JP2002258949A - 自動走行車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 自動走行車が自動走行しているときに走行不
可能になった場合でも、操向ハンドルを操作可能とする
自動走行車の制御装置を提供する。 【解決手段】 メインスイッチ１０のキー位置がＯＮ位
置に設定され、手動切替スイッチ１１がＯＮ操作されて
いないときには、自動操向モードが選択され、その自動
操向モードでは、操作盤９の発進・停止スイッチ３２を
ＯＮ操作することによって、ゴルフカート１を発進させ
たり、停止させたりすることができるようになってい
る。発進・停止スイッチ３２を１回押すと発進し、もう
一度押すと停止するようになっている。キー位置がＯＮ
位置にあるときには、手動切替スイッチ１１をＯＮ操作
することによって、操向モードが自動操向モードから手
動操向モードに切り替えられるように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、走行路に沿って
自動操向しながら自動走行する自動操向モードと、乗員
の操向ハンドルの操作による手動操向により走行する手
動操向モードとに切り換え可能な自動走行車の制御装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来からこの種の自動走行車としては、
例えばバッテリを搭載した電動モータ駆動式ゴルフカー
トがある。

【０００３】このゴルフカートには、自動操向モードと
手動操向モードとが切替可能に構成されたものがある。
この場合、バッテリが過放電されて走行路上で電動モー
タを駆動できず走行不可能になったとき、後ろから来た
後続車を先に走行させるために走行不可能になったゴル
フカートを走行路から側方に移動させて後続車が走行で
きる走行スペースを開けたい場合がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のものにあっては、ゴルフカートが自動走行し
ているときに走行不可能になった場合は、操向装置が自
動操向側に切り替えられているために操向ハンドルが操
作不能となっている。このため、ゴルフカートを走行路
から側方に移動させるのが困難な場合があった。

【０００５】そこで、この発明は、自動走行車が自動走
行しているときに走行不可能になった場合でも、操向ハ
ンドルを操作可能とする自動走行車の制御装置を提供す
ることを課題とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】かかる課題を達成するた
めに、請求項１に記載の発明は、走行路に沿って自動操
向しながら自動走行する自動操向モードと、乗員の操向
ハンドルの操作による手動操向により走行する手動操向
モードとの何れか一方の操向モードに操向装置を切り換
え可能な自動走行車の制御装置において、車速を検出す
る車速センサと、車両を牽引状態とする牽引スイッチと
を備え、前記操向モードが自動操向モードの場合に、前
記牽引スイッチの牽引側への操作が有効とされたとき、
前記操向装置が前記自動操向の状態から前記手動操向の
状態に切り換わるように構成され、前記車速センサによ
り検出された車速が０又は０に近い値の設定車速以下の
状態において、前記牽引スイッチを牽引側へ操作したと
き前記牽引スイッチの牽引側への操作が有効とされ、前
記車速センサにより検出された車速が前記設定車速より
大きい状態において、前記牽引スイッチを牽引側へ操作
したとき前記牽引スイッチの牽引側への操作が有効とさ
れないように構成された自動走行車の制御装置としたこ
とを特徴とする。

【０００７】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の構成に加え、自動走行車は走行用駆動モータを備え、
該走行用駆動モータの励磁コイルへの通電が許容される
ように構成され、前記牽引スイッチの牽引側への操作が
有効とされているとき、前記走行用駆動モータの励磁コ
イルへの通電を禁止する制御がなされ、前記牽引スイッ
チの牽引側への操作が無効とされているとき、前記走行
用駆動モータの励磁コイルへの通電を許容する制御がな
されるように構成されたことを特徴とする。

【０００８】請求項３に記載の発明は、請求項１又は２
に記載の構成に加え、自動走行車は駐車ブレーキを備
え、前記牽引スイッチの牽引側への操作が有効とされた
とき、前記駐車ブレーキが自動的に解除されるように構
成されていることを特徴とする。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、この発明を実施の形態に基
づいて説明する。

【００１０】図１乃至図７には、この発明の実施の形態
を示す。

【００１１】まず構成を説明すると、図１，２中符号１
は「自動走行車」としてのゴルフカートで、このゴルフ
カート１は、分巻モータである走行用駆動モータ２を動
力源として走行するものであり、前輪３と後輪４との間
に前部シート５及び後部シート６を装備すると共に、車
体後部にキャディバッグ（図示せず）を載せるためのバ
ッグキャリア７が取り付けられている。

