとしては、（１）高速道路
等の直進で一定速度を保持して走行する場合、スティッ
ク位置を保持するため腕に力が入りっぱなしとなる、
（２）直進走行時にブレーキをかける場合、ステアが若
干ぶれる、（３）カーブ走行時にアクセル開度を速度一
定になるように保つのが難しい、（４）カーブ走行時に
アクセル、ブレーキ操作を行う場合、ステアが若干ぶれ
る、等である。
等の直進で一定速度を保持して走行する場合、スティッ
ク位置を保持するため腕に力が入りっぱなしとなる、
（２）直進走行時にブレーキをかける場合、ステアが若
干ぶれる、（３）カーブ走行時にアクセル開度を速度一
定になるように保つのが難しい、（４）カーブ走行時に
アクセル、ブレーキ操作を行う場合、ステアが若干ぶれ
る、等である。
【０００５】本発明は、このような従来の問題点に着目
してなされたもので、一本のジョイスティックで操舵、
加減速の両方の操作を行う自動車用運転操作装置におい
て、片方の操作が他方の操作に影響せず、かつ、保持時
の筋負担を低減させる操作装置を提供することを目的と
する。
してなされたもので、一本のジョイスティックで操舵、
加減速の両方の操作を行う自動車用運転操作装置におい
て、片方の操作が他方の操作に影響せず、かつ、保持時
の筋負担を低減させる操作装置を提供することを目的と
する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上述の課題を解
決するために、以下のような特徴を持つ構成とする。 （１）ジョイスティックの操作力を発生する操作力発生
手段を持ち、前後、左右の各々の操作は不感帯及び調節
量の異なる複数の範囲に分割されており、その異なる範
囲への切り替わり部分に、操作力の段差及び突起特性を
持たせる。
決するために、以下のような特徴を持つ構成とする。 （１）ジョイスティックの操作力を発生する操作力発生
手段を持ち、前後、左右の各々の操作は不感帯及び調節
量の異なる複数の範囲に分割されており、その異なる範
囲への切り替わり部分に、操作力の段差及び突起特性を
持たせる。
【０００７】（２）前後操作における調節量の異なる複
数の範囲とは、加速する範囲、車速を一定保持する範
囲、惰走する範囲、緩減速する範囲、減速する範囲の５
つとする。
数の範囲とは、加速する範囲、車速を一定保持する範
囲、惰走する範囲、緩減速する範囲、減速する範囲の５
つとする。
【０００８】（３）ジョイスティックの中立位置に近い
範囲から遠い範囲に移行する際は操作力を増大させ、中
立位置に遠い範囲から近い範囲に移行する際は操作力を
減少させる段差とする。
範囲から遠い範囲に移行する際は操作力を増大させ、中
立位置に遠い範囲から近い範囲に移行する際は操作力を
減少させる段差とする。
【０００９】（４）車速を一定保持する範囲、惰走する
範囲等の車両状態が一定の範囲内では操作力を一定とす
る。
範囲等の車両状態が一定の範囲内では操作力を一定とす
る。
【００１０】（５）車速により調節量の異なる複数の範
囲の分割位置及び操作力の段差、突起量が可変する。
囲の分割位置及び操作力の段差、突起量が可変する。
【００１１】以下、本発明の作用を説明する。本発明に
よれば、一本のジョイスティックで操舵、加減速の両方
の操作を行う場合、片方の操作が他方の操作に影響せ
ず、かつ、保持時の筋負担を低減させる自動車用運転操
作装置を提供することができる。
よれば、一本のジョイスティックで操舵、加減速の両方
の操作を行う場合、片方の操作が他方の操作に影響せ
ず、かつ、保持時の筋負担を低減させる自動車用運転操
作装置を提供することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明による自動車用運転
操作装置の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明
する。 （第１の実施の形態）図１は、本発明による自動車用運
転操作装置の第１の実施の形態を示す構成図である。ま
ず、構成を説明する。運転者が右側のアームレスト２０
ａ上のジョイスティック１０を左右方向及び前後方向に
操作して運転を行う装置である。ここでは、右に操作す
ると右操舵、左に操作すると左操舵、前方に操作して減
速、後方（運転者手前）に操作して加速を指令するもの
とする。
