JP2014036591A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】高負荷の圃場作業の安定化とともに、低負荷の路上走行の省エネ化および操作性の確保を可能とする作業車両を提供する。
【解決手段】作業車両は、走行装置（１０，１１）に変速伝動する走行伝動装置（１２）と、植付部（４）等の作業装置を油圧駆動する送油装置（７３）と、動力供給源の原動部（２０）とを備え、上記走行伝動装置（１２）は、非伝動の「中立モード」と、低速の「作業モード」と、高速の「路上モード」とを切替え可能に構成し、上記原動部（２０）は、高出力と低出力の電動モータ（７１，７２）によって構成し、「作業モード」では、両モータ（７１，７２）により動力を供給し、また、「路上モード」では低出力モータ（７２）のみに切替え可能に構成することにより、幅広い動力条件に対して効率的対応を可能とするものである。
【選択図】図５

Description

本発明は、走行動力および作業動力を電動モータによって供給する作業車両に関するものである。

先行技術文献１には、トランスミッションに駆動力を供給する電動モータを設け、このトランスミッションから走行装置及び各作業装置に駆動力が供給される作業車両が開示されており、動力源の電動モータにより、静かな環境で振動を抑えた圃場作業を可能としている。

特開２０１０−２４６４２９号公報

しかしながら、１つの電動モータを動力源として走行装置と各作業装置の駆動力を確保するには、この電動モータは高出力なもので無ければならず、電動モータが大型化すると共に、この電動モータに電力を供給するバッテリも大容量化するので、機体重量が増加すると共に、コストが上昇する問題がある。
その一方で、走行抵抗が比較的小さく、作業装置を作動させる機会の少ない路上走行時は、上記の高出力モータでは十分すぎる出力が確保されるので、余分に電力を消費してしまい、省エネ効率が低下する問題がある。
そして、走行操作レバーを操作すると、連動してＨＳＴの出力が変更されるため、走行速度の変化量が大きい路上走行時は、急加速や急減速が発生しやすく、操作性が悪く、また作業者が不快感を覚えて余分な労力を費やす問題がある。

本発明の課題は、高負荷の圃場作業の安定化とともに、低負荷の路上走行の省エネ化および操作性の確保とにより、幅広い動力条件に対応することができる作業車両を提供することにある。

請求項１に係る発明は、圃場走行可能に機体を支持する走行装置（１０，１１）と、該走行装置（１０，１１）に走行動力を変速伝動する走行伝動装置（１２）と、搭載した各種の作業装置（４）に作動油を供給する送油装置（７３）と、前記走行伝動装置（１２）および前記送油装置（７３）に動力を供給する電動式の原動部（２０）とを備え、前記走行伝動装置（１２）は、走行モード選択用の副変速レバー（１２ａ）を備えて「中立モード」の非伝動、「作業モード」の低速域走行、「路上モード」の高速域走行を切替え可能に構成した作業車両において、前記原動部（２０）は、前記走行伝動装置（１２）に必要な高負荷用の高出力モータ（７１）と、前記送油装置（７３）に必要な低負荷用の低出力モータ（７２）とによって構成し、該高出力モータ（７１）と低出力モータ（７２）からの動力供給先を前記走行モードの選択に応じて切替可能に構成し、「作業モード」の場合に前記高出力モータ（７１）から前記走行伝動装置（１２）に動力を供給しつつ、前記低出力モータ（７２）から前記送油装置（７３）に動力を供給すると共に、「路上モード」の場合に前記高出力モータ（７１）の動力供給を停止して前記低出力モータ（７２）から前記走行伝動装置（１２）および前記送油装置（７３）に動力を分岐供給することを特徴とする。

請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記走行伝動装置（１２）が「中立モード」の場合は、前記高出力モータ（７１）を停止し、前記低出力モータ（７２）から前記送油装置（７３）のみに動力を供給することを特徴とする。

請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に係る発明において、供給量可変に圃場に粒材を供給する薬剤供給装置（５）を設け、該薬剤供給装置（５）を前記走行モードの切替にかかわらず前記低出力モータ（７２）によって駆動することを特徴とする。

請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれかに係る発明において、操作位置を検出するポテンショメータ（２３ｓ）を介して停止から前後進の走行速度を変更するための走行操作レバー（２３ａ）と、前記走行伝動装置（１２）と一体に構成されて前記走行操作レバー（２３ａ）の操作位置に合わせて制御モータ（２３ｍ）により走行動力を無段階に変速調節する油圧式無段変速装置（２３）とを設け、前記走行伝動装置（１２）が「路上モード」の場合に、前記制御モータ（２３ｍ）の動作速度を所定の限度内に抑えることを特徴とする。

