JP2016187979A - 自走車両 - Google Patents
自走車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016187979A JP2016187979A JP2015067966A JP2015067966A JP2016187979A JP 2016187979 A JP2016187979 A JP 2016187979A JP 2015067966 A JP2015067966 A JP 2015067966A JP 2015067966 A JP2015067966 A JP 2015067966A JP 2016187979 A JP2016187979 A JP 2016187979A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- movable range
- self
- steering
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 13
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
上記実施形態では、自走車両1が、自車の走行速度を検出する速度検出部16を備え、可動範囲は、傾斜角度と共に、走行速度に基づいて設定されるとして説明したが、可動範囲設定部15が走行速度に基づいて可動範囲を設定しない場合には、速度検出部16を備えなくても良い。
12:舵角演算部
13:検出部
14:進行方向判定部
15:可動範囲設定部
16:速度検出部
17:速度制限部
19:舵角制御部
Claims (3)
- 遠隔操作により走行する自走車両であって、
前記遠隔操作に応じた、操向輪の舵角を演算する舵角演算部と、
前記遠隔操作に応じた、進行方向を判定する進行方向判定部と、
車体の傾斜角度及び傾斜方向を検出する検出部と、
前記傾斜角度に基づいて前記操向輪の可動範囲を設定する可動範囲設定部と、
前記舵角演算部により演算された前記舵角が前記可動範囲に含まれる場合には前記操向輪の舵角を前記演算された舵角に制御し、前記進行方向と前記傾斜方向とに基づいて前記進行方向が少なくとも作業地の谷側方向を向いていると判定された場合であって、前記舵角演算部により演算された前記舵角が前記可動範囲に含まれない場合には前記操向輪の舵角を前記可動範囲の上限値の舵角に制御する舵角制御部と、
を備える自走車両。 - 自車の走行速度を検出する速度検出部を備え、
前記可動範囲は、前記傾斜角度と共に、前記走行速度に基づいて設定されている請求項1に記載の自走車両。 - 前記進行方向と前記傾斜方向とに基づいて前記進行方向が少なくとも前記谷側方向を向いていると判定された場合に、前記傾斜角度に基づいて前記自車の走行速度を制限する速度制限部を備える請求項2に記載の自走車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015067966A JP6516529B2 (ja) | 2015-03-30 | 2015-03-30 | 自走車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015067966A JP6516529B2 (ja) | 2015-03-30 | 2015-03-30 | 自走車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016187979A true JP2016187979A (ja) | 2016-11-04 |
JP6516529B2 JP6516529B2 (ja) | 2019-05-22 |
Family
ID=57240405
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015067966A Active JP6516529B2 (ja) | 2015-03-30 | 2015-03-30 | 自走車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6516529B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018102132A (ja) * | 2016-12-22 | 2018-07-05 | 株式会社クボタ | 作業機 |
WO2018123580A1 (ja) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 本田技研工業株式会社 | 作業機 |
JP2018120491A (ja) * | 2017-01-27 | 2018-08-02 | ヤンマー株式会社 | 経路生成システム、及びそれによって生成された経路に沿って作業車両を走行させる自律走行システム |
CN109952021A (zh) * | 2016-12-22 | 2019-06-28 | 株式会社久保田 | 作业机 |
JP7215609B1 (ja) | 2022-01-26 | 2023-01-31 | トヨタ自動車株式会社 | 草刈り機、草刈りシステム、及び駆動制御方法 |
EP4293465A3 (en) * | 2022-06-17 | 2024-01-31 | Willand (Beijing) Technology Co., Ltd. | Movement control method, electronic device, and computer storage medium |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61253263A (ja) * | 1985-05-02 | 1986-11-11 | Kubota Ltd | 作業車のパワ−ステアリング装置 |
JPH0374111A (ja) * | 1989-08-12 | 1991-03-28 | Matsushita Electric Works Ltd | 電動車椅子 |
JPH0854925A (ja) * | 1994-08-09 | 1996-02-27 | Yamaha Motor Co Ltd | 無人車 |
JPH08135606A (ja) * | 1994-11-10 | 1996-05-31 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 油圧ポンプの吐出量制御装置 |
JPH09240312A (ja) * | 1996-03-12 | 1997-09-16 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | 運搬車 |
JP2000038299A (ja) * | 1998-07-22 | 2000-02-08 | Nippon Yusoki Co Ltd | フォークリフト |
JP2001204219A (ja) * | 2000-01-20 | 2001-07-31 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 下草刈機 |
JP2002178896A (ja) * | 2000-12-14 | 2002-06-26 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | ゴルフカートのブレーキ制御装置 |
JP2014036591A (ja) * | 2012-08-13 | 2014-02-27 | Iseki & Co Ltd | 作業車両 |
-
2015
- 2015-03-30 JP JP2015067966A patent/JP6516529B2/ja active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61253263A (ja) * | 1985-05-02 | 1986-11-11 | Kubota Ltd | 作業車のパワ−ステアリング装置 |
JPH0374111A (ja) * | 1989-08-12 | 1991-03-28 | Matsushita Electric Works Ltd | 電動車椅子 |
JPH0854925A (ja) * | 1994-08-09 | 1996-02-27 | Yamaha Motor Co Ltd | 無人車 |
JPH08135606A (ja) * | 1994-11-10 | 1996-05-31 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 油圧ポンプの吐出量制御装置 |
