KR102320782B1 - 농업 로봇용 주행가이드 시스템 - Google Patents

농업 로봇용 주행가이드 시스템 Download PDF

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KR102320782B1
KR102320782B1 KR1020200108975A KR20200108975A KR102320782B1 KR 102320782 B1 KR102320782 B1 KR 102320782B1 KR 1020200108975 A KR1020200108975 A KR 1020200108975A KR 20200108975 A KR20200108975 A KR 20200108975A KR 102320782 B1 KR102320782 B1 KR 102320782B1
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우성용
송수환
홍형길
김동우
오장석
서갑호
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한국로봇융합연구원
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Abstract

본 발명의 농업 로봇용 주행가이드 시스템은, 복수의 이랑과 복수의 고랑을 포함하는 밭의 이랑을 따라 농업 로봇의 주행을 안내하는 시스템에 있어서, 상기 복수의 고랑의 일단부 외측에서 각 고랑을 향해 레이저를 발광하는 복수의 주행 레이저 발광부; 상기 복수의 고랑의 일단부 및 타단부 일측에 상기 고랑에 직교하는 방향으로 레이저를 발광하는 한 쌍의 조향 레이저 발광부; 및 몸체의 일측에 구비되어 상기 주행 레이저 발광부 및 상기 조향 레이저 발광부의 레이저를 수신하는 레이저 수광부를 구비하는 농업 로봇을 포함한다.

Description

농업 로봇용 주행가이드 시스템{Driving guide system for agriculturial robot}
본 발명은 광센서를 이용한 농업 로봇용 주행가이드 시스템에 관한 것이다.
자율주행을 위한 현 기술은 차선이 있는 도로에서 차선 인식과 주변에 있는 경계석등의 카메라에서 인식이 가능한 물건을 인식하거나 위성신호를 바탕으로 하는 GPS 신호를 바탕으로 경로의 인식과 주행을 가능하게 하고 있다. 하지만, 차량을 바탕으로 하는 자율주행 기술은 차선이 있는 일반적인 도로에서만 적용할 수 있다. 차선이 없는 곳 또는 노지에서의 자율 주행을 위해서는 GPS 혹은 네트워크 기술을 이용해야 하는데 이는 통신 과정에서 오차가 있으며, 실내나 노지, 신호 음지에서는 적용하기 어렵다는 문제가 있다.
또한, 밭의 특성상 고랑과 이랑의 높이 차이를 인식하여 주행이 가능한데, 밭을 갈아서 고랑이 없어지거나, 작물이 성장하여 영상정보로부터 고랑 인식에 오차가 발생하여 주행로를 인식 자체를 못하고 결과적으로 자율주행을 할 수 없는 문제가 있다.
일본 등록특허공보 제6230420호
본 발명은 로봇의 주행에서 직진성의 보장과 주행구간의 구분에 있어서 별도의 비전용 카메라를 사용하지 않으며, 레이저 발광부와 수광부를 이용하여 로봇의 주행을 조정하므로 고가 카메라를 이용하는 구성 비용을 절감할 수 있는 농업 로봇용 주행가이드 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 농업 로봇용 주행가이드 시스템은, 복수의 이랑과 복수의 고랑을 포함하는 밭의 이랑을 따라 농업 로봇의 주행을 안내하는 시스템에 있어서, 상기 복수의 고랑의 일단부 외측에서 각 고랑을 향해 레이저를 발광하는 복수의 주행 레이저 발광부; 상기 복수의 고랑의 일단부 및 타단부 일측에 상기 고랑에 직교하는 방향으로 레이저를 발광하는 한 쌍의 조향 레이저 발광부; 및 몸체의 일측에 구비되어 상기 주행 레이저 발광부 및 상기 조향 레이저 발광부의 레이저를 수신하는 레이저 수광부를 구비하는 농업 로봇을 포함한다.
상기 농업 로봇은 상기 이랑의 위에 배치되는 몸체부와, 상기 몸체부의 하부에 장착되는 두 쌍의 구동바퀴와, 상기 구동바퀴를 구동하여 주행하는 구동모터와, 상기 구동바퀴의 주행방향을 조절하는 조향모터를 더 포함할 수 있다.
