WO2015053488A1 - 예초용 로봇 - Google Patents

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WO2015053488A1
WO2015053488A1 PCT/KR2014/008534 KR2014008534W WO2015053488A1 WO 2015053488 A1 WO2015053488 A1 WO 2015053488A1 KR 2014008534 W KR2014008534 W KR 2014008534W WO 2015053488 A1 WO2015053488 A1 WO 2015053488A1
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cutting blade
motor
frame
mowing
ground
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PCT/KR2014/008534
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김도조
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김도조
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    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Definitions

  • the present invention relates to a robot for mowing grass such as a yard or oxygen, and in detail, the height of the cutting blade and the adjustment of the front and rear positions and the inclination of the body to enable mowing while operating remotely or unattended despite irregular terrain. This allows the operation to be done in a stable state.
  • mowing refers to the operation of mowing lawns such as oxygen or lawn yard. Unlike the grass-oriented environment mainly on flat land, domestic lawn care environment is mostly sloped, so it is not possible to use driving mowers.
  • a stick-type engine mower is used. In the case of working with such a distributing or sticking-type engine mower, a human accident is continuously occurring year after year as the worker is exposed to a Tsutsugamu disease as well as a dangerous situation such as being injured by a stone fragment or a bee sting.
  • an object of the present invention is to provide a mowing robot suitable for mowing on irregular terrain or slope terrain, such as oxygen or grass yard.
  • a motor having a cutting blade attached to the lower portion, and a body with a battery for driving the motor;
  • a frame provided at left and right sides of the body and having a driving wheel attached thereto;
  • Elevating means for elevating the motor to adjust the height of the cutting blade with respect to the ground; It provides a mowing robot comprising a; retreating means for adjusting the front and rear positions of the cutting blade by moving the motor forward, backward.
  • the mowing robot of the present invention is not burdened with injury or bee sting and Tsutsuma shim disease infection that may occur when using a conventional distributing or sticking engine mower, and does not require labor, thus simplifying the management of oxygen or grass yard. Has a useful effect.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view of a mowing robot according to a first embodiment of the present invention
  • FIG 2 is a side configuration diagram of the lawn mower shown in Figure 1
  • Figure 3 is a side configuration diagram of the blade lowered state in Figure 2
  • FIG. 4 is a plan configuration diagram of the lawn mower shown in FIG. 1;
  • FIG. 5 is a planar configuration diagram of a blade advanced in FIG. 4;
  • Figure 6 is a side view showing a state that the lawn mowing robot according to another embodiment of the present invention rises or falls.
  • FIG. 1 to 5 shows a mowing robot 10 according to the first embodiment of the present invention
  • the mowing robot 10 of the present embodiment is a motor 110 is attached to the cutting blade 112 at the bottom ) And a body 100 in which a battery 120 for driving the motor 110 is embedded;
  • a frame 200 provided at the left and right sides of the body 100 and having a driving wheel 210 attached thereto at a lower portion thereof;
  • Lifting means 300 for elevating the motor 110 to adjust the height of the cutting blade 112 with respect to the ground;
  • It comprises a; retreat means for adjusting the front and rear positions of the cutting blade 112 by moving the motor 110 forward, backward.
  • the mowing robot 10 detects a feature or an inclination of the surroundings in addition to the motor 110 and the battery 120 so as to perform mowing operation while autonomously traveling.
  • Various sensors (not shown) and control circuit 130 for the built-in, or if the mowing robot 10 is a type that is remotely controlled by a wireless control method receives a signal of a remote control transmitter (not shown)
  • a wireless signal receiver and a control circuit 130 for controlling the motor 110, the wheel 210, the elevating means 300, and the advancing means 400 by signals are embedded.
  • the lawn mower 10 according to the present embodiment may be applied to any of the above-described autonomous driving type or radio control type, and autonomous control and remote control of the robot are obvious to those skilled in the art. Therefore, a detailed description thereof will be omitted, and the following will mainly describe the mechanical mechanism of the lawnmower robot according to the present embodiment.
  • Reference numeral 114 in the figure is a shatterproof cover provided on the outside of the blade for cutting 112, which is open in the front and the left and right sides and the rear is sealed so that the grass or other debris is scattered in all directions during the mowing operation. To prevent it.
