CN109952021A - 作业机 - Google Patents

Abstract

作业机具备机体的前后方向的一侧的右第一车轮及左第一车轮（21）、机体的前后方向的另一侧的右第二车轮及左第二车轮（22）、作业装置（8），在俯视下，发动机（6）被支承于右第一车轮（21）和右第二车轮（22）之间或左第一车轮（21）和左第二车轮（22）之间。

Description

作业机

技术领域

本发明涉及作业者不进行搭乘的作业机(unmanned work vehicle)(例如自主行进型及远程操作型的作业机、步行型的作业机(walk-behind type work vehicle))。

背景技术

[背景技术1]

作为作业者不进行搭乘的作业机，如专利文献1公开的那样，有自主行进型及远程操作型的割草机，如专利文献2公开的那样，有从机体延伸较长的操纵把手的步行型的割草机。

这样的割草机主要用于高速公路及河川的斜堤、农场的坡面等斜面的割草作业。

专利文献1、2的割草机分别具备机体的前后方向的一侧的右第一车轮及左第一车轮、机体的前后方向的另一侧的右第二车轮及左第二车轮、作业装置，进而，具备向第一车轮及第二车轮和作业装置传递动力的发动机。

[背景技术2]

作为作业者不进行搭乘的作业机，如专利文献3公开的那样，有基于无线操纵的远程操作型的割草机。

专利文献3的割草机具备收纳割刀(相当于作业装置)的割刀壳体(相当于作业壳体)，俯视下长方形的框连结于割刀壳体。

发动机及传动箱被支承于割刀壳体及框，发动机的动力经由传动箱向行进用的车轮及割刀传递。

[背景技术3]

在专利文献3的割草机中具备收纳割刀(相当于作业装置)的割刀壳体(相当于作业壳体)，发动机及传动箱被支承于割刀壳体，发动机的动力经由传动箱向行进用的车轮及割刀传递。

专利文献1 : 日本特开2015-167539号公报(JP2015-167539A)。

专利文献2 : 日本特开2013-001251号公报(JP2013-001251A)。

专利文献3 : 日本特开2015-168395号公报(JP2015-168395A)。

发明内容

发明所要解决的课题

[课题1]

与[背景技术1]对应的课题如下所述。

进行斜面的割草作业时，有时反复进行如下作业：从斜面的一方的端部直到另一方的端部，一边沿斜面的等高线行进一边进行割草作业，若机体到达斜面的另一方的端部，则使机体沿斜面稍向下侧或上侧移动，从斜面的另一方的端部直到一方的端部，一边沿斜面的等高线行进一边进行割草作业。

如前所述地沿斜面的等高线行进时，割草机以峰侧(斜面的上侧)为高位置而谷侧(斜面的下侧)为低位置的倾斜的状态行进，所以产生机体向谷侧(斜面的下侧)翻倒的可能性。

因此，期望有在一边沿斜面的等高线行进一边进行作业时不易向谷侧(斜面的下侧)翻倒的作业机。

[课题2]

与[背景技术2]对应的课题如下所述。

在专利文献3中，俯视下为长方形的框以与割刀壳体的上表面接触的方式连结，所以成为割刀壳体及框的整体的上下宽度比较小的状态。由此，在作业机的整体的刚性的方面有改善的余地。

因此，在作业者不进行搭乘的自主行进型及远程操作型的作业机、步行型的作业机中，希望使作业机的整体的刚性提高。

[课题3]

与[背景技术3]对应的课题如下所述。

专利文献3那样的割草机主要用于高速公路及河川的斜堤、农场的坡面等斜面的割草作业，所以若在陡的斜面、有凹凸的斜面行进，则有割草机翻倒的可能性。

因此，希望具备与这样的翻倒对应的构造的作业机。

解决课题的技术方案

[方案1]

与[课题1]对应的技术方案如下所述。

一种作业机，

具备：

设置于机体的前后方向一侧的右第一车轮及左第一车轮、

设置于前述机体的前后方向另一侧的右第二车轮及左第二车轮、

配备于前述机体的作业装置、

向前述右第一车轮及左第一车轮、前述右第二车轮及左第二车轮、前述作业装置传递动力的发动机，

在前述机体的俯视下，在右第一车轮及右第二车轮之间、或左第一车轮及左第二车轮之间，前述发动机被支承于前述机体。

根据本结构，沿斜面的等高线行进时，以发动机侧的第一车轮及第二车轮为峰侧(斜面的上侧)而与发动机相反侧的第一车轮及第二车轮为谷侧(斜面的下侧)的状态行进即可。

发动机是重物，所以若将发动机在俯视下配置于右第一车轮和右第二车轮之间、或左第一车轮和左第二车轮之间，则机体的重心从机体的左右中央变为发动机侧的位置。

由此，在沿斜面的等高线行进时，通过以发动机侧的第一车轮及第二车轮为峰侧(斜面的上侧)的状态行进，在使机体的重心相对于机体的左右中央位于峰侧(斜面的上侧)的状态下行进，能够防止机体向谷侧(斜面的下侧)的翻倒。

在一优选的技术方案中，以在前述机体的前后方向观察时与发动机侧的第一车轮及第二车轮重叠的方式，将前述发动机支承于前述机体。

根据本结构，发动机被配置于机体的低位置，所以在沿斜面的等高线行进时，能够使机体的重心相对于机体的左右中央位于峰侧(斜面的上侧)且位于低位置，能够防止机体向谷侧(斜面的下侧)的翻倒。

在一优选的技术方案中，在前述机体的左右方向中的前述发动机的外侧，支承有平衡配重。

根据本结构，能够使机体的重心位于从机体的左右中央进一步向发动机侧离开的位置，能够防止机体向谷侧(斜面的下侧)的翻倒。

在一优选的技术方案中，在前述机体的左右方向中，与发动机侧的第一车轮的横向宽度相比，与前述发动机相反侧的前述第一车轮的横向宽度被设定得更大，在前述机体的左右方向中，与发动机侧的第二车轮的横向宽度相比，与前述发动机相反侧的前述第二车轮的横向宽度被设定得更大。

在沿斜面的等高线行进的状态下，在机体向谷侧(斜面的下侧)翻倒时，以谷侧(斜面的下侧)的第一车轮及第二车轮的外端部作为支点，机体向谷侧(斜面的下侧)翻倒。

根据本结构，沿斜面的等高线行进时，若以发动机侧的第一车轮及第二车轮为峰侧(斜面的上侧)的状态行进，则谷侧(斜面的下侧)的第一车轮及第二车轮的横向宽度大。即，能够使谷侧(斜面的下侧)的第一车轮及第二车轮的外端部从机体向机体的左右方向的外侧离开，所以能够防止机体向谷侧(斜面的下侧)的翻倒。

在沿斜面的等高线行进时，有时机体沿斜面的倾斜向谷侧(斜面的下侧)横滑。

在沿斜面的等高线行进时，由于斜面的倾斜，与峰侧(斜面的上侧)的第一车轮及第二车轮相比，谷侧(斜面的下侧)的第一车轮及第二车轮的接地压容易变高，所以相对于前述的机体向谷侧(斜面的下侧)的横滑，在本方案中，与发动机侧的第一车轮及第二车轮的横向宽度相比，将与发动机相反侧的第一车轮及第二车轮的横向宽度设定得更大。

由此，沿斜面的等高线行进时，若以发动机侧的第一车轮及第二车轮为峰侧(斜面的上侧)的状态行进，则为谷侧(斜面的下侧)的第一车轮及第二车轮的横向宽度大且接地压高的状态，所以能够借助谷侧(斜面的下侧)的第一车轮及第二车轮来阻止机体向谷侧(斜面的下侧)的横滑，能够抑制机体向谷侧(斜面的下侧)的横滑。

在一优选的技术方案中，在发动机侧的第一车轮及第二车轮的接地部中的前述机体的左右中央侧，沿各车轮的旋转方向配备向车轮半径方向外侧伸出的平板状的肋，在与前述发动机相反侧的第一车轮及第二车轮的接地部中的前述机体的横向外侧，沿各车轮的旋转方向配备向车轮半径方向外侧伸出的平板状的肋。

