JPH0528116B2 - - Google Patents
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- JPH0528116B2 JPH0528116B2 JP61113056A JP11305686A JPH0528116B2 JP H0528116 B2 JPH0528116 B2 JP H0528116B2 JP 61113056 A JP61113056 A JP 61113056A JP 11305686 A JP11305686 A JP 11305686A JP H0528116 B2 JPH0528116 B2 JP H0528116B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stroke
- steering control
- turn
- steering
- beam light
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 235000013405 beer Nutrition 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えば、自走式コンバインや芝刈り
作業車等のように、直線行程と、一つの直線行程
終了後に次の直線行程へ移動するターン行程とを
繰り返し自動走行させることにより、所定範囲の
作業を自動的に行わせるための手段等として用い
られる移動体の走行制御装置に関し、詳しくは、
並列する複数個の直線行程と直線行程終端部から
隣接する次の直線行程始端部に向かう複数個のタ
ーン行程との夫々において移動体を自動走行させ
るための移動体の走行制御装置に関する。 〔従来の技術〕 上記この種の移動体の走行制御装置は、直線行
程での移動体の移動方向が、この直線行程から外
れないように操向制御することで、移動体が直進
するようにすると共に、並列する直線行程間をス
ムーズに移動できるように、一つの直線行程終了
後に次の直線行程へ移動するターン行程において
も操向制御するようにしたものである。 そして、従来では、直線行程では、例えば、こ
の直線行程の方向を予め基準方位として設定し、
この基準方位に対する移動体の向きの変位を検出
する地磁気センサ等を設けて、移動体が基準方位
の方向に向かつて直進するように操向制御すると
共に、ターン行程では、そのターン軌跡を、定型
化して予め記憶設定しておき、その定型化された
パターンに基づいて、スリツプ等によつて移動体
の移動距離や向きの誤差が発生しないように、低
速で記憶設定されたターンパターンに基づいて自
動走行させるようにしてあつた。 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、上記従来の走行制御装置におい
て用いられる地磁気センサは、その検出精度が低
く、正確な直進制御を行うことが困難であつた。
従つて、低精度のセンサを用いた制御で直進行程
を走行させると、その直進行程の終端部における
移動体の向きが、予め定型化して記憶させたター
ンパターン開始地点からずれることがあり、この
移動体の位置がずれた状態のままでターン行程を
自動走行させると、ターンが終了した後の次の直
線行程の開始地点が、予定していた地点からずれ
てしまう不利がある。 そこで、直線行程では移動体の向きが急に変わ
ることがないことを利用して、レーザー光等のビ
ーム光を、モータにて往復走査しながら既知の定
点に設置された光反射手段に向けて発射し、そし
て、その反射光を受光した時点のビール光発射方
向に基づいて、移動体を直線行程の方向に自動走
行させるべく操向制御するビーム光を用いた誘導
手段が考えられている。 しかしながら、上記ビーム光による操向制御手
段を用いる場合、ターン行程のように移動体の向
きが急激に変化する状態においても、既知の定点
に設置された光反射手段からの反射光が確実に受
光できるようにするためには、ターン中の移動体
の向き変化よりも速くビーム光の発射方向を変化
させることができるようにしなければならないと
いう問題がある。つまり、ビーム光の発射方向を
速く変化させるためには、ビーム光を往復走査す
るためのモータを、高回転且つ高トルクのものに
しなければならないので、装置構成が大型化する
と共に高価になる不利がある。 そこで、ターン中の移動体の移動速度を直線行