操作装置の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明
する。 （第１の実施の形態）図１は、本発明による自動車用運
転操作装置の第１の実施の形態を示す構成図である。ま
ず、構成を説明する。運転者が右側のアームレスト２０
ａ上のジョイスティック１０を左右方向及び前後方向に
操作して運転を行う装置である。ここでは、右に操作す
ると右操舵、左に操作すると左操舵、前方に操作して減
速、後方（運転者手前）に操作して加速を指令するもの
とする。
【００１３】ジョイスティック１０の操作量は、ジョイ
スティック１０内の中心軸１２に設けた２つの検出手段
１３，１５（図２参照）で、左右方向（以下Ｙ軸）、前
後方向（以下Ｘ軸）のそれぞれの角度を検出する。この
信号は、制御手段５０に入り、制御手段５０では、この
信号及び車速検出手段により検出した車速の値を基に演
算して、ステアリング駆動手段６０、スロットル駆動手
段７０、ブレーキ駆動手段８０を駆動する。
スティック１０内の中心軸１２に設けた２つの検出手段
１３，１５（図２参照）で、左右方向（以下Ｙ軸）、前
後方向（以下Ｘ軸）のそれぞれの角度を検出する。この
信号は、制御手段５０に入り、制御手段５０では、この
信号及び車速検出手段により検出した車速の値を基に演
算して、ステアリング駆動手段６０、スロットル駆動手
段７０、ブレーキ駆動手段８０を駆動する。
【００１４】また、本装置は、操作する腕の肘を支える
ためのアームレストを左右に備えており、左側のアーム
レスト２０ｂ上には、エアコン、ラジオ、ナビゲーショ
ン等の装備品の操作を行う装備品操作スイッチ２５を備
えている。
ためのアームレストを左右に備えており、左側のアーム
レスト２０ｂ上には、エアコン、ラジオ、ナビゲーショ
ン等の装備品の操作を行う装備品操作スイッチ２５を備
えている。
【００１５】図２に、ジョイスティック１０の詳細構成
を示す。握り部１１は、アクセル・ブレーキ方向（Ｘ
軸）、操舵方向（Ｙ軸）を中心に回転するものであり、
それぞれの軸の端部に設けたＸ軸角度検出手段１３及び
Ｙ軸角度検出手段１５で操作角度を検出する。
を示す。握り部１１は、アクセル・ブレーキ方向（Ｘ
軸）、操舵方向（Ｙ軸）を中心に回転するものであり、
それぞれの軸の端部に設けたＸ軸角度検出手段１３及び
Ｙ軸角度検出手段１５で操作角度を検出する。
【００１６】中心軸１２より下部は、操作時の反力を与
えるための機構であり、中心軸１２の下部に中心軸１２
内を上下方向に動くボール支持部１８ａが係合されてい
る。ボール支持部１８ａと中心軸１２の間にはバネ１７
があり、ボール支持部１８ａを常に下方向に押してい
る。ボール支持部１８ａの下には自由に回転するボール
１８ｂが支持されており、ボール１８ｂは最下部に設置
された操作力発生プレート１９と係合している。そのた
め、操作力発生プレート１９の形状により、ボール支持
部１８ａは上下し、バネ１７により下に押しつける力が
変化してボール１８ｂの摺動抵抗となり、結果として握
り部１１を操作するときの操作反力となる。
えるための機構であり、中心軸１２の下部に中心軸１２
内を上下方向に動くボール支持部１８ａが係合されてい
る。ボール支持部１８ａと中心軸１２の間にはバネ１７
があり、ボール支持部１８ａを常に下方向に押してい
る。ボール支持部１８ａの下には自由に回転するボール
１８ｂが支持されており、ボール１８ｂは最下部に設置
された操作力発生プレート１９と係合している。そのた
め、操作力発生プレート１９の形状により、ボール支持
部１８ａは上下し、バネ１７により下に押しつける力が
変化してボール１８ｂの摺動抵抗となり、結果として握
り部１１を操作するときの操作反力となる。
【００１７】図３に、操作力発生プレート１９を、図２
の横方向（Ｘ軸周りに操作反力を発生する方向）から見
た形状を示す。第１の実施の形態においては、Ｘ軸周り
（加減速操作方向）では、運転者が操作入力するものは
単純なスロットル開度量では無く、ストロークにより５
つのモードに範囲分けされている。このモードは、加
速、車速保持、惰走、緩減速、減速の５つとしており、
モードを分けることで、車速・車両状態保持のしやす
さ、コーナー進入時の緩減速のしやすさ及び操作時の分
かりやすさを狙っている。
