JP2018057283A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】油圧式無段変速装置を操作する操作レバーを中立位置にしたときに、より確実に制動することのできる作業車両を提供すること。【解決手段】走行車体２と、走行車体２の後部に連結される対地作業部５０とを備える。走行車体２は、エンジン１０の動力を変速して出力する油圧式無段変速装置１６と、油圧式無段変速装置１６からの動力により駆動する走行車輪４，５と、中立領域８１２を挟む前進走行領域８１１と後進走行領域８１３とに亘って位置変更可能に構成され、操作位置に応じて油圧式無段変速装置１６の出力調節が可能な第１の操作レバー８１と、第１の作レバー８１の中立領域８１２への移動に連動して走行車輪４，５を制動するブレーキ機構６とを備える。【選択図】図６

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、圃場等を走行しながら所定の作業を行う作業車両として、乗用型の苗移植機がある。かかる苗移植機として、例えば、エンジンの動力を無段変速する油圧式無段変速装置と、この油圧式無段変速装置を操作して、機体を前進、停止、および後進させる変速レバーと、ブレーキペダルの踏み込み操作に応じて走行を制動する走行ブレーキ機構とを備えるものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２０１５−００３６９６号公報

しかしながら、例えば苗移植機のように、道路交通法などに規制されない作業車両であれば、油圧式無段変速装置および変速レバーを備えているかぎり、乗用型であってもブレーキペダルを廃止することで、よりシンプルな構成にすることができる。他方、油圧式無段変速装置が経時的に劣化したりすると、傾斜地などでは、たとえ変速レバーを中立にしていても油圧回路内において作動油に動きが生じ、機体が動いてしまうおそれがある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、油圧式無段変速装置を操作する操作レバーを中立位置にしたときに、より確実に制動可能な作業車両を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の作業車両（１）は、走行車体（２）と、当該走行車体（２）の後部に連結される対地作業部（５０）とを備える。前記走行車体（２）は、エンジン（１０）の動力を変速して出力する油圧式無段変速装置（１６）と、当該油圧式無段変速装置（１６）からの動力により駆動する走行車輪（４），（５）と、中立領域（８１２）を挟む前進走行領域（８１１）と後進走行領域（８１３）とに亘って位置変更可能に構成され、操作位置に応じて前記油圧式無段変速装置（１６）の出力調節が可能な第１の操作レバー（８１）と、当該第１の操作レバー（８１）の前記中立領域（８１２）への移動に連動して前記走行車輪（４），（５）を制動するブレーキ機構（６）と、を備えることを特徴とする。

請求項２に記載の作業車両（１）は、請求項１において、前記ブレーキ機構（６）は、前記走行車輪（４），（５）の回転を規制する規制部材（６００）と、当該規制部材（６００）を中継部材（６５０）を介して作動させるモータ（１３０）と、を備えることを特徴とする。

請求項３に記載の作業車両（１）は、請求項２において、前記操作位置に応じて変化する前記第１の操作レバー（８１）の傾動角度を検出する角度センサ（８１０）と、当該角度センサ（８１０）による検出値が、前記第１の操作レバー（８１）が前記中立領域（８１２）内に位置することを示す値である場合、前記ブレーキ機構（６）により前記走行車輪（４），（５）を制動するように前記モータ（１３０）を制御する一方、前記角度センサ（８１０）による検出値が、前記第１の操作レバー（８１）が前記中立領域（８１２）外に位置することを示す値である場合には、前記ブレーキ機構（６）による前記走行車輪（４），（５）の制動を禁止するように前記モータ（１３０）を制御する制御部（１５０）と、を備えることを特徴とする。

請求項４に記載の作業車両（１）は、請求項３において、前記走行車体（２）は、当該走行車体（２）の走行モードを、低速モードと高速モードとに切り替える第２の操作レバー（８２）と、当該第２の操作レバー（８２）の位置を検出する位置センサ（８２０）と、をさらに備え、前記制御部（１５０）は、前記位置センサ（８２０）により検出した前記第２の操作レバー（８１）の位置が、前記高速モードに対応する位置である場合、前記ブレーキ機構（６）による前記走行車輪（４），（５）の制動動作が、所定のタイムラグをおいて始動するように前記モータ（１３０）を制御することを特徴とする。

請求項５に記載の作業車両（１）は、請求項４において、前記対地作業部（５０）は、圃場に苗を植え付ける苗植付装置（６０）を備える苗植付部（５０）であり、当該苗植付部（５０）を昇降する昇降装置（４４）と、前記苗植付装置（６０）への動力を入り切りする植付クラッチ（５００）と、前記走行車体（２）の進行方向への傾斜を検出する傾きセンサ（２１０）とをさらに備え、前記制御部（１５０）は、前記位置センサ（８２０）により検出した前記第２の操作レバー（８２）の位置が、前記低速モードに対応する位置であって、かつ前記角度センサ（８１０）による検出値が、前記第１の操作レバー（８１）が前記中立領域（８１２）に位置することを示す値であり、かつ、前記傾きセンサ（２１０）による検出値が、規定値を越える値である場合、前記植付クラッチ（５００）を切ることを特徴とする。

請求項６に記載の作業車両（１）は、請求項５において、前記制御部（１５０）は、前記植付クラッチ（５００）を切ると同時に、前記昇降装置（４４）を駆動して前記苗植付部（５０）を上昇させることを特徴とする。

請求項７に記載の作業車両（１）は、請求項３から６のいずれか一項において、前記油圧式無段変速装置（１６）は、アクチュエータ（１６６）により回動して中立位置からの回動角度に応じて出力が変化するトラニオン軸（１６７）を備え、前記制御部（１５０）は、前記角度センサ（８１０）による検出値が、前記第１の操作レバー（８１）が前記中立領域（８１２）に位置することを示す場合、前記トラニオン軸（１６７）が、前記中立位置を挟んで所定数だけ前後に回転するように、前記アクチュエータ（１６６）を駆動することを特徴とする。

請求項１に記載の作業車両によれば、油圧式無段変速装置の出力調節が可能な第１の操作レバーを中立位置になるように操作すれば、動力の出力を停止するだけでなく、ブレーキ機構が連動して作用し、走行車輪を確実に制動するため、操作性が良好であるとともに、たとえ機体が傾斜地にあっても、走行車輪が動きだしたりすることを可及的に防止することができる。したがって、例えば、作業車両をトラックの荷台から積み下ろしする作業などについても、より安全に行うことができる。

