KR101968759B1 - 농사 작업용 케이블 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 농사 작업용 케이블 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 농지를 자동으로 주행하면서 농작물에 대한 농사 작업이 자동으로 이루어질 수 있도록 하되, 농사 작업을 위한 농기계의 위치 변화는 케이블의 길이 조절을 통해 이루어지도록 함으로써, 농사 작업이 더욱 세밀하게 이루어질 수 있도록 한 농사 작업용 케이블 로봇에 관한 것이다.
이를 위해, 본체;상기 본체의 각 코너에 설치되며, 농사 작업 구역을 주행할 수 있도록 구성된 주행부;상기 본체의 저면에 설치되며, 케이블이 권취된 드럼과, 드럼을 정역회전시켜 케이블을 드럼에 감거나 드럼으로부터 케이블을 풀어내는 동력을 발생하는 구동부와, 케이블 권취 및 풀림 경로를 가이드하는 가이드 풀리를 포함하는 복수의 동력장치;상기 동력장치의 케이블에 연결되며, 농기계가 탈착 가능하게 설치된 엔드이펙터;상기 구동부의 동력을 제어하여 케이블 길이를 조절하며, 엔드이펙터의 위치를 가변시키면서 농기계 작동을 통해 농사 작업을 컨트롤 하는 제어부:를 포함하며, 상기 본체는 승강수단을 통해 주행부를 기준으로 승강될 수 있도록 구성되며, 상기 동력장치는 본체의 저면 각 코너에 설치되고, 상기 동력장치의 가이드 풀리는 본체의 저면으로부터 하방을 향해 설치된 직선의 지지폴(pole)에 설치되되, 상기 지지폴은 길이가 조절될 수 있도록 구성되며, 상기 엔드이펙터의 둘레는 각 동력장치의 각 케이블에 연결되되 구동부의 케이블 길이 조절을 통해 상기 복수의 동력장치 사이 공간에서 움직이면서 본체의 저면에 대향된 농지에 대한 농사 작업을 실시하며, 상기 승강수단은, 본체의 각 코너에 설치된 중공(中空)의 연결부;상기 주행부에 설치되며, 상기 연결부에 나사 결합된 봉 형태의 나사부:로 구성되어, 상기 본체는 연결부 또는 나사부의 회전에 의해 나사부를 따라 승강될 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 농사 작업용 케이블 로봇을 제공한다.

Description

농사 작업용 케이블 로봇{A cable robot for farming work}

본 발명은 농사 작업용 케이블 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇 자동화를 통해 농사 작업에 대한 생산성을 높이되, 케이블 길이 조절을 통한 농기계 컨트롤을 통해 농사 작업이 더욱 세밀하게 이루어질 수 있도록 한 농사 작업용 케이블 로봇에 관한 것이다.

농사는 토지를 이용하여 인간에게 유용한 식물을 길러 생산물을 얻어내는 활동으로서, 많은 인력과 시간이 필요한 작업이다.

농사는 주로 도시보다는 촌락에서 이루어지는데, 농사가 이루어지는 농촌의 경우 인구감소 및 고령화로 인해 농사 작업을 위한 인력난이 심각한 실정이다.

이러한 농촌의 인력난 해소를 위해, 트랙터, 이양기, 농약분무기 등의 기계장치를 이용한 자동화 작업이 다양하게 시도되고 있다.

이중 도 1에 도시된 다기능 부착형 농기계 자동화 운영 시스템은 『대한민국 공개특허 제10-2017-0022831호』를 통해 개시된 공지 기술로서, 소형화 및 경량화된 장비를 통해, 좁은 시설하우스 내에서 길이방향으로 자유롭게 이동하고, 로터리기, 파종기, 출하기 등의 각종 농기계를 간편하게 교체하여 시기에 따른 농사 작업을 자동으로 편리하게 한 기술적 특징이 있다.

이에 따라, 인력난을 겪고 있는 농촌에 매우 유용하게 사용될 수 있는 장비이다.

하지만, 상기한 종래의 다기능 부착형 농기계 자동화 운영 시스템은 다음과 같은 문제가 있었다.

첫째, 농기계 구동을 위한 본체(30)의 움직임이 세밀하게 이루어지지 못함에 따라, 농사 자동화 작업의 효율성이 떨어지는 문제가 있었다.