の横方向（Ｘ軸周りに操作反力を発生する方向）から見
た形状を示す。第１の実施の形態においては、Ｘ軸周り
（加減速操作方向）では、運転者が操作入力するものは
単純なスロットル開度量では無く、ストロークにより５
つのモードに範囲分けされている。このモードは、加
速、車速保持、惰走、緩減速、減速の５つとしており、
モードを分けることで、車速・車両状態保持のしやす
さ、コーナー進入時の緩減速のしやすさ及び操作時の分
かりやすさを狙っている。
【００１８】各モードでの制御手段５０から駆動手段へ
命令するスロットル開度・ブレーキ量は、加速範囲では
ストローク量に比例したスロットル開度、車速保持範囲
ではその車速を維持するスロットル開度、惰走範囲では
スロットル開度・ブレーキ量共ゼロ、緩減速範囲ではブ
レーキ量が微少で一定、減速範囲ではストローク量に比
例したブレーキ量である。車速保持、惰走、緩減速エリ
アでは、この範囲内での出力（スロットル開度、ブレー
キ量）は一定であり、若干操作がぶれても操作状態が同
じであることを狙いとしている。
命令するスロットル開度・ブレーキ量は、加速範囲では
ストローク量に比例したスロットル開度、車速保持範囲
ではその車速を維持するスロットル開度、惰走範囲では
スロットル開度・ブレーキ量共ゼロ、緩減速範囲ではブ
レーキ量が微少で一定、減速範囲ではストローク量に比
例したブレーキ量である。車速保持、惰走、緩減速エリ
アでは、この範囲内での出力（スロットル開度、ブレー
キ量）は一定であり、若干操作がぶれても操作状態が同
じであることを狙いとしている。
【００１９】図３に示す操作力発生プレート１９の形状
は、この各モードの範囲に分けて形成されており、モー
ドの切り替わり部は段差及び突起を設けている。また、
操作反力一定の部分（車速保持範囲、惰走範囲）は一定
Ｒで構成し、操作反力をストロークにより変化させる部
分（加速範囲、緩減速範囲、減速範囲）は勾配を設けて
いる。
は、この各モードの範囲に分けて形成されており、モー
ドの切り替わり部は段差及び突起を設けている。また、
操作反力一定の部分（車速保持範囲、惰走範囲）は一定
Ｒで構成し、操作反力をストロークにより変化させる部
分（加速範囲、緩減速範囲、減速範囲）は勾配を設けて
いる。
【００２０】Ｘ軸操作角度ごとの操作力発生プレート１
９により発生する操作反力を、図５に示す。車速保持範
囲、惰走範囲では、操作力は一定であり、加速範囲、減
速範囲では、ストロークに比例する反力を発生する。車
速保持範囲、惰走範囲で、操作力を一定とした理由は、
機能が一定（ここではスロットル開度が一定）であるこ
とを運転者に分からせるためである。また、手を離した
ときにジョイスティック１０が中立位置に戻るよう、緩
減速範囲では中立位置の反力をゼロとして若干の勾配を
付けた。
９により発生する操作反力を、図５に示す。車速保持範
囲、惰走範囲では、操作力は一定であり、加速範囲、減
速範囲では、ストロークに比例する反力を発生する。車
速保持範囲、惰走範囲で、操作力を一定とした理由は、
機能が一定（ここではスロットル開度が一定）であるこ
とを運転者に分からせるためである。また、手を離した
ときにジョイスティック１０が中立位置に戻るよう、緩
減速範囲では中立位置の反力をゼロとして若干の勾配を
付けた。
【００２１】さらに、操作力発生プレート１９に各モー
ドの切り替わりで段差と突起を付けたため、各モードの
切り替わりで、運転者は、操作するときに段差と突起の
反力を感じるようになる。つまり、例えば車速保持モー
ドから加速モードに切り替えるときは大きめの力を入れ
て切り替え操作をするものであり、切り替える際に大き
めのクリックを感じることになる。逆に、加速モードか
ら車速保持モードに切り替える際は安全サイドのため反
力が減少するようにし、切り替わりを分からせるため始
まりに微少のクリックを持たせた。こうすることによ
り、中心から外側方向の操作では運転者が意図的に操作
しないと他のモードに切り替わらないこと、及び、切り
替わる際にクリック感を発生して分かりやすくすること
を狙っている。
ドの切り替わりで段差と突起を付けたため、各モードの
切り替わりで、運転者は、操作するときに段差と突起の
反力を感じるようになる。つまり、例えば車速保持モー
ドから加速モードに切り替えるときは大きめの力を入れ