請求項２に記載の作業車両によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、簡単な機械的な構成で走行車輪の制動が可能となる。

請求項３に記載の作業車両によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、操作レバーの操作とブレーキ機構との連動を確実に行わせることができる。

請求項４に記載の作業車両によれば、請求項３に記載の発明の効果に加えて、相対的に高速走行している際に急ブレーキがかかり、走行車輪がロックすることを回避できるとともに、円滑に減速して確実に停止することができる。

請求項５に記載の作業車両によれば、請求項４に記載の発明の効果に加えて、例えば傾斜地で機体が後方へ後ずさりした場合、走行車輪の回転による苗植付装置の逆転を防止でき、苗植付装置を含む苗植付部が有するギアや軸の破損を防止することができる。

請求項６に記載の作業車両によれば、請求項５に記載の発明の効果に加えて、苗植付装置が地面に接触することを防止でき、苗植付装置を含む苗植付部が有するギアや軸の破損をより確実に防止することができる。

請求項７に記載の作業車両によれば、請求項１から６のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、油圧式無段変速装置の内部のガタを吸収して、機体の停止をより確実に行うことができる。

図１は、実施形態に係る苗移植機の側面図である。 図２は、油圧式無段変速機の説明図である。 図３は、主変速レバーの操作領域を示す平面視による説明図である。 図４は、副変速レバーの操作領域を示す平面視による説明図である。 図５Ａは、ブレーキ機構の平面視による説明図である。 図５Ｂは、ブレーキ機構の側面視による説明図である。 図６は、実施形態に係る苗移植機のブレーキ系統を示す説明図である。 図７は、コントローラを中心とした機能ブロック図である。 図８は、ブレーキ機構の動作制御の一例を示すフローチャートである。 図９は、制動処理の一例を示すフローチャートである。 図１０は、油圧式無段変速機における油圧回路の説明図である。

以下に、本発明の実施形態に係る作業車両を、乗用型の苗移植機として図面を参照しながら詳細に説明する。なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。

図１は、実施形態に係る苗移植機１の側面図である。なお、以下の説明においては、苗移植機１の前後、左右の方向基準は、作業者が着座可能な操縦座席２８からみて、走行車体２の走行方向を基準とする。また、以下では、苗移植機１を指して機体と記す場合がある。

走行車体２は、圃場で作業を行う対地作業部を後部に連結可能であり、ここでは、対地作業部としての苗植付部５０が、昇降装置としての苗植付部昇降機構４０によって昇降可能に取付けられている。また、走行車体２は、操縦席２８を備えるとともに、走行車輪として、左右一対の前輪４と、左右一対の後輪５とを有する。本実施形態に係る苗移植機１は、走行時には前・後輪４，５が共に駆動する四輪駆動車としており、圃場や圃場間の道などを走行することが可能になっている。

さらに、走行車体２は、車体の略中央に配置されたメインフレーム７と、このメインフレーム７の上に搭載された原動機であるエンジン１０と、エンジン１０の動力を駆動輪と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５とを備える。また、この苗移植機１では、動力源であるエンジン１０には、ディーゼル機関やガソリン機関等の内燃機関が用いられ、発生した動力は、走行車体２を前進や後進させるために用いるのみでなく、苗植付部５０を駆動させるためにも使用される。

また、エンジン１０は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方に突出させた状態で配置される。フロアステップ２６は、走行車体２の前部とエンジン１０の後部との間に亘って設けられてメインフレーム７上に取り付けられており、その一部が格子状になることにより、靴に付いた泥を圃場に落とすことができる。また、フロアステップ２６の後方には、後輪５のフェンダを兼ねたリアステップ２７が設けられる。リアステップ２７は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有し、エンジン１０の左右それぞれの側方に配置される。

エンジン１０は、これらのフロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出しており、これらのステップから突出している部分には、エンジン１０を覆うエンジンカバー１１が配設される。すなわち、エンジンカバー１１は、フロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出した状態で、エンジン１０を覆っている。

また、走行車体２には、エンジンカバー１１の上部に、作業者が着席する操縦座席２８が設置され、かかる操縦座席２８の前方で、且つ走行車体２の前側中央部には、操縦部３０が配設される。操縦部３０は、フロアステップ２６の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２６の前部側を左右に分断している。

操縦部３０の前部には、開閉可能なフロントカバー３１が設けられる。そして、このフロントカバー３１の前端中央位置には、走行の指標となるセンターマスコット３５０が取り付けられている。

また、操縦部３０の上部には、ステアリングポスト３１５が設けられ、このステアリングポスト３１５には、第１の操作レバーとしての主変速レバー８１と、第２の操作レバーとしての副変速レバー８２とが設けられている。

詳しくは後述するが、第１の操作レバーである主変速レバー８１は、走行車体２の前後進と走行出力を切替操作する変速操作部材である。また、第２の操作レバーである副変速レバー８２は、走行車体２の走行速度を規定する走行モードを、走行する場所に応じて低速モードと高速モードとに切り替える副走行操作部材である。

また、ステアリングポスト３１５には計器パネル３３が配設されるとともに、ステアリングポスト３１５の上部には、作業者による操舵が可能なハンドル３２が設けられる。なお、操縦部３０の所定位置には、警報装置としてブザー１８０（図７参照）が設けられており、異常や危険な状態にはブザー１８０が鳴動するようにしている。

エンジン１０の動力を、走行車輪４，５を含む走行装置と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５は、エンジン１０から伝達される駆動力を変速する変速装置としての油圧式無段変速装置１６と、この油圧式無段変速装置１６にエンジン１０からの動力を伝えるベルト式動力伝達機構１７とを有する。

図２は、油圧式無段変速装置１６の説明図である。油圧式無段変速装置１６は、いわゆるＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と云われる静油圧式の無段変速装置であり、図２に示すように、エンジン１０からの動力により、油圧ポンプ１６１を駆動して油圧を発生させ、この油圧を油圧モータ１６２で機械的な力（回転力）に変換して出力する。このとき、前述の主変速レバー８１を操作して、油圧シリンダなどのトラニオン軸アクチュエータ１６６を介して油圧式無段変速装置１６のトラニオン軸１６７の回動角度を変化させ、これにより斜板１６８の傾斜角度を変化させることで、油圧式無段変速装置１６の出力を無段状に変更させることができる。