  • the lifting means 300 is shown in the side configuration of Figure 2 and As described above, the height of the cutting blade 112 with respect to the ground can be adjusted by lifting and lowering the motor 110.
  • the lifting means 300 is a method in which the screw-type arm 310 is telescopically operated by an electric motor. It is made of or in the air cylinder method by the piston-type arm 310 is stretched, the upper and lower positions of the motor 110 attached to the arm 310 is adjusted to adjust the height of the cutting blade 112 relative to the ground The cutting length of the turf can be adjusted.
  • the retreat means 400 is to retreat the motor 110 in the front and rear direction as shown in Figures 4 and 5 to adjust the position before and after the cutting blade 112, this retreat means ( 400 is to be adjusted to the front and rear positions of the cutting blade 112 by advancing the lifting means 300 in conjunction with the lifting means 300, the lifting means 300 is the body ( It is installed to be slidable forward and backward along the guide bar 410 (not shown on the top view) which is installed in the front and rear directions of the 100, and the screw-type arm 420 is stretched by an electric motor. As the piston-type arm 420 is stretched or stretched, the front and rear positions of the lifting means 300 attached to the arm 420 are adjusted while the front and rear positions of the cutting blade 112 are simultaneously adjusted.
  • the cutting blade 112 When cutting long grass weeds or grass Work in a state that the blade 112 is projected to the front of the shatterproof cover 114, the cutting blade 112 is usually in a state that is located inside the shatterproof cover 114 to ensure a safe mowing operation. have.
  • the wheel 210 is made of a drive motor is built in the type, these four wheels 210 all have a driving force four wheels It is made of a driving type so that any one or two wheels may be stably driven by the frictional force of the other wheels even if the vehicle falls into a recess or slips due to the low frictional force with the ground.
  • the driving mechanism of the wheel is used in various ways, such as a robot for driving, a detailed description thereof will be omitted.
  • the wheel shock absorber 212 is installed inside the vertical frame 230 of the frame 200 without being fixed to the frame 200 as it is, and the shock absorber 212 is provided.
  • the wheels are installed at the bottom of the wheel to provide a good cushioning effect when driving on uneven ground and to help the driving in a stable state.
  • the wheel 210 is formed in the form of a plurality of projections radially so as to maximize the friction force with the ground, the present invention is not limited to this, the wheel 210 is formed in an infinite track shape Of course, it can also be used.
  • FIG. 6 schematically shows the configuration of a lawnmower robot according to a second embodiment of the present invention.
  • the lawnmower robot of the present embodiment is basically the same as the above-described first embodiment, except that the frame 200 It is designed to maintain the vertical direction at all times regardless of the inclination of the ground, so that the center of gravity can be kept stable even when the slope is raised or lowered, thereby preventing the rollover accident.
  • Frame 200 is installed on the left and right sides of the body 100, respectively, these frames 200 are composed of two horizontal frames (220a, 220b) and two vertical frames (230a, 230b), respectively
  • the horizontal and vertical frames 220a, 220b, 230a, 230b are not fixed as in the first embodiment described above, only the upper horizontal frame 220a is fixed to the body 100, and the left and right verticalThe frames 230a and 230b and the lower horizontal frame 220b are connected in a four-section link form, and when the ground is horizontal, the upper and lower horizontal frames 220a and 220b are horizontal and the vertical frame 230a
  • 230b is vertical
  • the horizontal frame 220 and the vertical frame are detected by detecting the inclination angle of the ground by an inclination sensor (not shown) installed on the body when the inclined surface is moved up and down as shown in FIG. 6.
  • the angle adjustment actuator 240 may use an air cylinder or a screw motor, and the installation position thereof is not limited to the position shown in the drawings and may be installed at any position between the four-frame link frames. Of course.
  • the mowing robot according to the present embodiment configured as described above has an inclined surface because the center of gravity of the robot is kept low as the angle of the frame is automatically changed according to the inclination angle of the ground, even when the ground is even and horizontally mowed. Loads that are taken during lowering or mowing on slopes have the advantage of minimizing robot overturning.