て切り替え操作をするものであり、切り替える際に大き
めのクリックを感じることになる。逆に、加速モードか
ら車速保持モードに切り替える際は安全サイドのため反
力が減少するようにし、切り替わりを分からせるため始
まりに微少のクリックを持たせた。こうすることによ
り、中心から外側方向の操作では運転者が意図的に操作
しないと他のモードに切り替わらないこと、及び、切り
替わる際にクリック感を発生して分かりやすくすること
を狙っている。
【００２２】図４に、操作力発生プレート１９を、図２
の前方向（Ｙ軸周りに操作反力を発生する方向）から見
た形状を示す。Ｙ軸（操舵）方向では、中立付近に不感
帯を設け、不感帯エリアから操舵エリアへ移行する場所
にＸ軸の場合と同様に段差と突起を設けている。
の前方向（Ｙ軸周りに操作反力を発生する方向）から見
た形状を示す。Ｙ軸（操舵）方向では、中立付近に不感
帯を設け、不感帯エリアから操舵エリアへ移行する場所
にＸ軸の場合と同様に段差と突起を設けている。
【００２３】図６に、Ｙ軸操作角度と操作反力の関係を
示す。このような特性とすることにより、意図的に操作
をしないと操舵エリアに入らず、例えば直進時に加減速
操作する際に、不意の操舵が起こらず安定した操作が可
能となる。
示す。このような特性とすることにより、意図的に操作
をしないと操舵エリアに入らず、例えば直進時に加減速
操作する際に、不意の操舵が起こらず安定した操作が可
能となる。
【００２４】図８に、Ｙ軸操作角度と制御手段５０で算
出する操舵量の関係を示す。不感帯部では操舵量はゼロ
で、操舵エリアでは操舵量は操作角度に比例する特性と
する。
出する操舵量の関係を示す。不感帯部では操舵量はゼロ
で、操舵エリアでは操舵量は操作角度に比例する特性と
する。
【００２５】図１０に、第１の実施の形態における制御
手段５０のフローチャートを示す。まず、ジョイスティ
ック１０のＸ軸及びＹ軸の操作角度を検出し（ステップ
Ｓ１０１）、Ｘ軸（加減速）方向のモードを判断する
（ステップＳ１０２）。
手段５０のフローチャートを示す。まず、ジョイスティ
ック１０のＸ軸及びＹ軸の操作角度を検出し（ステップ
Ｓ１０１）、Ｘ軸（加減速）方向のモードを判断する
（ステップＳ１０２）。
【００２６】そのモードが車速保持モードの場合（ステ
ップＳ１０３，ＹＥＳ）は、その車速を維持するスロッ
トル開度を算出する（ステップＳ１０４）。ここでは、
予め図９に示す車速に対する保持するスロットル開度の
特性をテーブルとして持っているものとする。車速保持
モード以外のモードの場合（ステップＳ１０３，ＮＯ）
は、図７に示す特性から、スロットル開度及びブレーキ
量を算出する（ステップＳ１０５）。
ップＳ１０３，ＹＥＳ）は、その車速を維持するスロッ
トル開度を算出する（ステップＳ１０４）。ここでは、
予め図９に示す車速に対する保持するスロットル開度の
特性をテーブルとして持っているものとする。車速保持
モード以外のモードの場合（ステップＳ１０３，ＮＯ）
は、図７に示す特性から、スロットル開度及びブレーキ
量を算出する（ステップＳ１０５）。
【００２７】算出した値により、スロットル駆動手段７
０又はブレーキ駆動手段８０を駆動する命令を行う（ス
テップＳ１０６）。
０又はブレーキ駆動手段８０を駆動する命令を行う（ス
テップＳ１０６）。
【００２８】次に、Ｙ軸操作角度から図８の特性図を用
いて操舵量を算出し（ステップＳ１０７）、ステアリン
グ駆動手段６０を駆動する命令を行う（ステップＳ１０
８）。
いて操舵量を算出し（ステップＳ１０７）、ステアリン
グ駆動手段６０を駆動する命令を行う（ステップＳ１０
８）。
【００２９】（第２の実施の形態）第２の実施の形態
は、第１の実施の形態の考え方を発展させ、走行状況に
応じて各モード（Ｘ軸の加速、車速保持、惰走、緩減
速、減速モード）の範囲及び段差量を可変とするもので
ある。例えば、車速が低い場合は一定車速走行よりも加
速を重要視するため加速エリアを広く取り、高速道路等
の車速が高い場合は一定車速走行が多いため、車速保持
エリアを広く取るものである。また、車速が高い場合は
運転負担が大きいため反力の段差を大きくしてモードの
切り替わりが分かりやすいようにする。
は、第１の実施の形態の考え方を発展させ、走行状況に
応じて各モード（Ｘ軸の加速、車速保持、惰走、緩減