在沿斜面的等高线行进时，若以发动机侧的第一车轮及第二车轮为峰侧(斜面的上侧)的状态行进，则在为谷侧(斜面的下侧)的第一车轮及第二车轮的横向宽度大且接地压变高的状态下，若关注发动机侧的第一车轮及第二车轮，则第一车轮及第二车轮的接地部中的机体的左右中央侧的部分的接地压变高。

同样地，若关注与发动机相反侧的第一车轮及第二车轮，则第一车轮及第二车轮的接地部中的与机体的左右中央相反侧的部分的接地压变高。

根据本结构，在发动机侧的第一车轮及第二车轮、与发动机相反侧的第一车轮及第二车轮中，在接地压变高的接地部的部分沿第一车轮及第二车轮的旋转方向而配备向半径方向外侧伸出的平板状的肋，从而容易得到第一车轮及第二车轮的肋勾挂于斜面的状态(嵌入斜面的状态)。

由此，借助第一车轮及第二车轮的肋勾挂于斜面的状态(嵌入斜面的状态)，能够抑制机体向谷侧(斜面的下侧)的横滑。

在一优选的技术方案中，在前述机体的左右方向中的发动机侧具备由人工操作的操作件。

根据本结构，在沿斜面的等高线行进时，通过以发动机侧的第一车轮及第二车轮为峰侧(斜面的上侧)的状态行进，在防止了机体向谷侧(斜面的下侧)的翻倒的状态下，作业者能够从峰侧(发动机侧)顺利地操作例如使作业装置工作及停止的操作杆等操作件。

[方案2]

与[课题2]对应的技术方案如下所述。

一种作业机，具备：

作业装置、

收纳前述作业装置的作业壳体、

设置于前述作业壳体的前后方向一侧的右第一车轮及左第一车轮、

设置于前述作业壳体的前后方向另一侧的右第二车轮及左第二车轮、

第一框部，与前述作业壳体的前后方向一侧部分连结，具有右纵框及左纵框、跨前述右纵框的上部和前述左纵框的上部而连结的上部横框、

第二框部，与前述作业壳体的前后方向另一侧部分连结，具有右纵框及左纵框、跨前述右纵框的上部和前述左纵框的上部而连结的上部横框、

跨前述第一框部的上部的右部和前述第二框部的上部的右部而连结的右前后框、

跨前述第一框部的上部的左部和前述第二框部的上部的左部而连结的左前后框，

向前述右第一车轮及左第一车轮、前述右第二车轮及左第二车轮、前述作业装置传递动力的传动箱及发动机被支承于前述作业壳体。

根据本结构，与作业壳体的一侧部分及另一侧部分连结的第一框部及第二框部具有右纵框及左纵框、跨右纵框的上部和左纵框的上部地连结的上部横框，所以第一框部及第二框部为高度较高且刚性高。

由此，右前后框及左前后框在从作业壳体向上侧离开的位置且以在左右方向上互相离开的方式配置，右前后框及左前后框为经由第一框部及第二框部与作业壳体的一侧部分及另一侧部分连结的状态。

如上所述，借助成为作业壳体和右前后框及左前后框的整体的上下宽度比高度高且刚性高的第一框部及第二框部大的状态这一点、以及右前后框及左前后框在左右方向上互相离开地配置这一点，能够实现作业机的整体的弯曲刚性及扭转刚性的提高。

根据本结构，在作业壳体的上侧能够得到由第一框部、第二框部、右前后框及左前后框包围的比较大的空间，所以将传动箱及发动机支承于作业壳体时，能够得到传动箱及发动机被第一框部、第二框部、右前后框及左前后框包围的状态。

由此，作业机在比较密集地种植作物的果树园、灌木丛等中行进时，能够借助第一框部、第二框部、右前后框及左前后框减少小树枝等卡挂于传动箱、发动机那样的状态，能够减少由于小树枝等卡挂而引起的传动箱、发动机的不良情况的发生。

在一优选的技术方案中，作业机具备跨前述右前后框及前述左前后框而连结的左右框。

根据本结构，跨右前后框和左前后框而连结左右框，从而能够使右前后框及左前后框的刚性提高，与此相伴，能够实现作业机的整体的弯曲刚性及扭转刚性的提高。

在一优选的技术方案中，前述第一框部具有跨该第一框部中的右纵框的下部和左纵框的下部而连结的下部横框，前述第二框部具有跨该第二框部中的右纵框的下部和左纵框的下部而连结的下部横框，前述第一框部的下部横框与前述作业壳体的前述前后方向一侧部分连结，前述第二框部的下部横框与前述作业壳体的前述前后方向另一侧部分连结。

根据本结构，在第一框部及第二框部中，除了右纵框及左纵框、上部横框，还具备跨右纵框的下部和左纵框的下部地连结的下部横框，所以能够实现第一框部及第二框部的刚性的提高。由此，能够实现作业机的整体的弯曲刚性及扭转刚性的提高。

此外，第一框部及第二框部的下部横框为沿着作业壳体的一侧部分及另一侧部分的状态，所以能够将第一框部及第二框部的下部横框和作业壳体的一侧部分及另一侧部分沿左右方向在比较长的范围中连结。

由此，能够将第一框部及第二框部的下部横框和作业壳体的一侧部分及另一侧部分牢固地连结，能够实现作业机的整体的弯曲刚性及扭转刚性的提高。

在一优选的技术方案中，在前述第一框部的前述右纵框及左纵框的下部支承有前述右第一车轮及左第一车轮，在前述第二框部的前述右纵框及左纵框的下部支承有前述右第二车轮及左第二车轮。

根据本结构，为右第一车轮及左第一车轮、右第二车轮及左第二车轮被支承于具备充分的刚性的第一框部及第二框部的右纵框及左纵框的状态，所以能够实现作业机的行进的稳定化。

[方案3]

与[课题3]对应的技术方案如下所述。

一种作业机，

具备：

作业装置、

收纳前述作业装置的作业壳体、

设置于前述作业壳体的前后方向一侧的右第一车轮及左第一车轮、

设置于前述作业壳体的前后方向另一侧的右第二车轮及左第二车轮、

与前述作业壳体的前后方向一侧部分连结的第一框部、

与前述作业壳体的前后方向另一侧部分连结的第二框部、

跨前述第一框部的上部和前述第二框部的上部而连结的前后框、

沿前述作业壳体的左右方向与前述前后框连结的左右框、

向前述第一车轮及前述第二车轮和前述作业装置传递动力的传动箱及发动机，

前述传动箱及前述发动机在侧视下配置于前述作业壳体与前述前后框及前述左右框之间，在俯视下配置于前述第一框部与前述第二框部之间，且配置于前述左右框的右端部与左端部之间。

根据本结构，得到在上下方向上由作业壳体和前后框及左右框包围且在前后方向上由第一框部和第二框部包围的空间，成为在该空间中收纳传动箱和发动机的状态。

由此，借助第一框部及第二框部、前后框及左右框而从作业机的翻倒保护传动箱和发动机，能够实现作业机的耐久性的提高。

在一优选的技术方案中，从前述传动箱向前述第一车轮及前述第二车轮传递动力的行进用传动箱沿前述作业壳体的前后方向配备于前述传动箱的右部或左部，前述行进用传动箱在侧视下被配置于前述作业壳体与前述前后框及前述左右框之间，在俯视下被配置在比前述左右框的右端部或左端部更靠前述作业壳体的左右中央侧。

在具备作业壳体的前后方向的一侧的右第一车轮及左第一车轮、作业壳体的前后方向的另一侧的右第二车轮及左第二车轮时，有时具备从传动箱向第一车轮及第二车轮传递动力的行进用传动箱。