すなわち、斜板１６８の傾斜角度に応じた圧油を油圧閉回路１６３から油圧モータ１６２に供給し、この油圧モータ１６２により出力軸１６５を駆動させて走行車輪４，５の回転速度を変化させることができる。こうして、油圧式無段変速装置１６は、エンジン１０で発生する動力を、走行車体２を走行させる力に変換しており、出力及び出力方向を変更することによって、走行車体２の前後進及び走行速度を操作することができる。なお、図２において、符号８０は、油圧式無段変速装置１６の入力軸を示し、エンジン１０の出力軸１０ａとメインクラッチ１０ｂを介して連結されている。

かかる油圧式無段変速装置１６は、エンジン１０よりも前方で、且つ、フロアステップ２６の床面よりも下方に配置されており、本実施形態に係る苗移植機１では、図１に示すように、エンジン１０の前方に配置されている。

また、図１に示すように、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０の出力軸に取り付けたプーリと、油圧式無段変速装置１６の入力軸に取り付けたプーリと、双方のプーリに巻き掛けたベルトと、さらには、このベルトの張力を調整するテンションプーリとを備える。これにより、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０で発生した動力を、ベルトを介して油圧式無段変速装置１６に伝達することができる。

さらに、動力伝達装置１５は、ミッションケース１８を有する。ミッションケース１８は、エンジン１０からの駆動力を、各部に伝達する伝動装置である。すなわち、エンジン１０からの駆動力は、ベルト式動力伝達機構１７を介して油圧式無段変速装置１６に伝達され、この油圧式無段変速装置１６で変速した動力がミッションケース１８に伝達される。

かかるミッションケース１８は、高速モードでの路上走行時や、低速モードでの植付時などにおける走行車体２の走行モードを切り替える副変速機構（不図示）を内設しており、メインフレーム７の前部に取り付けられる。前述の副変速レバー８２は、ミッションケース１８内の副変速機構を操作することにより、走行車体２の走行モードを切り替えることが可能である。なお、ミッションケース１８は、伝達されてきたエンジン１０からの出力を変速して、前輪４と後輪５への走行用動力と、苗植付部５０への駆動用動力とに分けて出力することができる。

このうち、走行用動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース１３を介して前輪４に伝達可能であり、残りが左右の後輪ギヤケース２２を介して後輪５に伝達可能となっている。左右それぞれの前輪ファイナルケース１３は、ミッションケース１８の左右それぞれの側方に配設される。左右の前輪４は、車軸１３１を介して左右の前輪ファイナルケース１３に連結されており、かかる前輪ファイナルケース１３は、ハンドル３２の操舵操作に応じて駆動し、前輪４を転舵させることが可能である。

同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース２２には、車軸２２０を介して後輪５が連結されている。一方、駆動用動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチ５００に伝達され、かかる植付クラッチ５００の係合時に植付伝動軸（不図示）によって苗植付部５０へ伝達される。植付クラッチ５００は、後に詳述するコントローラ１５０に接続された植付クラッチモータ５１０によって動作する（図７参照）。

ここで、図３および図４を参照して、主変速レバー８１および副変速レバー８２について説明する。図３は、主変速レバー８１の操作領域を示す平面視による説明図、図４は、副変速レバー８２の操作領域を示す平面視による説明図である。

図３に示すように、主変速レバー８１は、フロントカバー３１の右側上側面に、略クランク状に開口した第１のレバー案内部８１５に沿って移動可能に設けられている。図示するように、第１のレバー案内部８１５は、機体前方側の前進走行領域８１１と機体後方側の後進走行領域８１３と、その間に挟まれるように位置する中立領域８１２とに大きく区画されている。

そして、主変速レバー８１を前進走行領域８１１に位置させると苗移植機１は前進し、最前方に近づけるほど高速となる。また、主変速レバー８１を後進走行領域８１３に位置させると苗移植機１は後進し、最後方に近づけるほど高速となる。

つまり、主変速レバー８１は、中立領域８１２を挟み、前進走行領域８１１と後進走行領域８１３とに亘って位置変更可能に設けられており、操作位置に応じて油圧式無段変速装置１６の出力を調節することができる。すなわち、第１のレバー案内部８１５内における主変速レバー８１の操作量に応じて、油圧式無段変速装置１６の斜板１６８の傾斜角度が変化して、油圧式無段変速装置１６からの出力、すなわち走行速度が無段状に変更される。

他方、主変速レバー８１を中立領域８１２に位置させると、油圧式無段変速装置１６からの出力が停止されて苗移植機１は止まる。しかも、本実施形態に係る苗移植機１では、このとき、前輪４および後輪５に対して強制的にブレーキが作用するようにしている。すなわち、本実施形態に係る苗移植機１は、詳しくは後述するが、主変速レバー８１の中立領域８１２への移動に連動して、走行車輪である前輪４および後輪５を制動するブレーキ機構６を備えている。

また、主変速レバー８１が中立領域８１２に位置すると、トラニオン軸アクチュエータ１６６がトラニオン軸１６７を中立位置に戻すのであるが、このとき、本実施形態では、トラニオン軸１６７が、中立位置を挟んで所定数（例えば３，４bit）だけ前後に回転するように、トラニオン軸アクチュエータ１６６を駆動するようにしている。このように、トラニオン軸１６７を中立位置を挟んで数bit揺動させることにより、油圧式無段変速装置１６の内部のガタを吸収することができ、機体の停止をより確実に行うことができる。

また、図４に示すように、副変速レバー８２は、フロントカバー３１の左側上側面に、略Ｌ字状に開口した第２のレバー案内部８２５に沿って移動可能に設けられている。図示するように、第２のレバー案内部８２５は、機体前方側の低速モード領域８２１と機体後方側の高速モード領域８２３と、その間に挟まれるように位置する中立モード領域８２２とに大きく区画されている。

