JP2003029838A

JP2003029838A - 自走式電動車椅子の貸し出しシステム

Info

Publication number: JP2003029838A
Application number: JP2001218105A
Authority: JP
Inventors: Kyoichi Taniguchi; 恭一谷口
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 2001-07-18
Filing date: 2001-07-18
Publication date: 2003-01-31

Abstract

(57)【要約】【課題】何処にいても短時間のうちに利用することが
可能であり、しかも、年少者であっても十分に使いこな
すことのできる自走式電動車椅子の貸し出しシステムを
提供すること。【解決手段】予め設定されたコースに沿って複数の自
走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａ_ｍａｘ）を定常的
かつ循環的に走行させることで自走式電動車椅子Ｃｒ
（１）〜Ｃｒ（ａ_ｍａｘ）の局所的な集中を防止する。
また、走行エリア内の適宜箇所に呼び出しステーション
３を配備し、端末３７の呼び出しスイッチ３４が操作さ
れた呼び出しステーション３に直近する自走式電動車椅
子Ｃｒ（ａ）を呼び出しステーション３の所在位置に派
遣することで、短時間のうちに自走式電動車椅子Ｃｒ
（ａ）を呼び寄せられるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自走式電動車椅子
の貸し出しシステムの改良、特に、自走式電動車椅子の
乗り捨て等による車両の局所的な集中を避け、何処にい
ても短時間のうちに利用することが可能な自走式電動車
椅子の貸し出しシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の車両貸し出しシステムとして
は、自転車や小型の電気自動車あるいは自走式電動車椅
子等に関連したものが既に何種類か提案されている。

【０００３】そのうち最も一般的なのが、特定の一箇所
に貸し出しステーションを設けて車両を準備し、人手を
介して車両を貸し出すシステムである。しかし、貸し出
しステーションを１ヶ所に限定すると利用者の利便性の
点で問題があり、また、車両の乗り捨てが多発して車両
の回収が困難となる欠点がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】そこで、このような問
題を解消する方法として、遊園地やテーマパーク等の複
数箇所に貸し出しステーションを設置し、目的地近傍の
別の貸し出しステーションに車両を返却するといった方
法が提案されている。しかし、実際には、遊園地やテー
マパーク等の特定のイベント会場に人気が集中する場合
が多く、これに倣って車両の返却も特定の貸し出しステ
ーションに集中するため、管理者側の手で車両を別の貸
し出しステーションに再配置しなければならなくなると
いった煩わしさがある。

【０００５】また、車両の貸し出しや返却を自動化する
ための技術としては、例えば、特開平１０−２５４９７
８号や特開２０００−１１３２６１号に示されるよう
に、端末装置を利用した車両共用システムが既に提案さ
れている。しかし、その自動化の範囲は、飽くまでも貸
し出しや返却の手続に限定されているため、車両自体の
操縦が困難な年少者に自由に利用させるといったわけに
はいかず、遊園地やテーマパーク等で利用するシステム
としては十分でなかった。

【０００６】

【発明の目的】そこで、本発明の目的は、前記従来技術
の欠点を解消し、短時間のうちに利用することが可能で
あって、しかも、年少者であっても十分に使いこなすこ
とのできる自走式電動車椅子の貸し出しシステムを提供
することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、無線信号によ
って駆動制御される複数の自走式電動車椅子と、複数の
自走式電動車椅子の運転状態を無線信号によって集中管
理する集中管理コンピュータと、自走式電動車椅子を無
線信号によって呼び寄せるための端末を固設した複数の
呼び出しステーションとを備えた自走式電動車椅子の貸
し出しシステムであり、前記目的を達成するため、特
に、集中管理コンピュータに、前記自走式電動車椅子を
予め設定されたコースに沿って定常的かつ循環的に走行
させるための定常走行制御手段と、前記呼び出しステー
ションからの呼び出し信号を検出して複数の自走式電動
車椅子のうちから一台を選択し、前記呼び出しステーシ
ョンに派遣する車両派遣制御手段と、利用者の乗車確認
後に前記自走式電動車椅子を予め設定されたコース上に
復帰させる車両復帰制御手段とが配備されていることを
特徴とした構成を有する。

【０００８】集中管理コンピュータの定常走行制御手段
は、複数の自走式電動車椅子を無線信号によって駆動制
御し、予め設定されたコースに沿って定常的かつ循環的
に走行させる。利用者が呼び出しステーションの端末を
操作して無線信号を出力すると、この無線信号を検出し
た車両派遣制御手段が定常走行制御手段から処理を引き
継ぎ、設定コース上を循環的に走行している複数の自走
式電動車椅子のうちから一台の自走式電動車椅子を選択
し、呼び出し操作の行われた呼び出しステーション、つ
まり、前記利用者の乗車位置に派遣する。更に、利用者
の乗車が確認されると、車両復帰制御手段が車両派遣制
御手段から処理を引き継いで、利用者の乗車した自走式
電動車椅子を前記乗車位置から予め設定されたコース上
に誘導して復帰させる。その後、この自走式電動車椅子
の駆動制御に関する処理が再び定常走行制御手段に引き
渡され、利用者の乗車した自走式電動車椅子が、予め設
定されたコースに沿って走行する。このように、予め設
定されたコースに沿って複数の自走式電動車椅子を定常
的かつ循環的に走行させるようにしているので、特定の
場所に自走式電動車椅子が集中するといった問題が解消
され、利用者が何処にいても比較的短時間のうちに自走
式電動車椅子を呼び寄せて利用することができる。ま
た、自走式電動車椅子は、集中管理コンピュータの駆動
制御のもとで予め設定されたコースに沿ってのみ走行す
るため、利用者による格別な運転操作は必要なく、年少
者等をはじめ、誰でもが安全かつ容易に利用することが
可能である。自走式電動車椅子が走行するコースは任意
に設定することが可能であり、特に、遊園地やテーマパ
ーク等に当該貸し出しシステムを適用する場合には、複
数のイベント会場を連絡するようにしてコースを設定す
ることが望ましい。また、呼び出しステーションの設置
数は任意であり、必要に応じて何ヶ所にでも設置するこ
とができる。

【０００９】更に、これらの構成に加え、複数の自走式
電動車椅子の現在位置を検出する車両現在位置検出手段
を併設し、定常走行制御手段には、予め設定されたコー
スと車両現在位置検出手段によって検出される自走式電
動車椅子の現在位置との偏差に基いて自走式電動車椅子
の移動軌跡が前記予め設定されたコースと一致するよう
に自走式電動車椅子の舵角を補正する舵角補正機能を配
備することが可能である。

【００１０】より具体的に言えば、この舵角補正機能
は、車両現在位置がコースを基準として進行方向左側に
ずれていれば位置偏差の大小に略比例して舵角を右側に
加算し、車両現在位置がコースを基準として進行方向右
側にずれていれば位置偏差の大小に略比例して舵角を左
側に加算する構造のものである。このような構成によれ
ば、自走式電動車椅子をコースに沿って極めて正確に走
行させることが可能となり、また、同じコースに沿って
自走式電動車椅子を何回循環させても位置ズレの誤差が
累積する心配がない。

【００１１】この車両現在位置検出手段は、例えば、自
走式電動車椅子の走行エリア内に配備された複数の発信
アンテナと、これらの発信アンテナから出力される電波
の電界強度に基いて現在位置を求める各自走式電動車椅
子上のマイクロプロセッサと、このマイクロプロセッサ
により求められた現在位置を集中管理コンピュータに送
信する各自走式電動車椅子上の送信手段とによって構成
することができる。

【００１２】電波の電界強度は発信アンテナからの離間
距離の増大に応じて減衰するので、複数の発信アンテ
ナ、例えば、適当な距離をおいて設置された３本の発信
アンテナからの電波の電界強度、要するに、各発信アン
テナからの距離を測定することにより、自走式電動車椅
子の現在位置を正確に求めることが可能である。

【００１３】また、車両派遣制御手段には、呼び出し信
号を出力した呼び出しステーションに直近する自走式電
動車椅子を選択して呼び出しステーションに派遣する最
適車両選択機能を配備することができる。

【００１４】このような構成によれば、利用者の直近に
位置する自走式電動車椅子が当該利用者のもとに派遣さ
れるので、呼び出し所要時間の一層の短縮化が達成され
る。

【００１５】更に、定常走行制御手段には、自走式電動
車椅子を循環的に走行させるための複数のコースを記憶
する記憶手段と、前記各自走式電動車椅子ごとに選択的
にコースを設定する車両別コース設定機能とを配備する
ことが可能である。

【００１６】複数のコースを設定することにより自走式
電動車椅子の移動経路が多様化し、利用者側の利便性が
一層向上する。

【００１７】定常走行制御手段には、自走式電動車椅子
からの停止信号を検出し、この停止信号を出力した自走
式電動車椅子と同じコースを設定された自走式電動車椅
子の全てを停止させる接近防止機能を設けることが望ま
しい。

【００１８】このような構成を適用することにより、同
一コースを走行する自走式電動車椅子の異常接近等の問
題を未然に解消することができる。

【００１９】更に、自走式電動車椅子の各々には、前方
の障害物を検出する接近検出センサと、この接近検出セ
ンサが障害物を検出した状態で集中管理コンピュータか
らの指令を無視して当該自走式電動車椅子の停止状態を
保持する非常停止制御手段とを設けることが可能であ
る。

【００２０】このような構成によれば、障害物の発見等
に関わる自走式電動車椅子側の判定処理によって強制的
に自走式電動車椅子を停止させることができる。従っ
て、例えば、自走式電動車椅子の駆動輪のスリップ等に
よって同一コース上を走行する自走式電動車椅子の車間
距離に異常が生じたような場合であっても、この問題を
自動的に解消することが可能である。また、集中管理コ
ンピュータの処理によって車間距離等を確保する場合と
比べ、集中管理コンピュータ側の処理を簡略化すること
が可能である。しかも、集中管理コンピュータとの通信
を必要としないので、自走式電動車椅子の前に歩行者等
の移動物体が急に現れた場合であっても即時的に対処す
ることができ、より一層の安全性が確保される。

【００２１】車両復帰制御手段には、一定時間以上利用
者の乗車が確認されない場合に自走式電動車椅子を強制
的にコース上に復帰させる車両回収機能を配備すること
が望ましい。

【００２２】呼び出しステーションへの自走式電動車椅
子の到着を待たずに利用者が他の場所に移動してしまっ
たような場合であっても、一定時間経過後に自走式電動
車椅子を強制的にコース上に復帰させることが可能とな
るので、自走式電動車椅子の回収もれを確実に防止する
ことができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について詳細に説明する。図１は本発明を適用し
た一実施形態の自走式電動車椅子の貸し出しシステムの
概略について示した概念図である。