速、減速モード）の範囲及び段差量を可変とするもので
ある。例えば、車速が低い場合は一定車速走行よりも加
速を重要視するため加速エリアを広く取り、高速道路等
の車速が高い場合は一定車速走行が多いため、車速保持
エリアを広く取るものである。また、車速が高い場合は
運転負担が大きいため反力の段差を大きくしてモードの
切り替わりが分かりやすいようにする。
【００３０】図１１に、本発明による自動車用運転操作
装置の第２の実施の形態を示す構成を示す。第１の実施
の形態では、操作反力の特性は操作力発生プレート１９
の形状によっていたが、第２の実施の形態では、各モー
ドのストローク範囲を任意に設定するため、Ｘ軸、Ｙ軸
に設けたモータ等の駆動手段で操作反力を発生する構成
とした。
装置の第２の実施の形態を示す構成を示す。第１の実施
の形態では、操作反力の特性は操作力発生プレート１９
の形状によっていたが、第２の実施の形態では、各モー
ドのストローク範囲を任意に設定するため、Ｘ軸、Ｙ軸
に設けたモータ等の駆動手段で操作反力を発生する構成
とした。
【００３１】Ｘ軸周りの操作反力はＸ軸駆動手段１４
で、Ｙ軸周りの操作反力はＹ軸駆動手段１６で発生し、
制御手段５０では操作角度及び車速の情報を基に各駆動
手段１４，１６の駆動命令を行う。
で、Ｙ軸周りの操作反力はＹ軸駆動手段１６で発生し、
制御手段５０では操作角度及び車速の情報を基に各駆動
手段１４，１６の駆動命令を行う。
【００３２】図１２に、ある車速（ここでは５０ｋｍ／
ｈとする。以下、基準車速と呼ぶ。）におけるＸ軸操作
角度と制御手段５０で命令するＸ軸操作反力の関係を、
また、図１３に、Ｙ軸操作角度と制御手段５０で命令す
るＹ軸操作反力の関係を示す。これは、第１の実施の形
態の場合と同様に、モード毎に一定又は勾配の操作反力
を付け、モードの切り替え時に反力の段差とクリックを
発生させる特性である。ここで、モード切り替え時の段
差をそれぞれ段差１〜段差５とする。
ｈとする。以下、基準車速と呼ぶ。）におけるＸ軸操作
角度と制御手段５０で命令するＸ軸操作反力の関係を、
また、図１３に、Ｙ軸操作角度と制御手段５０で命令す
るＹ軸操作反力の関係を示す。これは、第１の実施の形
態の場合と同様に、モード毎に一定又は勾配の操作反力
を付け、モードの切り替え時に反力の段差とクリックを
発生させる特性である。ここで、モード切り替え時の段
差をそれぞれ段差１〜段差５とする。
【００３３】図１２は基準車速における特性であった
が、Ｘ軸における各エリアの操作反力特性は車速により
可変とするものであり、図１４にこのエリアの可変特性
を、図１５に操作反力の段差量を示す。図１４に示す各
モードの範囲〜は、図１２の基準車速におけるモー
ド範囲〜に相当する。
が、Ｘ軸における各エリアの操作反力特性は車速により
可変とするものであり、図１４にこのエリアの可変特性
を、図１５に操作反力の段差量を示す。図１４に示す各
モードの範囲〜は、図１２の基準車速におけるモー
ド範囲〜に相当する。
【００３４】図１４に示す通り、車速が高くなるにつれ
て、緩減速エリア、惰走エリアは若干範囲を広く取り、
車速保持エリアは大きくなる。逆に、加速エリアは小さ
く取り、高速道路走行時に頻度の多い車速保持のしやす
さを向上させている。
て、緩減速エリア、惰走エリアは若干範囲を広く取り、
車速保持エリアは大きくなる。逆に、加速エリアは小さ
く取り、高速道路走行時に頻度の多い車速保持のしやす
さを向上させている。
【００３５】また、図１５に示す操作反力の段差量の特
性として、車速が高い場合にモードの切り替わりが分か
りやすく、不用意に他のモードに操作できないように、
段差量を大きくしている。ここで、車両が加速する方向
つまりＸ方向の操作角度が大きいほど段差量を大きくし
（段差１＞段差２＞段差３＞段差４）、段差の違いを分
かりやすくした。
性として、車速が高い場合にモードの切り替わりが分か
りやすく、不用意に他のモードに操作できないように、
段差量を大きくしている。ここで、車両が加速する方向
つまりＸ方向の操作角度が大きいほど段差量を大きくし
（段差１＞段差２＞段差３＞段差４）、段差の違いを分
かりやすくした。
【００３６】図１６に、第２の実施の形態における制御
手段５０のフローチャートを示す。ステップＳ２０１，