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Abstract

본 발명은 예초용 로봇에 관한 것으로, 마당이나 산소 등의 잔디를 예초하기 위한 로봇에 관한 것으로, 상세히는 불규칙한 지형에도 불구하고 원격조정이나 무인으로 작동하면서 예초가 가능하도록 커팅용 날의 높낮이와 전후 위치의 조절 및 몸체의 기울기를 조절할 수 있도록 하여 안정적인 상태에서 작업이 이루어질 수 있도록 한 것인바, 하부에 커팅용 날(112)이 부착된 모터(110)와, 상기 모터(110)의 구동을 위한 배터리(120)가 내장된 몸체(100); 상기 몸체(100)의 좌,우 외측에 구비되며 하부에 구동용 바퀴(210)가 부착된 프레임(200); 상기 모터(110)를 승강시켜 지면에 대한 커팅용 날(112)의 높이를 조절하기 위한 승강수단(300); 상기 모터(110)를 전,후진 시켜 커팅용 날(112)의 전,후 위치를 조절하기 위한 진퇴수단(400);을 포함하여 이루어진다.

Description

예초용 로봇
본 발명은 마당이나 산소 등의 잔디를 예초하기 위한 로봇에 관한 것으로, 상세히는 불규칙한 지형에도 불구하고 원격조정이나 무인으로 작동하면서 예초가 가능하도록 커팅용 날의 높낮이와 전후 위치의 조절 및 몸체의 기울기를 조절할 수 있도록 하여 안정적인 상태에서 작업이 이루어질 수 있도록 한 것이다.
일반적으로 예초(刈草)는 산소나 잔디 마당 등의 잔디를 깎는 작업을 말하는데, 평지 위주의 해외 잔디 조성 환경과는 달리 국내의 잔디관리 환경은 경사지가 대부분이므로 주행식 예초기를 사용할 수 없어 배부식이나 견착식의 엔진 예초기를 사용하고 있다. 이와 같은 배부식이나 견착식의 엔진 예초기를 사용하여 작업하는 경우, 작업자가 돌멩이 파편 등에 의한 상해나 벌에 쏘이는 등의 위험한 상황은 물론 쯔쯔가무시 병 등에 그대로 노출되게 됨으로써 해마다 인명사고가 속출하고 있는 실정이다.
본 출원인이 검색한 바에 의하면 본 발명과 관련된 종래기술로 공개특허 제10-2013-0015458호의 '잔디 깎기용 이동로봇 시스템 및 이의 제어방법', 특허 제1202399호의 '농업용 잔디 예초 모우어 로봇 및 그의 주행 안내방법', 특허 제189345호의 '연속적 자율적인 초삭기' 등이 개시되어 있으나, 이들 로봇들은 산소와 같은 불규칙한 지형이나 경사지형 등에 적합하지 않은 문제점이 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 산소나 잔디 마당과 같이 불규칙한 지형이나 경사지형에서의 예초작업이 적합한 예초용 로봇을 제공하는 데 있다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시 예에서는 하부에 커팅용 날이 부착된 모터와, 상기 모터의 구동을 위한 배터리가 내장된 몸체; 상기 몸체의 좌,우 외측에 구비되며 하부에 구동용 바퀴가 부착된 프레임; 상기 모터를 승강시켜 지면에 대한 커팅용 날의 높이를 조절하기 위한 승강수단; 상기 모터를 전,후진 시켜 커팅용 날의 전,후 위치를 조절하기 위한 진퇴수단;을 포함하여 이루어지는 예초용 로봇을 제공한다.
본 발명의 예초용 로봇은 기존의 배부식이나 견착식 엔진 예초기를 사용할 경우 발생할 수 있는 상해나 벌 쏘임 및 쯔쯔가무시 병의 전염 등에 대한 부담이 없고, 노동력이 소요되지 않으므로 산소나 잔디 마당의 관리를 편리하게 할 수 있는 유용한 효과를 갖는다.
도 1은 본 발명의 제1실시 예에 의한 예초용 로봇의 개략 사시도,
도 2는 도 1에 도시된 예초용 로봇의 측면 구성도,
도 3은 도 2에서 칼날이 하강한 상태의 측면 구성도,
도 4는 도 1에 도시된 예초용 로봇의 평면 구성도,
도 5는 도 4에서 칼날이 전진한 상태의 평면 구성도,
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 의한 예초용 로봇이 사면을 오르거나 내려오는 상태를 도시한 측면도이다.