즉, 본체(30)의 운동 형태가 직선, 회전, 캠운동을 통해 농기계의 위치를 가변시키고는 있지만, 신속한 위치이동 및 세밀한 움직임에 한계가 있기 때문에 농사 작업 자동화에 대한 효율성이 떨어지는 것이다.

둘째, 본체(30)가 직렬 구동을 하도록 구성됨으로써, 작업 공간의 크기가 효율적으로 확보되기 어려운 문제가 있었다.

즉, 본체(30)의 직렬 운동 구간을 확보하기 위해서는, 장비 전체의 크기가 커져야 하는 문제가 있었던 것이다.

셋째, 본체(30) 구동을 위한 기계적 구성이 복잡하여, 오동작 발생 확률이 높으며 유지 보수를 위한 편의성이 떨어지는 문제가 있었다.

대한민국 공개특허 제10-2017-0022831호

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 병렬 타입의 케이블 로봇을 이용해 농사 작업 구간의 공간을 효율적으로 확보하고, 신속하고 세밀하게 농기구 컨트롤이 이루어질 수 있도록 함으로써, 농사 작업의 효율성을 극대화한 농사 작업용 케이블 로봇을 제공하고자 한 것이다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위하여, 본체;상기 본체의 각 코너에 설치되며, 농사 작업 구역을 주행할 수 있도록 구성된 주행부;상기 본체의 저면에 설치되며, 케이블이 권취된 드럼과, 드럼을 정역회전시켜 케이블을 드럼에 감거나 드럼으로부터 케이블을 풀어내는 동력을 발생하는 구동부와, 케이블 권취 및 풀림 경로를 가이드하는 가이드 풀리를 포함하는 복수의 동력장치;상기 동력장치의 케이블에 연결되며, 농기계가 탈착 가능하게 설치된 엔드이펙터;상기 구동부의 동력을 제어하여 케이블 길이를 조절하며, 엔드이펙터의 위치를 가변시키면서 농기계 작동을 통해 농사 작업을 컨트롤 하는 제어부:를 포함하며, 상기 본체는 승강수단을 통해 주행부를 기준으로 승강될 수 있도록 구성되며, 상기 동력장치는 본체의 저면 각 코너에 설치되고, 상기 동력장치의 가이드 풀리는 본체의 저면으로부터 하방을 향해 설치된 직선의 지지폴(pole)에 설치되되, 상기 지지폴은 길이가 조절될 수 있도록 구성되며, 상기 엔드이펙터의 둘레는 각 동력장치의 각 케이블에 연결되되 구동부의 케이블 길이 조절을 통해 상기 복수의 동력장치 사이 공간에서 움직이면서 본체의 저면에 대향된 농지에 대한 농사 작업을 실시하며, 상기 승강수단은, 본체의 각 코너에 설치된 중공(中空)의 연결부;상기 주행부에 설치되며, 상기 연결부에 나사 결합된 봉 형태의 나사부:로 구성되어, 상기 본체는 연결부 또는 나사부의 회전에 의해 나사부를 따라 승강될 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 농사 작업용 케이블 로봇을 제공한다.

이때, 상기 승강수단은 본체를 승강시킬 수 있는 동력을 발생하는 장치로 마련되며, 상기 제어부에는, 농사 작업 구역 내의 작물 높이를 감지하는 시각센서가 더 마련되며, 시각센서의 감지를 통해 제어부는 승강수단을 제어하여 본체의 높이를 자동으로 조절할 수 있도록 구성된 것이 바람직하다.

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본 발명에 따른 농사 작업용 케이블 로봇은 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 농기계가 탈착되는 엔드이펙터의 위치 제어가 케이블 길이 조절을 통해 세밀하게 이루어질 수 있으므로, 농사 작업의 효율성을 높일 수 있는 효과가 있다.

즉, 엔드이펙터의 세밀한 위치 제어를 통해 농사 작업 구역 구석구석까지 농기계가 위치할 수 있기 때문에 농사 작업이 꼼꼼하고 정확하게 이루어질 수 있는 것이다.

둘째, 케이블 로봇의 하방으로 농사 작업 공간을 마련함에 따라, 직렬로 구성된 구동장치의 농사 작업 공간에 비해 공간 이용에 대한 효율성을 높일 수 있는 효과가 있다.

즉, 농사 작업 공간 상에서 엔드이펙터의 움직임이 자유롭게 이루어질 수 있으므로, 농사 작업 공간을 효율적으로 사용할 수 있는 것이다.

셋째, 농사 작업구역으로부터 본체의 높이 조절이 이루어질 수 있고, 본체에 설치된 지지폴의 길이 조절이 이루어질 수 있으므로, 작업 효율성을 더욱 높일 수 있는 효과가 있다.

넷째, 동력장치가 케이블 타입으로 제공됨에 따라, 동력장치의 하중이 최소화될 수 있으므로, 전체 장비를 간소화할 수 있으며 작업 장소로의 장비 이동이 신속하게 이루어질 수 있는 효과가 있다.

다섯째, 엔드이펙터의 신속한 위치 이동이 이루어질 수 있으므로, 농사 작업이 신속하게 이루어질 수 있게 된다.

이에 따라, 작업 시간이 단축되어 작업 생산성을 높일 수 있는 효과가 있다.

도 1은 종래 기술에 따른 농기계 자동화 운영 시스템을 개략적으로 나타낸 도면
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 농사 작업용 케이블 로봇을 나타낸 사시도
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 농사 작업용 케이블 로봇의 요부를 저면에서 나타낸 저면 사시도
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 농사 작업용 케이블 로봇을 정면에서 나타낸 정면도
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 농사 작업용 케이블 로봇이 농사 작업을 수행하고 있는 상태를 나타낸 사시도
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 농사 작업용 케이블 로봇의 농사 작업 과정을 나타낸 순서도
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 농사 작업용 케이블 로봇에 잡초제거 농기계가 적용되어 농사 작업이 이루어지는 것을 나타낸 작용도.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정 해석되지 아니하며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

이하, 첨부된 도 2 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 농사 작업용 케이블 로봇에 대하여 설명하도록 한다.

농사 작업용 케이블 로봇은 케이블의 길이 조절을 통해 농사 작업을 수행하기 위한 엔드이펙터의 위치를 더욱 세밀하게 제어할 수 있도록 한 기술적 특징이 있다.

이에 따라, 넓은 작업공간 확보의 효율성을 높일 수 있으며, 농사 작업이 신속하고 정확하게 이루어질 수 있게 된다.

농사 작업용 케이블 로봇은 도 2에 도시된 바와 같이 본체(100)와, 주행부(200)와, 동력장치(300)와, 엔드이펙터(400)와, 승강수단(500)과, 제어부(600)를 포함하여 구성된다.

본체(100)는 주행부(200)에서 승강되면서 농사 작업 공간을 확보하며, 농사 작업을 위한 엔드이펙터(400) 및 동력장치(300)가 설치되는 구성이다.

본체(100)는 농사 작업 공간이 충분히 확보될 수 있는 크기로 제공됨이 바람직하며, 사각 형태로 형성됨이 더욱 바람직하다.

한편, 본체(100)의 저면에는 수납부(110)가 설치됨이 바람직하다.

수납부(110)는 각종 농기계를 보관하기 위한 구성이며, 개폐될 수 있도록 구성된다.

다음으로, 주행부(200)는 본체(100)를 농사 작업공간에서 이동시키는 역할을 하며, 본체(100)의 가장자리에 설치됨이 바람직하다.

정확하게는, 본체(100)의 형태가 사각으로 이루어진 바 상기 주행부(200)는 본체(100)의 각 모서리에 설치됨이 가장 바람직하다.

주행부(200)는 농사작업공간을 이동할 수 있는 수단이면 무방하며, 본 명세서에서는 설명의 이해를 돕기 위하여 바퀴로 제공된 것으로 예로 하여 설명하기로 한다.

이때, 도시되지는 않았지만, 상기 바퀴(200)는 동력수단을 통해 주행될 수 있도록 설치되며, 동력수단은 특정한 수단으로 한정되지 않고 공지 기술이어도 무방하다.

이때, 동력수단(미도시)에 대한 동력 제어는 제어부(600)를 통해 이루어질 수 있다.

다음으로, 동력장치(300)는 농사작업을 위해 후술하는 엔드이펙터(400)의 위치를 가변시키기 위한 동력을 발생하며, 본체(100)의 저면에 설치된다.

즉, 본체(100)의 저면이 농지에 대응되므로, 상기 동력장치(300)는 본체의 저면에 설치됨이 바람직한 것이다.

상기 동력장치(300)는 도 3에 도시된 바와 같이, 드럼(310)과, 구동부(320)와, 지지폴(330)과, 가이드 풀리(340)를 포함한다.

드럼(310)은 케이블(C)이 권취되는 구성이며, 구동부(320)에 의해 정,역 회전될 수 있도록 설치된다.

그리고, 구동부(320)는 상기한 바와 같이 케이블(C)이 권취된 드럼(310)을 회전시키는 동력을 발생하는 구성으로서, 모터로 제공됨이 바람직하다.

이때, 모터(320)와 드럼(310) 사이에는 회전축이 설치되며, 회전축은 모터(320)의 동력을 드럼(310)에 전달하게 된다.

그리고, 지지폴(330)은 드럼(310)에 권취된 케이블(C)이 드럼(310)으로부터 풀리거나 드럼(310)에 권취되는 과정이 안정적으로 이루어질 수 있도록 케이블(C)을 지지하는 역할을 하며, 본체(100)의 저면으로부터 하방을 향해 설치된다.

지지폴(330)은 도 2에 도시된 바와 같이, 본체(100)의 각 코너 부근에 설치됨이 바람직하다.

이에 따라, 동력장치(300)의 케이블(C)은 본체(100)의 4군데에서, 길이가 늘어나거나 줄어들면서 엔드이펙터(400)의 위치를 가변시킬 수 있게 된다.

상기 지지폴(330)은 본체(100)의 저면으로부터 연장된 바(bar) 형태로 이루어짐이 바람직하며, 그의 길이는 신축될 수 있도록 구성됨이 바람직하다.

이는, 작업대상 농지(農地)와의 간격 조절을 통해 농사작업 환경을 최적화시키기 위함이다.

이를 위해, 지지폴(330)은 유압실린더의 구성을 통해 길이가 신축될 수 있도록 설치됨이 바람직하다.

그리고, 가이드 풀리(340)는 드럼(310)에 권취되거나 드럼(310)으로부터 풀리는 케이블(C)을 가이드하는 역할을 하며, 각 지지폴(330)의 양단부에 설치된다.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 가이드 풀리(340)는 각 지지폴(330)마다 2개씩 설치되며, 케이블(C)은 2개의 가이드 풀리(340)를 통해 각각 가이드 되어 엔드이펙터(400)에 연결이 된다.

이에 따라, 총 8개의 케이블(C)이 엔드이펙터(400)에 연결이 되며, 상기 케이블(C)은 구동부(300)를 통해 길이 조절이 이루어진다.

이와 같이 8개의 케이블(C)을 통해 엔드이펙터(400)의 위치가 제어됨에 따라, 작업 공간상에서의 6자유도 움직임과 작업공간을 최대한 확보할 수 있게 된다.

다음으로, 엔드이펙터(400)는 동력장치(300)의 8개 케이블(C) 길이 조절을 통해 본체(100)와 농지 사이에서 위치가 가변되는 구성이며, 상기 각각의 케이블(C)에 연결된다.
이때, 동력장치(300)의 각 케이블(C)은 도 3에 도시된 바와 같이 상기 엔드이펙터(400)의 둘레에 설치된다.
이와 같은 구성에 의해, 엔드이펙터(400)는 구동부(320)의 케이블(C) 길이 조절을 통해 복수의 동력장치(300) 사이 공간에서 움직이면서 본체(100)의 저면에 대향된 농지 상에서의 위치 이동이 이루어진다.

이때, 엔드이펙터(400)에는 농사 작업을 위한 각종 농기구(T)가 탈착이 된다.

이때, 농기구(T)의 예로는 농약 살포기, 잡초 제거기, 이앙기 등 다양하게 제공될 수 있다.

엔드이펙터(400)와 농기구(T) 간 탈착수단으로는 특정하게 한정되는 것은 아니며, 공지된 기술이 적용되어도 무방하다.

다음으로, 승강수단(500)은 본체(100)를 승강시키는 역할을 하며, 본체(100)와 주행부(200) 사이에 설치된다.

이에 따라, 본체(100)는 승강수단(500)을 통해 승강되면서, 농지와의 간격을 조절할 수 있게 된다.

이러한 구성은 전술한 지지폴(330)의 구성과 더불어, 농지와 농기구 간에 간격 조절을 더욱 세밀하게 실시할 수 있게 된다.

승강수단(500)은 유압실린더로 제공될 수도 있으며, 도 1에 도시된 바와 같이 심플한 구성을 위해, 연결부(510)와 나사부(520)로 구성됨이 바람직하다.

연결부(510)는 본체(100)의 각 코너에 설치되며, 중공의 원통형으로 형성됨이 바람직하다.

이때, 연결부(510)의 내주면에는 암나사산이 형성된다.

그리고, 나사부(520)는 상기 연결부(510)의 암나사산에 나사 결합되는 수나사를 형성하며, 주행부(200)에 연결된다.

상기 나사부(520)는 봉 형태로 이루어짐이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의해, 연결부(510) 또는 나사부(520) 회전시, 상기 본체(100)는 연결부(510)와 나사부(520)의 나사 조립에 의한 회전에 따라 승강될 수 있게 된다.

이때, 나사부(520)의 회전은 작업자에 의한 수작업으로 이루어질 수도 있고, 나사부(520)를 회전시킬 수 있는 동력부(미도시)를 마련하여 나사부(520)의 회전이 자동으로 이루어지게 할 수도 있다.
이에 따라 본체(100)는 나사부(520)를 따라 승강될 수 있으며, 지면에 대한 본체(100)의 높이에 관계없이 주행부(200)의 주행은 이루어질 수 있다.

또한, 상기 나사부(520)와 동력부(미도시)를 웜기어로 제공하여, 동력부의 동력을 통해 본체(100)의 승강이 자동으로 이루어지게 할 수도 있다.

다음으로, 제어부(600)는 농사 작업용 케이블 로봇의 통합 제어를 위한 구성으로서, 본체(100)의 상부에 설치됨이 바람직하다.

제어부(600)는 동력장치(300)의 구동부(320) 컨트롤을 통해 8개의 케이블(C) 길이를 조절함으로써, 농지 상에서 엔드이펙터(400)의 위치를 가변시키며, 승강수단(500) 제어를 통해 본체(100)의 높이를 자동으로 조절시키는 역할을 한다.

이때, 제어부(600)에는 시각센서(610)가 설치됨이 바람직하다.

시각센서(610)는 본체(100) 전방 농지 작물의 높이를 감지하여 제어부(600)로 하여금 본체(100)의 높이가 자동으로 가변될 수 있도록 하는 역할을 한다.

이하, 상기한 구성으로 이루어진 농사 작업용 케이블 로봇의 작용에 대하여 설명하도록 한다.

농사 작업 구역에 케이블 로봇을 배치시킨다.

이후, 제어부(600)의 시각센서(610)는 작물의 위치를 확인한다.(S100)

이후, 작물의 위치가 확인되면, 제어부(600)는 주행부(200)를 구동하여 케이블 로봇을 작물 위치로 이동시킨다.(S200)

이때, 제어부(600)의 시각센서(610)는 전방의 농작물 높이를 감지하고, 제어부(600)는 시각센서(610)의 감지 신호를 통해 농지와 본체(100) 사이에 충분한 작업 공간이 확보될 수 있도록 본체(100)의 높이를 승강시킨다.

즉, 제어부(600)는 승강수단(500)을 구동하여 나사부(520)를 회전시킴으로써, 본체(100)는 주행부(200)를 기준으로 승강되는 것이다.

이후, 케이블 로봇은 주행을 하면서 작물로 접근을 하게 된다.(S300)

이후, 작물에 접근된 케이블 로봇은 실질적인 농사 작업을 위해, 동력장치(300)의 케이블(C) 길이를 조절하여, 엔드이펙터(400)의 위치 및 자세를 가변시킨다.(S400)

이에 따라, 엔드이펙터(400)에 설치된 농기계의 위치 및 작업 각도는 농사 작업에 최적화될 수 있도록 가변된다.

이때, 지지폴(330)의 길이를 더 연장하거나 줄이면서, 케이블(C)의 위치를 더욱 세밀하게 조절할 수 있다.

즉, 농지와 본체(100) 간에 간격은 승강수단(500)을 통해 조절된 상태에서, 지지폴(330)의 길이를 신축시키면서 8개의 케이블(C) 길이 조절을 통한 엔드이펙터(400) 위치 제어를 통해, 작물과 엔드이펙터(400) 간에 위치 및 간격은 더욱 세밀하게 조절될 수 있으므로, 농지 각 구석구석에 농기계(T)가 도달할 수 있어 농사 작업의 정확도를 높일 수 있는 것이다.

다음으로, 제어부(600)는 농기계(T)를 제어하면서 농사작업을 실시한다.(S500)

도 4는 케이블 로봇이 농작물의 과실을 수확하는 상태를 나타낸 도면으로서, 본체(100)는 농작물의 상방에 위치되고, 과실 수확을 위한 농기계(T)가 설치된 엔드이펙터(400)는 동력장치(300)의 케이블(C) 길이 조절을 통해 이동하면서 농기계(T)로 하여금 과실을 수확토록 한다.

이후, 본체(100)는 농지를 따라 주행하면서, 정해진 일련의 농사 작업을 실시하게 된다.

한편, 도 7은 농지 잡초를 제거하기 위한 농기계(T)가 사용된 다른 예를 나타낸 도면으로서, 농기계(T)는 잡초를 흡입한 후 농기계(T) 내부에 설치된 분쇄기를 통해 잡초를 분쇄시킨다.

이후, 분쇄물은 농기계(T) 외부로 배출되어 처리됨으로써, 잡초 제거 작업이 용이하게 이루어질 수 있게 된다.

지금까지 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 농사 작업용 케이블 로봇은 농작물의 높이에 따라 승강되면서 농사 작업 공간을 충분히 확보하고, 케이블 길이 조절을 통해 농기계가 설치된 엔드이펙터의 위치를 세밀하게 가변시킬 수 있도록 한 기술적 특징이 있다.

이에 따라, 농사 작업의 정확도를 높여 농사 자동화 작업에 대한 효율성을 높일 수 있으며, 농사 작업이 신속하게 이루어짐으로써 농사 작업 시간을 단축시킬 수 있게 된다.

이상에서 본 발명은 기재된 구체예에 대하여 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정은 첨부된 특허 청구범위에 속함은 당연한 것이다.

100 : 본체 110 : 수납부
200 : 주행부 300 : 동력장치
310 : 드럼 320 : 구동부
330 : 지지폴 340 : 가이드 풀리
400 : 엔드이펙터 500 : 승강수단
510 : 연결부 520 : 나사부
600 : 제어부 610 : 시각센서

Claims (3)

1. 본체;
   상기 본체의 각 코너에 설치되며, 농사 작업 구역을 주행할 수 있도록 구성된 주행부;
   상기 본체의 저면에 설치되며, 케이블이 권취된 드럼과, 드럼을 정역회전시켜 케이블을 드럼에 감거나 드럼으로부터 케이블을 풀어내는 동력을 발생하는 구동부와, 케이블 권취 및 풀림 경로를 가이드하는 가이드 풀리를 포함하는 복수의 동력장치;
   상기 동력장치의 케이블에 연결되며, 농기계가 탈착 가능하게 설치된 엔드이펙터;
   상기 구동부의 동력을 제어하여 케이블 길이를 조절하며, 엔드이펙터의 위치를 가변시키면서 농기계 작동을 통해 농사 작업을 컨트롤 하는 제어부:를 포함하며,
   상기 본체는 승강수단을 통해 주행부를 기준으로 승강될 수 있도록 구성되며,
   상기 동력장치는 본체의 저면 각 코너에 설치되고, 상기 동력장치의 가이드 풀리는 본체의 저면으로부터 하방을 향해 설치된 직선의 지지폴(pole)에 설치되되, 상기 지지폴은 길이가 조절될 수 있도록 구성되며,
   상기 엔드이펙터의 둘레는 각 동력장치의 각 케이블에 연결되되 구동부의 케이블 길이 조절을 통해 상기 복수의 동력장치 사이 공간에서 움직이면서 본체의 저면에 대향된 농지에 대한 농사 작업을 실시하며,
   상기 승강수단은,
   본체의 각 코너에 설치된 중공(中空)의 연결부;
   상기 주행부에 설치되며, 상기 연결부에 나사 결합된 봉 형태의 나사부:로 구성되어,
   상기 본체는 연결부 또는 나사부의 회전에 의해 나사부를 따라 승강될 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 농사 작업용 케이블 로봇.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 승강수단은 본체를 승강시킬 수 있는 동력을 발생하는 장치로 마련되며,
   상기 제어부에는,
   농사 작업 구역 내의 작물 높이를 감지하는 시각센서가 더 마련되며, 시각센서의 감지를 통해 제어부는 승강수단을 제어하여 본체의 높이를 자동으로 조절할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 농사 작업용 케이블 로봇.
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