【００２４】本実施形態における自走式電動車椅子の貸
し出しシステム１は、図１に示されるとおり、無線信号
によって駆動制御される複数の自走式電動車椅子Ｃｒ
（１）〜Ｃｒ（ａ_ｍａｘ）と、自走式電動車椅子Ｃｒ
（１）〜Ｃｒ（ａ_ｍａｘ）の運転状態を無線信号によっ
て集中管理する集中管理コンピュータ２、および、自走
式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａ_ｍａｘ）を無線信号
によって呼び寄せるための端末３７を固設した複数の呼
び出しステーション３と、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）
〜Ｃｒ（ａ_ｍａｘ）の走行エリア内に配備された複数の
発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃとによって構成さ
れる。

【００２５】このうち、集中管理コンピュータ２は遊園
地やテーマパーク等に設けられた受付用オフィス４の内
部に設置されており、また、端末３７を固設した呼び出
しステーション３は走行エリア内の適宜位置に散在して
設置されている。次に、システムの構成要素の各々につ
いて個別に説明する。

【００２６】図２は自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ
（ａ_ｍａｘ）の外観について示した斜視図、また、図３
は自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａ_ｍａｘ）に内
蔵された制御ユニット１３の構成の概略を示した機能ブ
ロック図である。

【００２７】この実施形態で使用される自走式電動車椅
子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａ_ｍａｘ）の各々は、図２に示さ
れるような４輪式の自走式電動車椅子であり、後方の２
輪が駆動輪、また、前方の２輪が操舵輪として機能す
る。そして、シートの後方には利用者の体を保持するた
めの揺動式安全バー５が装着され、また、車両の先端部
分には、所定範囲内の障害物を検知する接近検出センサ
６が取り付けられている。接近検出センサ６としては公
知の音響センサ等を流用することが可能である。図２で
は揺動式安全バー５を開放して利用者の乗降を許容する
際の揺動式安全バー５の姿勢について示しているが、揺
動式安全バー５を図２の状態から略９０°ほど手前に揺
動させて閉鎖位置に保持することにより、自走式電動車
椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａ_ｍａｘ）の走行中における不
用意な乗降動作を禁止することが可能となる。ハンドル
７は専らアームレストとして利用するためのものであ
る。また、符号８は送受信用アンテナ、符号９は、表示
パネル１０と停車キー１１およびスタートキー１２を含
むコンソールユニットである。

【００２８】自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａ
_ｍａｘ）に内蔵される制御ユニット１３は、図３に示さ
れるように、マイクロプロセッサ１４とプログラム格納
用のＲＯＭ１５、および、演算処理用のＲＡＭ１６と入
出力回路１７，１８を主要部として構成される。マイク
ロプロセッサ１４は、プログラム記憶用のＲＯＭ１５に
格納された駆動制御プログラムに基いて、駆動輪回転用
の走行モータＭ１と操舵用のステアリングモータＭ２、
ならびに、揺動式安全バー５の開鎖用アクチュエータＡ
１を駆動制御する。走行モータＭ１と駆動輪との間の動
力伝達機構およびステアリングモータＭ２と操舵輪との
間のステアリング機構の構造については既に公知である
ので説明を省略する。また、接近検出センサ６からの障
害物検出信号は、入出力回路１７を介してマイクロプロ
セッサ１４に読み込まれる。更に、入出力回路１７に接
続された送受信回路１９と送受信用アンテナ８を介し
て、この制御ユニット１３のマイクロプロセッサ１４と
集中管理コンピュータ２との間で無線信号を利用したデ
ータの遣り取りが行われるようになっている。そして、
送受信用アンテナ８は発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２
０ｃからの電波を受信し、送受信回路１９内の検波回路
が、各発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃからの電波
の電界強度を個別に測定し、入出力回路１７を介してマ
イクロプロセッサ１４に測定値を入力する。このマイク
ロプロセッサ１４は本実施形態における車両現在位置検
出手段の主要な構成要素の一部であり、このマイクロプ
ロセッサ１４と、発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０
ｃ、および、自走式電動車椅子上の送信手段としての送
受信回路１９と、送受信用アンテナ８を合わせたものが
車両現在位置検出手段の全体を構成する。電界強度の測
定値に基いて現在位置を求めるＲＯＭ１５内の演算プロ
グラムも車両現在位置検出手段の一部である。ハンドル
７の中央部に位置するコンソールユニット９に組み込ま
れた表示パネル１０には、マイクロプロセッサ１４から
の指令に基いて文字またはグラフィックの表示が行わ
れ、また、利用者による停車キー１１およびスタートキ
ー１２の操作は、入出力回路１８を介してマイクロプロ
セッサ１４に認識される。

【００２９】図４は集中管理コンピュータ２の構成の概
略を示した機能ブロック図である。この集中管理コンピ
ュータ２はマイクロプロセッサ２１，ＲＯＭ２２，ＲＡ
Ｍ２３，ハードディスク２４，入出力回路２５，モニタ
２６，キーボード２７等によって構成される通常のパー
ソナルコンピュータあるいはワークステーション等であ
り、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａ_ｍａｘ）を
駆動制御する集中管理コンピュータ２としての機能は、
専ら、ハードディスク２４内に格納された運転制御プロ
グラムによって実現されている。つまり、この運転制御
プログラムに従って作動するマイクロプロセッサ２１
は、実質的な定常走行制御手段であり、また、車両派遣
制御手段および車両復帰制御手段でもある。送受信アン
テナ２８および送受信回路２９は、このマイクロプロセ
ッサ２１と前述の制御ユニット１３との間、および、マ
イクロプロセッサ２１と呼び出しステーション３の端末
３７との間で無線信号を利用したデータの遣り取りを行
うための送受信手段である。

【００３０】また、集中管理コンピュータ２のハードデ
ィスク２４は、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａ
_ｍａｘ）を循環的に走行させるための複数のコースを記
憶した記憶手段でもある。なお、ハードディスク２４に
代えてコース記憶専用のコンピュータをサーバマシンと
して設置し、このサーバマシンを集中管理コンピュータ
２に接続する構成としてもよい。

【００３１】ここで、図６を参照して、自走式電動車椅
子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａ_ｍａｘ）のコースを設定するた
めのデータの一例について簡単に説明する。自走式電動
車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａ_ｍａｘ）を駆動制御するた
めのデータは、図６に示されるように、補完形式，舵
角，速度，目標位置を１セットとして記憶した複数のデ
ータブロックを組み合わせて構成される。この実施形態
で利用している補完形式は直線補完と円弧補完の２種で
あり、これらの補完形式を組み合わせることにより、図
１に示されるようなコース１，コース２，・・・等を自
由に設計することが可能である。

【００３２】例えば、図１に示されるコース１において
自走式電動車椅子Ｃｒ（１）の初期位置を点Ｐ１として
コース１の走行を実現するのであれば、このコース１に
対応する図６のデータファイル１の第１行目のデータブ
ロックに点Ｐ１から点Ｐ２への移動を示す直線補完を指
定し、その目標位置を点Ｐ２として指定する。自走式電
動車椅子Ｃｒ（１）の先端が点Ｐ２を向くようにして点
Ｐ１上に設置すれば、指定すべき舵角は０°である。ま
た、速度の指定は任意であり、この指定速度によって点
Ｐ１から点Ｐ２までの区間を走行する自走式電動車椅子
Ｃｒ（１）の速度が定義される。

【００３３】これと同様に、図６に示されるデータファ
イル１の第２行目のデータブロックでは、点Ｐ２から点
Ｐ３への移動を示す円弧補完を指定し、その目標位置を
点Ｐ３として指定する。点Ｐ２から点Ｐ３へ至る曲線の
曲率は一定であるから、この円弧補完を実現するための
舵角は一定の値である。つまり、円弧補完に対応する舵
角は円弧の曲率に対応した一定の値であり、この値を指
定舵角として第２行目のデータブロックに設定すること
になる。また、点Ｐ２から点Ｐ３までの区間を走行する
自走式電動車椅子Ｃｒ（１）の速度を定義するための指
定速度を第２行目のデータブロックに設定する。

【００３４】以下、前記と同様にして各行のデータブロ
ックを自由に作成してコースを設計すればよいが、最終
行のデータブロックの目標位置は第１行目のデータブロ
ックの始点、つまり、この例では点Ｐ１に合致させるも
のとする。

【００３５】走行制御に必要とされる基本的な処理手順
は、第１行目のデータブロックで指定された指定舵角と
指定速度で自走式電動車椅子Ｃｒ（１）を走行させ、自
走式電動車椅子Ｃｒ（１）が第１行目のデータブロック
の目標位置Ｐ２のインポジションに入った段階で、次の
行、つまり、第２行目のデータブロックの補完形式と指
定舵角および指定速度と目標位置Ｐ３とを読み込んで、
第２行目のデータブロックの処理を開始するといった操
作の繰り返しである。

【００３６】但し、実際には操舵輪の滑り等の影響があ
るため、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が設定されたコー
スに沿って必ずしも正確に走行するといった保証はな
い。そこで、本実施形態では、予め設定されたコースと
車両現在位置検出手段によって検出される自走式電動車
椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置との偏差に基いて自走式電動
車椅子Ｃｒ（ａ）の移動軌跡が予め設定されたコースと
一致するように自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の舵角を補
正する舵角補正処理を実行する。偏差の検出に必要とさ
れるコースの軌跡、つまり、絶対的なコース形状は、直
線または円弧を表す関数ｆａＰｔ（ａ）として各行のデ
ータブロックに前述の補完形式，舵角，速度，目標位置
と共に記憶されている。なお、Ｐｔ（ａ）は車両番号ａ
の自走式電動車椅子に対して設定されたデータファイル
におけるアドレス値を示す変数、つまり、何行目のデー
タブロックかを示す値であり、また、関数ｆａＰｔ
（ａ）は当該データブロックに固有の直線または円弧を
表す関数である。

【００３７】更に、本実施形態では、前述のようにして
構成されたデータファイル１，データファイル２，デー
タファイル３，・・・がハードディスク２４内に複数記
憶されており、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａ
_ｍａｘ）のうち、どの自走式電動車椅子をどのデータフ
ァイルに基いて駆動制御するかを図７に示されるような
ハードディスク２４内の定義ファイルによって自由に設
定できるようにしている。これが本実施形態における車
両別コース設定機能である。図７に示される車両番号は
自走式電動車椅子を特定するための値であり、データフ
ァイルの欄は、その車両番号に対して適用すべきデータ
ファイルの番号である。この例では、例えば、自走式電
動車椅子Ｃｒ（１）に対してＰｒ（１）のデータファイ
ルを適用するように定義している。但し、自走式電動車
椅子に対してデータファイルを一対一に対応させる必要
はなく、例えば、図１に示されるようにして同一のコー
ス上で複数の自走式電動車椅子を同時に走行させる一対
多の設定も可能である。