程での移動速度よりも大幅に低下させてターン速
度を遅くすることにより、小型のモータにて走査
できる速度でターン中にも光反射手段の方向を見
失わないようにすることが可能であるが、この場
合、ターンが終了するまでに時間が掛かり作業効
率が低下する不利がある。 本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、装置構成の簡素化を図りなが
ら、移動体を並列した直線行程を、高精度に自動
走行させることができるようにすることにある。 〔問題点を解決するための手段〕 本発明による移動体の走行制御装置の特徴構成
は、直線行程用の操向制御手段とターン行程用の
操向制御手段とを各別に備え、前記直線行程用の
操向制御手段が、既知の定点に設置された光反射
手段に向けてビーム光をモータにて往復走査する
ビーム光走査手段を用いて検出される前記移動体
の位置情報に基づいて操向制御するように構成さ
れ、前記ターン行程用の操向制御手段が、予め設
定記憶された操向制御情報に基づいて操向制御す
るように構成されている点にあり、その作用並び
に効果は以下の通りである。 〔作用〕 すなわち、直線行程では、移動体の位置検出精
度が高いビーム光走査手段による位置検出情報に
基づいて操向制御し、ターン行程では、予め設定
記憶された操向制御情報に基づいて操向制御する
ことにより、ターン行程での移動体の急激な向き
変更によるビーム光走査手段の応答速度の影響を
除去しながら、予め設定記憶された操向制御情報
に基づいて操向制御するターン行程の開始地点の
誤差を減少させるのである。 〔発明の効果〕 従つて、直線行程での走行を高精度に行えるの
で、ターン行程を、予め設定記憶された操向制御
情報に基づいて操向制御しても、その開始地点並
びに終了地点でのずれを可及的に減少できる。そ
して、ターン行程を、移動体の急激な向き変化の
影響が無い予め設定記憶された操向制御情報を用
いて操向制御することにより、ビーム光走査装置
の走査速度を高速化する必要が無いものにでき、
ビーム光を往復走査するモータの小型化を図るこ
とができる。もつて、装置構成の簡素化と制御精
度の改善とを両立させることができるに至つた。 〔実施例〕 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。 第４図に示すように、光源としてのレーザ発光
器１より水平方向に向けて発射されたビーム光Ｓ
を、ミラー２によつてその発射方向を上方に変
え、揺動ミラー等を用いた走査装置３にて上下方
向に往復走査しながら、詳しくは後述する光反射
手段CCに向けて発射すると共に、その光反射手
段CCからの反射光を受光する受光手段としての
集光レンズ４を備えた受光器５を、その受光方向
が前記ビーム光Ｓの発射方向に向く状態で設け
て、一つのビーム光走査装置Ａを構成してある。
そして、前記ビーム光走査装置Ａの３個を、夫々
同一縦軸芯Ｙ周りに回動自在に枢支すると共に、
各ビーム光走査装置A1，A2，A3から発射される
ビーム光S1，S2，S3の水平方向での発射方向を
夫々各別に走査するモータＭを設けてあり、複数
のビーム光S1，S2，S3を、夫々異なる３方向に向
けて、同時に発射できるようにしてある。 そして、第５図に示すように、上述した構成に
なる３組のビーム走査装置A1，A2，A3を、移動
体Ｖに搭載してあり、第３図に示すように、夫々
が既知の３定点ａ，ｂ，ｃに設置されたコーナー
キユーブ等の入射された光をその入射方向に向け
て全反射する光反射手段CCの夫々に対して設定
角度範囲に亘つて往復走査しながら、受光器５が
前記光反射手段CCからの反射光を受光した時点
のビーム光S1，S2，S3夫々の向きに基づいて、移
動体Ｖの位置を、前記３定点ａ，ｂ，ｃにて囲ま
れる範囲の座標の値として判別しながら、並列し
た直線行程（第３図中、ｙ座標方向）を直進する
ように操向制御すると共に、設定位置に達するに
伴つて、作業幅等に基づいて設定さた設定距離ｌ
を隔てて隣接する直線行程の方向へ自動的にター
ンするように操向制御して、前記３定点ａ，ｂ，
ｃで囲まれる所定範囲を、自動的に繰り返し往復
走行させるようにしてある。 前記移動体Ｖの構成について説明すれば、第１
図に示すように、左右一対の前輪６Ｆ及び後輪６
Ｒを設けると共に、それら一対の前後輪６Ｆ，６