【００１２】このゴルフカート１は、図２で示す走行路
３４に埋設された電磁誘導線８に沿って自動操向しなが
ら自動走行する走行形態（以下この形態を「自動操向モ
ード」という）と、前部シート５に着座した乗員の操向
ハンドル１２の操作による手動操向により走行する走行
形態（以下この形態を「手動操向モード」という）とが
切り替えできるように構成されている。そして、その自
動操向モードの一形態として、セルフモードがある。こ
の詳細については後述する。

【００１３】これらモードの切替は、図３中に符号９で
示す操作盤のメインスイッチ１０及び手動切替スイッチ
１１を操作することによって行う。

【００１４】具体的には、そのメインスイッチ１０は、
図４に示すように、キー５８を差込み口１０ａに挿入し
た状態で回動させることによって選択位置（以下この選
択位置を「キー位置」という）が変わるスイッチであ
る。

【００１５】このキー位置としては、電源回路が開放さ
れると共にキー５８をメインスイッチ１０に対して着脱
することができるＯＦＦ位置と、電源回路が閉成される
ＯＮ位置と、定点通過位置、セルフ位置とがある。

【００１６】そのメインスイッチ１０のキー位置がＯＮ
位置に設定され、手動切替スイッチ１１がＯＮ操作され
ていないときには、自動操向モードが選択され、その自
動操向モードでは、操作盤９の発進・停止スイッチ３２
をＯＮ操作することによって、ゴルフカート１を発進さ
せたり、停止させたりすることができるようになってい
る。その発進・停止スイッチ３２を１回押すと発進し、
もう一度押すと停止するようになっている。

【００１７】また、キー位置がＯＮ位置にあるときに
は、手動切替スイッチ１１をＯＮ操作することによっ
て、操向モードが自動操向モードから手動操向モードに
切り替えられるように構成されている。

【００１８】さらに、キー位置が定点通過位置にあると
きには、上述した定点制御のうち車体を停車させる制御
を実施することなく自動操向モードで走行する定点通過
モードが選択される。

【００１９】さらにまた、キー位置がセルフ位置にある
ときには、手動切替スイッチ１１をＯＮ操作しても手動
操向モードに切り替わることなく、自動操向モードで走
行するセルフモードが選択される。このセルフ位置にキ
ー５８を回すことによって、キー５８をメインスイッチ
１０から取り外すことができる。キー５８を取り外す
と、キー位置を変更することができない状態、つまり、
キー５８の操作により手動操向モードに切り替えること
ができない状態となっている。

【００２０】そして、その手動操向モードでは、操向ハ
ンドル１２（図１及び図３参照）と、図３中符号１３，
１４で示すアクセルペダル，ブレーキペダルを人為的に
操作して走行できるように構成されている。

【００２１】そのアクセルペダル１３を踏み込むと、ア
クセルペダル１３に連動するアクセルポテンショメータ
１５とアクセルスイッチ１６から制御信号がメインコン
トローラ１７のＣＰＵ１８に送出され、ＣＰＵ１８が駆
動制御回路１９を介して走行用駆動モータ２を制御する
ようにしている。

【００２２】この走行用駆動モータ２の制御は、車速が
アクセルペダル１３の踏込み量に対応する車速になるよ
うに制御される。車速は、後輪４側のトランスミッショ
ン２３に設けた２つの車速センサ（エンコーダ）２４，
２５により検出するようになっている。ここで、車速セ
ンサ２４，２５を２つ設け、出力波形の位相をズラすこ
とにより、前進又は後退の判別ができるようにしてい
る。

【００２３】また、ブレーキペダル１４を踏むと、踏力
が切替機構２９からワイヤを介して各車輪３，４のドラ
ムブレーキ３０に伝達され、このドラムブレーキ３０が
作動して各車輪３，４の駆動が制動されるようになって
いる。

【００２４】この駆動制御回路１９は、図３に示すよう
に、メインリレー２０を介して全部で６個、７２Ｖの駆
動バッテリ２１に接続される一方、この駆動バッテリ２
１とは別に、メインコントローラ１７等の制御用の電子
機器を作動させるための制御バッテリ２２が設けられて
いる。そして、それらバッテリ２１，２２を充電するた
めの充電器２６及び急速充電リセプタクル２７が設けら
れている。