【００３８】この一対多の設定を可能とするための手段
が図７に示されるポインタ初期値である。ポインタ初期
値はシステム起動時におけるデータブロックの読み込み
開始位置を特定するための値であり、同一番号のデータ
ファイルを使用している自走式電動車椅子が複数存在す
る場合、つまり、同一のコース上で複数の自走式電動車
椅子を同時に走行させる場合には、必ず、ポインタ初期
値をずらせて設定操作を行う必要がある。例えば、前述
した図１のコース１の例において、自走式電動車椅子Ｃ
ｒ（１）の初期位置を点Ｐ１、また、自走式電動車椅子
Ｃｒ（２）の初期位置を点Ｐ２としてシステムを起動す
る場合では、Ｃｒ（１）およびＣｒ（２）に対応するデ
ータファイル番号の値を共にＰｒ（１）とし、Ｃｒ
（１）に対応するポインタ初期値を１、また、Ｃｒ
（２）に対応するポインタ初期値を２に設定すればよい
ことになる。

【００３９】また、図７におけるポインタ現在値の欄は
車両番号に対応して実行中のデータブロックのアドレス
を示す値、また、目標位置の欄は実行中のデータブロッ
クの目標位置を示す値である。但し、自走式電動車椅子
が呼び出しを受けた場合には、この目標位置の欄に、呼
び出し操作の行われた呼び出しステーション３の所在位
置の座標が一時的に設定される。

【００４０】次に、図５を参照して、呼び出しステーシ
ョン３に固設された端末３７の構成の概略について説明
する。この端末３７は、制御手段としてのマイクロプロ
セッサ３０とＲＯＭ３１，ＲＡＭ３２，入出力回路３
３、および、呼び出しスイッチ３４によって主要部を構
成され、更に、集中管理コンピュータ２に無線信号を送
信するための送受信回路３５と送受信用アンテナ３６を
備える。このうち、ＲＯＭ３１には、呼び出しステーシ
ョン３毎に個別に設定されたステーション番号が記憶さ
れており、利用者による呼び出しスイッチ３４の操作に
応じ、呼び出し信号と共にステーション番号が集中管理
コンピュータ２に送信されるようになっている。

【００４１】この実施形態では、集中管理コンピュータ
２のハードディスク２４内にステーション番号と呼び出
しステーションの所在位置（Ｘ，Ｙ）とを対応させて記
憶した所在位置特定ファイルを格納し、呼び出しステー
ション３から送信されたステーション番号に基いて呼び
出し操作の行われた呼び出しステーション３の所在位置
を特定するようにしているが、呼び出しステーション３
のＲＯＭ３１にその所在位置を記憶させ、この所在位置
を集中管理コンピュータ２に送信する構成としても構わ
ない。

【００４２】図８〜図１１は集中管理コンピュータ２の
マイクロプロセッサ２１によって実行される車両駆動制
御処理の概略を示したフローチャート、また、図１２〜
図１３は同マイクロプロセッサ２１によって実行される
信号受信処理の概略を示したフローチャートであり、こ
れらの処理は集中管理コンピュータ２のマイクロプロセ
ッサ２１によって所定周期毎のタスクとして繰り返し実
行されるようになっている。更に、図１４〜図１５は自
走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａ_ｍａｘ）の各々に
内蔵された制御ユニット１３のマイクロプロセッサ１４
によって所定周期毎に繰り返し実行される走行制御処理
の概略を示したフローチャート、また、図１６は呼び出
しステーション３の端末３７に配備されたマイクロプロ
セッサ３０によって繰り返し実行される車両呼び出し処
理の概略を示したフローチャートである。

【００４３】次に、これらのフローチャートを参照し
て、前述した各手段および各機能の機能実現手段として
作動するマイクロプロセッサ２１，１４，３０の処理動
作について詳細に説明する。

【００４４】図８の車両駆動制御処理を開始したマイク
ロプロセッサ２１は、まず、システム起動フラグＦ２が
既にセットされているか否か、つまり、この処理周期が
システム起動後の第１回目のものであるか否かを判定す
る（ステップａ１）。

【００４５】システム起動フラグＦ２がセットされてい
なければ、この処理周期がシステム起動後の第１回目の
ものであることを意味するので、定常走行制御手段とし
てのマイクロプロセッサ２１は、システム起動フラグＦ
２に１をセットしてシステムの起動を記憶した後（ステ
ップａ２）、図７に示されるような定義ファイルを参照
して、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａ_ｍａｘ）
毎のデータファイルにおけるデータブロックの実行アド
レスを記憶する実行アドレス記憶レジスタＰｔ（１）〜
Ｐｔ（ａ_ｍａｘ）の各々にデータブロックの読み出し開
始位置を示す初期値を記憶し、更に、目標位置記憶レジ
スタＲｄ（１）〜Ｒｄ（ａ_ｍａｘ）の各々に各データブ
ロックで定義されている目標位置を記憶して、受信待機
フラグＦ１をリセットする（ステップａ３）。

【００４６】先ほどの例で言えば、例えば、自走式電動
車椅子Ｃｒ（１）に対応する実行アドレス記憶レジスタ
Ｐｔ（１）に１が設定されると共に目標位置記憶レジス
タＲｄ（１）に点Ｐ２の位置が記憶され、また、自走式
電動車椅子Ｃｒ（２）に対応する実行アドレス記憶レジ
スタＰｔ（２）に２が設定されると共に目標位置記憶レ
ジスタＲｄ（２）に点Ｐ３の位置が記憶されることにな
る。

【００４７】次いで、マイクロプロセッサ２１は、受信
待機フラグＦ１がセットされているか否か、つまり、何
れかの自走式電動車椅子からの応答を待機する必要があ
るか否かを判定するが（ステップａ４）、この段階では
受信待機フラグＦ１がリセット状態に保持されているの
で、マイクロプロセッサ２１は、まず、車両検索指標ａ
の値を１インクリメントし（ステップａ５）、該指標ａ
の値が車両番号の最大値ａ_ｍａｘを越えているか否かを
判定する（ステップａ６）。

【００４８】そして、車両検索指標ａの値が車両番号の
最大値ａ_ｍａｘを越えていなければ、マイクロプロセッ
サ２１は、指標ａの現在値をそのまま保持し、また、指
標ａの値が車両番号の最大値ａ_ｍａｘを越えている場合
には、車両検索指標ａに改めて初期値１を再設定する
（ステップａ７）。

【００４９】次いで、定常走行制御手段としてのマイク
ロプロセッサ２１は、車両検索指標ａの現在値に基いて
自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３を選択
してデータ要求信号を送信すると共に（ステップａ
８）、受信待機フラグＦ１をセットすることにより、自
走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）との間でのデータの送受信が
開始されたことを記憶する（ステップａ９）。

【００５０】次いで、定常走行制御手段としてのマイク
ロプロセッサ２１は、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制
御ユニット１３からの位置データが受信されているか否
かを判定するが（ステップａ１０）、データが受信され
ていなければ、当該処理周期の車両駆動制御処理をこの
まま終了し、次周期以降の車両駆動制御処理でステップ
ａ１，ステップａ４，ステップａ１０の処理を繰り返し
実行しなら自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット
１３からの位置データの受信を待機する。

【００５１】一方、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御
ユニット１３に設置されたマイクロプロセッサ１４は、
図１４および図１５に示されるような走行制御処理を所
定周期毎に繰り返し実行しており、各処理周期毎に、送
受信回路１９内の検波回路から入力される電界強度の測
定値に基いて（ステップｃ１）、車両現在位置検出手段
としてのマイクロプロセッサ１４が、自走式電動車椅子
Ｃｒ（ａ）の現在位置を逐次更新して求めている（ステ
ップｃ２）。発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃから
送信される電波の電界強度の大小は発信アンテナ２０
ａ，２０ｂ，２０ｃからの半径によって一義的に定ま
り、また、各発信アンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃの設
置位置に関する位置情報は既知であるから、これらの位
置情報と半径との関係に基いて３つの円の重合点を求め
ることによって自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置
を正確に割り出すことができる。

【００５２】集中管理コンピュータ２のマイクロプロセ
ッサ２１から送信されたデータ要求信号をステップｃ３
の判定処理で検出したマイクロプロセッサ１４は、現時
点で求められている自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在
位置を集中管理コンピュータ２に送信する（ステップｃ
４）。

【００５３】すると、集中管理コンピュータ２のマイク
ロプロセッサ２１は、図８における車両駆動制御処理の
ステップａ１０の判定処理で自走式電動車椅子Ｃｒ
（ａ）の制御ユニット１３からの位置データの送信を検
出し、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置を一時記
憶する（ステップａ１１）。

【００５４】次いで、定常走行制御手段としてのマイク
ロプロセッサ２１は、この現在位置が目標位置記憶レジ
スタＲｄ（ａ）に記憶されている目標位置のインポジシ
ョンに入っているか否か、つまり、現段階で自走式電動
車椅子Ｃｒ（ａ）に与えられている１データブロック分
の移動指令が完了しているか否かを判定し（ステップａ
１２）、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置がイン
ポジションに入っていなければ、更に、接近防止機能実
現手段としてのマイクロプロセッサ２１が、自走式電動
車椅子Ｃｒ（ａ）と同じデータファイルを使用している
他の自走式電動車椅子のうち利用者の指示に基いて停車
している車両の存在が記憶されているか否かを判定する
（ステップａ１３）。しかし、システム起動直後の現段
階では、自走式電動車椅子に対する利用者の乗車は許容
されていないので、ステップａ１３の判定結果は必然的
に偽となる。

【００５５】従って、マイクロプロセッサ２１は、車両
現在位置記憶レジスタＰｎ（ａ）（ｘ，ｙ）に記憶され
ている現在位置、より具体的には、前周期あるいは前周
期以前の車両駆動制御処理で検出された自走式電動車椅
子Ｃｒ（ａ）の位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と今回の車両
駆動制御処理のステップａ１１の処理で改めて検出され
た自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置との一致不一
致を判定し（ステップａ１４）、両者が一致しない場合
に限り、車両現在位置記憶レジスタＰｎ（ａ）（ｘ，
ｙ）の値を車両直前位置記憶レジスタＰｐ（ａ）（ｘ，
ｙ）に更新して設定し（ステップａ１５）、同時に、今
回の車両駆動制御処理のステップａ１１の処理で改めて
検出された自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置を車
両現在位置記憶レジスタＰｎ（ａ）（ｘ，ｙ）に更新設
定する（ステップａ１６）。