根据本结构，在将行进用传动箱沿作业壳体的前后方向配备于传动箱的右部或左部时，借助前后框及左右框从作业机的翻倒保护行进用传动箱，能够实现作业机的耐久性的提高。

在一优选的技术方案中，操作前述发动机的加速器的加速器致动器在侧视下被配置于前述作业壳体与前述前后框及前述左右框之间，在俯视下被配置于前述第一框部与前述第二框部之间且前述左右框的右端部与左端部之间。

在自主行进型及远程操作型的作业机时，有时具备操作发动机的加速器的加速器致动器。

根据本结构，具备加速器致动器时，借助第一框部及第二框部、前后框及左右框从作业机的翻倒保护加速器致动器，能够实现作业机的耐久性的提高。

在一优选的技术方案中，前述传动箱具备能够将向前述第一车轮及前述第二车轮传递的动力操作为前进状态及后退状态的前进后退切换装置，操作前述前进后退切换装置的前进后退致动器在侧视下被配置于前述作业壳体与前述前后框及前述左右框之间，在俯视下被配置于前述第一框部与前述第二框部之间且前述左右框的右端部与左端部之间。

在自主行进型及远程操作型的作业机时，有时具备对配备于传动箱的前进后退切换装置进行操作的前进后退致动器。

根据本结构，在具备前进后退致动器时，借助第一框部及第二框部、前后框及左右框从作业机的翻倒保护前进后退致动器，能够实现作业机的耐久性的提高。

在一优选的技术方案中，前述第一车轮被支承为能够转向，前述第二车轮被支承为能够转向，转向操作前述第一车轮的第一转向致动器和转向操作前述第二车轮的第二转向致动器在侧视下被配置于前述作业壳体与前述前后框及前述左右框之间，在俯视下被配置于前述第一框部与前述第二框部之间且前述左右框的右端部与左端部之间。

在自主行进型及远程操作型的作业机时，有时具备转向操作第一车轮的第一转向致动器和转向操作第二车轮的第二转向致动器。

根据本结构，在具备第一转向致动器及第二转向致动器时，借助第一框部及第二框部、前后框及左右框从作业机的翻倒保护第一转向致动器及第二转向致动器，能够实现作业机的耐久性的提高。

在一优选的技术方案中，前述传动箱具备变速装置，其能够将向前述第一车轮及前述第二车轮传递的动力变速，操作前述变速装置的由人工操作的变速操作件被支承于前述前后框。

在作业机中，比较频繁地进行第一车轮及第二车轮的转向操作、前进后退的切换操作，与此相对，以一定的行进速度行进而进行作业的情况较多，进行行进用的变速操作的情况少。由此，在本方案中，不远程操作传动箱中具备的变速装置，作业机中具备操作变速装置的、由人工操作的变速操作件。

根据本结构，变速操作件被支承于前后框，变速操作件被配置于比较高的位置，所以作业者接近作业机而操作变速操作件时的操作性好。前后框兼用作变速操作件的支承部件，所以在构造的简单化的方面是有利的。

在一优选的技术方案中，前述传动箱具备作业离合器，其能够将向前述作业装置传递的动力操作为传动状态及切断状态，操作前述作业离合器的人工操作式的离合器操作件被支承于前述前后框。

在作业机中，第一车轮及第二车轮的转向操作、前进后退的切换操作被比较频繁地进行，与此相对，使作业装置连续工作的情况多，进行作业装置的工作及停止操作的情况少。鉴于这一点，在本方案中，不远程操作传动箱中具备的作业离合器，作业机中具备操作作业离合器的、由人工操作的离合器操作件。

根据本结构，离合器操作件被支承于前后框，离合器操作件被配置于比较高的位置，所以作业者接近作业机而操作离合器操作件时的操作性好。前后框兼用作离合器操作件的支承部件，所以在构造的简单化的方面是有利的。

在一优选的技术方案中，上下地改变前述作业装置的对地高度的人工操作式的高度操作件被支承于前述作业壳体。

在作业机中，第一车轮及第二车轮的转向操作、前进后退的切换操作被比较频繁地进行，与此相对，使作业装置维持为一定的对地高度而工作的情况多，进行作业装置的对地高度的改变操作的情况少。鉴于这一点，在本发明中，不通过远程操作来改变作业装置的对地高度，作业机中具备上下改变作业装置的对地高度、且由人工操作的高度操作件。

根据本结构，高度操作件被支承于作业壳体，所以成为高度操作件被配置在由作业壳体与前后框及左右框、第一框部与第二框部包围空间的状态，从作业机的翻倒保护高度操作件。

附图说明

图1是割草机的右视图。

图2是割草机的俯视图。

图3是割草机的主视图。

图4是第二框部的附近的俯视图。

图5是将第一框部及第二框部、右前后框及左前后框等拆除的状态下的割草机的俯视图。

图6是传动箱的附近的纵剖主视图。

图7是右第一车轮的附近的纵剖主视图。

图8是左第一车轮的附近的纵剖主视图。

图9是第一框部的附近的纵剖右视图。

图10是第一转向马达的附近的后视图。

图11是操作杆导件的侧视图。

图12是表示割刀壳体、第一框部及第二框部、右前后框及左前后框等的割草机的分解立体图。

图13是表示从发动机向割刀、第一车轮及第二车轮的传动系统的概略图。

图14是表示控制装置和各部的连接状态的概略图。

附图标记说明

1割刀壳体(机体、作业壳体)

1b割刀壳体(作业壳体)的一侧部分

1c割刀壳体(作业壳体)的另一侧部分

5传动箱

6发动机

6b发动机的加速器

7平衡配重

8割刀(作业装置)

11第一框部

12第二框部

13纵框

15上部横框

16下部横框

17右前后框(前后框)

18左前后框(前后框)

19左右框

19a左右框的右端部

19b左右框的左端部

21第一车轮

22第二车轮

28第一转向致动器

29第二转向致动器

35a发动机侧的第一车轮的接地部

35a发动机侧的第二车轮的接地部

35b肋

38a与发动机相反侧的第一车轮的接地部

38a与发动机相反侧的第二车轮的接地部

39a与发动机相反侧的第一车轮的接地部

39a与发动机相反侧的第二车轮的接地部

39b肋

48割刀离合器(作业离合器)

58割刀离合器操作杆(离合器操作件、操作件)

61割刀高度操作杆(高度操作件)

71变速装置

76前进后退切换装置

77行进用传动箱

91变速操作杆(变速操作件、操作件)

93加速器马达(加速器致动器)

98前进后退马达(前进后退致动器)

W1发动机侧的第一车轮的横向宽度

W1发动机侧的第二车轮的横向宽度

W2与发动机相反侧的第一车轮的横向宽度

W2与发动机相反侧的第二车轮的横向宽度。

具体实施方式

在图1~图14中示出了作业机的一例即基于无线操纵的远程操作型的割草机。在图1~图14中，“F”表示割草机的前方，“B”表示割草机的后方。“U”表示割草机的上方，“D”表示割草机的下方。“R”表示割草机的右方，“L”表示割草机的左方。

如图1、2、3、12所示，在割草机中，具备收纳割刀8的割刀壳体1，传动箱5及发动机6被支承于割刀壳体1，具备行进用的右第一车轮21及左第一车轮21、右第二车轮22及左第二车轮22。

如图1、2、3、12所示，第一框部11及第二框部12向上地连结于割刀壳体1的一侧部分1b及另一侧部分1c。跨第一框部11及第二框部12的上部地连结右前后框17及左前后框18，跨右前后框17及左前后框18地连结左右框19。

以下，对关于割刀壳体1、第一框部11、第二框部12、右前后框17、左前后框18、左右框19、传动箱5、发动机6、第一车轮21、第二车轮22的构造进行说明。

[关于割刀壳体、传动箱及发动机的构造]

如图5及图12所示，在割刀壳体1(相当于机体、作业壳体)中，具备俯视下为八边形的中央部1a、与中央部1a中的割刀壳体1的前后方向的一侧(前侧)连接的一侧部分1b、与中央部1a中的割刀壳体1的前后方向的另一侧(后侧)连接的另一侧部分1c。