Ｒを各別に操作するステアリング操作用の油圧シ
リンダ７Ｆ，７Ｒ、及び、それに対する制御弁８
Ｆ，８Ｒを設けてある。 又、前行進切り換え自在で且つ前進変速並びに
行進変速自在な油圧式無断変速装置９を、エンジ
ンＥに連動連結すると共に、前記変速装置９の出
力にて、前記前後輪６Ｆ，６Ｒを同時に駆動する
ように構成してある。そして、搭乗操縦用の変速
ペダル１０及び自動変速用の変速アクチユエータ
としての変速モータ１１を、その何れによつても
変速操作可能に、前記変速装置９の変速アーム１
２に連動連結してある。尚、図中、１３は搭乗操
縦用のステアリングハンドル、R0は、そのステ
アリング操作量を検出するポテンシヨメータ、
R1，R2は、前記前後輪６Ｆ，６Ｒの実際の操向
量を検出する操向量検出用のポテンシヨメータ、
R3は、前記変速装置９の変速位置検出用のポテ
ンシヨメータ、１４は、前記変速装置９の出力回
転数を計測することにより、走行速度や走行距離
を検出する回転数センサである。 前記一対の前後輪６Ｆ，６Ｒを向き変更させて
操向させるに、前後輪６Ｆ，６Ｒを同一方向に操
向操作して移動体Ｖを平行移動させる平行ステア
リング形式、前後輪６Ｆ，６Ｒを逆方向に操向操
作して移動体Ｖを急旋回させる４輪ステアリング
形式、通常の自動車等と同様に前輪６Ｆのみを操
向操作する２輪ステアリング形式を選択使用でき
るように構成してある。 そして、前記各ポテンシヨメータR1〜R3や回
転数センサ１４による検出情報、前記ビーム光走
査装置Ａによる移動体Ｖの位置検出情報、及び、
制御装置Ｂ内に予め設定記憶させた走行制御情報
等に基づいて、移動体Ｖの走行を制御することに
より、並列する複数個の直線行程と直線行程終端
部から隣接する次の直線行程始端部に向かう複数
個のターン行程との夫々において移動体Ｖを自動
走行させるのである。 但し、前記直線行程では、前記ビーム光走査装
置Ａによる検出情報に基づいて、移動体Ｖの向き
Ψが前記直線行程の向きであるｙ座標の向きに対
してずれている場合は、前記４輪ステアリング形
式にて向きを修正し、直線行程の車体横幅方向で
の位置（ｘ、ｙ）がずれている場合は、前記平行
ステアリング形式にて、その位置を修正しなが
ら、各直線行程での設定軌跡の沿つて自動的に走
行するように制御するように構成してあり、もつ
て、前記ビーム光走査装置Ａによる検出情報に基
づいて前記前後輪６Ｆ，６Ｒを操向操作する制御
にて、直線行程用の操向制御手段１００を構成し
てある。 一方、ターン行程においては、そのターン軌跡
を、例えば、予め定型化して記憶させておくと共
に、その記憶情報に基づいて、４輪ステアリング
形式にて操向操作しながら設定距離を走行させる
ことにより、隣接した次の直線行程の方向へ180
度ターンさせるように構成してあり、もつて、前
記予め記憶設定された情報に基づいて、自動的に
ターンさせる操向操作にて、ターン行程用の操向
制御手段１０１を構成してある。 ところで、上述したターン行程では、移動体Ｖ
の向きが180度変わることから、前記３定点ａ，
ｂ，ｃの夫々に設置された光反射手段CCに対す
る３つのビーム光走査装置A1，A2，A3を、夫々
が復路においても往路と同一光反射手段CCを追
尾するように走査すると、各ビーム光走査装置
A1，A2，A3が一回転以上回転することとなり、
それに伴つて、各ビーム光走査装置A1，A2，A3
と制御装置Ｂとの間で制御信号や受光情報等を授
受するための各種信号線がねじれてしまう虞れが
あることから、このターン中に、次の直線行程つ
まり復路における各ビーム光走査装置A1，A2，
A3の受け持ち光反射手段CCを、下記表に示すよ
うに、往路に対して互いに90度異なる方向に位置
するものに向けるように、往路と復路とで交互に
向き変更するようにしてある。
作業車等のように、直線行程と、一つの直線行程
終了後に次の直線行程へ移動するターン行程とを
繰り返し自動走行させることにより、所定範囲の
作業を自動的に行わせるための手段等として用い
られる移動体の走行制御装置に関し、詳しくは、
並列する複数個の直線行程と直線行程終端部から
隣接する次の直線行程始端部に向かう複数個のタ
ーン行程との夫々において移動体を自動走行させ
るための移動体の走行制御装置に関する。 〔従来の技術〕 上記この種の移動体の走行制御装置は、直線行
程での移動体の移動方向が、この直線行程から外
れないように操向制御することで、移動体が直進
