JPH01162909A - 移動作業車の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、移動作業車の誘導装置に関し、トラクタ作
業機、コンバイン、苗植機等の進行方向制御に利用でき
る。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 従来、移動車輌等の進行方向制御に利用できる光学的手
段としての投光器、受光器による投受光装置については
、例えば実開昭５７−１０８１１４号の光学式水準測量
装置の例や、実開昭５７−１３９８０９号の受光装置の
ような例があり、また、複数の既知の三位層の反射標識
を移動体上から投光器、受光器を用いて移動体の傾斜を
測定する例は、例えば特開昭６０−６７８１２号のよう
なものがあった。しかし、前方複数の標識までの距離や
、方位角を測量して移動体の位置を検出しながら進行制
御することは従来技術から比較的容易に考えられること
ではあるが、光学系の構成や制御ブロック、演算処理等
の構成が複雑となるので、移動作業車等の直進制御にお
いては、簡単な構成でかつ、多少のローリングやピッチ
ングに対応できる安価な装置が要望された。

問題点を解決するための手段 この発明は、移動作業車（１）の作業区画（２）におけ
る作業進行方向（イ）終端辺に沿わせて設けた案内レー
ル（４）に案内されて移動可能の反射鏡（３）を設け、
該移動作業車（１）に設けた投光器（５）の投光を該反
射鏡（３）で反射させて受光する複数の受光器（６）・
・・を、該投光器（５）の周囲に配設してなる移動作業
車の誘導装置の構成とする。

発明の作用、および効果 作業区画（２）の作業進行始端部に移動作業車を位置さ
せ、作業進行方向（イ）終端辺の案内レール（４）上の
反射鏡（３）を、作業車（１）からの遠隔操作等によっ
て目標とすべき位置に移動させて止め、投光器（５）で
該反射ｔａ　（３）に向けて投光し、受光器（６）で受
光できるか否かを確認してのち作業進行を開始する。進
行開始後は、＠寄せ操作等の横向操作によって修正しな
がら常に投光器（５）の投光の反射鏡（３）による反射
光を受光できる位置に沿って進行させればよいものであ
る。折返し耕耘を行なうときは、折返し進行の終端辺、
すなわち、該最初の進行始端側にも該案内レール（４）
と移動可能の反射鏡（３）とを設けておけば折返し直進
誘導ができるものである。

これによって、距離や方位角の測定等を行なうことなく
簡単な構成で自動制御による走行制御や、無人運転が可
能となり、また、安い価格で精度の高い移動作業車の誘
導装置を実現できるものである。また、投光器（５）の
周囲に設けた各受光器（６）・・Φが均一の受光量とな
るように進行制御すればよく、ローリングやピッチング
に対応して受光器（６）・旬・に受光でき、かつ進行制
御ができる。

実施例 尚、回倒において移動作業車（１）は耕耘作業装置（７
）を後部に装着したトラクタを例示して説明する。

トラクタ（１）は、操縦キャビン（８）を有する形態と
し、該キャビン（８）屋根上部に投光器（５）と受光器
（６）とを前向きの投受光軸方向にして設け、該耕耘作
業装置（７）はロータリ形態を例示している。

作業区画（２）は、長方形の作業区画（２）とし、長辺
に沿う方向にトラクタ（１）を作業進行させるものとす
る。従って短辺に該反射鏡（３）を移動案内する案内レ
ール（４）を設けている。

この短辺側は大畦（９）を設け、また長辺側には小畦（
１０）を設け、この作業区画（２）の周囲に同様の作業
区画（２）を隣接配置されてよいものである。

案内レール（４）は、該作業進行方向（イ）終端辺であ
る大畦（９）の左右端部に、台（１１）を有した支柱（
１２）　　（１２）を立設し、この支柱（１２）　　（
１２）上部間に横架して設け、左右方向中間部に補助支
柱（１３）を設けてよいものである。また、レール（４
）は角管状に形成し、このレール（４）を上下から挾ん
だ姿勢に設けた上下ローラ（＋４）と、前後から挾む姿
勢の前後ローラ（１５）とによって各ローラ（１４）　
　（１５）を転勤させながら移動する移動車（１６）の
側面に、反射鏡（３）を設けている。また、レール（４
）−側端のケース（１７）に内装した滑車（１８）　　
（１８）と、他側の制御ケース（１８）に内装される滑
車（２０）　　（２１）　　（２１）、およびばね（２
２）で引張られたアーム（２３）に設けたテノション滑
車（２４）に、該移動車（１６）の左右端に夫々連結固
定したワイヤ（２５）を春掛け、モータ（２６）軸に設
けるピニオン（２７）に噛合するギヤを有したワイヤ制
御輪（２８）に巻掛けて移動車（１６）を往復方向へ移
動させる構成である。