이하, 본 발명을 한정하지 않는 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1 내지 도 5에는 본 발명의 제1실시 예에 의한 예초용 로봇(10)이 도시되어 있는데, 본 실시 예의 예초용 로봇(10)은 하부에 커팅용 날(112)이 부착된 모터(110)와, 상기 모터(110)의 구동을 위한 배터리(120)가 내장된 몸체(100);
상기 몸체(100)의 좌,우 외측에 구비되며 하부에 구동용 바퀴(210)가 부착된 프레임(200);
상기 모터(110)를 승강시켜 지면에 대한 커팅용 날(112)의 높이를 조절하기 위한 승강수단(300);
상기 모터(110)를 전,후진 시켜 커팅용 날(112)의 전,후 위치를 조절하기 위한 진퇴수단(400);을 포함하여 이루어져 있다.
본 실시 예에서 상기 몸체(100)의 내부에는 모터(110)와 배터리(120) 외에도 예초용 로봇(10)이 주변의 지형지물이나 경사를 감지하여 자율적으로 주행하면서 예초작업을 수행할 수 있도록 하기 위한 각종 센서(도시 생략됨) 및 제어회로(130)가 내장되거나, 예초용 로봇(10)이 무선조종 방식으로 원격제어되는 타입인 경우에는 원격조종 송신기(도시 생략됨)의 신호를 수신하고 이 신호에 의해 모터(110)와 바퀴(210) 및 승강수단(300)과 진퇴수단(400)을 제어하기 위한 무선신호 수신기 및 제어회로(130)가 내장된다.
본 실시 예에 의한 예초용 로봇(10)은 상술한 자율 주행형 또는 무선 조종형의 어느 것으로도 적용 가능한데, 로봇의 자율 제어 및 원격 제어는 본 발명이 속한 로봇 분야에서 통상의 당업자에 의해 자명한 사항이므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 하며, 이하에서는 본 실시 예에 의한 예초용 로봇의 기계적인 메커니즘을 주로 설명하기로 한다.
도면 중 부호 114는 예초용 날(112)의 외측에 구비된 비산방지용 커버인데, 이는 전방은 개방되어 있고 좌,우 측방과 후방은 밀폐되어 예초 작업 중 풀이나 기타 파편 등이 사방으로 비산되는 것을 방지하는 역할을 하게 된다.
먼저, 본 실시 예에 의한 예초용 로봇의 주요한 특징인 예초용 날의 높낮이 조절 및 전,후 위치조절 메커니즘에 대하여 설명하면, 승강수단(300)은 도 2 및 도 3의 측면 구성도에 도시된 바와 같이 상기 모터(110)를 승강시켜 지면에 대한 커팅용 날(112)의 높이를 조절할 수 있도록 되어 있는데, 이 승강수단(300)은 전동모터에 의해 스크루 형 아암(310)이 신축작동되는 방식으로 이루어지거나 에어 실린더 방식으로 이루어져 피스톤 형 아암(310)이 신축되면서 아암(310)에 부착된 모터(110)의 상,하 위치가 조절되어 지면에 대한 커팅용 날(112)의 높낮이를 조절함으로써 잔디의 절단 길이를 조절할 수 있도록 되어 있다.
또, 진퇴수단(400)은 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 모터(110)를 전후 방향으로 진퇴시켜 커팅용 날(112)의 전,후 위치를 조절할 수 있도록 되어 있는데, 이 진퇴수단(400)은 상기 승강수단(300)과 연계되어 승강수단(300)을 진퇴시키는 것에 의해 커팅용 날(112)의 전,후 위치가 조절될 수 있도록 되어 있는바, 승강수단(300)이 몸체(100)의 전,후 방향으로 설치되는 가이드 바(410;평면도 상에는 도시 생략됨)를 따라 전,후로 슬라이딩 가능하게 설치되어 있고, 전동모터에 의해 스크루 형 아암(420)이 신축작동되는 방식으로 이루어지거나 에어 실린더 방식으로 이루어져 피스톤 형 아암(420)이 신축되면서 아암(420)에 부착된 승강수단(300)의 전,후 위치가 조절되면서 이와 동시에 커팅용 날(112)의 전,후 위치가 조절됨으로써 길이가 긴 잡초나 잔디를 깎을 경우에는 커팅용 날(112)을 비산방지용 커버(114) 전방으로 돌출되도록 한 상태에서 작업하고, 평상시에는 커팅용 날(112)이 비산방지용 커버(114)의 내부에 위치한 상태에서 안전한 예초작업이 이루어지도록 할 수 있다.