請求項５に係る発明は、請求項４に係る発明において、前記走行伝動装置（１２）が「作業モード」の場合は、前記走行操作レバー（２３ａ）が中立位置に操作された時に、前記油圧式無段変速装置（２３）の所定の低速範囲について前記制御モータ（２３ｍ）の動作速度を所定の限度内に抑えることを特徴とする。

請求項６に係る発明は、請求項４または請求項５に係る発明において、前記機体の前後方向に関する傾斜センサ（７４）を設け、該傾斜センサ（７４）による傾斜方向と前記走行操作レバー（２３ａ）による進行方向とによる上り走行と下り走行の走行区分により、上り走行の場合は前記制御モータ（２３ｍ）の動作速度を前記走行操作レバー（２３ａ）の操作速度に追従して制御し、下り走行の場合は前記制御モータ（２３ｍ）の動作速度を所定の限度内に抑えて制御することを特徴とする。

請求項１に係る発明によると、高出力モータ（７１）と低出力モータ（７２）とによって原動部（２０）を構成し、副変速レバー（１２ａ）による走行伝動装置（１２）の走行モード切替えにより、「作業モード」では高出力モータ（７１）から走行伝動装置（１２）を介して走行装置（１０，１１）に低速伝動されるとともに、低出力モータ（７２）から送油装置（７３）に伝動され、また、「路上モード」では低出力モータ（７２）から走行装置（１０，１１）と送油装置（７３）に伝動される。
したがって、高負荷を受ける「作業モード」による走行では、低出力モータ（７２）で送油装置（７３）が作動するとともに、高出力モータ（７１）で走行装置（１０，１１）が駆動されて泥による走行抵抗の大きい場所でも確実に前進することができるので走行が停滞することがなく、作業能率が向上するとともに泥土の抵抗によって進行方向が乱されることが防止されるので、走行性能が向上する。
また、低負荷の「路上モード」による走行では、低出力モータ（７２）のみで走行装置（１０，１１）と送油装置（７３）が駆動されるので、電力の消費を抑えることができることから、省エネ効率が向上する。

請求項２に係る発明によると、請求項１に係る発明の効果に加え、「中立モード」の場合に低出力モータ（７２）で送油装置（７３）のみに駆動力を供給することにより、機体を走行させることなく各作業装置のみを油圧で作動させることができるので、省エネ効率が向上する。
また、機体を移動させることなく各作業装置を作動させることができることから、作業走行前に各作業装置を適切な作業位置に合わせることができるので作業能率が向上する。

請求項３に係る発明によると、請求項１または請求項２に係る発明の効果に加え、モードの切替にかかわらず、低出力モータ（７２）から薬剤供給装置（５）の駆動力を得る構成としたことにより、高出力モータ（７１）の動力を走行伝動装置（１２）に集中して供給することができるので、圃場の泥土の抵抗が高くても走行が妨げられることが防止され、作業能率や走行性能が向上する。
作業終了後は、薬剤供給装置（５）に残っている薬剤の排出作業を行う際、低出力モータ（７２）の駆動力で作業を行うことにより、高出力モータ（７１）を作動させる必要がなく、省エネ効率が向上する。
また、薬剤供給装置（５）を供給量変更可能に構成したことにより、低出力モータ（７２）の出力を変更しなくても薬剤供給量を変更することができるので、省エネ効果を維持しつつ適切な量の薬剤の使用が可能となる。

請求項４に係る発明によると、請求項１から請求項３のいずれかに係る発明の効果に加え、走行操作レバー（２３ａ）を操作すると、ポテンショメータ（２３ｓ）が検出する走行操作レバー（２３ａ）の操作位置に合わせて、走行伝動装置（１２）と一体構成の油圧式無段変速装置（２３）が制御モータ（２３ｍ）により走行動力を無段階に変速調節し、「路上モード」の場合には、制御モータ（２３ｍ）による調節動作速度が所定の限度内に抑えられて走行動力が変速調節されることから、油圧式無段変速装置（２３）による変速動作速度が緩和される。
このように、変速調節幅が広い変速調節幅を有する「路上モード」の変速について、低速域で変速調節幅が狭い「作業モード」の場合より調節動作速度が抑えられて機体が急加速することや急減速することが防止されることにより、作業者は急加速、急減速の影響を受けることなく機体を操作することができ、操作性や作業能率が向上する。