如图5及图12所示，在割刀壳体1的中央部1a上，开口有开口部1d。在割刀壳体1的中央部1a上，在割刀壳体1的开口部1d的前侧及后侧，沿割刀壳体1的左右方向而连结通道状的框2。在割刀壳体1的开口部1d的右侧及左侧，沿割刀壳体1的前后方向而跨前侧及后侧的框2地连结通道状的框3。

如图5及图12所示，俯视下U字形的框4以位于割刀壳体1的右部的方式插入并连结于框2。如图1所示，在割刀壳体1的中央部1a的右部及左部连结有侧罩9。

如图3、5、6所示，传动箱5连结于框3而被支承于割刀壳体1，从传动箱5向下延伸的割刀支承部5a被插入至割刀壳体1的开口部1d。割刀8被旋转自如地支承于传动箱5的割刀支承部5a，割刀8被收纳于割刀壳体1的中央部1a。

如图1、2、6所示，发动机6以位于割刀壳体1的右部的方式与框3连结而被支承于割刀壳体1。如图2、3、12所示，平衡配重7以位于割刀壳体1的右部的方式安装于框4而被支承于割刀壳体1。

[关于第一框部及第二框部、右前后框及左前后框、左右框的构造]

如图1、2、3、12所示，第一框部11及第二框部12具备上下方向的右纵框13及左纵框13，在右纵框13及左纵框13的上部连结有右齿轮箱14及左齿轮箱14。跨右齿轮箱14及左齿轮箱14地沿左右方向连结有上部横框15，跨右纵框13及左纵框13的下部地沿左右方向连结有下部横框16。

右纵框13及左纵框13、上部横框15为圆管状，第一框部11及第二框部12在前后方向观察时为四边形。

如图5、9、12所示，第一框部11的下部横框16沿左右方向以大致全长范围连结于割刀壳体1的一侧部分1b，第一框部11被向上地连结于割刀壳体1的一侧部分1b。第二框部12的下部横框16沿左右方向以大致全长的范围连结于割刀壳体1的另一侧部分1c，第二框部12被向上地连结于割刀壳体1的另一侧部分1c。

如图1、2、3、12所示，跨第一框部11的右齿轮箱14和第二框部12的右齿轮箱14而连结前后方向的右前后框17(相当于前后框)。跨第一框部11的左齿轮箱14和第二框部12的左齿轮箱14而连结前后方向的左前后框18(相当于前后框)。

如图1、2、3、12所示，跨右前后框17及左前后框18的上表面地连结两根左右方向的左右框19，左右框19从右前后框17及左前后框18向右侧及左侧伸出。在第二框部12和左右框19之间，跨右前后框17及左前后框18的侧面而连结左右方向的左右框27。

如图1及图3所示，橡胶板状的罩10被连结于第一框部11及第二框部12的下部横框16，且向下延伸，罩10配置于割刀壳体1的一侧部分1b的前侧及割刀壳体1的另一侧部分1c的后侧。

如图1、2、3、5、12所示，框20被连结于第一框部11的下部横框16而向前侧延伸，保险杠24被连结于框20。框20被连结于第二框部12的下部横框16而向后侧延伸，保险杠24被连结于框20。

如图1、2、3、5、12所示，支承台25连结于第一框部11的下部横框16而向前侧延伸，电池26被支承于支承台25。由此，电池26成为在俯视下被第一框部11的下部横框16、框20及保险杠24包围的状态。

[传动箱及发动机、平衡配重的配置状态]

如图1所示，传动箱5及发动机6、平衡配重7在侧视下配置于割刀壳体1与右前后框17及左前后框18、左右框19之间，侧视下配置于第一框部11与第二框部12之间。

由此，如图1及图3所示，传动箱5及发动机6、平衡配重7在侧视下及前后方向观察时，为不从右前后框17及左前后框18、左右框19向上侧伸出的状态。

如图2、3、12所示，右前后框17被配置在从第一框部11及第二框部12的右齿轮箱14向割刀壳体1的左右中央侧移位的位置。由此，如图2所示，俯视下在右前后框17与发动机6之间确保左右方向的间隔。

如图2所示，传动箱5及发动机6在俯视下配置于左右框19的右端部19a与左端部19b之间，在俯视下配置于左右框19之间。

由此，如图2所示，传动箱5及发动机6为在俯视下不从左右框19的右端部19a向右侧伸出的状态，为在俯视下不从左右框19的左端部19b向左侧伸出的状态。平衡配重7及框4为在俯视下从左右框19的右端部19a向右侧伸出的状态。

如图2所示，发动机6在俯视下配置(支承)于右第一车轮21与右第二车轮22之间，且在俯视下配置(支承)于左右框19的右部之间，平衡配重7配置(支承)于发动机6的右侧的外侧。

如图3所示，在前后方向观察时，发动机6以右第一车轮21的上部及右第二车轮22的上部与发动机6的下部重叠方式配置(支承)于低位置。

[第一车轮及第二车轮的支承及转向构造]

如图1、3、7、8、12所示，右车轮支承箱23及左车轮支承箱23绕纵轴心P1转向自如地支承于第一框部11的右纵框13及左纵框13的下部，右车轮支承箱23及左车轮支承箱23绕纵轴心P1转向自如地支承于第二框部12的右纵框13及左纵框13的下部。

如图1、3、7、8所示，右第一车轮21及左第一车轮21支承于第一框部11的右车轮支承箱23及左车轮支承箱23，右第二车轮22及左第二车轮22支承于第二框部12的右车轮支承箱23及左车轮支承箱23。由此，成为在割刀壳体1的前后方向的一侧具备右第一车轮21及左第一车轮21、在割刀壳体1的前后方向的另一侧具备右第二车轮22及左第二车轮22的状态。

如图1、5、9、10所示，框54被向上地连结于割刀壳体1的一侧部分1b及另一侧部分1c。第一转向马达28连结于割刀壳体1的一侧部分1b的框54的上部，第二转向马达29连结于割刀壳体1的另一侧部分1c的框54的上部。

如图1、9、10所示，前后方向观察时扇形的操作齿轮30被支承为绕框54的前后方向的横轴心P2摆动自如，被第一转向马达28(相当于第一转向致动器)正反地旋转驱动的小齿轮31与割刀壳体1的一侧部分1b的操作齿轮30啮合。被第二转向马达29(相当于第二转向致动器)正反旋转驱动的小齿轮31与割刀壳体1的另一侧部分1c的操作齿轮30啮合。

如图1、2、3、5所示，在第一框部11的右车轮支承箱23及左车轮支承箱23中，跨右车轮支承箱23及左车轮支承箱23的前部的臂23a而连接拉杆32。如图1、5、9、10所示，跨与操作齿轮30连结的臂30a和右车轮支承箱23的后部的臂23b而连接连接杆33。

该情况下，如图1及图5所示，拉杆32在侧视下配置于保险杠24及框20、支承台25的下侧，配置于保险杠24的后侧(割刀壳体1的一侧部分1b侧)。

如图1、2、5所示，在第二框部12的右车轮支承箱23及左车轮支承箱23中，跨右车轮支承箱23及左车轮支承箱23的后部的臂23a而连接拉杆32。如图1、5、9、10所示，跨与操作齿轮30连结的臂30a和左车轮支承箱23的前部的臂23b而连接连接杆33。

该情况下，如图1及图5所示，拉杆32在侧视下配置于保险杠24及框20的下侧，配置于保险杠24的前侧(割刀壳体1的另一侧部分1c侧)。

由此，如图1及图5所示，借助第一转向马达28将操作齿轮30绕横轴心P2摆动操作，从而能够转向操作右第一车轮21及左第一车轮21。借助第二转向马达29将操作齿轮30绕横轴心P2摆动操作，从而能够转向操作右第二车轮22及左第二车轮22。