상기 레이저 수광부는 상기 몸체부의 양측에 한 쌍이 구비되고, 직육면체의 전면, 후면, 외측면에 복수의 광센서가 배치될 수 있다.
상기 농업 로봇은 상기 레이저 수광부에 감지되는 레이저가 상기 레이저 수광부의 기준점에 위치되도록 상기 구동모터와 조향모터를 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 농업 로봇은 상기 몸체부의 상부에 장착되어 전방을 촬영하는 제1카메라와, 상기 몸체부의 전방에 장착되어 바닥을 촬영하는 제2카메라를 더 포함할 수 있다.
상기 농업 로봇은 상기 두 쌍의 구동바퀴에 대해 상기 몸체부를 승강시키는 높이조절모터를 더 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 주행 레이저 발광부의 레이저를 수광하며 상기 농업 로봇이 이랑 위에서 고랑을 따라 주행 레이저 발광부의 주행 레이저를 추종하여 주행하도록 제어하고, 상기 조향 레이저 발광부의 조향 레이저를 감지하면 상기 농업 로봇을 회전시키고 농업 로봇이 조향 레이저를 따라 다음 이랑으로 이동하도록 제어하며, 다음 주행 레이저 발광부의 레이저를 감지하면 상기 농업 로봇을 회전시키고 상기 농업 로봇이 고랑을 따라 주행 레이저를 추종하여 상기 주행 레이저 발광부의 반대쪽으로 주행하도록 제어할 수 있다.
상기한 본 발명의 농업 로봇용 주행가이드 시스템에 의하면, 로봇의 주행에서 직진성의 보장과 주행구간의 구분에 있어서 별도의 비전용 카메라를 사용하지 않으며, 레이저 발광부와 수광부를 이용하여 로봇의 주행을 조정하므로 고가 카메라를 이용하는 구성 비용을 절감할 수 있다.
또한, 기존 카메라에서 주행인식을 위한 복잡한 알고리즘을 적용하지 않고, 단순 수광부의 카메라 포인트의 위치만을 이용하여 좌우의 틀어짐을 보상할 수 있다.
또한, 직진 주행에서는 상하로 발생하는 편차를 고려하지 않아도 되므로 좌우 변위만을 적용하여 알고리즘의 단순화 및 프로그램 부하를 줄일 수 있다.
그리고, 수광부의 설치 면을 늘리고 레이저 파장대를 다양화하면, 특정 상태에 따른 주행 조건을 명시하여 로봇의 자율주행에 추가적인 데이터로 활용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 로봇용 주행가이드 시스템을 개략적으로 나타내는 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 로봇을 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 로봇을 나타내는 정면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 로봇을 나타내는 측면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 수광부를 나타내는 개념도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 로봇용 주행가이드 시스템의 제어 블록도이다.
도 7은 본 발명의 주행가이드 시스템을 이용하여 농업 로봇을 주행시키는 제어 과정을 나타내는 개념도이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 로봇용 주행가이드 시스템을 개략적으로 나타내는 개념도이다.
본 발명의 농업 로봇은 주로 평행한 복수의 이랑(10)과 복수의 고랑(20)이 형성된 밭에서 스스로 주행하면서 경작 활동을 하거나 보조하는 로봇이다.
복수의 이랑(10)은 소정 폭과 길이를 가지며 그 사이의 고랑(20)보다 약간 높게 형성된다. 복수의 이랑(10)의 폭과 길이는 일정하게 형성되고, 밭은 직사각형 모양인 것이 바람직하다.
본 발명의 주행가이드 시스템에서 농업 로봇(200)은 두 쌍의 바퀴가 이랑(10) 양측의 고랑(20)을 따라 주행하도록 제어될 수 있다. 그래서, 농업 로봇(200)은 이랑(10)의 위를 따라 이동할 수 있다.