Ｓ２０２で、車速及び図１４に示す特性から、Ｘ軸の各
モードの範囲を算出し、Ｘ軸操作角度から現在どのモー
ドにあるか判断する（ステップＳ２０３）。
手段５０のフローチャートを示す。ステップＳ２０１，
Ｓ２０２で、車速及び図１４に示す特性から、Ｘ軸の各
モードの範囲を算出し、Ｘ軸操作角度から現在どのモー
ドにあるか判断する（ステップＳ２０３）。
【００３７】次に、このモードと図１２及び図１３に示
す基準車速による特性から、操作反力を決定し（ステッ
プＳ２０４，Ｓ２０５）、Ｘ軸駆動手段１４、Ｙ軸駆動
手段１６を駆動する（ステップＳ２０６）。
す基準車速による特性から、操作反力を決定し（ステッ
プＳ２０４，Ｓ２０５）、Ｘ軸駆動手段１４、Ｙ軸駆動
手段１６を駆動する（ステップＳ２０６）。
【００３８】以降のステップＳ１０３〜Ｓ１０８は、第
１の実施の形態の場合と同様に、スロットル開度、ブレ
ーキ量、操舵量を算出し、各駆動手段を駆動するもので
ある。
１の実施の形態の場合と同様に、スロットル開度、ブレ
ーキ量、操舵量を算出し、各駆動手段を駆動するもので
ある。
【００３９】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、一本のジョイスティックで操舵、加減速の両方
の操作を行う場合、片方の操作が他方の操作に影響せ
ず、かつ、保持時の筋負担を低減させる自動車用運転操
作装置を提供することができる。
よれば、一本のジョイスティックで操舵、加減速の両方
の操作を行う場合、片方の操作が他方の操作に影響せ
ず、かつ、保持時の筋負担を低減させる自動車用運転操
作装置を提供することができる。
【図１】本発明による自動車用運転操作装置の第１の実
施の形態の構成図である。
施の形態の構成図である。
【図２】第１の実施の形態における、ジョイスティック
部の構成図である。
部の構成図である。
【図３】操作力発生プレートの横から見た形状を示す図
である。
である。
【図４】操作力発生プレートの前から見た形状を示す図
である。
である。
【図５】第１の実施の形態のＸ軸操作角度と操作反力の
関係を示す特性図である。
関係を示す特性図である。
【図６】第１の実施の形態のＹ軸操作角度と操作反力の
関係を示す特性図である。
関係を示す特性図である。
【図７】第１の実施の形態のＸ軸操作角度とスロットル
開度、ブレーキ量の関係を示す特性図である。
開度、ブレーキ量の関係を示す特性図である。
【図８】第１の実施の形態のＹ軸操作角度と操舵量の関
係を示す特性図である。
係を示す特性図である。
【図９】第１の実施の形態の車速と車速保持時のスロッ
トル開度の関係を示す特性図である。
トル開度の関係を示す特性図である。
【図１０】第１の実施の形態における制御手段のフロー
チャートである。
チャートである。
【図１１】第２の実施の形態におけるジョイスティック
部の構成図である。
部の構成図である。
【図１２】第２の実施の形態のＸ軸操作角度と操作反力
の関係を示す特性図である。
の関係を示す特性図である。
【図１３】第２の実施の形態のＹ軸操作角度と操作反力
の関係を示す特性図である。
の関係を示す特性図である。
【図１４】第２の実施の形態の車速と各モードのエリア
の関係を示す特性図である。
の関係を示す特性図である。
【図１５】第２の実施の形態の車速と操作反力の段差量
の関係を示す特性図である。
の関係を示す特性図である。
【図１６】第２の実施の形態における制御手段のフロー
チャートである。
チャートである。
【図１７】従来技術による車両用運転操作装置の構成図
である。
である。
１０ ジョイスティック １１ 握り部 １２ 中心軸 １３ Ｘ軸角度検出手段 １４ Ｘ軸駆動手段 １５ Ｙ軸角度検出手段 １６ Ｙ軸駆動手段 １７ バネ １８ａ ボール支持部 １８ｂ ボール １９ 操作力発生プレート ２０ａ 右側のアームレスト ２０ｂ 左側のアームレスト ２５ 装備品操作スイッチ ３０ 右ドア ５０ 制御手段 ６０ ステアリング駆動手段 ７０ スロットル駆動手段 ８０ ブレーキ駆動手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０５Ｇ 9/047 Ｇ０５Ｇ 9/047 // Ｂ６２Ｄ 101:00 113:00
Claims (5)
- 【請求項１】 運転座席近傍に配置した前後左右に動作