如图1及图9所示，在横轴心P2的位置具备电位计55、56。能够借助电位计55检测右第一车轮21及左第一车轮21的转向角度，能够借助电位计56检测右第二车轮22及左第二车轮22的转向角度。

如图1及图9所示，第一转向马达28和第二转向马达29在侧视下配置于割刀壳体1与右前后框17及左前后框18、左右框19之间，侧视下配置于第一框部11与第二框部12之间。

如图2及图4所示，第一转向马达28和第二转向马达29在俯视下配置于左右框19的右端部19a与左端部19b之间，配置于右前后框17与左前后框18之间。

如图1及图2所示，第一转向马达28在俯视下及侧视下配置于第一框部11的上部横框15与左右框19之间。第二转向马达29在俯视下及侧视下配置于第二框部12的上部横框15与左右框19、27之间。

如图5所示，在割刀壳体1的右侧具备第一车轮21的连接杆33，在割刀壳体1的左侧具备第二车轮22的连接杆33，割刀8在图5所示的俯视下被沿逆时针方向旋转驱动。

在该状态下，被割刀8切断而飞起的草在割刀壳体1的前部沿割刀壳体1的中央部1a的内壁向割刀壳体1的左侧飞起，在割刀壳体1的后部沿割刀壳体1的中央部1a的内壁向割刀壳体1的右侧飞起。由此，被割刀8切断而飞起的草与连接杆33缠在一起的状态变少。

[第一车轮及第二车轮的构造]

如图7及图8所示，车轴34从右车轮支承箱23向右侧延伸，车轴34从左车轮支承箱23向左侧延伸。

如图7所示，右第一车轮21及右第二车轮22具备将板材冲压加工成盘状而成的轮体35，与轮体35的中心部连结的凸台部36被螺栓37连结于车轴34。

如图3及图7所示，在右第一车轮21及右第二车轮22中，在作为轮体35的外周面的接地部35a中的割刀壳体1中的左右中央侧的部分，沿右第一车轮21及右第二车轮22的旋转方向配备向半径方向外侧伸出的平板状的肋35b。在轮体35的接地部35a上沿着右第一车轮21及右第二车轮22的旋转方向而连结有在外周部具备多个凹凸的平板状的驱动部35c。

如图3及图8所示，左第一车轮21及左第二车轮22具备将板材冲压加工成盘状而成的两个轮体38、39。与轮体38、39的中心部连结的凸台部36被螺栓37连结于车轴34，轮体38、39被并排连结于车轴34。

如图3及图8所示，在左第一车轮21及左第二车轮22中，在作为轮体38、39的外周面的接地部38a、39a中的与割刀壳体1的左右中央相反侧的部分，沿左第一车轮21及左第二车轮22的旋转方向配备向半径方向外侧伸出的平板状的肋38b、39b。在轮体38的接地部38a上沿着左第一车轮21及左第二车轮22的旋转方向而连结有在外周部具备多个凹凸的平板状的驱动部38c。

在左第一车轮21及左第二车轮22中，若将两个轮体38、39看作一个左第一车轮21及一个左第二车轮22，则如图3及图8所示，成为在左第一车轮21及左第二车轮22的接地部38a、39a中的与割刀壳体1的左右中央相反侧的部分具备肋39b的状态，成为在左第一车轮21及左第二车轮22的接地部38a、39a中的左右中央部具备肋38b的状态。

根据以上的构造，如图3、7、8所示，与发动机6侧即右第一车轮21及右第二车轮22(轮体35的接地部35a)的横向宽度W1相比，与发动机6相反侧即左第一车轮21及左第二车轮22(轮体38、39的接地部38a、39a)的横向宽度W2被设定得更大。

如图3、7、8所示，若第一车轮21及第二车轮22被旋转驱动，则第一车轮21及第二车轮22的驱动力经由第一车轮21及第二车轮22的驱动部35c、38c被传递至地面。割草机的横滑被第一车轮21及第二车轮22的肋35b、38b、39b及驱动部35c、38c抑制。

[从发动机向割刀、第一车轮及第二车轮的传动系统的概略]

如图13所示，发动机6的动力经由离心离合器41、制动器42及传动轴43被传递至传动轴46，传动轴46的动力经由割刀离合器48被传递至割刀8。

如图13所示，传动轴46的动力经由蜗杆机构64、传动轴63、变速装置71、前进后退切换装置76被传递至输出轴72，输出轴72的动力经由传动链87、89、传动轴88、90被传递至右第一车轮21及左第一车轮21、右第二车轮22及左第二车轮22。

以下，对从发动机6向割刀8的传动构造、从发动机6向第一车轮21及第二车轮22的传动构造、各部的操作系统进行说明。

[向割刀的传动构造及割刀的构造]

如图6及图13所示，输入轴40沿左右方向配置于传动箱5，输入轴40与发动机6的输出轴6a经由离心离合器41及制动器42连接。传动轴43沿上下方向被支承于传动箱5，输入轴40的锥齿轮40a与传动轴43的下部的锥齿轮43a啮合。

如图2、6、13所示，传动轴43从传动箱5的上表面向上侧伸出，滑轮43b连结于传动轴43的伸出部分。发电机44(Dynamo)被支承于传动箱5的上部，跨传动轴43的滑轮43b和发电机44的输入滑轮44a而安装传动带45。

如图6及图13所示，传动轴46沿上下方向被支承于传动箱5，传动轴43的传动齿轮43c与传动轴46的传动齿轮46a啮合。传动轴47与传动轴46同心状地被支承于传动轴46的下侧，在传动轴46与传动轴47之间具备割刀离合器48(相当于作业离合器)。

如图6及图13所示，割刀离合器48具备配备于传动轴46的下部的啮合部46b、在传动轴47的上部借助花键构造而被支承为一体旋转及上下滑动自如的啮合部47a、对啮合部47a向与啮合部46b的啮合侧(上侧)施力的弹簧47b。

如图6及图13所示，圆筒状的支承部件49被上下滑动自如地支承于传动箱5的割刀支承部5a，割刀驱动轴50被绕纵轴心P3旋转自如地支承于支承部件49，在割刀驱动轴50的下部连结有割刀8(相当于作业装置)。

如图6及图13所示，传动轴47与割刀驱动轴50被支承为同心状。在传动轴47的下部具备花键部47c，在割刀驱动轴50的上部具备花键部50a，传动轴47的花键部47c被插入至割刀驱动轴50的花键部50a。

由此，传动轴47与割刀驱动轴50及割刀8一体地旋转，通过相对于传动轴47而上下地改变割刀驱动轴50的位置，能够改变割刀8的高度。

通过以上的构造，如图6及图13所示，发动机6的动力经由离心离合器41、输入轴40、传动轴43及传动带45而传递至发电机44，发电机44被驱动。传动轴43的动力被传递至传动轴46、割刀离合器48、传动轴47及割刀驱动轴50，割刀8被绕纵轴心P3旋转驱动。

如图6所示，割刀8具备与割刀驱动轴50的下部连结的圆板状的支承板51、在支承板51的外周部的多个部位具备被支承为绕纵轴心P4自由旋转自如的刃部52。

[割刀离合器的操作系统]

如图6所示，在割刀离合器48中，传动轴47的啮合部47a被传动轴47的弹簧47b向与传动轴46的啮合部46b的啮合侧(上侧)施力，割刀离合器48借助传动轴47的弹簧47b而被向传动状态施力。

如图1、2、4、11所示，在右前后框17中的第二框部12的附近部分连结有箱状的操作杆导件57。割刀离合器操作杆58(相当于操作件)被支承为绕操作杆导件57的上下方向的纵轴心摆动自如，跨割刀离合器操作杆58与割刀离合器48(传动轴47的啮合部47a)的操作部(未图示)而连接有线材59。

图6及图11所示的状态为将割刀离合器操作杆58操作至传动位置的状态，线材59被向传动轴47的啮合部47a侧牵拉操作，借助传动轴47的弹簧47b，传动轴47的啮合部47a与传动轴46的啮合部46b啮合，割刀离合器48为被操作为传动状态的状态。