【００２５】その充電器２６には、駆動バッテリ２１を
充電する７２Ｖ充電回路２６ａと、制御バッテリ２２を
充電する１２Ｖ充電回路２６ｂとが設けられている。そ
して、走行状態では、常に駆動バッテリ２１側から制御
バッテリ２２側にチャージを徐々に掛けるようにしてお
り、走行不能になる状態では、先に駆動バッテリ２１側
のバッテリ容量が空になるようにして、最後まで制御バ
ッテリ２２によりメインコントローラ１７等の作動が可
能なように構成されている。

【００２６】一方、自動操向モードでは、操向ハンドル
１２をステアリングクラッチ３１によって、操舵系から
切り離して一定位置に固定し、操舵制御と、指定した地
点（以下この地点を「定点」という）で走行状態を変化
させる定点制御とを、ＣＰＵ１８で実施するようにして
いる。定点は、図２に示すように走行路３４に埋設した
定点部材４１〜４３とトリガー部材４４であり、走行路
３４の曲がり角の前後位置、指定停止位置等に埋設され
ている。

【００２７】この自動操向モードでの操舵は、車体前側
の下部に設けた３個の誘導センサ３３によって走行路８
（図２参照）の電磁誘導線８を検出し、誘導センサ３３
が電磁誘導線８を追従するようにステアリング軸３５を
ステアリングモータ３６で回動させることにより実施す
るようにしている。

【００２８】また、自動操向モードでの車速の減速・停
車などの定点制御は、図２に示すように走行路３４に埋
設した定点部材４１〜４３とトリガー部材４４とを定点
部材検出用センサ４５とトリガー部材検出用センサ４６
とによって検出し、この検出結果に基づいてＣＰＵ１８
が、走行用駆動モータ２、ドラムブレーキ３０、及びト
ランスミッション２３の「駐車ブレーキ」としての電磁
ブレーキ４７等を制御するように構成されている。

【００２９】前記定点部材４１〜４３及びトリガー部材
４４は、何れも上端と下端に磁極を有する永久磁石によ
って形成され、走行路３４に埋設されており、ここでは
定点部材４１〜４３は３個、トリガー部材４４は１個使
用されている。それら３個の定点部材４１〜４３は、電
磁誘導線８より車体左側に、走行路３４に沿って一列に
並ぶように配置されている。

【００３０】この実施の形態によるゴルフカート１は、
これらの定点部材４１〜４３及びトリガー部材４４を前
記センサ４５，４６によって検出し、定点部材４１〜４
３の極性及び並び順に対応するように設定した制御内容
に基づいて車速の増減，停車等の定点制御を実施する構
成を採っている。

【００３１】そして、自動操向モードにおける自動制動
制御は、車速センサ２４，２５から送出される車速信号
に基づいて、設定速度に達するようにブレーキ用モータ
４８に制御信号を送出して行う。

【００３２】ブレーキ用モータ４８はギヤ４９を介して
前記切替機構２９に接続されており、ブレーキ用モータ
４８を作動させることによって、手動操向モードの場合
と同様にドラムブレーキ３０により制動することができ
るようになっている。

【００３３】なお、制動時には、停止直前であって、車
速が予め定められた速度を下回ったときに電磁ブレーキ
４７を作動させるように構成されている。この電磁ブレ
ーキ４７は、作動すると後輪４の回転が阻止される構造
を採っている。

【００３４】また、図５に示すように、前記メインスイ
ッチ１０及び手動切替スイッチ１１、それに車両を牽引
状態とする牽引スイッチ５９が、スイッチ入力部５７に
接続され、このスイッチ入力部５７が、制御部６２に接
続されている。その牽引スイッチ５９は、牽引側と通常
側とに切替可能となっている。

【００３５】さらに、その制御部６２には、車速センサ
２４，２５が車速センサ波形入力部６３を介して接続さ
れ、この制御部６２は、それぞれステアリングクラッチ
切替モータ３７を制御するステアリングクラッチモータ
駆動部６４、電磁ブレーキ４７を制御する電磁ブレーキ
駆動部６５、メインリレー２０を制御するメインリレー
駆動部６６、「励磁コイル」としての駆動モータ界磁部
６９を制御する駆動モータ界磁駆動部６７に接続されて
いる。