본 실시 예에 의한 예초용 로봇의 주행을 위한 구동 메커니즘에 대하여 설명하면, 바퀴(210) 자체에 구동용 모터가 내장된 타입으로 이루어져 있으며, 이들 4개의 바퀴(210)는 모두 구동력을 가져 4륜 구동형으로 이루어져 주행 중 어느 하나 또는 2개의 바퀴가 움푹한 곳에 빠지거나 지면과의 마찰력이 적어 미끄러지더라도 다른 바퀴의 마찰력에 의해 안정적인 주행이 가능하도록 되어 있다.
본 발명에서 상기 바퀴의 구동 메카니즘에 대하여는 주행용 로봇 등에 다양하게 사용되고 있는 방식을 사용하는 것으로, 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
또, 본 실시 예에서 각 바퀴(210)는 프레임(200)에 그대로 고정되지 않고 프레임(200)의 수직 프레임(230) 내부에 신축가능한 쇽 업소버(212)가 설치되고, 이 쇽 업소버(212)의 하단에 바퀴가 설치됨으로써 울퉁불퉁한 지면에서의 주행시 완충효과가 우수함은 물론 안정적인 상태로의 주행을 도와줄 수 있도록 되어 있다.
본 실시 예에서 상기 바퀴(210)는 지면과의 마찰력을 극대화할 수 있도록 방사상으로 다수의 돌기가 형성된 형태로 이루어져 있는데, 본 발명은 이에 한정되지 않고 상기 바퀴(210)가 무한 궤도 형태로 이루어진 것을 사용할 수도 있음은 물론이다.
도 6은 본 발명의 제2실시 예에 의한 예초용 로봇의 구성을 개략적으로 도시한 것으로, 본 실시 예의 예초용 로봇도 기본적으로는 상술한 제1실시 예와 동일하나, 다만 프레임(200)의 기울기가 지면의 경사에 상관없이 항상 연직방향을 유지할 수 있는 구조로 이루어져 있어 경사면을 오르내릴 경우에도 무게중심이 안정적인 상태를 유지할 수 있도록 함으로써 전복사고가 발생하는 것을 방지할 수 있도록 되어 있는데, 본 실시 예에 의한 프레임(200)은 몸체(100)의 좌우측에 각각 설치되되, 이들 프레임(200)은 각각 2개의 수평 프레임(220a,220b)과 2개의 수직 프레임(230a,230b)으로 이루어져 있고, 이들 수평 및 수직 프레임(220a,220b, 230a,230b)이 상술한 제1실시 예에서와 같이 고정되어 있지 않고, 상부의 수평 프레임(220a)만 몸체(100)에 고정되어 있고, 좌,우측의 수직 프레임(230a,230b) 및 하부의 수평 프레임(220b)은 4절 링크 형태로 연결되어 있으며, 지면이 수평인 경우에는 상,하부의 수평 프레임(220a,220b)은 수평상태이고, 수직 프레임(230a,230b)은 수직 상태를 이루지만, 도 6에 도시된 바와 같이 경사면을 오르내리는 경우에는 몸체에 설치된 기울기 감지센서(도시 생략됨)에 의해 지면의 경사각을 감지하여 수평 프레임(220)과 수직 프레임(230) 사이에 설치된 각도조절용 액추에이터(240)를 신장시키는 것에 의해 상기 프레임(200)의 수직 프레임(230a,230b)이 수직 상태를 유지하도록 하거나 수평 프레임(220a,220b)이 지면과 평행한 상태를 유지할 수 있도록 되어 있다.
본 실시 예에서 상기 각도조절용 액추에이터(240)는 에어 실린더나 스크루 모터 등을 사용할 수 있으며, 이의 설치위치는 도면에 도시된 위치에 한정되지 않고 4절 링크형의 프레임 사이의 어느 위치에라도 설치할 수 있음은 물론이다.