ここで、低速モードとは、苗移植機１が圃場で植付作業を行うに相応しい速度範囲に規定される走行モードであり、高速モードとは、例えば、苗移植機１を圃場間で移動させたりする際の走行モードであり、低速モードのときよりも高速で走行することが可能となる。これらのモード切替えは、副変速レバー８２の位置に応じて、ミッションケース１８内に設けられた副変速機構により行われる。

次に、本実施形態におけるブレーキ機構６の構成およびブレーキ機構６の作動系統について、図面を参照しながら説明する。図５Ａは、ブレーキ機構６の平面視による説明図、図５Ｂは、ブレーキ機構６の側面視による説明図である。また、図６は、実施形態に係る苗移植機１のブレーキ系統を示す説明図である。

図５Ａに示すように、ブレーキ機構６は、走行車輪である前輪４および後輪５の回転を規制する規制部材６００と、当該規制部材６００を中継部材６５０を介して作動させるブレーキモータ１３０とを備える。

規制部材６００は、例えば、前輪４や後輪５に設けられており、ブレーキシューやブレーキパッドなどのような摩擦を利用した制動部材であるが、その形態は適宜設定することができる。

かかる規制部材６００を作動させるために、本実施形態では、規制部材６００とブレーキモータ１３０とを中継部材６５０で接続している。中継部材６５０としては、ブレーキモータ１３０に取付けられたリール１３５に巻回されたワイヤ６１０と、このワイヤ６１０の先端に基端が連結された第1のロッド６２０と、この第１のロッド６２０に基端が連結され、先端に規制部材６００を連結した第２のロッド６３０とを備える。

図５Ｂに示すように、ワイヤ６１０は、基端がブレーキモータ１３０に取付けられたリール１３５に連結され、先端は、走行車体２側に揺動自在に設けられた揺動部材６１１に連結される。かかる揺動部材６１１のワイヤ６１０との連結個所の反対側には、第１のロッド６２０の基端が連結されている。なお、符号６１２は、揺動部材６１１の回転軸を示す。

そして、第１のロッド６２０と第２のロッド６３０とは、く字状に形成された連結金具６２７を介して互いに略直行する方向に連結されている。連結金具６２７は、走行車体２側に設けられたブラケット６２６に枢軸６２５を介して回動自在に取付けられている。また、第１のロッド６２０は、第１スプリング６１３により、第２のロッド６３０の方向へと付勢されている。なお、符号６１４は、第１のロッド６２０の位置を維持するための補助スプリングを示す。

また、図５Ａに示すように、ブレーキモータ１３０は、操作位置に応じて変化する主変速レバー８１の傾動角度を検出する角度センサである第１レバーポテンショメータ８１０と共に、コントローラ１５０に接続されている（図７参照）。

すなわち、コントローラ１５０は、第１レバーポテンショメータ８１０による検出値が、主変速レバー８１が中立領域８１２内に位置することを示す値である場合、ブレーキ機構６により前輪４および後輪５を制動するようにブレーキモータ１３０を制御する。

また、コントローラ１５０は、第１レバーポテンショメータ８１０による検出値が、主変速レバー８１が中立領域８１２外、すなわち、前進走行領域８１１または後進走行領域８１３に位置することを示す値である場合には、ブレーキ機構６による前輪４および後輪５の制動を禁止するようにブレーキモータ１３０を制御する。

また、図６に示すように、コントローラ１５０には、副操作レバー８２の位置を検出する位置センサとしての第２レバーポテンショメータ８２０が接続されている。すなわち、コントローラ１５０は、第２レバーポテンショメータ８２０により検出した値により、走行モードが高速モードであるか低速モーであるかを判定し、ブレーキ機構６による前輪４および後輪５の制動動作を、走行モードに応じて実行する。なお、コントローラ１５０によるブレーキ機構６の制動動作処理については、後に詳述する。

ところで、本実施形態では、ブレーキ機構６による制動対象を、前輪４および後輪５としているが、例えば後輪５のみ、あるいは前輪４のみとすることもできる。

ここで、図１に戻り、苗植付部５０およびその他の構成について説明する。

図１に示すように、苗植付部５０は、走行車体２の後部に、苗植付部昇降機構４０を介して昇降可能に取付けられている。苗植付部昇降機構４０は昇降リンク装置４１を備えており、この昇降リンク装置４１は、走行車体２の後部と苗植付部５０とを連結させる平行リンク機構を備える。かかる平行リンク機構は、上リンク４１ａと下リンク４１ｂとを有し、これらのリンク４１ａ，４１ｂが、メインフレーム７の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム４３に回動自在に連結される。そして、リンク４１ａ，４１ｂの他端側が苗植付部５０に回転自在に連結されている。こうして、苗植付部５０は走行車体２に昇降可能に連結されることになる。

また、苗植付部昇降機構４０は、油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ４４を有し、油圧昇降シリンダ４４の伸縮動作によって、苗植付部５０を昇降させることができる。苗植付部昇降機構４０は、その昇降動作によって、苗植付部５０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（対地植付位置）まで下降させたりすることができる。

また、苗植付部５０は、苗を植え付ける範囲を、複数の区画、あるいは複数の列で植え付けることができる。例えば、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植の苗植付部５０とすることができる。苗植付部５０は、苗植付装置６０と、苗載置台５１及びフロート４７（４８，４９）を備える。このうち、苗載置台５１は、走行車体２の後部に複数条の苗を積載する苗載置部材として設けられており、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面５２を有し、それぞれの苗載せ面５２に土付きのマット状苗を載置することが可能である。

また、苗植付装置６０は、苗載置台５１の下部に配設されており、当該苗載置台５１の前面側に配設される植付支持フレーム５５によって支持される。苗植付装置６０は、苗載置台５１に載置された苗を苗載置台５１から取って圃場に植え付ける装置であり、植付伝動ケース６４と植付体６１とを有する。植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場に植え付けることができるように構成されており、植付伝動ケース６４は、植付体６１に駆動力を供給することができる。

また、植付伝動ケース６４は、エンジン１０から苗植付部５０に伝達された動力を、植付体６１に供給可能に構成されており、植付体６１は、植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結される。また、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場に植え付ける植込杆６２と、植込杆６２を回転可能に支持すると共に植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結されるロータリケース６３とを有する。ロータリケース６３は、植付伝動ケース６４から伝達された駆動力によって植込杆６２を回転させる際に、回転速度を変化させながら回転させることのできる不等速伝動機構（不図示）を内装している。これにより、植付体６１の回転時には、植込杆６２は、ロータリケース６３に対する回転角度によって回転速度が変化しながら回転をすることができる。

