JPH01319804A - 自走車の走行位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自走車の位置制御装置に関し、特に、自動車
、工場内の無人移動搬送装置、農業および土木機械等の
自走車の走行位置制御装置に関する。

（従来の技術） 従来、上記自走車のような移動体の現在位置を検知する
装置として、例えば特開昭５９−６７４７６号公報にお
いて次のような技術が提案されている。該技術は移動体
から発生された光ビームを、該移動体を中心として円周
方向に走査することによって移動体の位置を検出する装
置であって、入射光方向に光を反射する光反射手段を、
移動体とは離れた少なくとも３箇所に固定し、移動体に
は光発生手段と、該光発生手段から発生される光ビーム
を走査する光ビーム走査手段と、前記光反射手段の反射
光を受信する受光手段とを設けている。　そして、前記
受光手段の受光出力に基づいて移動体を中心とする３つ
の光反射手段間の開き角を検出し、その検出した開き角
と、あらかじめ設定された光反射手段の位置情報とに基
づいて移動体位置を演算するようにしている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記技術では、あらかじめ設定されてい
る光反射手段の位置情報のわずかな誤差によってもシス
テム全体に大きな悪影響を生ずるため、例えば農作業等
では、野外の作業エリアが変わる毎に、設置する光反射
手段の位置情報、すなわち、前記３箇所に設けられた光
反射手段間の距離および相対角度を作業に先立って予め
正確に測定し、この測定結果を制御装置に入力するとい
う作業を行っていた。このように、広い作業エリアに配
置する光反射手段の間隔や相対角度を、正確に測定し、
入力するというのは極めて大変な作業になるという問題
点があった。

本発明の目的は、上記従来技術の問題点を解消し、簡単
な操作手順で光反射手段の位置を検出できるようにし、
該位置情報に基づいて移動体の走行方向が制御できる自
走車の走行位置制御装置を提供することにある。

（課題を解決するための手段および作用）前記の問題点
を解決するために、本発明は、自走車から発生した光ビ
ームを、該自走車を中心として円周方向に走査すること
により、前記自走車とは離れた少なくとも３箇所に設置
された光反射手段による前記光ビームの反射光を検出し
て、自走車の位置を検知する自走車の走行位置制御装置
において、前記自走車に設けられ、前記光ビームを発生
する光ビーム発生手段と、光ビームを自走車を中心とし
て円周方向に走査する光ビーム走査手段と、前記自走車
に設けられ、前記光反射手段の反射光を受光する受光手
段と、前記受光手段の受光出力に基づいて、自走車から
見た前記光反射手段間の開き角を検出する検出手段と、
自走車に搭載された該自走車の走行距離検出手段と、該
走行距離検出手段によって測定される前記光反射手段の
うちの２つの光反射手段を結ぶ直線上に設けられた基準
点間の距離、および前記開き角検出手段によって検出さ
れる、該２つの基準点のそれぞれから見た光反射手段間
の開き角に基づいて前記３つの光反射手段の座標を算出
する手段と、自走車から見た前記３つの光反射手段間の
開き角および前記光反射手段の座標を基準として自走車
の位置を算出する手段を具備した点に特徴がある。

上記構成を有する本発明においては、３箇所に設置され
た光反射手段のうちの２つを結ぶ直線上に設けられた基
準点間の距離情報、および該基準点のそれぞれから見た
、２つの光反射手段間の開き角に基づいて、前記３つの
光反射手段の座標を算出し、この座標をそのまま利用し
て自走車の走行位置を制御することができる。そして、
前記距離情報および開き角情報は、自走車に搭載されて
いる走行距離検出手段および自走車が自分の位置を検出
するために備えている開き角検出手段により得ることが
できる。

したがって、３つの光反射手段の座標を測定、入力する
というような繁雑な手順を経なくても、自走車を基準と
なる２点間を走行させることによってすべての光反射手
段の座標を決定して走行位置を制御することができる。

（実施例） 以下に図面を参照して、本発明の一実施例を説明する。

第１０図は本発明の制御装置を搭載した自走車、および
該自走車が走行するエリアに配設された光反射器の配置
状態を示す斜視図である。

同図において、自走車１は例えば芝刈り機等の作業用自
走車である。該自走車１の上部にはモータ５によって駆
動される回転テーブル４が設けられている。そして、該
回転テーブル４には光ビームを発生する発光器２および
該光ビームの反射光を受ける受光器３が搭載されている
。前記発光器２は光を発生する発光ダイオードを備え、
受光器３は入射された光を受けて電気的信号に変換する
フォトダイオードを備えている（共に図示しない）。ま
た、ロークリエンコーダ７は回転テーブル４の駆動軸と
連動するように設けられていて、該ロークリエンコーダ
７から出力されるパルスを計数することによって、回転
テーブル４の回転角度が検出できる。１ａは操作パネル
であり、自走車１の制御に必要な情報の入力、および入
力結果の表示に用いる。