如图6及图11所示，若将割刀离合器操作杆58操作至切断位置，则线材59被向割刀离合器操作杆58侧牵拉操作，传动轴47的啮合部47a从传动轴46的啮合部46b离开，割刀离合器48被操作成切断状态。

[割刀的高度的改变]

如图1、5、6、9所示，操作轴60被绕左右方向的横轴心P6旋转自如地支承于传动箱5的割刀支承部5a，操作轴60的臂60a与支承部件49卡合。

如图1、5、9所示，操作轴60从传动箱5的割刀支承部5a向右侧延伸，在操作轴60的延伸部分连结有割刀高度操作杆61(相当于高度操作件)。跨割刀壳体1和右前后框17地连结有操作杆导件62，割刀高度操作杆61被插入于操作杆导件62。

如图1及图9所示，割刀高度操作杆61及操作杆导件62在俯视下配置于割刀壳体1和右前后框17及左前后框18、左右框19之间，在侧视下配置于第一框部11和第二框部12之间。如图5及图9所示，割刀高度操作杆61及操作杆导件62在俯视下配置于右前后框17的稍下方。

如图1、5、6、9所示，通过使割刀高度操作杆61沿操作杆导件62向上下操作，能够借助操作轴60而相对于传动轴47向上下改变支承部件49及割刀驱动轴50的位置，能够改变割刀8的高度。使割刀高度操作杆61在所希望的位置与操作杆导件62卡合并保持，从而能够将割刀8的高度保持于所希望的高度。

[从发动机向前进后退切换装置的传动构造]

如图6及图13所示，传动轴63以在传动轴46的附近与其交叉的方式沿前后方向被支承于传动箱5，跨传动轴46、63地配备有蜗杆机构64。

如图6及图13所示，在蜗杆机构64中，蜗轮齿46c与传动轴46连结，蜗轮63a与传动轴63连结，传动轴46的蜗轮齿46c和传动轴63的蜗轮63a啮合。

如图13所示，传动轴68沿前后方向被支承于传动箱5，跨传动轴63、68地配备有变速装置71。

在变速装置71中，低速齿轮65及高速齿轮66被相对旋转自如地外嵌于传动轴63，换档部件67借助花键构造与传动轴63一体旋转且滑动自如地外嵌于传动轴63。低速齿轮69及高速齿轮70被连结于传动轴68，低速齿轮65、69啮合，高速齿轮66、70啮合。

如图13所示，若使换档部件67与低速齿轮65啮合，则传动轴63的动力经由低速齿轮69以低速状态传递给传动轴68。若使换档部件67与高速齿轮66啮合，则传动轴63的动力经由高速齿轮70以高速状态传递给传动轴68。

如图6及图13所示，行进传动部5b从传动箱5向左侧延伸，输出轴72被支承于传动箱5的行进传动部5b，跨传动轴68和输出轴72地配备有前进后退切换装置76。

如图6及图13所示，在前进后退切换装置76中，前进锥齿轮73及后退锥齿轮74被相对旋转自如地外嵌于输出轴72，换档部件75借助花键构造与输出轴72一体旋转及滑动自如地外嵌于输出轴72。锥齿轮68a被连结于传动轴68，传动轴68的锥齿轮68a与前进锥齿轮73及后退锥齿轮74啮合。

如图6及图13所示，若使换档部件75与前进锥齿轮73啮合，则传动轴68的动力经由前进锥齿轮73以前进状态传递至输出轴72。若使换档部件75与后退锥齿轮74啮合，则传动轴68的动力经由后退锥齿轮74以后退状态传递至输出轴72。若将换档部件75操作至不与前进锥齿轮73及后退锥齿轮74的两方啮合的中立位置，则动力在换档部件75的位置被切断。

[从前进后退切换装置向右第一车轮及左第一车轮、右第二车轮及左第二车轮的传动构造]

如图5、6、12所示，在框2的右部连结有支承框53。如图2、6、12所示，跨第一框部11的左齿轮箱14、第二框部12的左齿轮箱14、支承框53地连结有行进用传动箱77。

如图6及图13所示，输出轴72被插入行进用传动箱77，在行进用传动箱77的内部，链轮81经由转矩限制器84安装于输出轴72。由此，若对右第一车轮21及左第一车轮21、右第二车轮22及左第二车轮22作用既定以上的大的负荷，则转矩限制器84发生打滑，大的负荷不会作用于输出轴72。

如图6及图13所示，在行进用传动箱77的内部，链轮85、86被以一体旋转的方式支承，跨链轮81、85地安装传动链87。

如图7、8、13所示，在第一框部11及第二框部12的齿轮箱14及上部横框15的内部支承有传动轴88，在行进用传动箱77的内部，跨与传动轴88连结的链轮88a与链轮86，安装传动链89。

如图7、8、13所示，在第一框部11及第二框部12的右纵框13及左纵框13的内部支承有传动轴90。在第一框部11及第二框部12的右齿轮箱14及左齿轮箱14的内部，与传动轴88连结的锥齿轮88b和与传动轴90的上部连结的锥齿轮90a啮合。在第一框部11及第二框部12的右车轮支承箱23及左车轮支承箱23的内部，与传动轴90的下部连结的锥齿轮90b和与车轴34连结的锥齿轮34a啮合。

通过以上的构造，如图7、8、13所示，输出轴72的动力经由转矩限制器84、传动链87、89、传动轴88、90被传递至车轴34，右第一车轮21及左第一车轮21、右第二车轮22及左第二车轮22被旋转驱动。

如图6及图13所示，在传动箱5的行进传动部5b和行进用传动箱77之间，检测割草机的行进速度的检测齿轮78连结于输出轴72。从检测齿轮78的转速而检测割草机的行进速度的速度传感器79被支承于支承框53。

如图1及图2所示，行进用传动箱77沿割刀壳体1的前后方向地配备在传动箱5的左部。行进用传动箱77在侧视下配置于割刀壳体1和右前后框17及左前后框18、左右框19之间，在俯视下配置于比左右框19的左端部19b靠割刀壳体1的左右中央侧的位置。

[发动机的加速器及制动器的操作系统]

如图2、4、14所示，跨左右框19、27地连结有支承托架80，在支承托架80上支承着加速器马达93(相当于加速器致动器)。跨加速器马达93和发动机6的加速器6b而连接线材94，跨加速器马达93和制动器42而连接线材95。

如图2、4、14所示，发动机6的加速器6b被弹簧(未图示)向低速侧(空转侧)施力，若借助加速器马达93而线材94被向加速器马达93侧牵拉操作，则发动机6的加速器6b被向高速侧操作。制动器42被弹簧(未图示)向制动侧操作，若借助加速器马达93而线材95被向加速器马达93侧牵拉操作，则制动器42被操作成解除状态。

如图13及图14所示，若线材94、95被加速器马达93向发动机6的加速器6b及制动器42侧操作，则发动机6为空转状态，离心离合器41为切断状态，制动器42为制动状态。由此，割刀8、右第一车轮21及左第一车轮21、右第二车轮22及左第二车轮22被制动。

如图13及图14所示，若借助加速器马达93而线材94、95被向加速器马达93侧牵拉操作，则制动器42被操作成解除状态，发动机6的转速从空转状态上升，与此相伴，离心离合器41为传动状态。

由此，发动机6的动力被传递给割刀8、右第一车轮21及左第一车轮21、右第二车轮22及左第二车轮22传递。

如图14所示，具备检测加速器马达93的工作位置的电位计96，能够借助电位计96检测发动机6的加速器6b的开度。

如图2及图4所示，加速器马达93在侧视下配置于割刀壳体1和右前后框17及左前后框18、左右框19之间，在侧视下配置于第一框部11和第二框部12之间。加速器马达93在俯视下配置于左右框19的右端部19a和左端部19b之间，在俯视下配置于左右框27的稍下方。

[前进后退切换装置的操作系统]