請求項５に係る発明によると、請求項４に係る発明の効果に加え、「作業モード」であるときに走行操作レバー（２３ａ）が中立位置に操作されて減速されたときに、所定の低速範囲内の変速動作速度が緩和されることから、機体が急停止することを防止できるので、急停止による作業装置（移植部等）のチャタリングの発生が防止され、チャタリングによる異音により作業者が不快感を覚えることがなく、作業者の労力が軽減される。
また、作業装置がチャタリングしないことにより、作業装置の耐久性が向上する。

請求項６に係る発明によると、請求項４または請求項５に係る発明の効果に加え、傾斜地の上り走行では、走行操作レバー（２３ａ）の操作速度に追従して変速出力するように制御モータ（２３ｍ）を制御する構成としたことにより、ブレーキが切れたときに傾斜地を下降してしまうことを防止できるので、操作性が向上すると共に、余分な移動が生じないので、燃費が向上する。
また、下り走行では、走行操作レバー（２３ａ）の変速操作より変速動作速度が緩和されるように制御モータ（２３ｍ）が作動する構成としたことにより、発進時に急加速することが防止され、作業者は安定した姿勢で機体を操作することができ、作業能率や操作性が向上する。

苗移植機の側面図 苗移植機の平面図 原動部の伝動構成例の伝動系統線図 伝動切替えの制御システム構成例のブロック図 原動部の切替え制御例のフローチャート 別の原動部構成例の伝動系統線図 中立モード出力の構成例の伝動系統線図 施肥装置の駆動構成例の伝動系統線図 傾斜地における変速制御のフローチャート

以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
まず、本発明の適用対象となる作業車両の一例である苗移植機について説明する。
図１及び図２は苗移植機の側面図と平面図である。この苗移植機１は、機体の後側に昇降リンク装置３を介して本件物品の作業装置の一例である移植部４が昇降可能に装着され、機体の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられ、機体中央配置の座席６の前側に操向用のハンドル７、その両側方に補給用の苗を載せておく左右の予備苗枠８，８を備えて構成される。なお、搭乗オペレータが苗移植機１の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向と後進方向をそれぞれ前、後という。

この苗移植機１は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にトランスミッション１２が配置され、そのトランスミッション１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、トランスミッション１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。

座席６の下には、電動モータによる原動部２０を構成し、その回転動力が走行伝動装置であるトランスミッション１２に伝達される。トランスミッション１２に伝達された回転動力は、変速されて走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、機体の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって移植部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。

座席６の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル７が設けられている。フロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。

昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その他端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に移植部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として移植部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、移植部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。

移植部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口５１ａ、…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ、…に供給すると苗送りベルト５１ｂ、…により苗を下方に移送する供給台５１、苗取出口５１ａ、…に供給された苗を植込杆５２ａによって圃場に植付ける苗植付装置５２、…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ５４等を備えている。

移植部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５，５６，５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２、…により苗が植付けられる。各フロート５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角センサ５５ｓにより検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ４６を制御する油圧バルブを切り替えて移植部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。

施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１、…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２、…でフロート５５，５６，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド６３、…まで導き、施肥ガイド６３、…の前側に設けた作溝体６４、…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。また、前記電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２、…に吹き込まれ、施肥ホース６２、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。

移植部４には整地装置の一例であるロータ２７（第１ロータ２７ａと第２ロータ２７ｂの組み合わせを単にロータ２７ということがある）が取り付けられている。また、供給台５１は移植部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする構成である。

予備苗枠８，８は、機体の前部左右両側位置で、鉛直方向に伸びた屈曲回動軸４９ａを中心に機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられ、補給用の苗を載せる３段の予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃを前後方向に展開可能に備える構成としている。
なお、苗移植機１の作業装置である上記の移植部４を着脱自在とし、圃場に播種を行う播種装置等の作業機を装着可能に構成してもよい。

（原動部）
原動部２０は、その伝動構成例の伝動系統線図を図３に示すように、高負荷用の高出力モータ７１と低負荷用の低出力モータ７２とによって電動式に構成し、これら２系統の動力を組み合わせて走行系と作業系に駆動力を供給する。高出力モータ７１は、走行伝動装置であるトランスミッション１２に入力して走行装置である各々左右一対の前輪１０，１０及び後輪１１，１１を変速駆動可能に構成する。低出力モータ７２は、油圧源であるオイルポンプ等の送油装置７３に作業動力を供給し、その作動油によって移植部４等の作業装置を駆動するとともに、走行伝動装置１２に動力を分岐伝動可能に構成する。必要により、高出力モータ７１と低出力モータ７２は、対応する電磁クラッチ７１ａ，７２ａを介して回転動力を遮断可能に構成する。