이와 같이 구성된 본 실시 예의 예초용 로봇은 지면이 고르고 수평상태인 장소는 물론 경사면에서의 예초 작업 시에도 지면의 경사각에 맞추어 자동으로 프레임의 각도가 변화되면서 로봇의 무게중심이 낮게 유지되므로 경사면을 오르내리거나 경사면에서의 예초작업 도중 걸리게 되는 부하로 인해 로봇이 전복되는 사고를 최소화할 수 있는 이점이 있다.
[부호의 설명]
10 : 예초용 로봇
100 : 몸체
110 : 모터
112 : 커팅용 날
114 : 비산방지용 커버
120 : 배터리
130 : 제어회로
200 : 프레임
210 : 구동용 바퀴
212 : 쇽 업소버
220,220a,220b : 수평 프레임
230,230a,230b : 수직 프레임
240 : 각도조절용 액추에이터
300 : 승강수단
310 : 아암
400 : 진퇴수단
410 : 가이드 바
420 : 아암

Claims (5)

  1. 하부에 커팅용 날(112)이 부착된 모터(110)와, 상기 모터(110)의 구동을 위한 배터리(120)가 내장된 몸체(100);
    상기 몸체(100)의 좌,우 외측에 구비되며 하부에 구동용 바퀴(210)가 부착된 프레임(200);
    상기 모터(110)를 승강시켜 지면에 대한 커팅용 날(112)의 높이를 조절하기 위한 승강수단(300);
    상기 모터(110)를 전,후진 시켜 커팅용 날(112)의 전,후 위치를 조절하기 위한 진퇴수단(400);을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 예초용 로봇.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 승강수단(300)은 전동모터에 의해 스크루 형 아암(310)이 신축작동되는 방식으로 이루어지거나, 에어 실린더 방식으로 이루어져 피스톤 형 아암(310)이 신축되면서 아암(310)에 부착된 모터(110)의 상,하 위치가 조절되어 지면에 대한 커팅용 날(112)의 높낮이를 조절함으로써 잔디의 절단 길이를 조절할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 예초용 로봇.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 진퇴수단(400)은 모터(110)를 전후 방향으로 진퇴시켜 커팅용 날(112)의 전,후 위치를 조절할 수 있되, 상기 진퇴수단(400)은 상기 승강수단(300)과 연계되어 승강수단(300)을 진퇴시키는 것에 의해 커팅용 날(112)의 전,후 위치가 조절될 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 예초용 로봇
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 승강수단(300)은 몸체(100)의 전,후 방향으로 설치되는 가이드 바(410)를 따라 전,후로 슬라이딩 가능하게 설치되고, 전동모터에 의해 스크루 형 아암(420)이 신축작동되는 방식으로 이루어지거나 에어 실린더 방식으로 이루어져 피스톤 형 아암(420)이 신축되면서 아암(420)에 부착된 승강수단(300)의 전,후 위치가 조절되면서 이와 동시에 커팅용 날(112)의 전,후 위치가 조절됨으로써 길이가 긴 잡초나 잔디를 깎을 경우에는 커팅용 날(112)을 비산방지용 커버(114) 전방으로 돌출되도록 한 상태에서 작업하고, 평상시에는 커팅용 날(112)이 비산방지용 커버(114)의 내부에 위치한 상태에서 예초작업이 이루어지도록 된 것을 특징으로 하는 예초용 로봇.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 프레임(200)은 몸체(100)의 좌우측에 각각 설치되되, 이들 프레임(200)은 각각 2개의 수평 프레임(220a,220b)과 2개의 수직 프레임(230a,230b)으로 이루어져 있고, 상부의 수평 프레임(220a)만 몸체(100)에 고정되며, 좌,우측의 수직 프레임(230a,230b) 및 하부의 수평 프레임(220b)은 4절 링크 형태로 연결되어 지면이 수평인 경우에는 상,하부의 수평 프레임(220a,220b)은 수평상태이고 수직 프레임(230a,230b)은 수직 상태를 이루며, 경사면을 오르내리는 경우에는 몸체(100)에 설치된 기울기 감지센서에 의해 지면의 경사각을 감지하여 수평 프레임(220)과 수직 프레임(230) 사이에 설치된 각도조절용 액추에이터(240)를 신장시키는 것에 의해 상기 프레임(200)의 수직 프레임(230a,230b)이 수직 상태를 유지하도록 하거나 수평 프레임(220a,220b)이 경사 지면과 평행한 상태를 유지할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 예초용 로봇.
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