JPH09240312A (ja) * | 1996-03-12 | 1997-09-16 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | 運搬車 |
JP2000038299A (ja) * | 1998-07-22 | 2000-02-08 | Nippon Yusoki Co Ltd | フォークリフト |
JP2001204219A (ja) * | 2000-01-20 | 2001-07-31 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 下草刈機 |
JP2002178896A (ja) * | 2000-12-14 | 2002-06-26 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | ゴルフカートのブレーキ制御装置 |
JP2014036591A (ja) * | 2012-08-13 | 2014-02-27 | Iseki & Co Ltd | 作業車両 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018102132A (ja) * | 2016-12-22 | 2018-07-05 | 株式会社クボタ | 作業機 |
CN109952021A (zh) * | 2016-12-22 | 2019-06-28 | 株式会社久保田 | 作业机 |
CN109952021B (zh) * | 2016-12-22 | 2022-10-11 | 株式会社久保田 | 作业机 |
WO2018123580A1 (ja) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 本田技研工業株式会社 | 作業機 |
JP2018102203A (ja) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 本田技研工業株式会社 | 作業機 |
US11267385B2 (en) | 2016-12-26 | 2022-03-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Work equipment |
JP2018120491A (ja) * | 2017-01-27 | 2018-08-02 | ヤンマー株式会社 | 経路生成システム、及びそれによって生成された経路に沿って作業車両を走行させる自律走行システム |
WO2018139024A1 (ja) * | 2017-01-27 | 2018-08-02 | ヤンマー株式会社 | 経路生成システム、及びそれによって生成された経路に沿って作業車両を走行させる自律走行システム |
JP7215609B1 (ja) | 2022-01-26 | 2023-01-31 | トヨタ自動車株式会社 | 草刈り機、草刈りシステム、及び駆動制御方法 |
JP2023109110A (ja) * | 2022-01-26 | 2023-08-07 | トヨタ自動車株式会社 | 草刈り機、草刈りシステム、及び駆動制御方法 |
EP4293465A3 (en) * | 2022-06-17 | 2024-01-31 | Willand (Beijing) Technology Co., Ltd. | Movement control method, electronic device, and computer storage medium |
US11940809B2 (en) | 2022-06-17 | 2024-03-26 | Willand (Beijing) Technology Co., Ltd. | Movement control method, electronic device, and computer storage medium |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6516529B2 (ja) | 2019-05-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2016187979A (ja) | 自走車両 | |
JP6382761B2 (ja) | 自走車両 | |
JP5757900B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP5608918B2 (ja) | 航空機のステアリング角制御システム | |
KR101398223B1 (ko) | 차량의 차선 변경 제어 장치 및 그 제어 방법 | |
JP2015047298A (ja) | 歩行アシスト移動体 | |
KR20170085633A (ko) | 전동식 파워 스티어링 제어 방법 및 그 장치 | |
KR102342142B1 (ko) | 차선유지 제어방법 및 그 장치 | |
JP5299756B2 (ja) | 車両 | |
EP2783959A1 (en) | Inverted pendulum type vehicle | |
JP6637667B2 (ja) | 自走車両 | |
WO2017203734A1 (ja) | 作業車 | |
KR101714118B1 (ko) | 자율주행차량의 주행모드 전환 제어 장치 | |
US11673572B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP2016150593A (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
KR101557217B1 (ko) | 운전자의 힘에 따른 조향력 조절 방법 및 시스템 | |
KR101343226B1 (ko) | 차량의 독립 전자 제어기 간 협력 제어 방법 | |
US11303240B2 (en) | Traveling control device | |
JP2018082683A (ja) | 作業機 | |
JP5888251B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
JP4670691B2 (ja) | 車両用駆動制御装置、自動車及び車両用駆動制御方法 | |
KR101922496B1 (ko) | 조향 토크 옵셋값을 이용한 조향 방법 및 조향 장치 | |
WO2016016960A1 (ja) | 移動体 | |
JP7084751B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP6237444B2 (ja) | 産業車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170626 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180413 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180424 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180625 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180731 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180928 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20181106 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20190207 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20190227 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190319 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190416 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6516529 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |