KR101526334B1 - 예초용 로봇 - Google Patents

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KR101526334B1 KR1020130121361A KR20130121361A KR101526334B1 KR 101526334 B1 KR101526334 B1 KR 101526334B1 KR 1020130121361 A KR1020130121361 A KR 1020130121361A KR 20130121361 A KR20130121361 A KR 20130121361A KR 101526334 B1 KR101526334 B1 KR 101526334B1
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Abstract

본 발명은 예초용 로봇에 관한 것으로, 마당이나 산소 등의 잔디를 예초하기 위한 로봇에 관한 것으로, 상세히는 불규칙한 지형에도 불구하고 원격조정이나 무인으로 작동하면서 예초가 가능하도록 커팅용 날의 높낮이와 전후 위치의 조절 및 몸체의 기울기를 조절할 수 있도록 하여 안정적인 상태에서 작업이 이루어질 수 있도록 한 것인바, 하부에 커팅용 날(112)이 부착된 모터(110)와, 상기 모터(110)의 구동을 위한 배터리(120)가 내장된 몸체(100); 상기 몸체(100)의 좌,우 외측에 구비되며 하부에 구동용 바퀴(210)가 부착된 프레임(200); 상기 모터(110)를 승강시켜 지면에 대한 커팅용 날(112)의 높이를 조절하기 위한 승강수단(300); 상기 모터(110)를 전,후진 시켜 커팅용 날(112)의 전,후 위치를 조절하기 위한 진퇴수단(400);을 포함하여 이루어진다.

Description

예초용 로봇 {Mower robot}
본 발명은 마당이나 산소 등의 잔디를 예초하기 위한 로봇에 관한 것으로, 상세히는 불규칙한 지형에도 불구하고 원격조정이나 무인으로 작동하면서 예초가 가능하도록 커팅용 날의 높낮이와 전후 위치의 조절 및 몸체의 기울기를 조절할 수 있도록 하여 안정적인 상태에서 작업이 이루어질 수 있도록 한 것이다.
일반적으로 예초(刈草)는 산소나 잔디 마당 등의 잔디를 깎는 작업을 말하는데, 평지 위주의 해외 잔디 조성 환경과는 달리 국내의 잔디관리 환경은 경사지가 대부분이므로 주행식 예초기를 사용할 수 없어 배부식이나 견착식의 엔진 예초기를 사용하고 있다. 이와 같은 배부식이나 견착식의 엔진 예초기를 사용하여 작업하는 경우, 작업자가 돌멩이 파편 등에 의한 상해나 벌에 쏘이는 등의 위험한 상황은 물론 쯔쯔가무시 병 등에 그대로 노출되게 됨으로써 해마다 인명사고가 속출하고 있는 실정이다.
본 출원인이 검색한 바에 의하면 본 발명과 관련된 종래기술로 공개특허 제10-2013-0015458호의 '잔디 깎기용 이동로봇 시스템 및 이의 제어방법', 특허 제1202399호의 '농업용 잔디 예초 모우어 로봇 및 그의 주행 안내방법', 특허 제189345호의 '연속적 자율적인 초삭기' 등이 개시되어 있으나, 이들 로봇들은 산소와 같은 불규칙한 지형이나 경사지형 등에 적합하지 않은 문제점이 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 우리나라의 산소나 잔디 마당과 같이 불규칙한 지형이나 경사지형에서의 예초작업이 적합한 예초용 로봇을 제공하는 데 있다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시 예에서는 하부에 커팅용 날이 부착된 모터와, 상기 모터의 구동을 위한 배터리가 내장된 몸체; 상기 몸체의 좌,우 외측에 구비되며 하부에 구동용 바퀴가 부착된 프레임; 상기 모터를 승강시켜 지면에 대한 커팅용 날의 높이를 조절하기 위한 승강수단; 상기 모터를 전,후진 시켜 커팅용 날의 전,후 위치를 조절하기 위한 진퇴수단;을 포함하여 이루어지는 예초용 로봇을 제공한다.
본 발명의 예초용 로봇은 기존의 배부식이나 견착식 엔진 예초기를 사용할 경우 발생할 수 있는 상해나 벌 쏘임 및 쯔쯔가무시 병의 전염 등에 대한 부담이 없고, 노동력이 소요되지 않으므로 산소나 잔디 마당의 관리를 편리하게 할 수 있는 유용한 효과를 갖는다.
도 1은 본 발명의 제1실시 예에 의한 예초용 로봇의 개략 사시도,
도 2는 도 1에 도시된 예초용 로봇의 측면 구성도,
도 3은 도 2에서 칼날이 하강한 상태의 측면 구성도,
도 4는 도 1에 도시된 예초용 로봇의 평면 구성도,
도 5는 도 4에서 칼날이 전진한 상태의 평면 구성도,
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 의한 예초용 로봇이 사면을 오르거나 내려오는 상태를 도시한 측면도이다.
이하, 본 발명을 한정하지 않는 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1 내지 도 5에는 본 발명의 제1실시 예에 의한 예초용 로봇(10)이 도시되어 있는데, 본 실시 예의 예초용 로봇(10)은 하부에 커팅용 날(112)이 부착된 모터(110)와, 상기 모터(110)의 구동을 위한 배터리(120)가 내장된 몸체(100);
상기 몸체(100)의 좌,우 외측에 구비되며 하부에 구동용 바퀴(210)가 부착된 프레임(200);
상기 모터(110)를 승강시켜 지면에 대한 커팅용 날(112)의 높이를 조절하기 위한 승강수단(300);
상기 모터(110)를 전,후진 시켜 커팅용 날(112)의 전,후 위치를 조절하기 위한 진퇴수단(400);을 포함하여 이루어져 있다.
본 실시 예에서 상기 몸체(100)의 내부에는 모터(110)와 배터리(120) 외에도 예초용 로봇(10)이 주변의 지형지물이나 경사를 감지하여 자율적으로 주행하면서 예초작업을 수행할 수 있도록 하기 위한 각종 센서(도시 생략됨) 및 제어회로(130)가 내장되거나, 예초용 로봇(10)이 무선조종 방식으로 원격제어되는 타입인 경우에는 원격조종 송신기(도시 생략됨)의 신호를 수신하고 이 신호에 의해 모터(110)와 바퀴(210) 및 승강수단(300)과 진퇴수단(400)을 제어하기 위한 무선신호 수신기 및 제어회로(130)가 내장된다.
본 실시 예에 의한 예초용 로봇(10)은 상술한 자율 주행형 또는 무선 조종형의 어느 것으로도 적용 가능한데, 로봇의 자율 제어 및 원격 제어는 본 발명이 속한 로봇 분야에서 통상의 당업자에 의해 자명한 사항이므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 하며, 이하에서는 본 실시 예에 의한 예초용 로봇의 기계적인 메커니즘을 주로 설명하기로 한다.
도면 중 부호 114는 예초용 날(112)의 외측에 구비된 비산방지용 커버인데, 이는 전방은 개방되어 있고 좌,우 측방과 후방은 밀폐되어 예초 작업 중 풀이나 기타 파편 등이 사방으로 비산되는 것을 방지하는 역할을 하게 된다.
먼저, 본 실시 예에 의한 예초용 로봇의 주요한 특징인 예초용 날의 높낮이 조절 및 전,후 위치조절 메커니즘에 대하여 설명하면, 승강수단(300)은 도 2 및 도 3의 측면 구성도에 도시된 바와 같이 상기 모터(110)를 승강시켜 지면에 대한 커팅용 날(112)의 높이를 조절할 수 있도록 되어 있는데, 이 승강수단(300)은 전동모터에 의해 스크루 형 아암(310)이 신축작동되는 방식으로 이루어지거나 에어 실린더 방식으로 이루어져 피스톤 형 아암(310)이 신축되면서 아암(310)에 부착된 모터(110)의 상,하 위치가 조절되어 지면에 대한 커팅용 날(112)의 높낮이를 조절함으로써 잔디의 절단 길이를 조절할 수 있도록 되어 있다.
또, 진퇴수단(400)은 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 모터(110)를 전후 방향으로 진퇴시켜 커팅용 날(112)의 전,후 위치를 조절할 수 있도록 되어 있는데, 이 진퇴수단(400)은 상기 승강수단(300)과 연계되어 승강수단(300)을 진퇴시키는 것에 의해 커팅용 날(112)의 전,후 위치가 조절될 수 있도록 되어 있는바, 승강수단(300)이 몸체(100)의 전,후 방향으로 설치되는 가이드 바(410;평면도 상에는 도시 생략됨)를 따라 전,후로 슬라이딩 가능하게 설치되어 있고, 전동모터에 의해 스크루 형 아암(420)이 신축작동되는 방식으로 이루어지거나 에어 실린더 방식으로 이루어져 피스톤 형 아암(420)이 신축되면서 아암(420)에 부착된 승강수단(300)의 전,후 위치가 조절되면서 이와 동시에 커팅용 날(112)의 전,후 위치가 조절됨으로써 길이가 긴 잡초나 잔디를 깎을 경우에는 커팅용 날(112)을 비산방지용 커버(114) 전방으로 돌출되도록 한 상태에서 작업하고, 평상시에는 커팅용 날(112)이 비산방지용 커버(114)의 내부에 위치한 상태에서 안전한 예초작업이 이루어지도록 할 수 있다.