복수의 고랑(20)의 일단부에는 고랑(20)에서 소정 거리 이격된 외측에서 각 고랑(20)을 향해 레이저를 발광하는 복수의 주행 레이저 발광부(110)가 설치될 수 있다. 주행 레이저 발광부(110)에서 발광하는 레이저를 주행 레이저(120)라 할 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 주행 레이저 발광부(110)는 두 이랑(10) 사이의 고랑(20) 일측에 2개씩 설치되고, 양측 단부에 있는 이랑(10) 외측의 고랑(20)에는 하나씩만 설치될 수 있다. 도 1에서는 2개의 이랑(10) 위쪽에 2쌍의 주행 레이저 발광부(110)가 설치된 것으로 도시되어 있으나, 각 이랑(10)마다 위쪽에 한 쌍의 주행 레이저 발광부(110)가 설치되는 것을 일부 생략하여 나타낸 것이다.
복수의 고랑(20)의 일단부 및 타단부 일측에 고랑(20)에 직교하는 방향으로 레이저를 발광하는 한 쌍의 조향 레이저 발광부(130)가 설치될 수 있다. 조향 레이저 발광부(130)에서 발광하는 레이저를 조향 레이저(140)라 할 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 조향 레이저 발광부(130)는 밭의 우측 하단부와 상단부에 좌측으로 레이저를 발광하도록 설치될 수 있다. 조향 레이저 발광부(130)는 농업 로봇(200)이 하나의 이랑(10)을 따라 주행하는 시점과 종점 및 회전지점을 알려줄 수 있다.
농업 로봇(200)은 적어도 하나의 레이저 수광부(250)를 몸체의 일측에 구비할 수 있다. 농업 로봇(200)은 모터에 의해 구동되는 복수의 바퀴를 구비하여 스스로 주행할 수 있다. 농업 로봇(200)은 레이저 수광부(250)를 통해 주행 레이저(120) 또는 조향 레이저(140)를 추종하여 주행하도록 제어될 수 있다. 즉, 주행 레이저(120)와 조향 레이저(140)의 안내를 받아 농업 로봇(200)이 정확한 경로를 따라 주행하도록 제어될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 로봇을 나타내는 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 로봇을 나타내는 정면도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 로봇을 나타내는 측면도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 농업 로봇(200)은 이랑(10)의 위에 배치되는 몸체부(210)와, 몸체부(210)의 하부에 장착되는 두 쌍의 구동바퀴(230)와, 구동바퀴를 구동하여 주행하는 구동모터(234)와, 구동바퀴(230)의 주행방향을 조절하는 조향모터(236)를 포함할 수 있다.
몸체부(210)는 농업 로봇(200)의 몸체 프레임을 구성한다. 몸체부(210)의 상부에는 PCB 등이 내장된 전장박스(212)가 장착될 수 있다. 전장박스(212)의 PCB는 후술하는 제어부(290)를 구성할 수 있다. 몸체부(210)의 전방에는 후술하는 카메라를 장착하기 위한 연장프레임이 결합될 수 있다. 레이저 수광부(250)는 몸체부(210)의 양측에 한 쌍이 장착될 수 있다.
두 쌍의 구동바퀴(230)는 몸체부(210)의 하부에 현가장치(232)를 통해 각각 연결될 수 있다. 현가장치(232)는 몸체부(210)에서 연장된 고정프레임에 대해 회동가능하게 연결되는 다리부와 고정프레임 사이에 장착되는 탄성부재로 구성될 수 있다. 탄성부재는 상하방향으로 장착되는 압축스프링으로 구성될 수 있다.
각 구동바퀴(230)에는 구동바퀴(230)의 회전축을 회전시키는 구동모터(234)가 장착되고, 상기 다리부에 대해 구동바퀴(230)의 조향축을 회동시켜 구동바퀴(230)의 주행방향을 조절하는 조향모터(236)가 장착될 수 있다. 구동모터(234)와 조향모터(236)는 정역회전 가능한 전기모터일 수 있다.
본 발명의 농업 로봇(200)은 몸체부(210)의 상부에 장착되어 전방을 촬영하는 제1카메라(214)와, 몸체부(210)의 전방에 장착되어 바닥을 촬영하는 제2카메라(216)를 더 포함할 수 있다.