このように構成される苗植付装置６０は、２条毎に１つずつ配設されている。すなわち、複数の苗植付装置６０は、それぞれ植付条が割り当てられている。また、各植付伝動ケース６４は、２条分の植付体６１を回転可能に備えている。つまり、１つの植付伝動ケース６４には、２つのロータリケース６３が、機体左右方向の両側に連結される。

また、フロート４７は、走行車体２の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものであり、走行車体２の左右方向における苗植付部５０の中央に位置するセンターフロート４８と、左右方向における苗植付部５０の両側に位置するサイドフロート４９とを有する。

また、苗植付部５０の下方側の位置における前側には、圃場の整地を行う整地用ロータ６７，６７が設けられる。この整地用ロータ６７は、後輪ギヤケース２２を介して伝達されるエンジン１０からの出力によって回転可能に構成される。

また、苗植付部５０の左右両側には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ６８が備えられる。線引きマーカ６８は、苗移植機１が圃場内における直進前進時に、圃場の畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場上に線引きする。しかしながら、本実施形態に係る苗移植機１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して直進サポートを実行することができるため、線引きマーカ６８を廃止することもできる。

また、走行車体２における操縦座席２８の後方には、施肥装置７０が搭載される。施肥装置７０は、肥料を貯留する貯留ホッパ７１と、貯留ホッパ７１から供給される肥料を設定量ずつ繰り出す繰出し装置７２と、繰出し装置７２により繰り出される肥料を圃場に供給する施肥通路である施肥ホース７４と、施肥ホース７４に搬送風を供給するブロア７３とを備える。このブロア７３により、施肥ホース７４内の肥料が苗植付部５０側に移送される。さらに、施肥装置７０は、施肥ホース７４によって肥料が移送される施肥ガイド７５と、施肥ホース７４によって移送された肥料を苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む作溝器７６とを有する。

また、本実施形態に係る苗移植機１は、ＧＰＳによって苗移植機１の位置情報を取得するＧＰＳ制御装置１２０（図７参照）を備える。走行車体２には、ＧＰＳ制御装置１２０を構成する受信アンテナ１２１が配設される。この受信アンテナ１２１は、時間的に所定の間隔でＧＰＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得することができる。

受信アンテナ１２１は、ハンドル３２の直上方であって、走行車体２の前端側に設けられた車体前側フレーム７００に基端が連結されたアンテナフレーム１２４の頂部に取り付けられる。アンテナフレーム１２４は、左右の前側縦フレーム１２４ａ，１２４ａと、前側上部フレーム１２４ｂと、後側縦フレーム１２４ｃと、上部Ｌ形フレーム１２４ｄとから構成される。なお、図中、符号１２５および符号１２６は、それぞれ、後側縦フレーム１２４ｃと上部Ｌ形フレーム１２４ｄとを伸縮自在に連結する連結部を示す。

左右の前側縦フレーム１２４ａ，１２４ａには一対のブラケット１２７，１２７が設けられており、ブラケット１２７，１２７に掛け渡された取付杆１４５を介してタブレット端末装置１４０が情報処理端末装置として設けられている。なお、図１および図３において、符号１２４ｅは、前側縦フレーム１２４ａ，１２４ａ間および各前側縦フレーム１２４ａとフロントカバー３１との間に設けられる補強フレームを示す。

また、車体前側フレーム７００には、圃場の深度を検出可能な深度センサ１７０が機体前方に突出するように設けられている。

図７は、苗移植機１のコントローラ１５０を中心とした機能ブロック図である。本実施形態に係る苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、苗移植機１は、各部を制御する制御部としてのコントローラ１５０を備える。このコントローラ１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムが格納される。

図示するように、コントローラ１５０には、タブレット端末装置１４０をはじめ、各種アクチュエータ類や、各部の情報を取得するセンサ類等が接続される。なお、本実施形態においては、コントローラ１５０とタブレット端末装置１４０とは、所定の無線通信規格による無線接続としている。

コントローラ１５０には、アクチュエータ類として、例えば、エンジン１０の吸気量を調節するスロットルモータ１００、油圧式無段変速装置１６のトラニオン軸１６７の回動角度を変化させるトラニオン軸アクチュエータ１６６、前輪用デフ装置（不図示）のデフロック機能を入り切りするデフロッククラッチ４６０が設けられる。

また、本実施形態に係る苗移植機１は、コントローラ１５０に接続されるアクチュエータとして、ブレーキ機構６の規制部材６００を作動させるブレーキモータ１３０と、植付クラッチ５００を作動させる植付クラッチモータ５１０とを備えている。

さらに、コントローラ１５０には、警報などを発するブザー１８０が接続されるとともに、傾きセンサ２１０、ステアリングセンサ１６０、および深度センサ１７０、さらにはその他各種センサ１９０が接続されている。

傾きセンサ２１０は、走行車体２の進行方向への傾斜を検出するセンサであり、機体フレーム７に適宜設けられている。

ステアリングセンサ１６０は、例えば歪みセンサなどで構成され、ハンドル３２を連結するステアリングシャフト（不図示）に取付けられ、前輪４に対する操舵力を検出することができる。

深度センサ１７０は、超音波やレーザー光の反射により水面、または土壌表面までの深さを測定する。

また、苗移植機１は、主変速レバー８１の傾動角度を検出する角度センサである第１レバーポテンショメータ８１０と、副操作レバー８２の位置を検出する位置センサである第２レバーポテンショメータ８２０とを備えており、これらがコントローラ１５０に接続される。

前述したように、コントローラ１５０は、第１レバーポテンショメータ８１０および第２レバーポテンショメータ８２０により検出した値に応じてブレーキモータ１３０を制御する。

また、苗移植機１は、自動操舵装置１１０と、ＧＰＳ制御装置１２０と、情報処理端末装置であるタブレット端末装置１４０とを備えており、これらがコントローラ１５０に接続される。