본 실시 예에 의한 예초용 로봇의 주행을 위한 구동 메커니즘에 대하여 설명하면, 바퀴(210) 자체에 구동용 모터가 내장된 타입으로 이루어져 있으며, 이들 4개의 바퀴(210)는 모두 구동력을 가져 4륜 구동형으로 이루어져 주행 중 어느 하나 또는 2개의 바퀴가 움푹한 곳에 빠지거나 지면과의 마찰력이 적어 미끄러지더라도 다른 바퀴의 마찰력에 의해 안정적인 주행이 가능하도록 되어 있다.
본 발명에서 상기 바퀴의 구동 메카니즘에 대하여는 주행용 로봇 등에 다양하게 사용되고 있는 방식을 사용하는 것으로, 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
또, 본 실시 예에서 각 바퀴(210)는 프레임(200)에 그대로 고정되지 않고 프레임(200)의 수직 프레임(230) 내부에 신축가능한 쇽 업소버(212)가 설치되고, 이 쇽 업소버(212)의 하단에 바퀴가 설치됨으로써 울퉁불퉁한 지면에서의 주행시 완충효과가 우수함은 물론 안정적인 상태로의 주행을 도와줄 수 있도록 되어 있다.
본 실시 예에서 상기 바퀴(210)는 지면과의 마찰력을 극대화할 수 있도록 방사상으로 다수의 돌기가 형성된 형태로 이루어져 있는데, 본 발명은 이에 한정되지 않고 상기 바퀴(210)가 무한 궤도 형태로 이루어진 것을 사용할 수도 있음은 물론이다.
도 6은 본 발명의 제2실시 예에 의한 예초용 로봇의 구성을 개략적으로 도시한 것으로, 본 실시 예의 예초용 로봇도 기본적으로는 상술한 제1실시 예와 동일하나, 다만 프레임(200)의 기울기가 지면의 경사에 상관없이 항상 연직방향을 유지할 수 있는 구조로 이루어져 있어 경사면을 오르내릴 경우에도 무게중심이 안정적인 상태를 유지할 수 있도록 함으로써 전복사고가 발생하는 것을 방지할 수 있도록 되어 있는데, 본 실시 예에 의한 프레임(200)은 몸체(100)의 좌우측에 각각 설치되되, 이들 프레임(200)은 각각 2개의 수평 프레임(220a,220b)과 2개의 수직 프레임(230a,230b)으로 이루어져 있고, 이들 수평 및 수직 프레임(220a,220b, 230a,230b)이 상술한 제1실시 예에서와 같이 고정되어 있지 않고, 상부의 수평 프레임(220a)만 몸체(100)에 고정되어 있고, 좌,우측의 수직 프레임(230a,230b) 및 하부의 수평 프레임(220b)은 4절 링크 형태로 연결되어 있으며, 지면이 수평인 경우에는 상,하부의 수평 프레임(220a,220b)은 수평상태이고, 수직 프레임(230a,230b)은 수직 상태를 이루지만, 도 6에 도시된 바와 같이 경사면을 오르내리는 경우에는 몸체에 설치된 기울기 감지센서(도시 생략됨)에 의해 지면의 경사각을 감지하여 수평 프레임(220)과 수직 프레임(230) 사이에 설치된 각도조절용 액추에이터(240)를 신장시키는 것에 의해 상기 프레임(200)의 수직 프레임(230a,230b)이 수직 상태를 유지하도록 하거나 수평 프레임(220a,220b)이 지면과 평행한 상태를 유지할 수 있도록 되어 있다.
본 실시 예에서 상기 각도조절용 액추에이터(240)는 에어 실린더나 스크루 모터 등을 사용할 수 있으며, 이의 설치위치는 도면에 도시된 위치에 한정되지 않고 4절 링크형의 프레임 사이의 어느 위치에라도 설치할 수 있음은 물론이다.