するようにすると共に、並列する直線行程間をス
ムーズに移動できるように、一つの直線行程終了
後に次の直線行程へ移動するターン行程において
も操向制御するようにしたものである。 そして、従来では、直線行程では、例えば、こ
の直線行程の方向を予め基準方位として設定し、
この基準方位に対する移動体の向きの変位を検出
する地磁気センサ等を設けて、移動体が基準方位
の方向に向かつて直進するように操向制御すると
共に、ターン行程では、そのターン軌跡を、定型
化して予め記憶設定しておき、その定型化された
パターンに基づいて、スリツプ等によつて移動体
の移動距離や向きの誤差が発生しないように、低
速で記憶設定されたターンパターンに基づいて自
動走行させるようにしてあつた。 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、上記従来の走行制御装置におい
て用いられる地磁気センサは、その検出精度が低
く、正確な直進制御を行うことが困難であつた。
従つて、低精度のセンサを用いた制御で直進行程
を走行させると、その直進行程の終端部における
移動体の向きが、予め定型化して記憶させたター
ンパターン開始地点からずれることがあり、この
移動体の位置がずれた状態のままでターン行程を
自動走行させると、ターンが終了した後の次の直
線行程の開始地点が、予定していた地点からずれ
てしまう不利がある。 そこで、直線行程では移動体の向きが急に変わ
ることがないことを利用して、レーザー光等のビ
ーム光を、モータにて往復走査しながら既知の定
点に設置された光反射手段に向けて発射し、そし
て、その反射光を受光した時点のビール光発射方
向に基づいて、移動体を直線行程の方向に自動走
行させるべく操向制御するビーム光を用いた誘導
手段が考えられている。 しかしながら、上記ビーム光による操向制御手
段を用いる場合、ターン行程のように移動体の向
きが急激に変化する状態においても、既知の定点
に設置された光反射手段からの反射光が確実に受
光できるようにするためには、ターン中の移動体
の向き変化よりも速くビーム光の発射方向を変化
させることができるようにしなければならないと
いう問題がある。つまり、ビーム光の発射方向を
速く変化させるためには、ビーム光を往復走査す
るためのモータを、高回転且つ高トルクのものに
しなければならないので、装置構成が大型化する
と共に高価になる不利がある。 そこで、ターン中の移動体の移動速度を直線行
程での移動速度よりも大幅に低下させてターン速
度を遅くすることにより、小型のモータにて走査
できる速度でターン中にも光反射手段の方向を見
失わないようにすることが可能であるが、この場
合、ターンが終了するまでに時間が掛かり作業効
率が低下する不利がある。 本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、装置構成の簡素化を図りなが
ら、移動体を並列した直線行程を、高精度に自動
走行させることができるようにすることにある。 〔問題点を解決するための手段〕 本発明による移動体の走行制御装置の特徴構成
は、直線行程用の操向制御手段とターン行程用の
操向制御手段とを各別に備え、前記直線行程用の
操向制御手段が、既知の定点に設置された光反射
手段に向けてビーム光をモータにて往復走査する
ビーム光走査手段を用いて検出される前記移動体
の位置情報に基づいて操向制御するように構成さ
れ、前記ターン行程用の操向制御手段が、予め設
定記憶された操向制御情報に基づいて操向制御す
るように構成されている点にあり、その作用並び
に効果は以下の通りである。 〔作用〕 すなわち、直線行程では、移動体の位置検出精
度が高いビーム光走査手段による位置検出情報に
基づいて操向制御し、ターン行程では、予め設定
記憶された操向制御情報に基づいて操向制御する
ことにより、ターン行程での移動体の急激な向き
変更によるビーム光走査手段の応答速度の影響を
除去しながら、予め設定記憶された操向制御情報
に基づいて操向制御するターン行程の開始地点の
誤差を減少させるのである。 〔発明の効果〕 従つて、直線行程での走行を高精度に行えるの
で、ターン行程を、予め設定記憶された操向制御
情報に基づいて操向制御しても、その開始地点並
びに終了地点でのずれを可及的に減少できる。そ
して、ターン行程を、移動体の急激な向き変化の