自動操舵装置１１０は、任意の回転力をハンドル３２に付与する直進サポート機構３１０を備えている。コントローラ１５０は、例えば、図示しない直進サポートスイッチが操作されると、ＧＰＳ制御装置１２０が取得した位置情報に基づき、直進サポート機構３１０を介してハンドル３２を自動操縦することにより、走行車体２を直進方向に維持することが可能となっている。なお、直進サポート機構３１０は、ハンドル３２の操作量を示す回転角度を検出するハンドルポテンショメータ１１２を備える。

ＧＰＳ制御装置１２０は、ＧＰＳで使用される人工衛星からの信号を受信する受信アンテナ１２１（図１参照）を有し、地球上における苗移植機１の位置情報（座標情報）を取得し、取得した位置情報をコントローラ１５０に伝達する。

タブレット端末装置１４０は、内蔵される端末通信部１４４とコントローラ１５０に接続される車体通信部１５１との間で無線接続可能に構成されるとともに、制御部１４１と、情報を表示する表示部および各種の入力操作を行う入力操作部とを兼用するタッチパネル１４２と、情報を記憶する記憶部１４３とを備える。この記憶部１４３に、一または複数の圃場の地図情報や、その他、苗移植機１の制御に必要な各種プログラムや各種データが記憶されている。

このように、本実施形態に係る苗移植機１は、ＧＰＳ制御装置１２０により取得した走行車体２の位置情報に基づき、タッチパネル１４２上において、機体位置を、作業領域を含む圃場の地図情報上に重畳表示することができる。すなわち、本実施形態に係る苗移植機１は、タブレット端末装置１４０を備えることによって、少なくとも作業領域を含む地図情報と、この地図情報上に、ＧＰＳ制御装置１２０が取得した走行車体２の位置情報を表示可能な表示部を備えることになる。

本実施形態に係る苗移植機１は、上述してきた構成を有し、以下、その作用について説明する。

苗移植機１の運転時は、主変速レバー８１の操作により、エンジン１０で発生する動力によって、走行車体２を走行させることができる（図３参照）。すなわち、走行車体２は、主変速レバー８１の前方への操作量に応じた速度で前進するとともに、後方への操作量に応じた速度で後進する。

また、走行車体２の走行に際しては、圃場における植付作業時の走行モードとなる低速モードと、圃場と圃場との間を移動する場合に畦道などを走行する際の走行モードとなる高速モードとを、副変速レバー８２の操作により選択することができる（図４参照）。

そして、低速モードでは、苗植付部５０による植付作業を行うことができる。この植付作業は、図１に示す苗植付装置６０の植付体６１全体が回転しながら、植込杆６２も回転することにより、苗載置台５１に載せられた苗を順次植込杆６２で取り、取った苗を圃場に植え付ける。その際に、苗載置台５１を、苗載置台５１に載置する１条分の機体左右方向の幅の範囲内で機体左右方向に往復移動させることにより、各苗植付装置６０は、苗載置台５１においてそれぞれの苗植付装置６０に対応する部分から苗を取り出し、圃場に植え付ける。すなわち、各苗植付装置６０は、苗載置台５１の所定の条に対応する部分から苗を取り出して、所定の条に苗を植え付ける。植付作業時は、このように苗植付装置６０を作動させながら圃場内を走行することにより、苗植付機１は複数の列状に苗を植え付けていくことができる。

走行時に、主変速レバー８１を操作して中立領域８１２（図３参照）に位置させると、前輪４および後輪５は、圃場から抵抗を受けるため、走行車体２は徐々に減速していくが、本実施形態に係る苗移植機１は、主変速レバー８１の中立領域８１２への移動に連動して前輪４および後輪５を制動するブレーキ機構６を備えているため、走行車体２を確実に停止させることができる。したがって、主変速レバー８１を操作して中立領域８１２へ移動させた場合、速やかに走行停止状態になるため、主変速レバー８１の操作性が良好となる。

しかも、本実施形態では、油圧式無段変速装置１６のトラニオン軸１６７が、中立位置に戻る場合、当該中立位置を挟んで所定数（例えば３，４bit）だけ前後に回転して戻るため、より確実に中立位置への戻りが実現する。よって、油圧式無段変速装置１６による機体停止動作も良好になっている。

さらに、機体がたとえ傾斜地にあったとしても、機体が動きだしたりすることを可及的に防止することができる。したがって、例えば、トラックの荷台からの作業車両の積み下ろし作業も、より安全に行うことができる。

また、走行モードが高速モードである場合、ブレーキ機構６による前輪４および後輪５の制動動作は、所定のタイムラグ（例えば、１〜２秒）をおいて始動する。すなわち、コントローラ１５０は、計時機能を有し、副変速レバー８２が、高速モード領域８２３にある場合（図４参照）、コントローラ１５０は、ブレーキモータ１３０が所定のタイムラグをおいて始動するように制御している。したがって、高速走行時に急ブレーキがかかってしまい、走行車輪（前輪４および後輪５）がロックするような事態を回避しつつ、機体を徐々に減速させながら確実に停止させることができる。

また、ブレーキ機構６が作動するとき、すなわち、主変速レバー８１が中立領域８１２に位置した場合は、トラニオン軸１６７がその中立位置を挟んで数bit揺動させて油圧式無段変速装置１６の内部のガタを吸収するようにしている。したがって、油圧式無段変速装置１６の内部の部品の累積ガタなどによって、トラニオン軸１６７が中立位置に戻り切れないような事態を可及的に回避でき、機体をより確実に停止することができる。

また、苗移植機１は、走行モードが低速モードであって、ブレーキ機構６が作動する際に、機体が前後方向にある程度傾いている場合、苗植付部５０の植付クラッチ５００が切れ、苗植付装置６０が停止する。すなわち、コントローラ１５０は、副変速レバー８２の位置が低速モードに対応する位置であることを位置センサ８２０により検出し、かつ、主変速レバー８１が中立領域８１２に位置することを示す値が第１レバーポテンショメータ８１０により検出され、さらに、傾きセンサ２１０による検出値が、規定値を越える値である場合は、植付クラッチ５００を切る制御を実行する。

したがって、例えば、苗植付作業時に、機体が畔近辺に移動して前上がり状態の傾斜地に至った際に、苗植付装置６０が地面に接触することを防止でき、苗植付装置６０を含む苗植付部５０が有するギアや軸の破損を防止することができる。

