CN106667680A - 电动轮椅及其控制方法 - Google Patents

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康延光
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Abstract

一种电动轮椅的控制方法，所述控制方法包括：触发路径预设行驶模式，手动操作电动轮椅以任一合适路径行驶至一日常目的地，并将所述合适路径存储在本地形成所述本地预存储的路径；接收去一目的地的行驶指令，并在本地预存储的路径中搜索是否存在所述行驶指令对应的行驶路径；若是，则触发自动控制行驶模式，所述电动轮椅按照所述对应的行驶路径自动行驶至所述目的地。所述控制方法中，由于能够在路径预设行驶模式下对合适路径进行存储在本地形成所述本地预存储的路径，使得所述轮椅在自动控制行驶模式下按照所述对应的行驶路径自动行驶至所述目的地，所以能够便于用户控制所述电动轮椅，提升用户操作体验。本发明还公开了一种电动轮椅。

Description

电动轮椅及其控制方法
技术领域
本发明涉及电动轮椅技术领域，特别涉及一种电动轮椅及其控制方法。
背景技术
电动轮椅是一种现代精密机械、智能数控、工程力学等领域相结合的高新科技产品。
目前，现有技术中的电动轮椅是在传统手动轮椅的基础上，叠加高性能动力驱动装置、智能操纵装置、电池等部件，改造升级而成的，具备人工操纵智能控制器的新一代智能化轮椅。虽然能够驱动轮椅完成前进、后退、转向、站立、平躺等多种功能，但是没有路线设置功能，或者有路线设置功能也只能是按预定的路线行驶，并不具备随时录入路线并按照录入路线行驶的功能。没有路线设置功能会导致老人或者残疾人操作电动轮椅比较繁琐，并有可能出现碰撞障碍物等问题。
发明内容
基于此，本发明的目的是提供一种电动轮椅及其控制方法，能够便于用户控制电动轮椅，提升用户操作体验。
一种电动轮椅的控制方法，所述控制方法包括：
触发路径预设行驶模式，手动操作电动轮椅以任一合适路径行驶至一日常目的地，并将所述合适路径在本地进行存储以形成预存储的路径；
接收去一目的地的行驶指令，并在所述预存储的路径中搜索是否存在与所述行驶指令对应的行驶路径；
若是，则触发自动控制行驶模式，所述电动轮椅按照所述行驶路径自动行驶至所述目的地。
相较现有技术，本发明所述电动轮椅的控制方法中，由于能够在路径预设行驶模式下对合适路径进行在本地进行存储以形成预存储的路径，使得所述轮椅在自动控制行驶模式下按照所述行驶路径自动行驶至所述目的地，所以能够便于用户控制所述电动轮椅，提升用户操作体验。
上述控制方法中，所述方法还包括：当在所述预存储的路径中未搜索到与所述行驶指令对应的行驶路径时，则触发手动控制行驶模式，以供用户手动操作所述电动轮椅并行驶至所述目的地。
上述控制方法中，在所述自动控制行驶模式下，所述方法还包括：
实时检测所述行驶路径中是否存在障碍物，并将实时检测的信息反馈给所述电动轮椅；
若是，则控制所述电动轮椅左转或右转绕开所述障碍物，继续自动行驶至所述目的地。
上述控制方法中，所述电动轮椅左转或右转绕开所述障碍物的步骤具体包括：
判断在预设定次数后所述电动轮椅是否绕开所述障碍物，并将判断信息反馈给所述电动轮椅；
若否，则由所述自动控制行驶模式切换为所述手动控制行驶模式，以供用户操作所述电动轮椅并行驶至所述目的地。
上述控制方法中，在所述自动控制行驶模式或所述手动控制行驶模式下，所述电动轮椅实时记录行驶过程中的路况信息，并存储在本地。
一种电动轮椅，包括轮椅本体，及设于所述轮椅本体上的控制系统，其特征在于，所述控制系统中设有控制器，所述控制系统还包括：
控制面板，用于发送触发指令给所述控制器；
触发模块，用于接收所述控制器发送的触发指令并触发路径预设行驶模式，手动操作电动轮椅以任一合适路径行驶至一日常目的地，并将所述合适路径在本地进行存储以形成预存储的路径；
接收模块，用于接收去一目的地的行驶指令，并将所述行驶指令反馈给所述控制器；
搜索模块，用于接收所述控制器的搜索指令，并所述预存储的路径中搜索是否存在与所述行驶指令对应的行驶路径，同时将搜索信息反馈给所述控制器；