影響が無い予め設定記憶された操向制御情報を用
いて操向制御することにより、ビーム光走査装置
の走査速度を高速化する必要が無いものにでき、
ビーム光を往復走査するモータの小型化を図るこ
とができる。もつて、装置構成の簡素化と制御精
度の改善とを両立させることができるに至つた。 〔実施例〕 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。 第４図に示すように、光源としてのレーザ発光
器１より水平方向に向けて発射されたビーム光Ｓ
を、ミラー２によつてその発射方向を上方に変
え、揺動ミラー等を用いた走査装置３にて上下方
向に往復走査しながら、詳しくは後述する光反射
手段CCに向けて発射すると共に、その光反射手
段CCからの反射光を受光する受光手段としての
集光レンズ４を備えた受光器５を、その受光方向
が前記ビーム光Ｓの発射方向に向く状態で設け
て、一つのビーム光走査装置Ａを構成してある。
そして、前記ビーム光走査装置Ａの３個を、夫々
同一縦軸芯Ｙ周りに回動自在に枢支すると共に、
各ビーム光走査装置A1，A2，A3から発射される
ビーム光S1，S2，S3の水平方向での発射方向を
夫々各別に走査するモータＭを設けてあり、複数
のビーム光S1，S2，S3を、夫々異なる３方向に向
けて、同時に発射できるようにしてある。 そして、第５図に示すように、上述した構成に
なる３組のビーム走査装置A1，A2，A3を、移動
体Ｖに搭載してあり、第３図に示すように、夫々
が既知の３定点ａ，ｂ，ｃに設置されたコーナー
キユーブ等の入射された光をその入射方向に向け
て全反射する光反射手段CCの夫々に対して設定
角度範囲に亘つて往復走査しながら、受光器５が
前記光反射手段CCからの反射光を受光した時点
のビーム光S1，S2，S3夫々の向きに基づいて、移
動体Ｖの位置を、前記３定点ａ，ｂ，ｃにて囲ま
れる範囲の座標の値として判別しながら、並列し
た直線行程（第３図中、ｙ座標方向）を直進する
ように操向制御すると共に、設定位置に達するに
伴つて、作業幅等に基づいて設定さた設定距離ｌ
を隔てて隣接する直線行程の方向へ自動的にター
ンするように操向制御して、前記３定点ａ，ｂ，
ｃで囲まれる所定範囲を、自動的に繰り返し往復
走行させるようにしてある。 前記移動体Ｖの構成について説明すれば、第１
図に示すように、左右一対の前輪６Ｆ及び後輪６
Ｒを設けると共に、それら一対の前後輪６Ｆ，６
Ｒを各別に操作するステアリング操作用の油圧シ
リンダ７Ｆ，７Ｒ、及び、それに対する制御弁８
Ｆ，８Ｒを設けてある。 又、前行進切り換え自在で且つ前進変速並びに
行進変速自在な油圧式無断変速装置９を、エンジ
ンＥに連動連結すると共に、前記変速装置９の出
力にて、前記前後輪６Ｆ，６Ｒを同時に駆動する
ように構成してある。そして、搭乗操縦用の変速
ペダル１０及び自動変速用の変速アクチユエータ
としての変速モータ１１を、その何れによつても
変速操作可能に、前記変速装置９の変速アーム１
２に連動連結してある。尚、図中、１３は搭乗操
縦用のステアリングハンドル、R0は、そのステ
アリング操作量を検出するポテンシヨメータ、
R1，R2は、前記前後輪６Ｆ，６Ｒの実際の操向
量を検出する操向量検出用のポテンシヨメータ、
R3は、前記変速装置９の変速位置検出用のポテ
ンシヨメータ、１４は、前記変速装置９の出力回
転数を計測することにより、走行速度や走行距離
を検出する回転数センサである。 前記一対の前後輪６Ｆ，６Ｒを向き変更させて
操向させるに、前後輪６Ｆ，６Ｒを同一方向に操
向操作して移動体Ｖを平行移動させる平行ステア
リング形式、前後輪６Ｆ，６Ｒを逆方向に操向操
作して移動体Ｖを急旋回させる４輪ステアリング
形式、通常の自動車等と同様に前輪６Ｆのみを操
向操作する２輪ステアリング形式を選択使用でき
るように構成してある。 そして、前記各ポテンシヨメータR1〜R3や回
転数センサ１４による検出情報、前記ビーム光走
査装置Ａによる移動体Ｖの位置検出情報、及び、
制御装置Ｂ内に予め設定記憶させた走行制御情報
等に基づいて、移動体Ｖの走行を制御することに
より、並列する複数個の直線行程と直線行程終端
部から隣接する次の直線行程始端部に向かう複数
個のターン行程との夫々において移動体Ｖを自動
走行させるのである。 但し、前記直線行程では、前記ビーム光走査装
置Ａによる検出情報に基づいて、移動体Ｖの向き