また、このとき、苗植付部５０が上昇するようにすることもできる。すなわち、コントローラ１５０は、植付クラッチ５００を切ると同時に、油圧昇降シリンダ４４を駆動して苗植付部５０を上昇させることができる。したがって、苗植付部５０が有するギアや軸の破損を、より確実に防止することができる。

ここで、図８および図９を参照しながら、苗移植機１におけるブレーキ機構６を用いた制動処理について説明する。図８は、ブレーキ機構９の動作制御の一例を示すフローチャート、図９は、制動処理の一例を示すフローチャートである。なお、これらの処理は、苗移植機１の走行中は繰り返し行われる。

ブレーキ機構９の動作制御は、主変速レバー８１の操作に連動して行われる。図８に示すように、コントローラ１５０は、主変速レバー８１が中立位置にあるか、すなわち、中立領域８１２内に位置しているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。

ステップＳ１１０において、主変速レバー８１が中立位置にあると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、コントローラ１５０は、制動処理を実行し（ステップＳ１２０）、主変速レバー８１が中立位置には存在しないと判定した場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、コントローラ１５０は、制動禁止処理を実行する（ステップＳ１３０）。そして、それぞれの処理を終えた後、本ブレーキ機構９の動作制御処理を終了する。

本実施形態における制動処理は、図９に示すように、コントローラ１５０は、先ず、高速モードであるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。そして、高速モードであると判定した場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、コントローラ１５０は、予め定められた猶予時間である所定時間（例えば１〜２秒）をカウントし（ステップＳ２２０）、その後、ブレーキモータ１３０を駆動して（ステップＳ２３０）、本制動処理を終了する。

一方、ステップＳ２１０において、コントローラ１５０は、高速モードではないと判定した場合（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、処理をステップＳ２４０に移し、低速モードであるか否かを判定する。そして、低速モードであると判定した場合は（ステップＳ２４０：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２５０に移す一方、低速モードではないと判定した場合（ステップＳ２４０：Ｎｏ）、コントローラ１５０は、本制動処理を終了する。

ステップＳ２５０においては、コントローラ１５０は、傾きセンサ２１０からの検出値を取得して、走行車体２が規定値以上傾いているか否かを判定する。そして、規定値以上傾いていると判定した場合（ステップＳ２５０：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２６０に移して植付クラッチモータ５１０を作動させて植付クラッチ５００を切る。そして、その後、コントローラ１５０は、油圧昇降シリンダ４４を作動させて苗植付部５０を上昇させる（ステップＳ２７０）。なお、図７では省略したが、コントローラ１５０には、苗植付部５０を昇降させる昇降装置としての油圧昇降シリンダ４４が接続されている。

なお、本実施形態に係る苗移植機１は、ブザー１８０を備えている（図７参照）。そこで、ブレーキ機構６の作動後に苗植付部５０を上昇させる際にはブザー１８０を作動させ、作業者に報知することもできる。

ステップＳ２５０において、走行車体２の傾きが規定値以上ではないと判定した場合（ステップＳ２５０：Ｎｏ）、コントローラ１５０は、本制動処理を終了する。

ところで、図９に示すように、本実施形態では、走行モードが高速モードの場合、１〜２秒のタイムラグをおいてブレーキモータ１３０を作動させたが、タイムラグの時間は適宜設定して構わない。また、ステップＳ２５０において、走行車体２が規定値以上傾いている場合、植付クラッチ５００を切った後に苗植付部５０を上昇させたが、その順序は逆であってもよいし、同時であっても構わない。

なお、図１０は、油圧式無段変速装置１６における油圧閉回路１６３の説明図である。上述してきたように、本実施形態におけるブレーキ機構６は、主変速レバー８１を中立領域８１２に位置させたときに作動するものであるが、本実施形態の中立領域８１２に対応する油圧式無段変速装置１６のトラニオン軸１６７（斜板１６８）の中立幅は、従来よりも広く設定されている。

すなわち、図１０に示すように、油圧式無段変速装置１６における油圧閉回路１６３に設けられるオリフィス８０１の径を、２５パーセント程度拡径している（例えば、φ１．６ｍｍ→φ２．０ｍｍ）。そのため、油圧式無段変速装置１６のトラニオン軸１６７（斜板１６８）の中立幅が拡大し、主変速レバー８１の操作性とそのレスポンスが良好となっている。また、本実施形態では、オリフィス８０１の径を拡大したことに伴い、図示するように、オリフィス８０１からのオイル漏れを防止するための切換バルブ８００を設けている。

このように、本実施形態においては、オイル漏れなどのおそれなく、油圧式無段変速装置１６における中立幅を拡大し、中立調整を行い易くするとともに、ブレーキ機構６を円滑に作動させることができる。なお、切換バルブ８００については、電動式であっても、手動式であっても構わない。

上述した実施形態から以下の苗移植機１が実現する。

（１）走行車体２と、当該走行車体２の後部に連結される苗植付部５０とを備え、走行車体２は、エンジン１０の動力を変速して出力する油圧式無段変速装置１６と、当該油圧式無段変速装置１６からの動力により駆動する前輪４および後輪５と、中立領域８１２を挟む前進走行領域８１１と後進走行領域８１３とに亘って位置変更可能に構成され、操作位置に応じて油圧式無段変速装置１６の出力調節が可能な主変速レバー８１と、当該主変速レバー８１の中立領域８１２への移動に連動して前輪４および後輪５を制動するブレーキ機構６とを備える苗移植機１。

（２）上記（１）において、ブレーキ機構６は、前輪４および後輪５の回転を規制する規制部材６００と、当該規制部材６００を中継部材６５０を介して作動させるブレーキモータ１３０とを備え苗移植機１。

（３）上記（２）において、操作位置に応じて変化する主変速レバー８１の傾動角度を検出する第１レバーポテンショメータ８１０と、当該第１レバーポテンショメータ８１０による検出値が、主変速レバー８１が中立領域８１２内に位置することを示す値である場合、ブレーキ機構６により前輪４および後輪５を制動するようにブレーキモータ１３０を制御する一方、第１レバーポテンショメータ８１０による検出値が、主変速レバー８１が中立領域８１２外に位置することを示す値である場合には、ブレーキ機構６による前輪４および後輪５の制動を禁止するようにブレーキモータ１３０を制御するコントローラ１５０とを備える苗移植機１。