제1카메라(214)는 상기한 연장프레임의 상단부 전면에 전방을 향하도록 장착되어, 이랑(10) 전방을 촬영하여 디스플레이부에 표시하고 제어부(290)에 전달할 수 있다.
제2카메라(216)는 상기한 연장프레임의 전단부 하면에 하방을 향하도록 장착되어, 지면을 촬영하여 제어부(290)가 이랑(10)과 고랑(20)을 인식하고 디스플레이부에 표시할 수 있다.
그리고, 본 발명의 농업 로봇(200)은 두 쌍의 구동바퀴(230)에 대해 몸체부(210)를 승강시키는 높이조절모터(220)를 더 포함할 수 있다. 고랑(20)의 최저점에 대해 이랑(10)의 최고점 높이가 밭에 따라 달라질 수 있으므로, 이랑(10) 위로 이동하는 몸체부(210)의 상하 위치를 변경할 수 있는 것이 바람직하다.
높이조절모터(220)는 몸체부(210)에 4개가 설치되고, 각 높이조절모터(220)는 몸체부(210)에 회전가능하게 장착된 리드스크류를 회전시켜서 리드스크류를 감싸도록 연결된 현가장치(232)의 고정프레임이 승강되도록 구성될 수 있다. 4개의 높이조절모터(220)는 동기화되어 동시에 작동하도록 제어되는 것이 바람직하다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 수광부를 나타내는 개념도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 농업 로봇용 주행가이드 시스템의 제어 블록도이며, 도 7은 본 발명의 주행가이드 시스템을 이용하여 농업 로봇을 주행시키는 제어 과정을 나타내는 개념도이다.
상기한 바와 같이, 레이저 수광부(250)는 몸체부(210)의 양측에 한 쌍이 구비되되, 직육면체 형태의 케이스 내부에 복수의 광센서가 배열될 수 있다. 각 레이저 수광부(250)는 직육면체의 전면, 후면, 외측면에 각각 복수의 광센서가 복수의 행과 열을 이루도록 배열될 수 있다. 예를 들어, 오른쪽 레이저 수광부(250)는 직육면체의 전면, 우측면, 후면에 복수의 광센서가 배치될 수 있다.
도 5(a)에 도시된 바와 같이, 레이저 수광부(250)의 직육면체의 일면은 직사각형 모양으로 형성되고, 복수의 광센서(260)가 복수의 행과 열을 이루도록 배열될 수 있다.
도 5(b)에 도시된 바와 같이, 레이저 수광부(250)의 일면에는 예를 들어, 중심에 기준점(270)을 설정할 수 있다. 레이저 수광부(250)의 일면에서 임의의 지점에 레이저가 감지되는 경우, 레이저 감지 지점이 기준점(270)으로 이동하도록 구동모터(234)와 조향모터(236)의 작동을 제어하여 농업 로봇(200)을 이동시킴으로써 레이저를 추종하도록 제어할 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 농업 로봇(200)은 레이저 수광부(250)에 감지되는 레이저가 레이저 수광부(250)의 기준점에 위치되도록 구동모터(234)와 조향모터(236)를 제어하는 제어부(290)를 포함할 수 있다.
제어부(290)는 주행가이드 시스템의 주행 레이저 발광부(110)와 조향 레이저 발광부(130)의 온/오프 작동을 제어할 수 있다. 제어부(290)는 밭에서 이랑(10)의 일측단에 농업 로봇(200)을 위치시키기 전에 주행 레이저 발광부(110)와 조향 레이저 발광부(130)를 작동시킬 수 있다. 제어부(290)는 복수의 주행 레이저 발광부(110) 중에서 첫번째 이랑(10)에 있는 한 쌍의 주행 레이저 발광부(110)만을 먼저 작동시키고, 농업 로봇(200)을 주행하여 이동함에 따라 다음 이랑(10)에 있는 한 쌍의 주행 레이저 발광부(110)를 순차적으로 작동하도록 제어할 수도 있다. 조향 레이저 발광부(130)는 총 2개가 설치되어 있으므로, 농업 로봇(200)을 작동할 때 제어부(290)는 2개의 조향 레이저 발광부(130)를 모두 작동시킬 수 있다.