Ψが前記直線行程の向きであるｙ座標の向きに対
してずれている場合は、前記４輪ステアリング形
式にて向きを修正し、直線行程の車体横幅方向で
の位置（ｘ、ｙ）がずれている場合は、前記平行
ステアリング形式にて、その位置を修正しなが
ら、各直線行程での設定軌跡の沿つて自動的に走
行するように制御するように構成してあり、もつ
て、前記ビーム光走査装置Ａによる検出情報に基
づいて前記前後輪６Ｆ，６Ｒを操向操作する制御
にて、直線行程用の操向制御手段１００を構成し
てある。 一方、ターン行程においては、そのターン軌跡
を、例えば、予め定型化して記憶させておくと共
に、その記憶情報に基づいて、４輪ステアリング
形式にて操向操作しながら設定距離を走行させる
ことにより、隣接した次の直線行程の方向へ180
度ターンさせるように構成してあり、もつて、前
記予め記憶設定された情報に基づいて、自動的に
ターンさせる操向操作にて、ターン行程用の操向
制御手段１０１を構成してある。 ところで、上述したターン行程では、移動体Ｖ
の向きが180度変わることから、前記３定点ａ，
ｂ，ｃの夫々に設置された光反射手段CCに対す
る３つのビーム光走査装置A1，A2，A3を、夫々
が復路においても往路と同一光反射手段CCを追
尾するように走査すると、各ビーム光走査装置
A1，A2，A3が一回転以上回転することとなり、
それに伴つて、各ビーム光走査装置A1，A2，A3
と制御装置Ｂとの間で制御信号や受光情報等を授
受するための各種信号線がねじれてしまう虞れが
あることから、このターン中に、次の直線行程つ
まり復路における各ビーム光走査装置A1，A2，
A3の受け持ち光反射手段CCを、下記表に示すよ
うに、往路に対して互いに90度異なる方向に位置
するものに向けるように、往路と復路とで交互に
向き変更するようにしてある。
上記実施例では、直線行程における操向制御
を、向き（Ψ）のずれを４輪ステアリング形式に
て修正し、車体横幅方向の位置のずれを平行ステ
アリング形式で修正するようにした場合を例示し
たが、２輪ステアリング形式等他のステアリング
形式を用いてもよい。同様に、ターン行程でのス
テアリング形式も、各種変更できる。 又、上記実施例では、ターン行程を自動操向さ
せるに、４輪ステアリング形式にて180度方向転
換させるようにした場合を例示したが、例えば、
走行方向を変えながら前行進を繰り返してターン
させる等各種変更できる。 又、本発明は、例えば、コンバイン等のように
車輪を有しない移動体の走行制御装置にも適用で
きるものであつて、移動体の構成並びに走行制御
装置の具体構成は、各種変更できる。
を、向き（Ψ）のずれを４輪ステアリング形式に
て修正し、車体横幅方向の位置のずれを平行ステ
アリング形式で修正するようにした場合を例示し
たが、２輪ステアリング形式等他のステアリング
形式を用いてもよい。同様に、ターン行程でのス
テアリング形式も、各種変更できる。 又、上記実施例では、ターン行程を自動操向さ
せるに、４輪ステアリング形式にて180度方向転
換させるようにした場合を例示したが、例えば、
走行方向を変えながら前行進を繰り返してターン
させる等各種変更できる。 又、本発明は、例えば、コンバイン等のように
車輪を有しない移動体の走行制御装置にも適用で
きるものであつて、移動体の構成並びに走行制御
装置の具体構成は、各種変更できる。
図面は本発明に係る移動体の走行制御装置の実
施例を示し、第１図は制御システムの概略構成を
示すブロツク図、第２図は制御装置の動作を示す
フローチヤート、第３図は移動体の位置検出の説
明図、第４図はビーム光走査装置の全体側面図、
第５図は移動体に搭載した状態のビーム光走査装
置の概略側面図である。 Ｖ……移動体、Ａ……ビーム光走査手段、CC
……光反射手段、Ｍ……モータ、１００……直線
行程用の操向制御手段、１０１……ターン行程用
の操向制御手段。
施例を示し、第１図は制御システムの概略構成を
示すブロツク図、第２図は制御装置の動作を示す
フローチヤート、第３図は移動体の位置検出の説
明図、第４図はビーム光走査装置の全体側面図、
第５図は移動体に搭載した状態のビーム光走査装
置の概略側面図である。 Ｖ……移動体、Ａ……ビーム光走査手段、CC
……光反射手段、Ｍ……モータ、１００……直線
行程用の操向制御手段、１０１……ターン行程用
の操向制御手段。
Claims (1)