如图2、4、5所示，在传动箱5的上表面连结有支承板82，操作换档部件75(参照图13)(相当于前进后退致动器)的操作轴97从传动箱5及支承板82向上侧延伸，在操作轴97的延伸部分连结有臂97a。前进后退马达98被支承于支承板82，跨被前进后退马达98操作的臂98a与操作轴97的臂97a而连接一对弹簧99。

如图2、4、5所示，前进后退马达98工作，前进后退马达98的臂98a被向正向及反向旋转操作，经由弹簧99，操作轴97被向正向及反向旋转操作。由此，如图13所示，借助操作轴97，换档部件75被操作至与前进锥齿轮73啮合的前进位置、与后退锥齿轮74啮合的后退位置、不与前进锥齿轮73及后退锥齿轮74的两方啮合的中立位置。

如图14所示，具备检测前进后退马达98的工作位置的电位计100，能够借助电位计100检测前进后退切换装置76的操作位置(前进位置、后退位置及中立位置)。

如图2、4、5所示，前进后退马达98在侧视下配置于割刀壳体1和右前后框17及左前后框18、左右框19之间，在侧视下配置于第一框部11和第二框部12之间。前进后退马达98在俯视下配置于左右框19的右端部19a和左端部19b之间，在俯视下配置于左右框19的稍下方。

[变速装置的操作系统、变速操作杆及割刀离合器操作杆的配置]

如图1、2、4、11所示，变速操作杆91(相当于操作件)被支承为绕操作杆导件57的上下方向的纵轴心摆动自如。具备操作换档部件67(参照图13)的变速装置71的操作部(未图示)，变速装置71的操作部被弹簧(未图示)向低速状态施力，跨变速操作杆91和变速装置71的操作部而连接线材92。

图1、2、4、11所示的状态为将变速操作杆91操作至低速位置的状态，是线材92被向变速装置71的换档部件67侧牵拉操作、换档部件67借助弹簧与低速齿轮65啮合的变速装置71的低速状态。

若将变速操作杆91操作至高速位置，则线材92被向变速操作杆91侧牵拉操作，换档部件67与高速齿轮66啮合，变速装置71变为高速状态。

如图1、2、4所示，割刀离合器操作杆58及变速操作杆91被支承于操作杆导件57，操作杆导件57在右前后框17中连结于第二框部12的附近部分。

由此，如图1、2、4所示，割刀离合器操作杆58及变速操作杆91为经由第一框部11及第二框部12、右前后框17而被支承于割刀壳体1的左右方向上的发动机6侧的部分的状态。

割刀离合器操作杆58及变速操作杆91在俯视下配置于左右框19的右端部19a和左端部19b之间，为不从左右框19的右端部19a向右侧的外侧延伸的状态，在俯视下配置于第二框部12和左右框19之间。

[割草机的无线操纵]

该割草机是基于无线操纵的远程操作型。如图1、2、3、9、12所示，连结着两张板材的支承板101被跨第一框部11、右前后框17及左前后框18地连结，在支承板101的前部101a连结着控制装置102。

如图1、2、3、9、12所示，支承板101的上部101b被折弯，跨右前后框17及左前后框18的凹部101c被配备于支承板101的上部101b。接收机103及作业者操作的驾驶停止开关104连结于支承板101的凹部101c。

如图14所示，借助控制装置102操作第一转向马达28、第二转向马达29、加速器马达93、前进后退马达98，电位计55、56、96、100的检测信号、接收机103及驾驶停止开关104的操作信号被输入至控制装置102。

如图14所示，接收机103接收作业者操作的发信机105的操作信号，基于发信机105(接收机103)的操作信号，控制装置102操作第一转向马达28、第二转向马达29、加速器马达93、前进后退马达98。

借助第一转向马达28及第二转向马达29转向操作第一车轮21及第二车轮22时，能够由发信机105选择以下的(1)~(4)所述的第一转向模式、第二转向模式、同相位模式、反相位模式。

(1)在将第二车轮22固定于直行位置的状态下，由第一转向马达28转向操作第一车轮21的第一转向模式。

(2)在将第一车轮21固定于直行位置的状态下，由第二转向马达29转向操作第二车轮22的第二转向模式。

(3)借助第一转向马达28及第二转向马达29将第一车轮21及第二车轮22向相同的朝向转向操作而使割草机平行移动的同相位模式。

(4)借助第一转向马达28及第二转向马达29将第一车轮21及第二车轮22向互相相反的朝向转向操作而使割草机小圈转弯的反相位模式。

进行斜面的割草作业时，有时重复进行如下作业：从斜面的一方的端部直到另一方的端部，沿斜面的等高线一边行进一边进行割草作业，若割草机到达斜面的另一方的端部，则使割草机沿斜面稍向下侧或上侧移动，从斜面的另一方的端部直到一方的端部，沿斜面的等高线一边行进一边进行割草作业。

在前述的割草作业中，根据本发明的割草机，以发动机6侧的右第一车轮21及第二车轮22为峰侧(斜面的上侧)而与发动机6相反侧的左第一车轮21及第二车轮22为谷侧(斜面的下侧)的状态，沿等高线行进即可。

在割草机到达斜面的一方(另一方)的端部时，借助前述的(1)~(4)所述的第一转向模式、第二转向模式、同相位模式、反相位模式中的一个进行割草机的转向操作，进行割草机的前进后退操作使割草机沿斜面稍向下侧或上侧移动即可。

[其他实施方式]

以下，关于各其他实施方式，仅说明与上述实施方式的不同点。

[1]也可以发动机6在俯视下配置(支承)于左第一车轮21和左第二车轮22之间，平衡配重7配置(支承)于发动机6的左侧的外侧，以前后方向观察时左第一车轮21的上部及左第二车轮22的上部与发动机6的下部重叠的方式将发动机6配置(支承)于低位置。

前述的构造时，将行进用传动箱77配备于传动箱5的右部即可。右第一车轮21及右第二车轮22具备轮体38、39而左第一车轮21及左第二车轮22具备轮体35即可。将割刀离合器操作杆58、变速操作杆91及操作杆导件57配备于割刀壳体1的左右方向上的发动机6侧的部分即左前后框18即可。

[2]在与发动机6相反侧的第一车轮21及第二车轮22中，也可以不具备两个轮体38、39，具备一个轮体(未图示)而为横向宽度W2大的轮体。

[3]也可以不具有与发动机6相反侧的第一车轮21及第二车轮22的接地部38a、39a中的左右中央部的肋38b。

在第一车轮21及第二车轮22的接地部35a、38a、39a中，也可以在割刀壳体1的左右中央侧的部分、及与割刀壳体1的左右中央相反侧的部分的两方具备肋。

[4]在将割刀离合器操作杆58、变速操作杆91及操作杆导件57配备于割刀壳体1的左右方向上的发动机6侧的部分时，也可以将割刀离合器操作杆58、变速操作杆91及操作杆导件57在俯视下配置于第一框部11和左右框19之间。

作为割刀离合器操作杆58、变速操作杆91及操作杆导件57以外的人工操作的操作件，也可以与割刀离合器操作杆58、变速操作杆91及操作杆导件57同样地设置驾驶停止开关104。

也可以不将割刀离合器操作杆58、变速操作杆91及操作杆导件57、驾驶停止开关104配备于右前后框17及左前后框18，而是配备于割刀壳体1的另外的低位置的部分，从而将其配备于割刀壳体1的左右方向上的发动机6侧的部分。

[5]在图1、2、3中，在右前后框17及左前后框18的上表面连结左右框19，所以传动箱5的上端部及发动机6的上端部在侧视观察及前后方向观察时从右前后框17及左前后框18向上侧伸出，可以为不从左右框19向上侧伸出。

在图1、2、3中，也可以在右前后框17及左前后框18的下表面连结左右框19。在该构造中，传动箱5的上端部及发动机6的上端部在侧视观察及前后方向观察时从左右框19向上侧伸出，但令其不从右前后框17及左前后框18向上侧伸出即可。