【００５６】次いで、マイクロプロセッサ２１は、車両
直前位置記憶レジスタＰｐ（ａ）（ｘ，ｙ）のｘ，ｙの
値と車両現在位置記憶レジスタＰｎ（ａ）（ｘ，ｙ）の
ｘ，ｙの値とに基いて自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の進
行方向Ｖｐｎ（ａ）を算出する（ステップａ１７）。

【００５７】図１７は進行方向Ｖｐｎ（ａ）の算出方法
について示した作用原理図である。図１７においてＰｐ
（ａ）（ｘ，ｙ）の位置が一処理周期前の自走式電動車
椅子Ｃｒ（ａ）の位置、また、Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）の
位置が現在の自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の位置であ
る。従って、進行方向Ｖｐｎ（ａ）は、ｘ，ｙ各軸の値
の簡単な減算処理によってベクトルとして求めることが
可能である。図１７では一処理周期前から今周期までの
間に自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が移動した場合につい
て示しているが、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）には、接
近検出センサ６を利用した非常停止制御手段による自立
的な停止機能が設けられているため、定常走行制御手段
としてのマイクロプロセッサ２１から自走式電動車椅子
Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に移動指令を出力して
も、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が動かない場合があ
る。このような場合にはステップａ１４の判定結果が真
となってステップａ１５およびステップａ１６の処理が
スキップされるため、車両直前位置記憶レジスタＰｐ
（ａ）（ｘ，ｙ）と車両現在位置記憶レジスタＰｎ
（ａ）（ｘ，ｙ）には非常停止以前の最後の移動に関す
る位置データがそのまま保持される。従って、自走式電
動車椅子Ｃｒ（ａ）が停止している場合であっても移動
ベクトルの始点と終点とが重合してステップａ１７の処
理で進行方向Ｖｐｎ（ａ）が求められなくなるといった
問題は発生しない。

【００５８】次いで、マイクロプロセッサ２１は、自走
式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が呼び出し車両または復帰車両
として記憶されているか否かを判定するが（ステップａ
１９）、システム起動直後の現段階では端末３７の操作
は行われていないので、ステップａ１９の判定結果は必
然的に偽となる。

【００５９】従って、舵角補正機能実現手段としてのマ
イクロプロセッサ２１は、車両検索指標ａの現在値に対
応する実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）の値を参照
し、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）がデータファイルＰｒ
（ａ）において現在実行しているデータブロックＰｔ
（ａ）に記憶されているコース形状の一部を表す直線ま
たは円弧の関数ｆａＰｔ（ａ）を図６のようなデータフ
ァイルから読み込み、この関数ｆａＰｔ（ａ）上で車両
現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）に直近する点Ｑ（ｘ，
ｙ）を求める（ステップａ２０）。

【００６０】そして、舵角補正機能実現手段としてのマ
イクロプロセッサ２１は、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）
の進行方向Ｖｐｎ（ａ）に対する点Ｑ（ｘ，ｙ）の方向
性と、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置Ｐｎ
（ａ）（ｘ，ｙ）と目標位置Ｒｄ（ａ）との間の離間距
離、および、点Ｑ（ｘ，ｙ）に対する現在位置Ｐｎ
（ａ）（ｘ，ｙ）の偏差を求め、これらのデータに基い
て補正舵角を算出する（ステップａ２１）。

【００６１】図１８は舵角の補正について示した作用原
理図である。この図からも明らかなように、進行方向Ｖ
ｐｎ（ａ）に対して点Ｑ（ｘ，ｙ）が右方向に位置する
場合、つまり、車両現在位置がコースを基準として進行
方向左側にずれている場合には補正の方向は右、これと
は逆に、進行方向Ｖｐｎ（ａ）に対して点Ｑ（ｘ，ｙ）
が左方向に位置する場合、つまり、車両現在位置がコー
スを基準として進行方向右側にずれている場合には補正
の方向は左である。また、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）
の現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と目標位置Ｒｄ（ａ）
との間の離間距離が大きい場合には残された走行距離が
長いので補正量は少なめでよく、これとは逆に、自走式
電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）
と目標位置Ｒｄ（ａ）との間の離間距離が小さい場合に
は残された走行距離が短いので、偏差を早めに解消する
必要があり、補正量は大きめとなる。同時に、点Ｑ
（ｘ，ｙ）に対する現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）の偏
差が大きければ補正量は大きめとなり、これとは逆に、
点Ｑ（ｘ，ｙ）に対する現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）
の偏差が小さければ補正量は少なめとなる。従って、点
Ｑ（ｘ，ｙ）に対する現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）の
偏差の大小に対応して補正量を記憶したテーブルと、自
走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，
ｙ）と目標位置Ｒｄ（ａ）との間の離間距離の大小に対
応して係数を記憶したテーブルとを予めハードディスク
２４に格納しておき、検出された偏差と離間距離の値に
基いてこれらのテーブルから補正量と係数を選択して両
者の積を算出すれば、偏差と離間距離に適した補正舵角
を求めることができる。これがステップａ２１で行われ
る実質的な処理の内容である。

【００６２】次いで、舵角補正機能実現手段としてのマ
イクロプロセッサ２１は、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）
のデータファイルＰｒ（ａ）のアドレスＰｔ（ａ）に記
憶されている指定舵角、つまり、現時点で実行中のデー
タブロックに記憶されている指定舵角を読み込み、更
に、ステップａ２１の処理で求められた補正方向と補正
舵角とに基いて指定舵角に補正を加え（ステップａ２
２）、この補正された舵角とデータファイルＰｒ（ａ）
のアドレスＰｔ（ａ）に記憶されている指定速度の値を
自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に送信
し（ステップａ２３）、受信待機フラグＦ１をリセット
した後（ステップａ２４）、この周期の車両駆動制御処
理を終了する。

【００６３】すると、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制
御ユニット１３に設置されたマイクロプロセッサ１４
は、図１４および図１５に示されるような走行制御処理
におけるステップｃ５の判定処理で集中管理コンピュー
タ２からの指定舵角および指定速度の送信を検出し、接
近検出センサ６から障害物検出信号が入力されているか
否かを判定する（ステップｃ６）。そして、障害物検出
信号が入力されていなければ、マイクロプロセッサ１４
は、指定舵角および指定速度を実行対象データとしてＲ
ＡＭ１６に更新設定し、これらの実行対象データに従っ
て、ステアリングモータＭ２および走行モータＭ１を駆
動制御して自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）を走行させる
（ステップｃ７）。

【００６４】また、接近検出センサ６からの障害物検出
信号が検出された場合、つまり、ステップｃ６の判定結
果が真となった場合には、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）
の前方の近接位置に障害物が存在していることを意味す
るので、非常停止制御手段としてのマイクロプロセッサ
１４は、集中管理コンピュータ２からの指令を無視し、
ＲＡＭ１６に一時記憶されている実行対象データのうち
指定速度の値を強制的に０に更新設定する（ステップｃ
８）。従って、この場合は自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）
の走行が強制的に停止されるか、あるいは、停止状態が
そのまま保持されることになる。但し、この処理によっ
て走行が停止されるのは接近検出センサ６が障害物を検
出している自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）のみであり、こ
の自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）と同じデータファイルを
使用している別の自走式電動車椅子、つまり、自走式電
動車椅子Ｃｒ（ａ）と同じコースを走行している別の自
走式電動車椅子が存在したとしても、その自走式電動車
椅子が同時に走行停止することはない。

【００６５】前述の車両駆動制御処理におけるステップ
ａ２４の処理で受信待機フラグＦ１がリセットされる結
果、次周期の車両駆動制御処理ではステップａ１４の判
定結果は偽となる。従って、定常走行制御手段としての
マイクロプロセッサ２１は車両検索指標ａの値を１イン
クリメントし、該指標ａに対応する車両番号を有する別
の自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）を呼び出して前記と同様
の処理操作を実行する。車両駆動制御処理における車両
検索指標ａの値は１からａ_ｍａｘの範囲で１刻みで循環
的に変化するから、ａ＝１〜ａ_ｍａｘの全ての自走式電
動車椅子Ｃｒ（ａ）が、１つの集中管理コンピュータ２
によって実質的に同時に駆動制御されることになる。

【００６６】このようにして、集中管理コンピュータ２
から送信される指定舵角および指定速度に基いて各自走
式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が走行する間に、自走式電動車
椅子Ｃｒ（ａ）が、実行中のデータブロックに記憶され
た目標位置Ｒｄ（ａ）のインポジションに到達すると、
繰り返し実行される車両駆動制御処理においてステップ
ａ１２の判定結果が真となる。

【００６７】こうして自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が実
行中のデータブロックの目標位置Ｒｄ（ａ）のインポジ
ションに到達したことが確認されると、定常走行制御手
段としてのマイクロプロセッサ２１は、この自走式電動
車椅子Ｃｒ（ａ）が呼び出し車両として記憶されている
か否か（ステップａ２６）、あるいは、復帰車両として
記憶されているか否かを判定するが（ステップａ２
７）、システム起動直後の現段階では利用者による端末
３７の操作は行われていないので、ステップａ２６およ
びステップａ２７の判定結果は必然的に共に偽となる。

【００６８】よって、定常走行制御手段としてのマイク
ロプロセッサ２１は、実行アドレス記憶レジスタＰｔ
（ａ）の現在値が自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）のデータ
ファイルＰｒ（ａ）の最終データブロックのアドレス値
に達しているか否かを判定する（ステップａ２９）。こ
こで、実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）の現在値が
最終データブロックのアドレス値に達していなければ、
マイクロプロセッサ２１は、実行アドレス記憶レジスタ
Ｐｔ（ａ）の値を１インクリメントする一方（ステップ
ａ３１）、実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）の現在
値が最終データブロックのアドレス値に達している場合
には、マイクロプロセッサ２１は、実行アドレス記憶レ
ジスタＰｔ（ａ）に改めて初期値１を再設定して（ステ
ップａ３０）、実行対象となるデータブロックのアドレ
スを更新する。１３個のデータブロックで構成されてい
る図１のコース１の例で言えば、Ｐｔ（ａ）の現在値が
１〜１２のときにはＰｔ（ａ）の値が１インクリメント
され、また、Ｐｔ（ａ）の現在値が１３の場合にだけＰ
ｔ（ａ）の値が１に初期化されることになる。

【００６９】次いで、定常走行制御手段としてのマイク
ロプロセッサ２１は、更新された実行アドレス記憶レジ
スタＰｔ（ａ）の現在値に基いて、目標位置記憶レジス
タＲｄ（ａ）にデータファイルＰｒ（ａ）のアドレスＰ
ｔ（ａ）の目標位置を更新設定して（ステップａ３
２）、ステップａ１３の判定処理に復帰する。

【００７０】ステップａ１３以降の処理に関しては前記
と同様であるが、実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）
の値と目標位置記憶レジスタＲｄ（ａ）の値が次のデー
タブロックの内容に更新されているので、補完形式と指
定舵角および指定速度も次のデータブロックの内容が出
力されるようになり、図１４に示される走行制御処理で
これらの指令を検出した自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）
は、次のデータブロックで定義されたコースの部分形状
に沿って走行を開始することになる。

【００７１】このようなデータブロックの更新処理は、
車両駆動制御処理において順次更新される車両検索指標
ａの値に基いて繰り返し実行されるので、ａ＝１〜ａ
_ｍａｘの全ての自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に対するデ
ータブロックの更新処理が漏れなく確実に実行されるこ
とになる。

【００７２】この結果、ａ＝１〜ａ_ｍａｘの全ての自走
式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が、その各々に対して設定され
たコース、つまり、データファイルＰｒ（ａ）で定義さ
れたコース１，コース２，・・・等に沿って休むことな
く循環的に走行することになる。以上が集中管理コンピ
ュータ２のマイクロプロセッサ２１によって実現される
定常走行の概要である。

【００７３】次に、呼び出しステーション３の端末３７
を使用した自走式電動車椅子の呼び出し処理について説
明する。

【００７４】呼び出しステーション３にいる利用者が端
末３７の呼び出しスイッチ３４を操作すると、図１６に
示される車両呼び出し処理のステップｄ１の判定処理で
マイクロプロセッサ３０がスイッチ３４の操作を検出
し、マイクロプロセッサ３０が、ＲＯＭ３１に格納され
ているステーション番号を読み込んで、呼び出し信号と
共に集中管理コンピュータ２に送信する（ステップｄ
２）。

【００７５】一方、前述した車両駆動制御処理と略並列
的に図１２〜図１３の信号受信処理を繰り返し実行して
いるマイクロプロセッサ２１は、ステップｂ１の判定処
理で呼び出しステーション３の端末３７からの信号の送
信を検出し、送信されたステーション番号に対応する呼
び出しステーション３の所在位置（Ｘ，Ｙ）を所在位置
特定ファイルから読み込んで一時記憶する（ステップｂ
２）。

【００７６】次いで、最適車両選択機能実現手段として
のマイクロプロセッサ２１は、車両検索指標ｂの値を１
に初期化し（ステップｂ３）、車両検索指標ｂの値に基
いて、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｂ）の現在位置を記憶し
た車両現在位置記憶レジスタＰｎ（ｂ）（ｘ，ｙ）の値
を読み込み（ステップｂ４）、呼び出し信号を送信した
呼び出しステーション３の所在位置（Ｘ，Ｙ）と自走式
電動車椅子Ｃｒ（ｂ）の現在位置との間の離間距離に相
当する値（Ｘ−ｘ）^２＋（Ｙ−ｙ）^２を求め、この値を
最小離間距離記憶レジスタＤに仮の最小値として一時記
憶する（ステップｂ５）。実質的な離間距離はＤの平方
根であるが、ここでは、呼び出し信号を送信した呼び出
しステーション３と各自走式電動車椅子との間の離間距
離の大小関係のみを見極めればよいので、わざわざ平方
根を求める処理は不要である。

【００７７】次いで、最適車両選択機能実現手段として
のマイクロプロセッサ２１は、車両検索指標ｂの現在値
を最適車両番号記憶レジスタＳＴに仮の最適車両番号と
して一時記憶し（ステップｂ６）、更に、車両検索指標
ｂの値を１インクリメントして（ステップｂ７）、該車
両検索指標ｂの現在値が自走式電動車椅子の総数ａ_ｍ
_ａｘを越えているか否かを判定する（ステップｂ８）。

【００７８】そして、車両検索指標ｂの現在値が自走式
電動車椅子の総数ａ_ｍａｘを越えていなければ、マイク
ロプロセッサ２１は、更新された指標ｂの現在値に基い
て、改めて別の自走式電動車椅子Ｃｒ（ｂ）の現在位置
Ｐｎ（ｂ）（ｘ，ｙ）の値を読み込み（ステップｂ
９）、前記と同様にして、呼び出し信号を送信した呼び
出しステーション３の所在位置（Ｘ，Ｙ）と自走式電動
車椅子Ｃｒ（ｂ）の現在位置との間の離間距離に相当す
る値（Ｘ−ｘ）^２＋（Ｙ−ｙ）^２を求め、この値と最小
離間距離記憶レジスタＤに記憶された値との大小関係を
比較する（ステップｂ１０）。

【００７９】ここで、（Ｘ−ｘ）^２＋（Ｙ−ｙ）^２の値
が最小離間距離記憶レジスタＤの値よりも小さければ、
今回改めて読み込まれた車両番号の自走式電動車椅子の
方が前回の処理で読み込まれた車両番号の自走式電動車
椅子よりも呼び出し信号を送信した呼び出しステーショ
ン３に接近していることを意味するので、マイクロプロ
セッサ２１は、今回算出された（Ｘ−ｘ）^２＋（Ｙ−
ｙ）^２の値を新たな最小値として最小離間距離記憶レジ
スタＤに更新記憶し（ステップｂ１１）、同時に、車両
検索指標ｂの現在値を最適車両番号記憶レジスタＳＴに
最適車両の番号として更新記憶する（ステップｂ６）。

【００８０】一方、ステップｂ１０の判定結果が偽とな
った場合、つまり、今回算出した（Ｘ−ｘ）^２＋（Ｙ−
ｙ）^２の値が最小離間距離記憶レジスタＤの値と同等以
上であった場合には、今回改めて読み込まれた車両番号
ｂの自走式電動車椅子Ｃｒ（ｂ）と呼び出しステーショ
ン３との間の離間距離が、それ以前に検出された最小離
間距離よりも大きいこと、つまり、更新された車両検索
指標ｂの値で示される自走式電動車椅子Ｃｒ（ｂ）が呼
び出しステーション３に最も近いものではないことを意
味するので、マイクロプロセッサ２１は、ステップｂ１
１およびステップｂ６の処理をスキップして、最小離間
距離記憶レジスタＤおよび最適車両番号記憶レジスタＳ
Ｔに、それ以前に検出された最小離間距離と当該最小離
間距離に対応する車両番号の値をそのまま保持する。

【００８１】最適車両選択機能実現手段としてのマイク
ロプロセッサ２１は、ステップｂ８の判定処理で車両検
索指標ｂの現在値が自走式電動車椅子の総数ａ_ｍａｘを
越えたことが確認されるまでの間、前記と同様の処理を
繰り返し実行し、呼び出し信号を送信した呼び出しステ
ーション３に最も近い自走式電動車椅子の車両番号ＳＴ
を求め、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ＳＴ）を呼び出し
ステーション３の所在位置に送り付けるべき呼び出し車
両として一時記憶すると共に（ステップｂ１２）、この
車両番号に対応する目標位置記憶レジスタＲｄ（ＳＴ）
に、ステップｂ２で読み込まれた（Ｘ，Ｙ）の値、つま
り、呼び出し信号を送信した呼び出しステーション３の
所在位置を更新設定する（ステップｂ１３）。つまり、
定常走行制御手段から車両派遣制御手段への制御の引き
渡しは、実質的にはステップｂ１３の処理で達成されて
いることになる。

【００８２】このようにして呼び出し車両が記憶される
と、呼び出し車両として記憶された自走式電動車椅子Ｃ
ｒ（ａ）に対して、図８〜図１１の車両駆動制御処理に
おけるステップａ１９の判定結果が真となる。従って、
実行中のデータブロックの終点である目標位置Ｒｄ
（ａ）に代え、呼び出し信号を送信した呼び出しステー
ション３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）を目標位置
とした舵角制御がステップａ２５の処理で実施されるこ
とになる。

【００８３】この場合、目標位置は予め設定されたコー
ス上には存在しないので、自走式電動車椅子の現在位置
とコース形状の一部を表す関数ｆａＰｔ（ａ）との比較
には意味がない。よって、ステップａ２５の処理では、
単に、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の進行方向Ｖｐｎ
（ａ）および現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と呼び出し
ステーション３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）との
関係に基く舵角制御を行うことになる。

【００８４】図１９は移動コースが自明でない場合の舵
角制御について示した作用原理図である。この図からも
明らかなように、現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）を通る
進行方向Ｖｐｎ（ａ）に対して呼び出し信号を送信した
呼び出しステーション３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，
Ｙ）が右方向に位置する場合には舵角の方向は右、これ
とは逆に、現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）を通る進行方
向Ｖｐｎ（ａ）に対して呼び出し信号を送信した呼び出
しステーション３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）が
左方向に位置する場合には舵角の方向は左である。ま
た、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置Ｐｎ（ａ）
（ｘ，ｙ）と呼び出し信号を送信した呼び出しステーシ
ョン３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）との間の離間
距離が大きい場合には残された走行距離が長いので舵角
は少なめでよく、これとは逆に、自走式電動車椅子Ｃｒ
（ａ）の現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と呼び出し信号
を送信した呼び出しステーション３の所在位置Ｒｄ
（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）との間の離間距離が小さい場合には
残された走行距離が短いので舵角は大きめとなる。同時
に、現在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）を通る直線Ｖｐｎ
（ａ）に対する呼び出しステーション３の所在位置Ｒｄ
（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）の垂直離間距離が大きければ舵角は
大きめとなり、これとは逆に、現在位置Ｐｎ（ａ）
（ｘ，ｙ）を通る直線Ｖｐｎ（ａ）に対する呼び出しス
テーション３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）の垂直
離間距離が小さければ舵角は少なめとなる。従って、現
在位置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）を通る直線Ｖｐｎ（ａ）に
対する呼び出しステーション３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝
（Ｘ，Ｙ）の垂直離間距離の大小に対応して舵角を記憶
したテーブルと、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位
置Ｐｎ（ａ）（ｘ，ｙ）と呼び出しステーション３の所
在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）との間の離間距離の大小
に対応して係数を記憶したテーブルとを予めハードディ
スク２４に格納しておき、演算によって求められた直線
Ｖｐｎ（ａ）に対する所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）
の垂直離間距離と、演算によって求められた自走式電動
車椅子Ｃｒ（ａ）の現在位置と呼び出しステーション３
の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）との間の離間距離と
に基いて、これらのテーブルから舵角と係数を選択して
両者の積を算出すれば、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）を
呼び出しステーション３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，
Ｙ）に移動させるのに適した舵角を求めることができ
る。この場合、定常走行時とは違って自走式電動車椅子
Ｃｒ（ａ）の移動方向を大きく変更する必要が生じる可
能性が高いので、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）を目標位
置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，Ｙ）のインポジションに確実に到
達させるためには、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に極端
な蛇行動作が生じない範囲で各テーブルの舵角や係数の
値を大きめに設定することが望ましい。これがステップ
ａ２５で行われる実質的な処理の内容である。