可能なジョイスティックと、 前記ジョイスティックの前後及び左右の操作量を検出す
る操作量検出手段と、 前記ジョイスティックの操作力を発生する操作力発生手
段と、 前記ジョイスティックの操作量に応じて、操舵輪角度、
アクセル開度、ブレーキ効き量の各調節量を調節する操
作系調節手段とを有する自動車用運転操作装置におい
て、 前記ジョイスティックは、左右操作で操舵命令を、前後
操作で加減速命令を行い、各々の方向の操作は不感帯及
び調節量の異なる複数の範囲に分割されており、その異
なる範囲への切り替わり部分に、操作力の段差及び突起
特性を持つことを特徴とする自動車用運転操作装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の自動車用運転操作装置
において、 前後操作における、前記調節量の異なる複数の範囲と
は、加速する範囲、車速を一定保持する範囲、惰走する
範囲、緩減速する範囲、減速する範囲の５つであること
を特徴とする自動車用運転操作装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載の自動車用運転操作装置
において、 前記ジョイスティックの中立位置に近い範囲から遠い範
囲に移行する際は操作力を増大させ、中立位置に遠い範
囲から近い範囲に移行する際は操作力を減少させる段差
を持つことを特徴とする自動車用運転操作装置。 - 【請求項４】 請求項２に記載の自動車用運転操作装置
において、 前記車速を一定保持する範囲、前記惰走する範囲等の車
両状態が一定の範囲内では操作力が一定であることを特
徴とする自動車用運転操作装置。 - 【請求項５】 請求項１に記載の自動車用運転操作装置
において、 車速により、前記調節量の異なる複数の範囲の分割位置
及び前記操作力の段差、前記突起量が可変することを特
徴とする自動車用運転操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP879599A JP2000203301A (ja) | 1999-01-18 | 1999-01-18 | 自動車用運転操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP879599A JP2000203301A (ja) | 1999-01-18 | 1999-01-18 | 自動車用運転操作装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000203301A true JP2000203301A (ja) | 2000-07-25 |
Family
ID=11702813
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP879599A Pending JP2000203301A (ja) | 1999-01-18 | 1999-01-18 | 自動車用運転操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000203301A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003146105A (ja) * | 2001-11-12 | 2003-05-21 | Toyota Motor Corp | 車両操作装置 |
| JP2004256089A (ja) * | 2003-02-04 | 2004-09-16 | Denso Corp | 車載機器駆動用手動操作装置 |
| JP2013095365A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Toyota Motor Corp | 操舵装置 |
| US11541911B2 (en) | 2019-10-04 | 2023-01-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving control device of autonomous-driving vehicle |
-
1999