所述触发模块还用于接收所述控制器发送的控制指令，当所述控制指令对应在所述预存储的路径中搜索到与所述行驶指令对应的行驶路径这一搜索信息时，所述触发模块触发自动控制行驶模式，所述电动轮椅按照所述对应的行驶路径自动行驶至所述目的地。
上述电动轮椅中，当所述控制指令对应在本地预存储的路径中未搜索到与所述行驶指令对应的行驶路径这一搜索信息时，所述触发模块触发所述手动控制行驶模式，所述电动轮椅通过用户手动操作并行驶至所述目的地。
上述电动轮椅中，所述控制系统还包括检测模块，
所述检测模块用于在所述自动控制行驶模式下实时检测所述行驶路径中是否存在障碍物，并将实时检测的信息反馈给所述控制器；
所述控制器接收所述实时检测的信息反馈，并控制所述电动轮椅左转或右转绕开所述障碍物，继续自动行驶至所述目的地。
上述电动轮椅中，所述控制系统还包括判断模块和切换模块，其中，
所述判断模块用于在所述电动轮椅左转或右转绕开所述障碍物时判断在预设定次数后所述电动轮椅是否绕开所述障碍物，并将判断信息反馈给所述控制器；
所述切换模块用于接收所述控制器的切换指令，将所述电动轮椅由所述自动控制行驶模式切换为所述手动控制行驶模式，以供用户操作所述电动轮椅并行驶至所述目的地。
上述电动轮椅中，所述控制系统还包括记录存储模块，所述记录存储模块用于在所述自动控制行驶模式或所述手动控制行驶模式下，实时记录行驶过程中的路况信息，并存储在所述本地。
附图说明
图1为本发明第一实施例中提供的电动轮椅的控制方法；
图2为本发明第二实施例中提供的电动轮椅的控制方法；
图3为本发明第二实施例中电动轮椅左转或右转绕开所述障碍物的步骤；
图4为本发明提供的一种电动轮椅的结构框图。
主要元件符号说明：
轮椅本体 40 控制系统 50
控制器 501 控制面板 502
触发模块 503 接收模块 504
搜索模块 505 检测模块 506
判断模块 507 切换模块 508
记录存储模块 509
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1，本发明第一实施例中提供的一种电动轮椅的控制方法，所述控制方法包括：
步骤S101，触发路径预设行驶模式，手动操作电动轮椅以任一合适路径行驶至一日常目的地，并将所述合适路径在本地进行存储以形成预存储的路径。
本步骤中，用户或用户的监护人触发路径预设行驶模式，在行驶至日常目的地的过程中，通过所述电动轮椅上的传感器组件记录相关的路况信息，并将相关的路况信息以数据的形式存储在本地，即形成所述预存储的路径。
所述传感器组件包括速度传感器、角度传感器及陀螺仪，所述速度传感器用于记录所述电动轮椅行驶过程中的行驶速度，所述角度传感器用于记录所述电动轮椅行驶过程中的偏转角度，所述陀螺仪用于记录所述电动轮椅行驶过程中的高低不平路况。
本步骤中的所述预存储的路径并不限制，可以存储多个日常生活中用户所去的常用目的地的行驶路径。
步骤S102，接收去一目的地的行驶指令，并在所述预存储的路径中搜索是否存在与所述行驶指令对应的行驶路径。
本步骤中，去所述目的地的行驶路径可以有多个，在用户输入所述行驶指令后，所述电动轮椅会出现多个对应的所述行驶指令对应的行驶路径以供用户选择，用户可以根据需求选择其中一个行驶路径。
步骤S103，若是，则触发自动控制行驶模式，所述电动轮椅按照所述对应的行驶路径自动行驶至所述目的地。
本步骤中，当在所述预存储的路径中未搜索到存在与所述行驶指令对应的行驶路径时，则触发手动控制行驶模式，以供用户手动操作所述电动轮椅并行驶至所述目的地。
本步骤中，在所述自动控制行驶模式下，所述电动轮椅的行驶速度为所述行驶指令对应的行驶路径中的行驶速度，用户也可以根据路况选择加速或减速。所述电动轮椅会实时记录并保存去所述目的地的行驶路径，以供用户选择是否替换或更新在本地中对应的去所述目的地的所述预存储的路径。
请参阅图2，本发明第二实施例中提供的一种电动轮椅的控制方法，所述控制方法包括：
步骤S201，触发路径预设行驶模式，手动操作电动轮椅以任一合适路径行驶至一日常目的地，并将所述合适路径在本地进行存储以形成预存储的路径。
步骤S202，接收去一目的地的行驶指令，并在所述预存储的路径中搜索是否存在与所述行驶指令对应的行驶路径。
步骤S203，若是，则触发所述自动控制行驶模式。
步骤S204，实时检测所述行驶路径中是否存在障碍物，并将实时检测的信息反馈给所述电动轮椅。