이와 같이 구성된 본 실시 예의 예초용 로봇은 지면이 고르고 수평상태인 장소는 물론 경사면에서의 예초 작업 시에도 지면의 경사각에 맞추어 자동으로 프레임의 각도가 변화되면서 로봇의 무게중심이 낮게 유지되므로 경사면을 오르내리거나 경사면에서의 예초작업 도중 걸리게 되는 부하로 인해 로봇이 전복되는 사고를 최소화할 수 있는 이점이 있다.
10 : 예초용 로봇
100 : 몸체
110 : 모터
112 : 커팅용 날
114 : 비산방지용 커버
120 : 배터리
130 : 제어회로
200 : 프레임
210 : 구동용 바퀴
212 : 쇽 업소버
220,220a,220b : 수평 프레임
230,230a,230b : 수직 프레임
240 : 각도조절용 액추에이터
300 : 승강수단
310 : 아암
400 : 진퇴수단
410 : 가이드 바
420 : 아암

Claims (5)

  1. 하부에 커팅용 날(112)이 부착된 모터(110)와, 상기 모터(110)의 구동을 위한 배터리(120)가 내장된 몸체(100); 상기 몸체(100)의 좌,우 외측에 구비되며 하부에 구동용 바퀴(210)가 부착된 프레임(200); 상기 모터(110)를 승강시켜 지면에 대한 커팅용 날(112)의 높이를 조절하기 위한 승강수단(300); 상기 모터(110)를 전,후진 시켜 커팅용 날(112)의 전,후 위치를 조절하기 위한 진퇴수단(400);을 포함하여 이루어지는 예초용 로봇에 있어서,
    상기 프레임(200)은 몸체(100)의 좌우측에 각각 설치되되, 이들 프레임(200)은 각각 2개의 수평 프레임(220a,220b)과 2개의 수직 프레임(230a,230b)으로 이루어지고, 상부의 수평 프레임(220a)만 몸체(100)에 고정되며, 좌,우측의 수직 프레임(230a,230b) 및 하부의 수평 프레임(220b)은 4절 링크 형태로 연결되어 지면이 수평인 경우에는 상,하부의 수평 프레임(220a,220b)은 수평상태이고 수직 프레임(230a,230b)은 수직 상태를 이루며, 경사면을 오르내리는 경우에는 몸체(100)에 설치된 기울기 감지센서에 의해 지면의 경사각을 감지하여 수평 프레임(220)과 수직 프레임(230) 사이에 설치된 각도조절용 액추에이터(240)를 신장시키는 것에 의해 상기 프레임(200)의 수직 프레임(230a,230b)이 수직 상태를 유지하도록 하거나 수평 프레임(220a,220b)이 경사 지면과 평행한 상태를 유지할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 예초용 로봇.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 승강수단(300)은 전동모터에 의해 스크루 형 아암(310)이 신축작동되는 방식으로 이루어지거나, 에어 실린더 방식으로 이루어져 피스톤 형 아암(310)이 신축되면서 아암(310)에 부착된 모터(110)의 상,하 위치가 조절되어 지면에 대한 커팅용 날(112)의 높낮이를 조절함으로써 잔디의 절단 길이를 조절할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 예초용 로봇.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 진퇴수단(400)은 모터(110)를 전후 방향으로 진퇴시켜 커팅용 날(112)의 전,후 위치를 조절할 수 있되, 상기 진퇴수단(400)은 상기 승강수단(300)과 연계되어 승강수단(300)을 진퇴시키는 것에 의해 커팅용 날(112)의 전,후 위치가 조절될 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 예초용 로봇
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 승강수단(300)은 몸체(100)의 전,후 방향으로 설치되는 가이드 바(410)를 따라 전,후로 슬라이딩 가능하게 설치되고, 전동모터에 의해 스크루 형 아암(420)이 신축작동되는 방식으로 이루어지거나 에어 실린더 방식으로 이루어져 피스톤 형 아암(420)이 신축되면서 아암(420)에 부착된 승강수단(300)의 전,후 위치가 조절되면서 이와 동시에 커팅용 날(112)의 전,후 위치가 조절됨으로써 길이가 긴 잡초나 잔디를 깎을 경우에는 커팅용 날(112)을 비산방지용 커버(114) 전방으로 돌출되도록 한 상태에서 작업하고, 평상시에는 커팅용 날(112)이 비산방지용 커버(114)의 내부에 위치한 상태에서 예초작업이 이루어지도록 된 것을 특징으로 하는 예초용 로봇.
  5. 삭제
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