제어부(290)는 레이저 수광부(250)를 통해 주행 레이저 발광부(110)의 주행 레이저(120)와 조향 레이저 발광부(130)의 조향 레이저(140)를 감지한다. 복수의 주행 레이저 발광부(110)와 조향 레이저 발광부(130)는 서로 다른 파장의 레이저를 조사함으로써, 제어부(290)는 레이저 수광부(250)를 통해 수신되는 신호를 분석하여 수신되는 레이저를 조사하는 발광부의 위치를 구분하여 식별할 수 있다.
제어부(290)는 레이저 수광부(250)에서 감지되는 레이저의 위치에 따라 구동모터(234)와 조향모터(236)의 작동을 제어하여 특정한 경로를 따라 농업 로봇(200)을 이동시킬 수 있다. 또한, 이랑(10)의 높이와 고랑(20)의 깊이가 위치에 따라 달라질 수 있기 때문에, 제어부(290)는 레이저 수광부(250)에서 감지되는 레이저의 상하 위치에 따라 높이조절모터(220)의 작동을 제어함으로써, 몸체부(210)의 상하 위치를 조절할 수 있다.
한편, 농업 로봇(200)은 전방을 촬영하는 제1카메라(214)를 구비하기 때문에, 제어부(290)는 제1카메라(214)의 전방 영상을 분석하여 농업 로봇(200)의 주행 경로와 높이를 조정하는데 보조적으로 활용할 수 있다. 또한, 농업 로봇(200)은 지면을 촬영하는 제2카메라(216)를 구비하기 때문에, 제어부(290)는 제2카메라(216)의 지면 영상을 분석하여 농업 로봇(200)의 주행 경로와 높이를 조정하는데 보조적으로 활용할 수 있다.
도 7을 참조하여 제어부(290)가 농업 로봇(200)의 주행을 제어하는 과정을 설명한다.
먼저, 도 7을 기준으로 볼 때, 농업 로봇(200)의 우측 레이저 수광부(250)의 우측면에 시점의 조향 레이저(130)가 감지되고 양측 레이저 수광부(250)의 전면에 주행 레이저가 각각 감지되는 ①위치에 농업 로봇(200)을 배치한다. 즉, 농업 로봇(200)의 레이저 수광부(250)가 주행 레이저와 조향 레이저를 기준점(270)에 동시에 수광하는 것을 감지할 경우, 제어부(290)는 구동모터(234)를 작동하여 농업 로봇(200)의 직진 주행을 시작한다.
다음에, 농업 로봇(200)이 ②위치를 지나는 중간 지점에서, 제어부(290)는 한 쌍의 레이저 수광부(250)가 전면의 기준점에 주행 레이저를 각각 수광하는지 여부를 판단하여 어긋나는 경우 구동모터(234)와 함께 조향모터(236)를 작동하여 조향 각도를 변경하도록 제어한다. 이러한 레이저 각도 체크 및 조향 각도 변경을 연속적으로 피드백 제어함으로써, 농업 로봇(200)은 주행 레이저를 추종하면서 직진 주행을 유지할 수 있다.
다음에, 농업 로봇(200)의 우측 레이저 수광부(250)의 우측면에 종점의 조향 레이저(130)가 감지되면, 제어부(290)는 구동모터(234)의 작동을 멈추어서 농업 로봇(200)을 정지한다. 농업 로봇(200)이 이렇게 정지된 위치가 도 7에서 ③위치이다.
다음에, 제어부(290)는 조향모터(236)를 작동하여 소정 각도 회전시킨 다음 구동모터(234)를 작동시켜 농업 로봇(200)을 반시계방향으로 90도 회전시킨다. 이때, ④위치에서 우측 레이저 수광부(250)의 후면에 조향 레이저가 수광되면, 제어부(290)는 농업 로봇(200)의 회전을 완료하고 구동모터(234)를 작동하여 조향 레이저 추종을 체크하면서 직진 주행하도록 제어한다.