- 1999-01-18 JP JP879599A patent/JP2000203301A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003146105A (ja) * | 2001-11-12 | 2003-05-21 | Toyota Motor Corp | 車両操作装置 |
| JP2004256089A (ja) * | 2003-02-04 | 2004-09-16 | Denso Corp | 車載機器駆動用手動操作装置 |
| JP4552429B2 (ja) * | 2003-02-04 | 2010-09-29 | 株式会社デンソー | 車載機器駆動用手動操作装置 |
| JP2013095365A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Toyota Motor Corp | 操舵装置 |
| US11541911B2 (en) | 2019-10-04 | 2023-01-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving control device of autonomous-driving vehicle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5414454B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
| KR101875641B1 (ko) | 전기 자동차의 토크 제어 시스템 및 그 방법 | |
| JP4259450B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP2005014775A (ja) | 車両用走行支援装置 | |
| EP3561635B1 (en) | Method and device for controlling a car, in particular a sports car | |
| JP2016165986A (ja) | 車両 | |
| JP4026131B2 (ja) | 車両用電動ステアリング | |
| JP2917136B2 (ja) | 自動車の縦運動及び横運動を制御するための操作素子装置 | |
| US20220227399A1 (en) | Method for Operating a Driver Assistance System of an at Least Partially Electrically Operable Motor Vehicle for Controlling Four Wheels, a Driver Assistance System and Motor Vehicle | |
| EP3674172B1 (en) | Car control method and system | |
| JP3717004B2 (ja) | 自動車の車速制御装置 | |
| JP4692170B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2007118807A (ja) | 車両 | |
| JP2000203301A (ja) | 自動車用運転操作装置 | |
| JP2006151020A (ja) | 加減速度制御装置 | |
| JP2006123605A (ja) | 自動誘導装置 | |
| JP2000313350A (ja) | 自動車用運転操作装置 | |
| JP4470635B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH10165454A (ja) | 小型電動車 | |
| JPH0717298A (ja) | 自動車の走行制御装置 | |
| JP3370197B2 (ja) | 自動車の車速制御装置 | |
| JP2006131115A (ja) | 平行２輪車及びその制御方法 | |
| JPH11348599A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JPH10123930A (ja) | 車両のライディングシミュレーション装置 | |
| JPH1137276A (ja) | 車両駆動力制御装置 |