反射鏡（３）は適当する面積を有した板状ミラーで構成
している。

投光器（５）と受光器（６）とは一体重に構成され、正
面からみて中央部に投光ランプとレンズとからなる投光
器（５）を位置させ、その上下および左右に、受光素子
（２９）とレンズとからなる受光器（６）を配設し、こ
れらをケース（３０）に収容し、このケース（３０）の
軸（３１）を基部ケース（３２）に内装するモータ（３
３）からギヤ伝動構成して回転させ、前方の反射鏡（３
）と後方の反射鏡（３）とに反射させて受光して進行制
御を行なう構成である。　　（３４）は投受光の光束で
ある。

該案内レール（４）側に固定の制御ケース（１９）内の
モータ（２６）の制御器（３５）と、移動作業車（１）
側の制御器（３６）による制御の関係は、共にアンテナ
（３７）　　（３７）を設ける無線通信制御構成とし、
第９図に示す模式図のように、トラクタ（１）側の制御
器（３８）には、投光器（５）のランプ、受光器（６）
の受光素子（２９）　、投光器（５）と受光器（６）を
回転させる該モータ（３３）、操向制御等のその他制一
部（３８）に入出力する構成である。

作業区画（２）の左右何れか一側の該小畦（１０）の畦
際の作業始端部においてトラクタ（１）を前方向きにし
て止め、投光器（５）を投光し、受光器（６）を受光可
能の状態とし、運転者が制御器（３Ｇ）によって移動車
（１６）に設けられた反射鏡（３）を移動させるモータ
（２６）を作動させるべく制御器（３５）へ指令を発信
すると、モータ（２Ｂ）が始動してワイヤ制御輪（２８
）を回転させ、ワイヤ（２５）を回転させるので、移動
車（１Ｂ）が移動する。受光器（６）が反射鏡（３）か
らの反射光を受光できた位置で移動車（１６）を停止さ
せ、この位置に反射鏡（３）を固定状態として、この受
光器（６）が受光できる位置にそって前進方向（イ）へ
誘導されるもので、この間、受光器（６）は前後左右に
配置されているから、受光が左右何れか一方の受光器（
６）に偏移した場合にはこれに対応するよう操向装置を
制御して位置修正をしながら直進耕耘作業ができるもの
である。受光器（６）が反射鏡（３）の所定の反射光束
（３４）から外れたときには、トラクタ（１）の走行を
止め、反射鏡（３）の移動車（１６）を右又は左へ受光
できる位置まで移動させてみると、トラクタ（１）の位
置を確かめることもできる。この進行の始端側にも、反
射鏡（３）を有した案内レール（４）を設けた場合、耕
耘進行終端でトラクタ（１）を旋回させて折返し耕耘す
るとき、同様にして復行程前方の案内レール（４）上を
移動車（１６）の反射鏡（３）を移動させて目標位置に
止めて、同様の直進制御ができるものである。

このようにして簡単な構成でローリング、ピッチングに
酎えて移動農機の直進誘導ができるし、トラクタ（１）
、苗植機、コンバイン、等一連の作業車を共通して誘導
できる効果がある。

また、投光器（５）と受光器（６）・・・とを・一体構
成して１８０度回動できるように設けたことにより、移
動作業車（１）の進行方向後向きにセットした投光器（
５）と受光器（６）・・・で後方の反射鏡（３）を利用
して反射鏡（３）から遠ざかりながら直進制御ができる
。

このため、作業区画（２）の往復進行方向の一側にだけ
に案内レール（４）および反射鏡（３）を設ければよく
、装置が簡単にできる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は全体
立面図、第２図は一部の正断面図、第３図はその一部の
平断面図、第４図はその一部の拡大せる正断面図、第５
図はその側断面図、第６図は一部の側面図、第７図は一
部の作用を示す側断面図、第８図は一部の拡大せる正面
図、第９図は作用図である。 図中、符号（１）は移動作業車、（２）は作業区画、（
３）は反射鏡、（４）は案内レール、（５）は投光器、
（６）は受光器を示す。 第３図 第４図 第５図 μ 第６図 第８図 第９図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動作業車（１）の作業区画（２）における作業進行方
   向（イ）終端辺に沿わせて設けた案内レール（４）に案
   内されて移動可能の反射鏡（３）を設け、該移動作業車
   （１）に設けた投光器（５）の投光を該反射鏡（３）で
   反射させて受光する複数の受光器（６）・・・を、該投
   光器（５）の周囲に配設してなる移動作業車の誘導装置
   。