【００３６】その制御部６２は、車速センサ２４，２５
により検出された車速が０又は０に近い値の設定車速
（ここでは０．２ｋｍ／ｈ）以下の場合において牽引ス
イッチ５９を牽引側へ操作したとき牽引スイッチ５９の
牽引側への操作が有効とされ、又、車速センサ２４，２
５により検出された車速が前記設定車速より大きい状態
において牽引スイッチ５９を牽引側へ操作したとき牽引
スイッチ５９の牽引側への操作が有効とされないように
構成されている。そして、操向モードが自動操向モード
の場合において、牽引スイッチ５９の牽引側への操作が
有効とされた時には、ステアリングクラッチモータ駆動
部６４を介して、「操向装置」としてのステアリングク
ラッチ切替モータ３７が制御されて、ステアリングクラ
ッチ３１が自動操向の状態から手動操向の状態に切り替
わるように構成されている。

【００３７】また、前記メインリレー駆動部６６は、メ
インリレー２０を制御することにより、牽引スイッチ５
９の牽引側への操作が有効とされているとき、駆動バッ
テリ２１からの電流の走行用駆動モータ２への通電を禁
止し、又、牽引スイッチ５９の牽引側への操作が無効と
されているとき、走行用駆動モータ２への通電を許容す
るようにしている。

【００３８】さらに、駆動モータ界磁駆動部６７は、牽
引スイッチ５９の牽引側への操作が有効とされていると
き、走行用駆動モータ２の駆動モータ界磁部６９への通
電を禁止する制御がなされ、牽引スイッチ５９の牽引側
への操作が無効とされているとき、走行用駆動モータ２
の駆動モータ界磁部６９への通電を許容する制御がなさ
れるように構成されている。

【００３９】しかも、電磁ブレーキ駆動部６５は、牽引
スイッチ５９の牽引側への操作が有効とされたとき、電
磁ブレーキ４７が自動的に解除されるように制御する。

【００４０】なお、図３中符号７１はリモコン送信機
で、ここからの信号がリモコン受信機７２で受信されて
ＣＰＵ１８に入力されることにより、遠隔操作できるよ
うに構成されている。

【００４１】また、符号７３は左右一対設けられた障害
物センサで、対人，対物等の車両でない障害物を検知し
て衝突を防止し、符号７４，７５は追突防止センサ受信
機で、先行車両又は後続車両との衝突を防止し、更に、
符号７６はバンパスイッチで、バンパ７７が障害物に衝
突した時に、ゴルフカート１を停止させて被害を最小限
に止めるようにしている。

【００４２】さらに、図３中符号７８はシフトレバー
で、このシフトレバー７８を操作することにより、前進
又は後退を行うようにしている。シフトレバー７８を操
作すると、前進スイッチ７９又は後退スイッチ８０が作
動して、これらスイッチ７９，８０から発信された信号
がＣＰＵ１８に入力されて前進又は後退の制御が行われ
るようになっている。なお、自動操向モードの場合に
は、後退はできないように構成されており、又、後退の
時には警報ブザー８１が鳴るようになっている。

【００４３】次に、作用について図６に示すフローチャ
ート及び図７に示すタイムチャートに基づいて説明す
る。

【００４４】ステップＳ１で、牽引スイッチ５９が牽引
側に設定されており、且つ、車速が０．２ｋｍ／ｈ以下
であるか否か判定され、両方の要件を満足していれば
「ＹＥＳ」となり、ステップＳ２に進む。また、何れか
一方でも要件を満足していなければ、「ＮＯ」となり、
ステップＳ８に進む。

【００４５】そして、ステップＳ２では、牽引スイッチ
５９のアップエッジ波形があるか否か判定される。アッ
プエッジ波形とは、図７中のｂ部に示す部分であり、後
述のダウンエッジ波形とは、ｃ部に示す部分である。

【００４６】このステップＳ２で、「ＹＥＳ」であれ
ば、ステップＳ３で牽引モードが牽引状態に設定（図７
中ｄ部参照）された後、ステップＳ４で、メインスイッ
チ１０がセルフ位置か否か判定される。

【００４７】そして、セルフ位置（「ＹＥＳ」）であれ
ば、ステップＳ５に進み、ステアリングクラッチ３１が
手動側に設定された後、ステップＳ６に進む。ステアリ
ングクラッチ３１が手動側に設定されることにより、操
向ハンドル１２の操作が可能となる。