本步骤中，所述电动轮椅的四周设有多个红外传感器或超声波传感器，通过所述多个红外传感器或超声波传感器来检测所述对应的行驶路径中是否存在障碍物。由于所述红外传感器或超声波传感器对所述障碍物的大小检测比较困难，所以在检测时，不对所述障碍物的大小进行检测。可以理解的，随着科学技术的发展，所述红外传感器或超声波传感器、或其它传感器能够对所述障碍物的大小进行检测时，能够使得所述电动轮椅更方便的避开所述障碍物。
当检测到所述行驶路径中存在障碍物时，所述电动轮椅与所述障碍物之间的距离为预设安全距离，便于所述电动轮椅避开所述障碍物，所述预设安全距离一般设为3m。可以理解的，在其它实施例中，所述预设安全距离可视情况而定。
步骤S205，若是，则控制所述电动轮椅左转或右转绕开所述障碍物，自动行驶至所述目的地。
请参阅图3，所述电动轮椅左转或右转绕开所述障碍物的步骤具体包括：
步骤S301，判断在预设定次数后所述电动轮椅是否绕开所述障碍物，并将判断信息反馈给所述电动轮椅。
本步骤中，在所述电动轮椅左转或右转绕开所述障碍物时，所述电动轮椅的偏转角度一般设为90度，便于所述电动轮椅避开所述障碍物，在避开所述障碍物后，所述电动轮椅会回归到所述行驶指令对应的行驶路径中，继续自动行驶至所述目的地。所述预设定次数由用户设置，一般设为10次。
步骤S302，若否，则由所述自动控制行驶模式切换为所述手动控制行驶模式，以供用户操作所述电动轮椅并行驶至所述目的地。
综上，本发明所述电动轮椅的控制方法中，由于能够在路径预设行驶模式下对合适路径在本地进行存储以形成预存储的路径，使得所述轮椅在自动控制行驶模式下按照所述行驶路径自动行驶至所述目的地，此外，在行驶的过程中还能够实时检测是否存在所述障碍物并进行避开，所以能够便于用户控制所述电动轮椅，提高用户的使用安全保障及提升用户操作体验。
请参阅图4，本发明提供一种电动轮椅，包括轮椅本体40，及设于所述轮椅本体40上的控制系统50，其特征在于，所述控制系统50中设有控制器501，所述控制系统50还包括：
控制面板502，与所述控制器501连接，用于发送触发指令给所述控制器501；
触发模块503，与所述控制器501连接，用于接收所述控制器501发送的触发指令并触发路径预设行驶模式，手动操作电动轮椅以任一合适路径行驶至一日常目的地，并将所述合适路径在本地进行存储以形成所述本地预存储的路径；
接收模块504，与所述控制器501连接，用于接收去一目的地的行驶指令，并将所述行驶指令反馈给所述控制器501；
搜索模块505，与所述控制器501连接，用于接收所述控制器501的搜索指令，并在所述预存储的路径中搜索是否存在与所述行驶指令对应的行驶路径，同时将搜索信息反馈给所述控制器501；
所述触发模块503还用于接收所述控制器501发送的控制指令，当所述控制指令对应在所述预存储的路径中搜索到与所述行驶指令对应的行驶路径这一搜索信息时，所述触发模块503触发所述自动控制行驶模式，所述电动轮椅按照所述对应的行驶路径自动行驶至所述目的地。
上述电动轮椅中，当所述控制指令对应在所述预存储的路径中未搜索到与所述行驶指令对应的行驶路径这一搜索信息时，所述触发模块503触发所述手动控制行驶模式，所述电动轮椅通过用户手动操作并行驶至所述目的地。
上述电动轮椅中，所述控制系统50还包括检测模块506，
所述检测模块506与所述控制器501连接，用于在所述自动控制行驶模式下实时检测所述行驶路径中是否存在障碍物，并将实时检测的信息反馈给所述控制器501；
所述控制器501接收所述实时检测的信息反馈，并控制所述电动轮椅左转或右转绕开所述障碍物，继续自动行驶至所述目的地。
上述电动轮椅中，所述控制系统50还包括判断模块507和切换模块508，其中，
所述判断模块507与所述控制器501连接，用于在所述电动轮椅左转或右转绕开所述障碍物时判断在预设定次数后所述电动轮椅是否绕开所述障碍物，并将判断信息反馈给所述控制器501；
所述切换模块508与所述控制器501连接，用于接收所述控制器501的切换指令，将所述电动轮椅由所述自动控制行驶模式切换为所述手动控制行驶模式，以供用户操作所述电动轮椅并行驶至所述目的地。