走行伝動装置１２は、非伝動の「中立モード」と、低速域伝動用の「作業モード」と、高速域伝動用の「路上モード」とによる３つの走行モードを副変速レバー１２ａの選択操作によって切り替え可能に構成する。また、走行伝動装置１２の動力入力側にＨＳＴと略称される油圧式無段変速装置２３を一体に設けて走行伝動ユニットを構成し、油圧式無段変速装置２３は制御モータ２３ｍの駆動制御を介して回転出力の停止を含む正転から逆転までの無段変速を行い、また、走行操作レバー２３ａの操作位置を検出可能にポテンショメータ等の位置センサ２３ｓを介して制御モータ２３ｍを駆動することにより、レバー操作に応じて中立位置による走行停止を含む前進走行から後進走行までを無段変速する。

（制御構成）
上記２つのモータ７１，７２による原動部２０は、条件に応じて各々の伝動先の切り替えを行う。すなわち、伝動切替えの制御システム構成例のブロック図を図４に示すように、副変速レバー１２ａのポジションセンサ１２ｓによる選択モード、走行操作レバー２３ａのポテンショメータ２３ｓによる変速操作位置、および傾斜センサ７４による機体の前後方向の傾斜を制御条件として制御装置Ｃに入力し、また、制御出力として、低出力モータ７２と高出力モータ７１のオン・オフおよびそれぞれの伝動先として、施肥装置等による薬剤供給装置５、送油装置７３、走行伝動装置１２を切替えを可能に構成するほか、制御モータ２３ｍを介して油圧式無段変速装置２３による無段変速を制御可能に構成する。

原動部２０についての具体的な制御態様は、制御例のフローチャートを図５に示すように、副変速レバー１２ａの操作を検出する第１の処理ステップ（以下において「Ｓ１」の如く略記する。）に続くモード判定（Ｓ１ａ）により、走行伝動装置１２が「作業モード」の場合に、高出力モータ７１から走行伝動装置１２に動力を供給しつつ、低出力モータ７２から送油装置７３に動力を供給（Ｓ２）し、また、「路上モード」の場合に、高出力モータ７１をオフにして動力供給を停止した上で低出力モータ７２から走行伝動装置１２および送油装置７３に共に動力を供給（Ｓ３）するように切替え制御を構成する。

上記制御により、高出力モータ７１と低出力モータ７２とによって構成した原動部２０について、副変速レバー１２ａによって切替えられた走行伝動装置１２の走行モードに対応して、「作業モード」では高出力モータ７１から走行伝動装置１２を介して走行装置１０，１１に低速伝動されるとともに、低出力モータ７２から送油装置７３に伝動され、また、「路上モード」では低出力モータ７２から走行装置１０，１１と送油装置７３に伝動される。

したがって、「作業モード」が選択されると、低出力モータ７２で送油装置７３が作動するとともに、高出力モータ７１で走行装置１０，１１が駆動されて泥による走行抵抗の大きい場所でも確実に前進することができるので、走行が停滞することがなく、作業能率が向上するとともに、泥土の抵抗によって進行方向が乱されることが防止され、走行性能が向上する。また、「路上モード」が選択されると、低出力モータ７２のみで走行装置１０，１１と送油装置７３が駆動されることから、電力の消費を抑えることができるので、省エネ効率が向上する。

（別の原動部構成例）
また、原動部の別の構成例の伝動系統線図を図６に示すように、２つの低出力モータ７２，７２を並べて配置して原動部２０を構成し、前輪１０，１０、後輪１１，１１に負荷（トルク）センサ７６…を設け、負荷が所定値以上のとき、又は苗の植付作業等の「作業モード」のときは、両方の低出力モータ７２，７２の出力を走行および油圧の動力として供給し、負荷が所定値未満のとき、又は「路上モード」か「中立モード」のときに、一方の低出力モータ７２のみで走行および油圧の動力を供給することにより、電力消費の低減、バッテリの小型化、応答性の向上が可能となる。