【００４８】また、ステップＳ４で、セルフ位置でない
（「ＮＯ」）と判定された場合には、ステップＳ７に進
み、自動操向モードか、手動操向モードか判定され、自
動操向モードであれば、前記ステップＳ５に進む。一
方、手動操向モードであれば、ステップＳ６に進む。

【００４９】ステップＳ６では、電磁ブレーキ４７が開
放され、メインリレー２０の接点が開放され、更に、駆
動モータ界磁部６９への電流が不許可とされ、その後、
リターンに進む。

【００５０】一方、前記ステップＳ２で、「ＮＯ」と判
定された時にはリターンへ進む。

【００５１】ステップＳ１で、「ＮＯ」と判定され、ス
テップＳ８で、牽引スイッチ５９のダウンエッジ波形ｃ
があるか否か判定され、「ＹＥＳ」の時は、ステップＳ
９に進み、図７に示す牽引モードが牽引側のｄ部から通
常側に切り替えられた後、ステップＳ１０に進む。

【００５２】そのステップＳ８で「ＮＯ」と判定された
時は、牽引スイッチ５９の牽引側への操作が有効とされ
た状態であるため、そのままリターンへ進む。

【００５３】また、ステップＳ１０では、メインスイッ
チ１０がセルフ位置か否か判定され、セルフ位置（「Ｙ
ＥＳ」）であれば、ステップＳ１１に進み、ステアリン
グクラッチ３１が手動側に設定された後、ステップＳ１
２に進む。ステアリングクラッチ３１が手動側に設定さ
れることにより、操向ハンドル１２の操作が可能とな
る。

【００５４】また、ステップＳ１０で、セルフ位置でな
い（「ＮＯ」）と判定された場合には、ステップＳ１３
に進み、自動操向モードか、手動操向モードか判定さ
れ、自動操向モードであれば、前記ステップＳ１１に進
む。一方、手動操向モードであれば、ステップＳ１２に
進む。

【００５５】ステップＳ１２では、電磁ブレーキ４７が
パーキングに設定され、メインリレー２０の接点が接続
され、駆動モータ界磁部６９への電流が許可され、リタ
ーンに進む。

【００５６】このように、牽引スイッチ５９を操作する
だけで、ステアリングクラッチ３１が自動操向の状態か
ら手動操向の状態に切り換わるので、乗員が希望する方
向に操舵できるため、ゴルフカート１を走行路３４から
側方に容易に移動させることができる。

【００５７】特に、セルフ位置で、キー５８が抜かれて
いるときに、従来では手動操向モードに切り替えること
ができなかったが、この発明によれば、上記のように手
動操向の状態に切り替えることができるため、極めて効
果的である。

【００５８】また、ゴルフカート１が０．２ｋｍ／ｈよ
り速い速度で走行しているときには、牽引スイッチ５９
の牽引側への操作が有効とされないので、牽引スイッチ
５９の牽引側への操作が無用に有効とされることがない
ため装置の故障の虞がない。

【００５９】さらに、ゴルフカート１を牽引するとき、
従来では走行用駆動モータ２が発電機として機能する
が、ここでは、駆動モータ界磁部６９への電流が不許可
とされることにより、発電制動の発生が防止されている
ので、牽引時の労力を軽減できる。

【００６０】さらにまた、牽引スイッチ５９の牽引側へ
の操作が有効とされたとき、電磁ブレーキ４７が自動的
に解除されるようにしているため、別個の操作をしなく
ても電磁ブレーキ４７を容易に解除することができる。

【００６１】なお、上記実施の形態では、走行用駆動モ
ータ２として分巻モータを適用したが、直巻モータでも
良いことは勿論である。

【００６２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、牽引スイッチを操作するだけで操向装置
が自動操向の状態から手動操向の状態に切り換わるの
で、乗員が希望する方向に操舵できるため、自動走行車
を走行路から側方に移動させることができる。

【００６３】また、自動走行車が走行中は、牽引スイッ
チの牽引側への操作が有効とされないので、牽引スイッ
チの牽引側への操作が無用に有効とされることがないた
め、制御装置の故障の虞がない。