【００８５】このようにして求められた舵角は、車両派
遣制御手段としてのマイクロプロセッサ２１により、定
常走行の場合と同様にして車両検索指標ａに対応する自
走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に送信さ
れ、指定速度はそのまま継続して維持される（ステップ
ａ２３）。一方、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユ
ニット１３の側では、定常走行の場合と同様にしてこれ
らの信号を受信し、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）のステ
アリングモータＭ２および走行モータＭ１を駆動制御す
る。

【００８６】このようにして集中管理コンピュータ２か
ら送信される舵角に基いて自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）
が走行する間に、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が呼
び出しステーション３の所在位置Ｒｄ（ａ）＝（Ｘ，
Ｙ）のインポジションに到達すると、マイクロプロセッ
サ２１によって繰り返し実行される車両駆動制御処理に
おいてステップａ１２の判定結果が真となる。

【００８７】そこで、マイクロプロセッサ２１は、この
自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が呼び出し車両として記憶
されているか否かを判定することになるが（ステップａ
２６）、この場合、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）は呼び
出し車両として記憶されているので、ステップａ２６の
判定結果は真となる。従って、マイクロプロセッサ２１
は、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に
対して待機信号を送信し（ステップａ３３）、更に、自
走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に対して
速度を０とする指令を送信した後（ステップａ３４）、
受信待機フラグＦ１をリセットして当該周期の車両駆動
制御処理を終了する（ステップａ３５）。

【００８８】一方、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御
ユニット１３の側では、図１４および図１５に示される
ような走行制御処理におけるステップｃ５の判定処理で
速度を０とする指令を確認し、ステップｃ７の処理で走
行モータＭ１を停止させ、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）
の運転を停止させる。

【００８９】その後もマイクロプロセッサ２１による車
両駆動制御処理は繰り返し実行されるが、この自走式電
動車椅子Ｃｒ（ａ）は既にインポジションに入っている
のでステップａ１２の判定結果は定常的に真となり、自
走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に０以外の速度指令が送信さ
れることはない。これにより、呼び出し信号を送信した
呼び出しステーション３の所在位置に到達した自走式電
動車椅子Ｃｒ（ａ）の停止状態が保持される。

【００９０】また、図１４および図１５に示されるよう
な走行制御処理を所定周期毎に繰り返し実行している制
御ユニット１３のマイクロプロセッサ１４は、ステップ
ｃ１２の判定処理によって集中管理コンピュータ２から
の待機信号の送信を検出し、乗車待機を示す値１を運転
状態記憶フラグＦ３にセットする（ステップｃ１３）。

【００９１】次いで、マイクロプロセッサ１４は、アク
チュエータＡ１を駆動制御して揺動式安全バー５を開放
すると共に（ステップｃ１８）、放置時間計測タイマＴ
をリスタートさせ（ステップｃ１９）、コンソールユニ
ット９のスタートキー１２が利用者によって操作されて
いるか否かを判定する（ステップｃ２０）。

【００９２】そして、スタートキー１２が操作されてい
なければ、更に、放置時間計測タイマＴの計測時間が予
め設定された設定値に達しているか否かを判定するが
（ステップｃ２１）、この計測時間が予め設定された設
定値に達していなければ、このまま当該処理周期の走行
制御処理を終了する。

【００９３】このようにして運転状態記憶フラグＦ３に
１がセットされる結果、次周期以降の走行制御処理では
ステップｃ１１の判定結果が真となり、ステップｃ２０
およびステップｃ２１の判定処理が所定周期毎に繰り返
し実行されることになる。

【００９４】通常は、このような処理が繰り返される間
に、呼び出しステーション３の端末３７を操作した利用
者が、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に乗車してコンソー
ルユニット９のスタートキー１２を操作するので、ステ
ップｃ２０の判定結果が真となる。また、端末３７を操
作して自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）を呼び出した利用者
が諸般の事情で自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の到着を待
たずに呼び出しステーション３を離れた場合、あるい
は、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の到着を無視してその
場を離れた場合には、車両回収機能実現手段の一部を構
成する放置時間計測タイマＴがタイムアップすることに
よってステップｃ２１の判定結果が真となる。

【００９５】ステップｃ２０あるいはステップｃ２１の
判定結果が真となったことを確認したマイクロプロセッ
サ１４は、再びアクチュエータＡ１を駆動制御して揺動
式安全バー５を閉鎖し（ステップｃ２２）、運転状態記
憶フラグＦ３の値が１であるか否か、つまり、今回行わ
れた揺動式安全バー５の開閉処理が利用者を乗車させる
ための処理であったのか、あるいは、利用者を降車させ
るための処理であったのかを判定することになる（ステ
ップｃ２３）。この場合、運転状態記憶フラグＦ３の値
は１であるから利用者を乗車させるための開閉処理が行
われたことを意味する。よって、マイクロプロセッサ１
４は、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の車両番号ａと
出迎乗車信号を集中管理コンピュータ２に送信し（ステ
ップｃ２４）、運転状態記憶フラグＦ３の値をリセット
して（ステップｃ２６）、当該処理周期の走行制御処理
を終了する。

【００９６】このようにして送信された車両番号ａと出
迎乗車信号は、図１２〜図１３の信号受信処理における
ステップｂ１４の判定処理でマイクロプロセッサ２１に
よって検出される。この信号を受信したマイクロプロセ
ッサ２１は、受信した車両番号をレジスタｅに一時記憶
し（ステップｂ１５）、この車両番号に対応する自走式
電動車椅子Ｃｒ（ｅ）を呼び出し車両の一時記憶から消
去し（ステップｂ１６）、改めて、自走式電動車椅子Ｃ
ｒ（ｅ）を復帰車両として一時記憶することになる（ス
テップｂ１７）。

【００９７】次いで、車両復帰制御手段としてのマイク
ロプロセッサ２１（ステップｃ２０の判定結果が真とな
った場合）、あるいは、車両回収機能実現手段としての
マイクロプロセッサ２１（ステップｃ２１の判定結果が
真となった場合）は、データファイルＰｒ（ｅ）のアド
レスＰｔ（ｅ）のデータブロックに記憶された目標位置
を目標位置記憶レジスタＲｄ（ｅ）に再設定して（ステ
ップｂ１８）、当該処理周期の走行制御処理を終了す
る。

【００９８】ステップａ２６とステップａ３０およびス
テップａ３１の関係から明らかなように、呼び出しステ
ーション３からの呼び出しに対処するための処理の最中
は実行アドレス記憶レジスタＰｔ（ａ）の値は更新され
ないので、このステップｂ１８の処理によって目標位置
記憶レジスタＲｄ（ｅ）に再設定される目標位置は、こ
の自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）がコースを離れる直前に
記憶していた目標位置、要するに、途中で離脱したコー
スのデータブロックの終点座標（目標位置）と同一であ
る。従って、車両派遣制御手段から車両復帰制御手段、
あるいは、車両派遣制御手段から車両回収機能実現手段
への制御の引き渡しは、実質的にはステップｂ１８の処
理で達成されていることになる。

【００９９】このようにして目標位置記憶レジスタの値
が書き替えられる結果、次周期以降の走行制御処理では
再びステップａ１２の判定結果は偽となり、前述した呼
び出しの際の駆動制御の場合と同様にしてステップａ１
３〜ステップａ１７およびステップａ１９とステップａ
２５およびステップａ２３〜ステップａ２４の処理が繰
り返し実行されることになる。但し、この場合は、自走
式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）がコースを離れる直前に記憶し
ていた目標位置、つまり、途中で離脱したコースのデー
タブロックの終点座標を目標位置として設定されている
ので、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）は、途中で離脱した
コースのデータブロックの終点座標を目指して移動する
ことになる。この場合も、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）
の移動すべきコースは自明ではないので、前述した呼び
出しの際の駆動制御の場合と同様、舵角の調整はステッ
プａ２５の処理を適用して行われる。

【０１００】このようにして集中管理コンピュータ２か
ら送信される舵角に基いて自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）
が走行する間に、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）が目標位
置Ｒｄ（ｅ）のインポジションに到達すると、マイクロ
プロセッサ２１によって繰り返し実行される車両駆動制
御処理において、再び、ステップａ１２の判定結果が真
となる。

【０１０１】次いで、マイクロプロセッサ２１は、この
自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）が呼び出し車両として記憶
されているか否かを判定するが（ステップａ２６）、こ
の場合、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）は復帰車両として
記憶されているので、ステップａ２６の判定結果が偽、
また、ステップａ２７の判定結果は真となって、マイク
ロプロセッサ２１は、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）
を復帰車両の一時記憶から消去し（ステップａ２８）、
前述した定常走行の場合と同様に、実行アドレス記憶レ
ジスタの値をインクリメントして（ステップａ２９〜ス
テップａ３１）、実行対象となるデータブロックのアド
レスを更新して目標位置記憶レジスタＲｄ（ｅ）の値を
更新設定する（ステップａ３２）。つまり、車両復帰制
御手段から定常走行制御手段への制御の引き渡しは、実
質的にはステップａ２９〜ステップａ３２の処理で達成
されていることになる。