上述电动轮椅中，所述控制系统50还包括记录存储模块509，所述记录存储模块509与所述控制器501连接，用于在所述自动控制行驶模式或所述手动控制行驶模式下，实时记录行驶过程中的路况信息，并存储在所述本地。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电动轮椅的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
触发路径预设行驶模式，手动操作电动轮椅以任一合适路径行驶至一日常目的地，并将所述合适路径在本地进行存储以形成预存储的路径；
接收去一目的地的行驶指令，并在所述预存储的路径中搜索是否存在与所述行驶指令对应的行驶路径；
若是，则触发自动控制行驶模式，所述电动轮椅按照所述行驶路径自动行驶至所述目的地。
2.根据权利要求1所述的电动轮椅的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当在所述预存储的路径中未搜索到与所述行驶指令对应的行驶路径时，则触发手动控制行驶模式，以供用户手动操作所述电动轮椅并行驶至所述目的地。
3.根据权利要求1所述的电动轮椅的控制方法，其特征在于，在所述自动控制行驶模式下，所述方法还包括：
实时检测所述行驶路径中是否存在障碍物，并将实时检测的信息反馈给所述电动轮椅；
若是，则控制所述电动轮椅左转或右转绕开所述障碍物，继续自动行驶至所述目的地。
4.根据权利要求3所述的电动轮椅的控制方法，其特征在于，所述电动轮椅左转或右转绕开所述障碍物的步骤具体包括：
判断在预设定次数后所述电动轮椅是否绕开所述障碍物，并将判断信息反馈给所述电动轮椅；
若否，则由所述自动控制行驶模式切换为所述手动控制行驶模式，以供用户操作所述电动轮椅并行驶至所述目的地。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的电动轮椅的控制方法，其特征在于，在所述自动控制行驶模式或所述手动控制行驶模式下，所述电动轮椅实时记录行驶过程中的路况信息，并存储在所述本地。
6.一种电动轮椅，包括轮椅本体，及设于所述轮椅本体上的控制系统，其特征在于，所述控制系统中设有控制器，所述控制系统还包括：
控制面板，用于发送触发指令给所述控制器；
触发模块，用于接收所述控制器发送的触发指令并触发路径预设行驶模式，手动操作电动轮椅以任一合适路径行驶至一日常目的地，并将所述合适路径在本地进行存储以形成预存储的路径；
接收模块，用于接收去一目的地的行驶指令，并将所述行驶指令反馈给所述控制器；
搜索模块，用于接收所述控制器的搜索指令，并在所述预存储的路径中搜索是否存在与所述行驶指令对应的行驶路径，同时将搜索信息反馈给所述控制器；
所述触发模块还用于接收所述控制器发送的控制指令，当所述控制指令对应在所述预存储的路径中搜索到与所述行驶指令对应的行驶路径这一搜索信息时，所述触发模块触发自动控制行驶模式，所述电动轮椅按照所述行驶路径自动行驶至所述目的地。
7.根据权利要求6所述的电动轮椅，其特征在于，当所述控制指令对应在所述预存储的路径中未搜索到与所述行驶指令对应的行驶路径这一搜索信息时，所述触发模块触发手动控制行驶模式，所述电动轮椅通过用户手动操作并行驶至所述目的地。
8.根据权利要求6所述的电动轮椅，其特征在于，所述控制系统还包括检测模块，
所述检测模块用于在所述自动控制行驶模式下实时检测所述行驶路径中是否存在障碍物，并将实时检测的信息反馈给所述控制器；
所述控制器接收所述实时检测的信息反馈，并控制所述电动轮椅左转或右转绕开所述障碍物，继续自动行驶至所述目的地。
9.根据权利要求8所述的电动轮椅，其特征在于，所述控制系统还包括判断模块和切换模块，其中，
所述判断模块用于在所述电动轮椅左转或右转绕开所述障碍物时判断在预设定次数后所述电动轮椅是否绕开所述障碍物，并将判断信息反馈给所述控制器；
所述切换模块用于接收所述控制器的切换指令，将所述电动轮椅由所述自动控制行驶模式切换为所述手动控制行驶模式，以供用户操作所述电动轮椅并行驶至所述目的地。
10.根据权利要求6至9任意一项所述的电动轮椅，其特征在于，所述控制系统还包括记录存储模块用于在所述自动控制行驶模式或所述手动控制行驶模式下，实时记录行驶过程中的路况信息，并存储在所述本地。
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