- １ 並列する複数個の直線行程と直線行程終端部
から隣接する次の直線行程始端部に向かう複数個
のターン行程との夫々において移動体Ｖを自動走
行させるための移動体の走行制御装置であつて、
直線行程用の操向制御手段１００とターン行程用
の操向制御手段１０１とを各別に備え、前記直線
行程用の操向制御手段１００が、既知の定点に設
置された光反射手段CCに向けてビーム光をモー
タＭにて往復走査するビーム光走査手段Ａを用い
て検出される前記移動体Ｖの位置情報に基づいて
操向制御するように構成され、前記ターン行程用
の操向制御手段１０１が、予め設定記憶された操
向制御情報に基づいて操向制御するように構成さ
れている移動体の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61113056A JPS62269610A (ja) | 1986-05-16 | 1986-05-16 | 移動体の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61113056A JPS62269610A (ja) | 1986-05-16 | 1986-05-16 | 移動体の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62269610A JPS62269610A (ja) | 1987-11-24 |
| JPH0528116B2 true JPH0528116B2 (ja) | 1993-04-23 |
Family
ID=14602380
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61113056A Granted JPS62269610A (ja) | 1986-05-16 | 1986-05-16 | 移動体の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62269610A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2717800B2 (ja) * | 1988-06-17 | 1998-02-25 | 本田技研工業株式会社 | 自走車の操向制御装置 |
| JP2538344B2 (ja) * | 1989-07-24 | 1996-09-25 | 本田技研工業株式会社 | 自走車の操向制御装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4225226A (en) * | 1978-12-29 | 1980-09-30 | Spectra-Physics, Inc. | Laser guidance system for crop spraying aircraft |
| JPS5967476A (ja) * | 1982-05-27 | 1984-04-17 | Toshihiro Tsumura | 移動体の位置検知装置 |
| JPS60120903A (ja) * | 1983-12-01 | 1985-06-28 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
-
1986
- 1986-05-16 JP JP61113056A patent/JPS62269610A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4225226A (en) * | 1978-12-29 | 1980-09-30 | Spectra-Physics, Inc. | Laser guidance system for crop spraying aircraft |
| JPS5967476A (ja) * | 1982-05-27 | 1984-04-17 | Toshihiro Tsumura | 移動体の位置検知装置 |
| JPS60120903A (ja) * | 1983-12-01 | 1985-06-28 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62269610A (ja) | 1987-11-24 |
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