다음으로, 우측 레이저 수광부(250)의 우측면에 주행 레이저가 수광되면, 제어부(290)는 조향모터(236)를 작동하여 소정 각도 회전시킨 다음 구동모터(234)를 작동시켜 농업 로봇(200)을 반시계방향으로 90도 회전시킨다. 이때, ⑤위치에서 좌측 레이저 수광부(250)의 좌측면에 조향 레이저가 수광되면, 제어부(290)는 농업 로봇(200)의 회전을 완료하고 양측 레이저 수광부(250)의 후면에서 주행 레이저 추종을 체크하여 오차를 보정하도록 제어한다. 그러면, 농업 로봇(200)은 다음 이랑(10)을 따라 직진 주행하도록 제어될 수 있다.
이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
10: 이랑 20: 고랑
110: 주행 레이저 발광부 120: 주행 레이저
130: 조향 레이저 발광부 140: 조향 레이저
200: 농업 로봇
210: 몸체부 212: 전장박스
214: 제1카메라 216: 제2카메라
220: 높이조절모터 230: 구동바퀴
232: 현가장치 234: 구동모터
236: 조향모터 250: 레이저 수광부
260: 광센서 270: 기준점
290: 제어부

Claims (7)

  1. 복수의 이랑과 복수의 고랑을 포함하는 밭의 이랑을 따라 농업 로봇의 주행을 안내하는 시스템에 있어서,
    상기 복수의 고랑의 일단부 외측에서 각 고랑을 향해 레이저를 발광하는 복수의 주행 레이저 발광부;
    상기 복수의 고랑의 일단부 및 타단부 일측에 상기 고랑에 직교하는 방향으로 레이저를 발광하는 한 쌍의 조향 레이저 발광부; 및
    몸체의 일측에 구비되어 상기 주행 레이저 발광부 및 상기 조향 레이저 발광부의 레이저를 수신하는 레이저 수광부를 구비하는 농업 로봇을 포함하고,
    상기 농업 로봇은 상기 이랑의 위에 배치되는 몸체부와, 상기 몸체부의 하부에 장착되는 두 쌍의 구동바퀴와, 상기 두 쌍의 구동바퀴의 브라켓에 각각 장착되어 각 구동바퀴를 구동하여 주행하는 구동모터와, 각 구동바퀴의 브라켓에 장착되어 각 구동바퀴의 주행방향을 조절하는 조향모터와, 상기 몸체부에 회전가능하게 장착된 리드스크류를 회전시켜서 상기 두 쌍의 구동바퀴의 브라켓에 대해 상기 몸체부를 승강시키는 복수의 높이조절모터와, 상기 레이저 수광부에 감지되는 레이저가 상기 레이저 수광부의 기준점에 위치되도록 상기 구동모터와 조향모터를 제어하는 제어부를 포함하며,
    상기 제어부는 상기 주행 레이저 발광부의 레이저를 수광하며 상기 농업 로봇이 이랑 위에서 고랑을 따라 주행 레이저 발광부의 주행 레이저를 추종하여 주행하도록 제어하고, 상기 조향 레이저 발광부의 조향 레이저를 감지하면 상기 농업 로봇을 회전시키고 농업 로봇이 조향 레이저를 따라 다음 이랑으로 이동하도록 제어하며, 다음 주행 레이저 발광부의 레이저를 감지하면 상기 농업 로봇을 회전시키고 상기 농업 로봇이 고랑을 따라 주행 레이저를 추종하여 상기 주행 레이저 발광부의 반대쪽으로 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 농업 로봇용 주행가이드 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 레이저 수광부는 상기 몸체부의 양측에 한 쌍이 구비되고, 직육면체의 전면, 후면, 외측면에 복수의 광센서가 배치된 것을 특징으로 하는 농업 로봇용 주행가이드 시스템.
  4. 삭제
  5. 제3항에 있어서,
    상기 농업 로봇은 상기 몸체부의 상부에 장착되어 전방을 촬영하는 제1카메라와, 상기 몸체부의 전방에 장착되어 바닥을 촬영하는 제2카메라를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 로봇용 주행가이드 시스템.
  6. 삭제
  7. 삭제
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