也可以不是具备各一根右前后框17及左前后框18而是具备多根右前后框17，也可以具备多根左前后框18。该情况下，也可以将右前后框17或左前后框18的至少一根在俯视观察时配置于割刀壳体1的左右中央。

也可以不是具备两根左右框19而具备三根以上的左右框19。在具备三根以上的左右框19时，在传动箱5及发动机6的稍上方具备至少一根左右框19即可。

[6]可以将割刀高度操作杆61及操作杆导件62在俯视观察时配置于左前后框18的稍下方，也可以在俯视观察时配置于右前后框17和左前后框18之间。

[7]本发明不仅能够应用于基于无线操纵的远程操作型的作业机，也能够应用于借助雷达传感器等检测树木等障碍物而一边避让障碍物一边自动地行进的自主行进型的作业机、从机体延伸较长的操纵把手而作业者把持操纵把手来进行各种的操作的步行型的作业机。

[8]本发明不仅能够应用于割草机，也能够应用于具备进行地面的耕种的耕种装置(相当于作业装置)的作业机、具备播撒药剂、水等的播撒装置(相当于作业装置)的作业机。

Claims (18)

1.一种作业机，其特征在于，

具备：

设置于机体的前后方向一侧的右第一车轮及左第一车轮、

设置于前述机体的前后方向另一侧的右第二车轮及左第二车轮、

配备于前述机体的作业装置、

向前述右第一车轮及左第一车轮、前述右第二车轮及左第二车轮、前述作业装置传递动力的发动机，

在前述机体的俯视下，在右第一车轮及右第二车轮之间、或左第一车轮及左第二车轮之间，前述发动机被支承于前述机体。

2.如权利要求1所述的作业机，其特征在于，

以在前述机体的前后方向观察时与发动机侧的第一车轮及第二车轮重叠的方式，将前述发动机支承于前述机体。

3.如权利要求1或2所述的作业机，其特征在于，

在前述机体的左右方向中的前述发动机的外侧，支承有平衡配重。

4.如权利要求1至3中任一项所述的作业机，其特征在于，

在前述机体的左右方向中，与发动机侧的第一车轮的横向宽度相比，与前述发动机相反侧的前述第一车轮的横向宽度被设定得大，

在前述机体的左右方向中，与发动机侧的第二车轮的横向宽度相比，与前述发动机相反侧的前述第二车轮的横向宽度被设定得大。

5.如权利要求1至4中任一项所述的作业机，其特征在于，

在发动机侧的第一车轮及第二车轮的接地部中的前述机体的左右中央侧，沿着各车轮的旋转方向，具备向车轮半径方向外侧伸出的平板状的肋，

在与前述发动机相反侧的第一车轮及第二车轮的接地部中的前述机体的横向外侧，沿着各车轮的旋转方向，具备向车轮半径方向外侧伸出的平板状的肋。

6.如权利要求1至5中任一项所述的作业机，其特征在于，

在前述机体的左右方向中的发动机侧，具备由人工操作的操作件。

7.一种作业机，其特征在于，

具备：

作业装置、

收纳前述作业装置的作业壳体、

设置于前述作业壳体的前后方向一侧的右第一车轮及左第一车轮、

设置于前述作业壳体的前后方向另一侧的右第二车轮及左第二车轮、

第一框部，与前述作业壳体的前后方向一侧部分连结，具有右纵框及左纵框、跨前述右纵框的上部和前述左纵框的上部而连结的上部横框、

第二框部，与前述作业壳体的前后方向另一侧部分连结，具有右纵框及左纵框、跨前述右纵框的上部和前述左纵框的上部而连结的上部横框、

跨前述第一框部的上部的右部和前述第二框部的上部的右部而连结的右前后框、

跨前述第一框部的上部的左部和前述第二框部的上部的左部而连结的左前后框，

向前述右第一车轮及左第一车轮、前述右第二车轮及左第二车轮、前述作业装置传递动力的传动箱及发动机被支承于前述作业壳体。

8.如权利要求7所述的作业机，其特征在于，

具备跨前述右前后框及前述左前后框而连结的左右框。

9.如权利要求7或8所述的作业机，其特征在于，

前述第一框部具有跨该第一框部中的右纵框的下部和左纵框的下部而连结的下部横框，

前述第二框部具有跨该第二框部中的右纵框的下部和左纵框的下部而连结的下部横框，

前述第一框部的下部横框与前述作业壳体的前述前后方向一侧部分连结，

前述第二框部的下部横框与前述作业壳体的前述前后方向另一侧部分连结。

10.如权利要求7至9中任一项所述的作业机，其特征在于，

在前述第一框部的前述右纵框及左纵框的下部支承有前述右第一车轮及左第一车轮，

在前述第二框部的前述右纵框及左纵框的下部支承有前述右第二车轮及左第二车轮。

11. 一种作业机，其特征在于，

具备：作业装置、

收纳前述作业装置的作业壳体、

设置于前述作业壳体的前后方向一侧的右第一车轮及左第一车轮、

设置于前述作业壳体的前后方向另一侧的右第二车轮及左第二车轮、

与前述作业壳体的前后方向一侧部分连结的第一框部、

与前述作业壳体的前后方向另一侧部分连结的第二框部、

跨前述第一框部的上部和前述第二框部的上部而连结的前后框、

沿前述作业壳体的左右方向与前述前后框连结的左右框、

向前述第一车轮及前述第二车轮和前述作业装置传递动力的传动箱及发动机，

前述传动箱及前述发动机在侧视下配置于前述作业壳体与前述前后框及前述左右框之间，在俯视下配置于前述第一框部与前述第二框部之间且前述左右框的右端部与左端部之间。

12.如权利要求11所述的作业机，其特征在于，

从前述传动箱向前述第一车轮及前述第二车轮传递动力的行进用传动箱被沿前述作业壳体的前后方向配备于前述传动箱的右部或左部，

前述行进用传动箱在侧视下被配置于前述作业壳体与前述前后框及前述左右框之间，在俯视下被配置为比前述左右框的右端部或左端部更靠前述作业壳体的左右中央侧。

13.如权利要求11或12所述的作业机，其特征在于，

操作前述发动机的加速器的加速器致动器在侧视下被配置在前述作业壳体与前述前后框及前述左右框之间，在俯视下被配置在前述第一框部与前述第二框部之间且前述左右框的右端部与左端部之间。

14.如权利要求11至13中任一项所述的作业机，其特征在于，

前述传动箱具备前进后退切换装置，所述前进后退切换装置能够将向前述第一车轮及前述第二车轮传递的动力操作成前进状态及后退状态，

操作前述前进后退切换装置的前进后退致动器在侧视下被配置于前述作业壳体与前述前后框及前述左右框之间，在俯视下被配置在前述第一框部和前述第二框部之间且前述左右框的右端部和左端部之间。

15.如权利要求11至14中任一项所述的作业机，其特征在于，

前述第一车轮被支承为能够转向，

前述第二车轮被支承为能够转向，

转向操作前述第一车轮的第一转向致动器和转向操作前述第二车轮的第二转向致动器在侧视下被配置在前述作业壳体与前述前后框及前述左右框之间，在俯视下被配置在前述第一框部与前述第二框部之间且前述左右框的右端部与左端部之间。

16.如权利要求11至15中任一项所述的作业机，其特征在于，

前述传动箱具备变速装置，所述变速装置能够将向前述第一车轮及前述第二车轮传递的动力变速，

操作前述变速装置的、由人工操作的变速操作件被支承于前述前后框。

17.如权利要求11至16中任一项所述的作业机，其特征在于，

前述传动箱具备作业离合器，所述作业离合器能够将向前述作业装置传递的动力操作为传动状态及切断状态，

操作前述作业离合器的、人工操作式的离合器操作件被支承于前述前后框。

18.如权利要求11至17中任一项所述的作业机，其特征在于，

上下地改变前述作业装置的对地高度的、人工操作式的高度操作件被支承于前述作业壳体。