（４）上記（３）において、走行車体２は、当該走行車体２の走行モードを、低速モードと高速モードとに切り替える副変速レバー８２と、当該副変速レバー８２の位置を検出する第２レバーポテンショメータ８２０とをさらに備え、コントローラ１５０は、第２レバーポテンショメータ８２０により検出した副変速レバー８２の位置が、高速モードに対応する位置である場合、ブレーキ機構６による前輪４および後輪５の制動動作が、所定のタイムラグをおいて始動するようにブレーキモータ１３０を制御する苗移植機１。

（５）上記（４）において、圃場に苗を植え付ける苗植付装置６０を備える苗植付部５０を昇降する油圧昇降シリンダ４４と、苗植付装置６０への動力を入り切りする植付クラッチ５００と、走行車体２の進行方向への傾斜を検出する傾きセンサ２１０とをさらに備え、コントローラ１５０は、第２レバーポテンショメータ８２０により検出した副変速レバー８２の位置が、低速モードに対応する位置であって、かつ第１レバーポテンショメータ８１０による検出値が、主変速レバー８１が中立領域８１２に位置することを示す値であり、かつ、傾きセンサ２１０による検出値が、規定値を越える値である場合、植付クラッチ５００を切る苗移植機１。

（６）上記（５）において、コントローラ１５０は、植付クラッチ５００を切ると同時に、油圧昇降シリンダ４４を駆動して苗植付部５０を上昇させる苗移植機１。

（７）上記（３）から（６）のいずれかにおいて、油圧式無段変速装置１６は、トラニオン軸アクチュエータ１６６により回動して中立位置からの回動角度に応じて出力が変化するトラニオン軸１６７を備え、コントローラ１５０は、第１レバーポテンショメータ８１０による検出値が、主変速レバー８１が中立領域８１２に位置することを示す場合、トラニオン軸１６７が、中立位置を挟んで所定数だけ前後に回転するように、トラニオン軸アクチュエータ１６６を駆動する苗移植機１。

すなわち、上述してきた実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、表示要素などのスペック（構造、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質など）は、適宜に変更して実施することができる。

１ 苗移植機（作業車両）
２ 走行車体
４ 前輪（走行車輪）
５ 後輪（走行車輪）
６ ブレーキ機構
１０ エンジン
１６ 油圧式無段変速装置
４４ 油圧昇降シリンダ（昇降装置）
５０ 苗植付部
８１ 主変速レバー（第１の操作レバー）
８２ 副変速レバー（第２の操作レバー）
１３０ ブレーキモータ
１５０ コントローラ（制御部）
１６６ トラニオン軸アクチュエータ
１６７ トラニオン軸
２１０ 傾きセンサ
５００ 植付クラッチ
６００ 規制部材
６５０ 中継部材
８１０ 第１レバーポテンショメータ（角度センサ）
８１２ 中立領域
８２０ 第２レバーポテンショメータ（位置センサ）

Claims (7)

1. 走行車体と、当該走行車体の後部に連結される対地作業部とを備え、
   前記走行車体は、
   エンジンの動力を変速して出力する油圧式無段変速装置と、
   当該油圧式無段変速装置からの動力により駆動する走行車輪と、
   中立領域を挟む前進走行領域と後進走行領域とに亘って位置変更可能に構成され、操作位置に応じて前記油圧式無段変速装置の出力調節が可能な第１の操作レバーと、
   当該第１の操作レバーの前記中立領域への移動に連動して前記走行車輪を制動するブレーキ機構と、
   を備えることを特徴とする作業車両。
2. 前記ブレーキ機構は、
   前記走行車輪の回転を規制する規制部材と、
   当該規制部材を中継部材を介して作動させるモータと、
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記操作位置に応じて変化する前記第１の操作レバーの傾動角度を検出する角度センサと、
   当該角度センサによる検出値が、前記第１の操作レバーが前記中立領域内に位置することを示す値である場合、前記ブレーキ機構により前記走行車輪を制動するように前記モータを制御する一方、前記角度センサによる検出値が、前記第１の操作レバーが前記中立領域外に位置することを示す値である場合には、前記ブレーキ機構による前記走行車輪の制動を禁止するように前記モータを制御する制御部と、
   を備えることを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
4. 前記走行車体は、
   当該走行車体の走行モードを、低速モードと高速モードとに切り替える第２の操作レバーと、
   当該第２の操作レバーの位置を検出する位置センサと、
   をさらに備え、
   前記制御部は、
   前記位置センサにより検出した前記第２の操作レバーの位置が、前記高速モードに対応する位置である場合、前記ブレーキ機構による前記走行車輪の制動動作が、所定のタイムラグをおいて始動するように前記モータを制御する
   ことを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
5. 前記対地作業部は、圃場に苗を植え付ける苗植付装置を備える苗植付部であり、
   当該苗植付部を昇降する昇降装置と、
   前記苗植付装置への動力を入り切りする植付クラッチと、
   前記走行車体の進行方向への傾斜を検出する傾きセンサと
   をさらに備え、
   前記制御部は、
   前記位置センサにより検出した前記第２の操作レバーの位置が、前記低速モードに対応する位置であって、かつ前記角度センサによる検出値が、前記第１の操作レバーが前記中立領域に位置することを示す値であり、かつ、前記傾きセンサによる検出値が、規定値を越える値である場合、前記植付クラッチを切る
   ことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
6. 前記制御部は、
   前記植付クラッチを切ると同時に、前記昇降装置を駆動して前記苗植付部を上昇させる
   ことを特徴とする請求項５に記載の作業車両。
7. 前記油圧式無段変速装置は、
   アクチュエータにより回動して中立位置からの回動角度に応じて出力が変化するトラニオン軸を備え、
   前記制御部は、
   前記角度センサによる検出値が、前記第１の操作レバーが前記中立領域に位置することを示す場合、
   前記トラニオン軸が、前記中立位置を挟んで所定数だけ前後に回転するように、前記アクチュエータを駆動する
   ことを特徴とする請求項３から６のいずれか一項に記載の作業車両。

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