【０１０２】自走式電動車椅子Ｃｒ（ｅ）がコース上に
復帰してからの処理に関しては、最初に述べた定常走行
の際の制御と全く同様である。

【０１０３】ここで、自走式電動車椅子の呼び出しとそ
の復帰動作について一例を挙げて簡単に纏めると、例え
ば、図１に示される例で位置（Ｘ_１，Ｙ_１）の呼び出し
ステーション３にいる利用者が端末３７の呼び出しスイ
ッチ３４を操作したとするなら、コース１上をデータフ
ァイルＰｒ（１）のアドレス１のデータブロックの定義
に従って走行している自走式電動車椅子Ｃｒ（１）と呼
び出しステーション３との離間距離が最小となる。従っ
て、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）が呼び出し車両として
一時記憶され、同時に、それまで点Ｐ２の位置を目標位
置として記憶していた目標位置記憶レジスタＲｄ（１）
の目標位置が点（Ｘ_１，Ｙ_１）に置き換えられる。この
際、実行中のデータブロックを示す実行アドレス記憶レ
ジスタＰｔ（１）＝１の値は更新されない。この結果、
自走式電動車椅子Ｃｒ（１）は目標位置（Ｘ_１，Ｙ_１）
に移動し、目標位置（Ｘ_１，Ｙ_１）のインポジションに
入る。なお、インポジションは設定値であり、指定され
た座標を中心として例えば半径数メートル程度とする。
そして、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）の揺動式安全バー
５が開放されて放置時間計測タイマＴが起動し、この自
走式電動車椅子Ｃｒ（１）を呼び出した利用者が乗車し
てスタートキー１２を操作するか、あるいは、放置時間
計測タイマＴがタイムアップすることで、車両走行中の
利用者の乗降を禁止する揺動式安全バー５が閉鎖され、
目標位置記憶レジスタＲｄ（１）に、この自走式電動車
椅子Ｃｒ（１）が途中で離脱したＰｔ（１）＝１のデー
タブロックの目標位置Ｐ２が再設定される。自走式電動
車椅子Ｃｒ（１）は目標位置Ｐ２に向かって移動し、目
標位置Ｐ２のインポジションに到達した段階で実行アド
レス記憶レジスタＰｔ（１）の値が２に更新され、デー
タファイルのアドレス２のデータブロックの制御が開始
され、自走式電動車椅子Ｃｒ（１）が目標位置Ｐ３に向
かう定常走行に復帰する。

【０１０４】次に、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に乗車
している利用者が降車する場合の処理と接近防止機能に
ついて説明する。

【０１０５】自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）に乗車してい
る利用者は、まず、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）が目的
位置または目的位置の近傍に到達した時点でコンソール
ユニット９の停車キー１１を操作する。この操作は自走
式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御ユニット１３に設けられ
たマイクロプロセッサ１４が繰り返し実行する図１４〜
図１５の走行制御処理のステップｃ１４の判定処理によ
って検出される。

【０１０６】停車キー１１の操作を検出したマイクロプ
ロセッサ１４は、運転状態記憶フラグＦ３に、降車待機
を示す値２をセットして（ステップｃ１５）、集中管理
コンピュータ２に車両番号と停止信号を送信する（ステ
ップｃ１６）。

【０１０７】すると、図１２〜図１３の信号受信処理を
繰り返し実行している集中管理コンピュータ２のマイク
ロプロセッサ２１は、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）から
送信された車両番号と停止信号をステップｂ１９の判定
処理で検出し、受信した車両番号をレジスタｇに一時記
憶し（ステップｂ２０）、この車両番号に対応する自走
式電動車椅子Ｃｒ（ｇ）を停車中の車両として一時記憶
する（ステップｂ２１）。

【０１０８】この結果、マイクロプロセッサ２１が繰り
返し実行する図８〜図１１の車両駆動制御処理におい
て、この自走式電動車椅子Ｃｒ（ｇ）を含め、自走式電
動車椅子Ｃｒ（ｇ）と同じデータファイルを利用して走
行している全ての自走式電動車椅子、つまり、自走式電
動車椅子Ｃｒ（ｇ）と同じコース上を走行している全て
の自走式電動車椅子に対してステップａ１３の判定結果
が真となる。前述した通り、この実施形態では図７のよ
うな定義ファイルを参照して処理が行われるようになっ
ているので、ステップａ１３の判定処理では、その時点
で制御対象となってる車両検索指標ａに対応するデータ
ファイルＰｒ（ａ）の値を求め、これと同じデータファ
イルを使用している自走式電動車椅子が停車中の車両と
して一時記憶されているか否かを判定すればよい。

【０１０９】ステップａ１３の判定結果が真となった場
合、マイクロプロセッサ２１は、車両検索指標ａの現在
値に基いて、その時点で制御対象となっている自走式電
動車椅子Ｃｒ（ａ）に対して停車表示指令（ステップａ
１８）と、速度を０とする移動指令とを送信する（ステ
ップａ３４）。

【０１１０】一方、自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）の制御
ユニット１３に設けられたマイクロプロセッサ１４は、
繰り返し実行される走行制御処理のステップｃ９の判定
処理で停車表示指令を検出し、コンソールユニット９の
表示パネル１０に車両が停止する旨を表示すると共に
（ステップｃ１０）、ステップｃ５の判定処理で速度を
０とする移動指令を検出し、ステップｃ７の処理で走行
モータＭ１を停止させて自走式電動車椅子Ｃｒ（ａ）を
停止させる。

【０１１１】既に述べた通り、図８〜図１１の車両駆動
制御処理は車両検索指標ａの値を逐次更新しながら繰り
返し実行されているので、停車中として一時記憶されて
いる自走式電動車椅子Ｃｒ（ｇ）と同じデータファイル
を利用して走行している全ての自走式電動車椅子、つま
り、自走式電動車椅子Ｃｒ（ｇ）と同じコース上を走行
している全ての自走式電動車椅子が次々と強制的に停止
されることになる。従って、コース上を走行している自
走式電動車椅子が利用者の要求によって停止された場合
であっても、同一コース上を走行する自走式電動車椅子
の間合いが不用意に変化するといった問題は未然に防止
される。これが、本実施形態における接近防止機能であ
る。

【０１１２】また、停車キー１１の操作を検出した自走
式電動車椅子Ｃｒ（ａ）のマイクロプロセッサ１４は、
ステップｃ１６の送信処理の後、アクチュエータＡ１を
駆動制御して揺動式安全バー５を開放すると共に（ステ
ップｃ１８）、放置時間計測タイマＴをリスタートさせ
（ステップｃ１９）、コンソールユニット９のスタート
キー１２が利用者によって操作されているか否かを判定
する（ステップｃ２０）。そして、スタートキー１２が
操作されていなければ、更に、放置時間計測タイマＴの
計測時間が予め設定された設定値に達しているか否かを
判定するが（ステップｃ２１）、この計測時間が予め設
定された設定値に達していなければ、このまま当該処理
周期の走行制御処理を終了する。

【０１１３】この段階では運転状態記憶フラグＦ３に既
に２の値がセットされているので、次周期以降の走行制
御処理ではステップｃ１７の判定結果が真となり、ステ
ップｃ２０およびステップｃ２１の判定処理が所定周期
毎に繰り返し実行されることになる。

【０１１４】通常は、このような処理が繰り返される間
に、揺動式安全バー５を開放された自走式電動車椅子Ｃ
ｒ（ａ）から利用者が自主的に降車し、その後で放置時
間計測タイマＴがタイムアップしてステップｃ２１の判
定結果が真となる。但し、利用者が誤って降車キー１１
を操作したような場合、つまり、利用者が降車せずに継
続して乗車していたいような場合には、放置時間計測タ
イマＴのタイムアップを待たずに改めて利用者がコンソ
ールユニット９のスタートキー１２を操作して自走式電
動車椅子Ｃｒ（ａ）の走行を再開させることも可能であ
る。この場合は、ステップｃ２０の判定結果が真とな
る。

【０１１５】ステップｃ２１またはステップｃ２０の判
定結果が真となったことを確認したマイクロプロセッサ
１４は、再びアクチュエータＡ１を駆動制御して揺動式
安全バー５を閉鎖し（ステップｃ２２）、運転状態記憶
フラグＦ３の値が２であるか否か、つまり、今回行われ
た揺動式安全バー５の開閉処理が利用者を降車させるた
めの処理であったのか、あるいは、利用者を乗車させる
ための処理であったのかを判定することになる（ステッ
プｃ２３）。この場合、運転状態記憶フラグＦ３の値は
２であるから利用者を降車させるための開閉処理が行わ
れたことを意味する。よって、マイクロプロセッサ１４
は、表示パネル１０の停車表示を解除し、この自走式電
動車椅子Ｃｒ（ａ）の車両番号ａと発車信号を集中管理
コンピュータ２に送信し（ステップｃ２５）、運転状態
記憶フラグＦ３の値をリセットして（ステップｃ２
６）、当該処理周期の走行制御処理を終了する。

【０１１６】このようにして送信された車両番号ａと発
車信号は、図１２〜図１３の信号受信処理におけるステ
ップｂ２２の判定処理でマイクロプロセッサ２１によっ
て検出される。この信号を受信したマイクロプロセッサ
２１は、受信した車両番号をレジスタｊに一時記憶し
（ステップｂ２３）、この車両番号に対応する自走式電
動車椅子Ｃｒ（ｊ）を停車中の車両の一時記憶から消去
する（ステップｂ２４）。

【０１１７】停車中の車両の一時記憶が消去される結
果、これと同じデータファイルを使用して走行している
自走式電動車椅子に対し、図８〜図１１の車両駆動制御
処理におけるステップａ１３の判定結果が再び偽とな
り、停車していた自走式電動車椅子と同じデータファイ
ルを利用している全ての自走式電動車椅子の走行が再び
許容され、前記と同様の定常走行が開始されることにな
る。

【０１１８】なお、特定の自走式電動車椅子に呼び出し
が掛かってコースを離脱したり、この自走式電動車椅子
が再びコースに復帰したりしたような場合には、コース
を離脱しなかった別の自走式電動車椅子との間に車間距
離の変化が生じる場合があるが、各自走式電動車椅子は
各々に独立した非常停止制御手段を備えているので、車
間距離が過剰に接近するといった心配は一切ない。

【０１１９】また、呼び出しの掛かった自走式電動車椅
子がコースを離脱して長い時間を掛けて利用者を迎えに
行くような場合には、コース上を走行する自走式電動車
椅子の走行順序に変動が生じる可能性もあるが、各々の
自走式電動車椅子は夫々のデータファイルに記憶された
データブロックに従ってシーケンシャルに制御されてい
るので、走行順序に変動が生じたような場合であって
も、支障なく各々のコースに沿って走行することが可能
である。

【０１２０】

【発明の効果】本発明による自走式電動車椅子の貸し出
しシステムは、予め設定されたコースに沿って複数の自
走式電動車椅子を定常的かつ循環的に走行させることで
自走式電動車椅子の局所的な集中を防止し、その中の一
台を利用者の要求に応じて呼び出しステーションにいる
利用者の下に派遣するようにしているので、利用者が何
処にいても、比較的短時間のうちに自走式電動車椅子を
呼び寄せて利用することができ、また、複数の呼び出し
ステーションの間で自走式電動車椅子の再配送をしたり
自走式電動車椅子の補給を行ったりする煩わしさも解消
される。また、自走式電動車椅子は、集中管理コンピュ
ータの駆動制御のもとで予め設定されたコースに沿って
のみ走行するため、利用者による格別な運転操作は必要
なく、年少者等をはじめ、誰でもが安全かつ容易に利用
することが可能である。自走式電動車椅子が走行するコ
ースは任意に設定することができ、また、呼び出しステ
ーションの設置数も任意であるため、遊園地やテーマパ
ーク等の構成に応じて貸し出しシステムを自由に設計す
ることが可能である。