【００６４】請求項２に記載の発明によれば、上記効果
に加え、牽引スイッチの牽引側への操作が有効とされて
いるとき、走行用駆動モータへの通電を禁止する制御が
なされ、牽引スイッチの牽引側への操作が無効とされて
いるとき、走行用駆動モータへの通電を許容する制御が
なされるため、自動走行車を牽引するとき、走行用駆動
モータが発電機として機能し発電制動を発生することが
防止されるので、牽引時の労力を軽減することができ
る。

【００６５】請求項３に記載の発明によれば、上記効果
に加え、牽引スイッチの牽引側への操作が有効とされた
とき、駐車ブレーキが自動的に解除されるため、別個の
操作をしなくても駐車ブレーキを容易に解除できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態にかかるゴルフカートの
側面図である。

【図２】同実施の形態にかかるゴルフカートの平面図で
ある。

【図３】同実施の形態にかかるゴルフカートの構成を示
すブロック図である。

【図４】同実施の形態にかかるメインスイッチの正面図
である。

【図５】同実施の形態にかかる制御装置の要部の構成を
示すブロック図である。

【図６】同実施の形態にかかる制御装置の動作を説明す
るためのフローチャートである。

【図７】同実施の形態にかかる制御装置の動作を説明す
るためのタイムチャートである。

【符号の説明】

１ ゴルフカート（自動走行車） ２ 走行用駆動モータ 11 手動切替スイッチ 12 操向ハンドル 18 ＣＰＵ 20 メインリレー 24,25 車速センサ 31 ステアリングクラッチ（操向装置） 37 ステアリングクラッチ切替モータ（操向装置） 59 牽引スイッチ 62 制御部 64 ステアリングクラッチモータ駆動部 65 電磁ブレーキ駆動部 66 メインリレー駆動部 67 駆動モータ界磁駆動部

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 1/28 Ｂ６２Ｄ 1/28 5/04 5/04 6/02 6/02 Ｚ // Ｂ６２Ｄ 101:00 101:00 (72)発明者 雄谷 誠祐 静岡県磐田市新貝2500番地 ヤマハ発動機 株式会社内 Ｆターム(参考） 3D030 EA22 EA36 EA44 3D032 CC20 DA23 DA77 DA88 EC27 EC34 3D033 CA05 CA13 CA20 CA23 CA31 3D035 AA01 AA05 BA02 5H301 AA03 BB13 EE05 FF04 GG06 GG07 GG14

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行路に沿って自動操向しながら自動走
   行する自動操向モードと、乗員の操向ハンドルの操作に
   よる手動操向により走行する手動操向モードとの何れか
   一方の操向モードに操向装置を切り換え可能な自動走行
   車の制御装置において、 車速を検出する車速センサと、車両を牽引状態とする牽
   引スイッチとを備え、前記操向モードが自動操向モード
   の場合に、前記牽引スイッチの牽引側への操作が有効と
   されたとき、前記操向装置が前記自動操向の状態から前
   記手動操向の状態に切り換わるように構成され、 前記車速センサにより検出された車速が０又は０に近い
   値の設定車速以下の状態において、前記牽引スイッチを
   牽引側へ操作したとき前記牽引スイッチの牽引側への操
   作が有効とされ、 前記車速センサにより検出された車速が前記設定車速よ
   り大きい状態において、前記牽引スイッチを牽引側へ操
   作したとき前記牽引スイッチの牽引側への操作が有効と
   されないように構成されたことを特徴とする自動走行車
   の制御装置。
2. 【請求項２】 自動走行車は走行用駆動モータを備え、
   該走行用駆動モータの励磁コイルへの通電が許容される
   ように構成され、 前記牽引スイッチの牽引側への操作が有効とされている
   とき、前記走行用駆動モータの励磁コイルへの通電を禁
   止する制御がなされ、前記牽引スイッチの牽引側への操
   作が無効とされているとき、前記走行用駆動モータの励
   磁コイルへの通電を許容する制御がなされるように構成
   されたことを特徴とする請求項１に記載の自動走行車の
   制御装置。
3. 【請求項３】 自動走行車は駐車ブレーキを備え、前記
   牽引スイッチの牽引側への操作が有効とされたとき、前
   記駐車ブレーキが自動的に解除されるように構成されて
   いることを特徴とする請求項１又は２に記載の自動走行
   車の制御装置。