（中立モード制御例）
走行を停止しつつ作業機動力を出力する場合の伝動系統線図を図７に示すように、高出力モータ７１と低出力モータ７２から作業機用のＰＴＯ部７５に伝動切替え可能に構成し、副変速レバー１２ａを「中立モード」に操作したときに、高出力モータ７１をオフにし、低出力モータ７２のみを使用して送油装置７３に動力を供給することにより、機体を走行させることなく各作業装置のみを油圧で作動させることができる。
したがって、省エネ効率が向上するとともに、停車したままで作業装置を作動させることができることから、作業走行前に各作業装置を適切な作業位置に合わせることができるので、作業能率が向上する。また、移植部４の昇降の際は、低出力モータ７２のみで昇降油圧シリンダ４６を駆動することができる。

（施肥駆動構成例）
施肥装置５等の薬剤供給装置の駆動については、その伝動系統線図を図８に示すように、低出力モータ７２の下流に供給変速装置により供給量変更可能に施肥装置５を設け、モードの切り替えにかかわらず低出力モータ７２のみによって駆動することにより、高出力モータ７１の動力を走行伝動装置１２に集中して供給することができるので、圃場の泥土の抵抗が高くても走行が妨げられることが防止され、作業能率や走行性能が向上する。

作業終了後は、施肥装置５に残っている薬剤の排出作業を行う際に、低出力モータ７２の駆動力で作業を行うことにより、高出力モータ７１を作動させる必要がなく、省エネ効率が向上する。
また、施肥装置５に施肥量変更用の供給変速装置を設けたことにより、低出力モータ７２の出力を変更しなくても薬剤供給量を変更することができるので、省エネ効果を維持しつつ適切な量の薬剤の使用が可能となる。

（無段変速制御）
油圧式無段変速装置２３の制御については、「路上モード」における変速動作が「作業モード」より遅くなるように、副変速レバー１２ａの選択モードに応じて制御モータ２３ｍの動作速度の切り替え制御を行う。すなわち、「路上モード」では、走行操作レバー２３ａの操作を検出するポテンショメータ２３ｓ等のセンサ出力に応じて制御モータ２３ｍを駆動し、この制御モータ２３ｍの動作速度を所定の限度内に抑えることにより、「路上モード」の場合の走行操作レバー２３ａの操作に対する油圧式無段変速装置２３による変速動作速度が緩和される。

したがって、変速調節幅が広い「路上モード」の変速について、低速域で変速調節幅が狭い「作業モード」の場合より、調節動作速度が緩和されるので、機体が急加速することや急減速することを防止できることから、作業者は急加速、急減速の影響を受けることなく機体を操作することができるので、操作性や作業能率が向上する。

次に、走行操作レバー２３ａによる走行停止操作時の変速制御について説明する。副変速レバー１２ａが「作業モード」の場合は、油圧式無段変速装置２３の所定の低速範囲について制御モータ２３ｍの動作速度の切替え制御を行う。すなわち、「作業モード」の場合において、走行操作レバー２３ａが中立位置に操作されて減速されるときに、所定の低速範囲内で変速動作速度が抑えられることから、機体が急停止することを防止できるので、急停止による作業装置（移植部等）のチャタリングの発生が防止され、チャタリングに付随する異音によって作業者が不快感を覚えることがなく、作業者の労力が軽減される。また、作業装置がチャタリングしないことにより、作業装置の耐久性が向上する。

次に、傾斜地における変速制御について説明する。傾斜地における上り走行と下り走行の走行区分に応じて走行操作レバー２３ａの操作に対する油圧式無段変速装置２３の変速動作速度の切替え制御を行う。詳細には、そのフローチャートを図９に示すように、傾斜センサ７４の検出による傾斜判定（Ｓ１１，Ｓ１２）を行い、前上がりの傾斜地の場合は、走行方向の判定（Ｓ１３）により、上り走行となる前進の場合について走行操作レバー２３ａの操作に追従して変速するように制御モータ２３ｍを駆動制御（Ｓ１４ａ）し、また、下り走行となる後進の場合について制御モータ２３ｍの動作速度を所定の限度内に抑えて追従速度を遅く駆動制御（Ｓ１４ｂ）する。前下がりの傾斜地の場合は、走行方向の判定（Ｓ１５）により、上り走行となる後進の場合について走行操作レバー２３ａの操作に追従して制御モータ２３ｍを駆動制御（Ｓ１５ａ）し、また、下り走行となる前進の場合について制御モータ２３ｍの動作速度を所定の限度内に抑えて追従速度を遅く駆動制御（Ｓ１５ｂ）する。