【０１２１】更に、複数の自走式電動車椅子の現在位置
を検出する車両現在位置検出手段を併設し、定常走行制
御手段には、予め設定されたコースと車両現在位置検出
手段によって検出される自走式電動車椅子の現在位置と
の偏差に基いて自走式電動車椅子の舵角を補正する舵角
補正機能を配備しているので、自走式電動車椅子をコー
スに沿って極めて正確に走行させることが可能となり、
また、同じコースに沿って自走式電動車椅子を何回循環
させても位置ズレの誤差が累積する心配がない。

【０１２２】この車両現在位置検出手段は、自走式電動
車椅子の走行エリア内に配備された複数の発信アンテナ
から出力される電波の電界強度、つまり、設置位置が明
らかな発信アンテナからの離間距離に基いて現在位置を
求めるように構成されているので、自走式電動車椅子の
現在位置を正確に測定することができる。

【０１２３】また、車両派遣制御手段には、呼び出しを
行った呼び出しステーションの所在位置に直近する自走
式電動車椅子を選択して呼び出しステーションに派遣す
る最適車両選択機能を配備したので、直近に位置する自
走式電動車椅子が利用者のもとに派遣されることにな
り、呼び出し所要時間の一層の短縮化が達成される。

【０１２４】そして、定常走行制御手段には、自走式電
動車椅子を循環的に走行させるための複数のコースを記
憶する記憶手段と、各自走式電動車椅子ごとに選択的に
コースを設定するための車両別コース設定機能とが設け
られているので、遊園地やテーマパーク等に複数のコー
スを設定して自走式電動車椅子の移動経路を多様化させ
ることができる。

【０１２５】しかも、定常走行制御手段には、自走式電
動車椅子からの停止信号を検出し、この停止信号を出力
した自走式電動車椅子と同じコースを走行する自走式電
動車椅子の全てを停止させる接近防止機能を設けたの
で、利用者の乗降のための一時停止等によって同一のコ
ースを走行する自走式電動車椅子の間合いが変化する等
の問題を未然に解消することができる。

【０１２６】更に、自走式電動車椅子の各々には、前方
の障害物を検出する接近検出センサと、この接近検出セ
ンサが障害物を検出した状態で集中管理コンピュータか
らの指令を無視して自走式電動車椅子の停止状態を保持
する非常停止制御手段とを設けているので、自走式電動
車椅子の駆動輪のスリップ等によって同一コース上を走
行する自走式電動車椅子の車間距離に異常が生じたよう
な場合であっても、異常接近等の問題を自動的に解消す
ることができる。

【０１２７】また、車両復帰制御手段には、一定時間以
上利用者の乗車が確認されない場合に自走式電動車椅子
を強制的にコース上に復帰させる車両回収機能を配備し
ているので、呼び出しステーションの端末を操作した利
用者が自走式電動車椅子の利用を放棄したような場合で
あっても、呼び出された自走式電動車椅子を自動的にコ
ースに復帰させることができ、自走式電動車椅子の回収
もれを確実に防止することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した一実施形態の自走式電動車椅
子の貸し出しシステムの概略について示した概念図であ
る。

【図２】同実施形態で使用される自走式電動車椅子の外
観について示した斜視図である。

【図３】同実施形態で使用される自走式電動車椅子の構
成の概略を示した機能ブロック図である。

【図４】同実施形態で使用される集中管理コンピュータ
の構成の概略を示した機能ブロック図である。

【図５】同実施形態で使用される呼び出しステーション
の端末の構成の概略を示した機能ブロック図である。

【図６】自走式電動車椅子のコースを設定するためのデ
ータの一例について簡単に示した概念図である。

【図７】自走式電動車椅子の駆動制御に用いられる定義
ファイルについて示した概念図である。

【図８】集中管理コンピュータのマイクロプロセッサに
よって実行される車両駆動制御処理の概略を示したフロ
ーチャートである。

【図９】集中管理コンピュータのマイクロプロセッサに
よって実行される車両駆動制御処理の概略を示したフロ
ーチャートの続きである。

【図１０】集中管理コンピュータのマイクロプロセッサ
によって実行される車両駆動制御処理の概略を示したフ
ローチャートの続きである。

【図１１】集中管理コンピュータのマイクロプロセッサ
によって実行される車両駆動制御処理の概略を示したフ
ローチャートの続きである。

【図１２】集中管理コンピュータのマイクロプロセッサ
によって実行される信号受信処理の概略を示したフロー
チャートである。

【図１３】集中管理コンピュータのマイクロプロセッサ
によって実行される信号受信処理の概略を示したフロー
チャートの続きである。

【図１４】自走式電動車椅子に内蔵された制御ユニット
のマイクロプロセッサによって実行される走行制御処理
の概略を示したフローチャートである。

【図１５】自走式電動車椅子に内蔵された制御ユニット
のマイクロプロセッサによって実行される走行制御処理
の概略を示したフローチャートの続きである。

【図１６】呼び出しステーションの端末に設けられたマ
イクロプロセッサによって実行される車両呼び出し処理
の概略を示したフローチャートである。

【図１７】進行方向の算出方法について示した作用原理
図である。

【図１８】定常走行時の舵角補正について示した作用原
理図である。

【図１９】呼び出し時および復帰時の舵角制御について
示した作用原理図である。

【符号の説明】

１自走式電動車椅子の貸し出しシステム２集中管理コンピュータ３呼び出しステーション４受付用オフィス５揺動式安全バー６接近検出センサ７ハンドル８送受信用アンテナ（車両現在位置検出手段の一部）９コンソールユニット１０表示パネル１１停車キー１２スタートキー１３制御ユニット１４マイクロプロセッサ（車両現在位置検出手段の一
部，非常停止制御手段）１５ＲＯＭ１６ＲＡＭ１７，１８入出力回路１９送受信回路（車両現在位置検出手段の一部）２０ａ，２０ｂ，２０ｃ発信アンテナ（車両現在位置
検出手段の一部，所在位置検出手段の一部）２１マイクロプロセッサ（定常走行制御手段，車両派
遣制御手段，車両復帰制御手段）２２ＲＯＭ２３ＲＡＭ２４ハードディスク（記憶手段）２５入出力回路２６モニタ２７キーボード２８送受信アンテナ２９送受信回路３０マイクロプロセッサ（所在位置検出手段の一部）３１ＲＯＭ３２ＲＡＭ３３入出力回路３４呼び出しスイッチ３５送受信回路（所在位置検出手段の一部）３６送受信用アンテナ（所在位置検出手段の一部）３７端末Ｃｒ（１）〜Ｃｒ（ａ_ｍａｘ）自走式電動車椅子Ｍ１走行モータＭ２ステアリングモータＡ１アクチュエータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】無線信号によって駆動制御される複数の
自走式電動車椅子と、前記複数の自走式電動車椅子の運
転状態を無線信号によって集中管理する集中管理コンピ
ュータと、前記自走式電動車椅子を無線信号によって呼
び寄せるための端末を固設した複数の呼び出しステーシ
ョンとを備えた自走式電動車椅子の貸し出しシステムで
あって、前記集中管理コンピュータに、前記自走式電動車椅子を
予め設定されたコースに沿って定常的かつ循環的に走行
させるための定常走行制御手段と、前記呼び出しステー
ションからの呼び出し信号を検出して前記複数の自走式
電動車椅子のうちから一台を選択し、前記呼び出しステ
ーションに派遣する車両派遣制御手段と、利用者の乗車
確認後に前記自走式電動車椅子を予め設定されたコース
上に復帰させる車両復帰制御手段とが配備されているこ
とを特徴とした自走式電動車椅子の貸し出しシステム。
【請求項２】前記複数の自走式電動車椅子の現在位置
を検出する車両現在位置検出手段を併設し、前記定常走
行制御手段には、前記予め設定されたコースと前記車両
現在位置検出手段によって検出される自走式電動車椅子
の現在位置との偏差に基いて自走式電動車椅子の移動軌
跡が前記予め設定されたコースと一致するように前記自
走式電動車椅子の舵角を補正する舵角補正機能が配備さ
れていることを特徴とした請求項１記載の自走式電動車
椅子の貸し出しシステム。
【請求項３】前記車両現在位置検出手段は、前記自走
式電動車椅子の走行エリア内に配備された複数の発信ア
ンテナと、前記複数の発信アンテナから出力される電波
の電界強度に基いて現在位置を求める各自走式電動車椅
子上のマイクロプロセッサと、該マイクロプロセッサに
より求められた現在位置を前記集中管理コンピュータに
送信する各自走式電動車椅子上の送信手段とによって構
成されていることを特徴とした請求項２記載の自走式電
動車椅子の貸し出しシステム。
【請求項４】前記車両派遣制御手段には、呼び出し信
号を出力した前記呼び出しステーションに直近する自走
式電動車椅子を選択して前記呼び出しステーションに派
遣する最適車両選択機能が配備されていることを特徴と
した請求項２または請求項３記載の自走式電動車椅子の
貸し出しシステム。
【請求項５】前記定常走行制御手段は、前記自走式電
動車椅子を循環的に走行させるための複数のコースを記
憶する記憶手段と、前記各自走式電動車椅子ごとに選択
的にコースを設定する車両別コース設定機能とを備えて
いることを特徴とした請求項１，請求項２，請求項３ま
たは請求項４記載の自走式電動車椅子の貸し出しシステ
ム。
【請求項６】前記定常走行制御手段は、前記自走式電
動車椅子からの停止信号を検出し、この停止信号を出力
した自走式電動車椅子と同じコースを設定された自走式
電動車椅子の全てを停止させる接近防止機能を備えてい
ることを特徴とした請求項５記載の自走式電動車椅子の
貸し出しシステム。
【請求項７】前記自走式電動車椅子の各々は、前方の
障害物を検出する接近検出センサと、この接近検出セン
サが障害物を検出した状態で前記集中管理コンピュータ
からの指令を無視して当該自走式電動車椅子の停止状態
を保持する非常停止制御手段を備えていることを特徴と
した請求項１，請求項２，請求項３，請求項４，請求項
５または請求項６記載の自走式電動車椅子の貸し出しシ
ステム。
【請求項８】前記車両復帰制御手段には、一定時間以
上利用者の乗車が確認されない場合に自走式電動車椅子
を強制的にコース上に復帰させる車両回収機能が配備さ
れていることを特徴とした請求項１，請求項２，請求項
３，請求項４，請求項５，請求項６または請求項７記載
自走式電動車椅子の貸し出しシステム。