このように傾斜状況に応じた切替え制御により、傾斜地の上り走行では、走行操作レバー２３ａの操作に連動して変速出力することから、ブレーキが切れたときに傾斜地を下降してしまうことを防止できるので、操作性が向上すると共に、余分な移動が生じないので、燃費が向上し、また、下り走行では、走行操作レバー２３ａの変速操作より変速動作速度が緩和されることから、進発進時に急加速することが防止され、作業者は安定した姿勢で機体を操作することができ、作業能率や操作性が向上する。

また、傾斜地においては、傾斜と逆方向に中立ゾーンの位置を移動し、クリープ状態として機体を停止させることにより、傾斜地における停車に際して、中立位置に操作してもブレーキを操作しないと停止できないという問題を解消することができる。

１ 苗移植機（作業車両）
４ 移植部（作業装置）
５ 施肥装置（薬剤供給装置）
１０ 前輪（走行装置）
１１ 後輪（走行装置）
１２ トランスミッション（走行伝動装置）
１２ａ 副変速レバー
２０ 原動部
２３ 油圧式無段変速装置
２３ａ 走行操作レバー
２３ｍ 制御モータ
２３ｓ ポテンショメータ
７１ 高出力モータ
７１ａ 電磁クラッチ
７２ 低出力モータ
７２ａ 電磁クラッチ
７３ 送油装置
７４ 傾斜センサ
７５ ＰＴＯ部
Ｃ 制御装置

Claims (6)

1. 圃場走行可能に機体を支持する走行装置（１０，１１）と、該走行装置（１０，１１）に走行動力を変速伝動する走行伝動装置（１２）と、搭載した各種の作業装置（４）に作動油を供給する送油装置（７３）と、前記走行伝動装置（１２）および前記送油装置（７３）に動力を供給する電動式の原動部（２０）とを備え、前記走行伝動装置（１２）は、走行モード選択用の副変速レバー（１２ａ）を備えて「中立モード」の非伝動、「作業モード」の低速域走行、「路上モード」の高速域走行を切替え可能に構成した作業車両において、
   前記原動部（２０）は、前記走行伝動装置（１２）に必要な高負荷用の高出力モータ（７１）と、前記送油装置（７３）に必要な低負荷用の低出力モータ（７２）とによって構成し、該高出力モータ（７１）と低出力モータ（７２）からの動力供給先を前記走行モードの選択に応じて切替可能に構成し、「作業モード」の場合に前記高出力モータ（７１）から前記走行伝動装置（１２）に動力を供給しつつ、前記低出力モータ（７２）から前記送油装置（７３）に動力を供給すると共に、「路上モード」の場合に前記高出力モータ（７１）の動力供給を停止して前記低出力モータ（７２）から前記走行伝動装置（１２）および前記送油装置（７３）に動力を分岐供給することを特徴とする作業車両。
2. 前記走行伝動装置（１２）が「中立モード」の場合は、前記高出力モータ（７１）を停止し、前記低出力モータ（７２）から前記送油装置（７３）のみに動力を供給することを特徴とする請求項１記載の作業車両。
3. 供給量可変に圃場に粒材を供給する薬剤供給装置（５）を設け、該薬剤供給装置（５）を前記走行モードの切替えにかかわらず前記低出力モータ（７２）によって駆動することを特徴とすることを特徴とする請求項１または請求項２記載の走行車両。
4. 操作位置を検出するポテンショメータ（２３ｓ）を介して走行速度および前後進方向を変更するための走行操作レバー（２３ａ）と、前記走行伝動装置（１２）と一体に構成されて前記走行操作レバー（２３ａ）の操作位置に合わせて制御モータ（２３ｍ）により走行動力を無段階に変速調節する油圧式無段変速装置（２３）とを設け、前記走行伝動装置（１２）が「路上モード」の場合に、前記制御モータ（２３ｍ）の動作速度を所定の限度内に抑えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の作業車両。
5. 前記走行伝動装置（１２）が「作業モード」の場合は、前記走行操作レバー（２３ａ）が中立位置に操作された時に、前記油圧式無段変速装置（２３）の所定の低速範囲について前記制御モータ（２３ｍ）の動作速度を所定の限度内に抑えることを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
6. 前記機体の前後方向に関する傾斜センサ（７４）を設け、該傾斜センサ（７４）による傾斜方向と前記走行操作レバー（２３ａ）による進行方向とによる上り走行と下り走行の走行区分により、上り走行の場合は前記制御モータ（２３ｍ）の動作速度を前記走行操作レバー（２３ａ）の操作速度に追従して制御し、下り走行の場合は前記制御モータ（２３ｍ）の動作速度を所定の限度内に抑えて制御することを特徴とする請求項４または請求項５に記載の作業車両。

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