６は自走車１の作業エリアの周囲に配設された反射器で
ある。該反射器６は入射した光を、その入射方向に反射
する反射面を具備しており、従来より市販されている、
いわゆるコーナキューブプリズム等が使用できる。

次に、本実施例の制御装置の構成を第１図に示したブロ
ック図に従って説明する。第１図において、発光器２か
ら射出される光ビームは、回転テーブル４の回動方向に
走査され、反射器６によって反射される。反射器６によ
って反射された該光ビームは受光器３に入射されて車体
の進行方向に対する反射器６の位置である方位角を示す
信号として検出される。

カウンタ９では、回転テーブル４の回転に伴ってロータ
リエンコーダ７から出力されるパルス数が計数される。

そして、該パルスの計数値は受光器３において反射光を
受光する毎に角度検出部１０に転送される。角度検出部
１０では反射光の受光毎に転送される前記パルスの計数
値（二方位角）に基づいて、自走車１から見た各反射器
６間の開き角が算出される。

距離設定部８には、前記光反射器６のうち２つの反射器
間の距離が設定される。該反射器間の距離は、実際に該
反射器間に自走車を走行させ、その走行距離を走行距離
検出部１２によって検出することによって計測される。

走行距離検出部１２は、例えばエンジン１９の減速機出
力軸の回転数を検出するカウンタおよび該カウンタの計
数値を距離に換算する手段によって構成できる。

ＳＷＩ、ＳＷ２は基準座標算出モードと、操向制御モー
ドの切換えスイッチである。ＳＷＩ。

ＳＷ２の切換えが基準座標算出モードＭ１に設定される
と、角度検出部１０の検出出力および距離設定部８に設
定されている距離情報は基準座標算出部１１に入力され
る。

基準座標算出部１１では、前記距離設定部８から入力さ
れる距離情報および角度検出部１０で得られる開き角に
基づいて、前記光反射器６のうちの１つを原点とする他
の２つの光反射器６の座標が後述する算出式によって得
られる。

基準座標算出部１１で得られた、前記光反射器６のうち
の１つを原点とする他の２つの光反射器６の座標は位置
・進行方位演算部１３に設けられているバックアップメ
モリに格納される。

一方、ＳＷＩ、ＳＷ２の切換えが操向制御モードＭ２に
設定されると、距離設定部８のデータは基準座標算出部
１１には入力されなくなり、角度検出部１０の検出出力
は位置・進行方位演算部１３に入力されるようになる。

位置・進行方位演算部１３では、前記角度検出部１０の
検出出力および基準座標に基づいて、自走車１の座標お
よび進行方位が、後述する算出式によって演算され、そ
の演算結果は操舵部１４に入力される。

操舵部１４では、位置・進行方位演算部１３の演算結果
と、走行コース設定部１６に設定されている走行コース
とが比較され、該比較結果に基づき自走車の前輪１７に
連結された操舵モータ（図示せず）が駆動される。該操
舵モータによる前輪１７の操舵角は自走車１の前輪に設
けられた舵角センサ１５で検出され操舵部１４にフィー
ドバックされる。

駆動部１８はエンジン１９の始動・停止、および誼エン
ジン１９の動力を後輪２１に伝達するクラッチ２０の動
作を制御する。

次に、反射器６の座標決定の手順を説明する。

第４図（ａ）は自走車１による作業の準備手順を示すフ
ローチャート、第４図（ｂ）は座標決定の動作状態にあ
る自走車１および反射器６の配置図である。

まず、作業エリアに合わせて反射器６をＡ点。

Ｂ点およびＣ点に設置する（ステップＳ　１００）。

次に、Ｂ点およびＣ点を結ぶ線上にあって、Ｂ点から！
０離れた位置Ｂ′点にマーカを置く（ステップ５２００
）。

ステップ５３００では、Ｂ点およびＣ点を結ぶ線上にあ
って、Ｃ点から１０離れた位置Ｃ′点に自走車１を停止
させるためのストッパを設置する。

前記ストッパおよびマーカの位置Ａ’　、Ｃ’　は、自
走車１が光反射器に当たらないように設定された停止位
置であり、この主旨に沿って任意に設定できる距離！０
だけ、Ａ、Ｃ点から離して設定される。

ステップ５４００では、前記開き角検出のための発光器
２および受光器３の回動中心が、前記Ｂ′点に置かれた
マーカの直上に位置されるように、自走車１を移動する
。

自走車１をＢ′点に移動した後は、第６図に示したフロ
ーに従って、Ｂ′点から見たＣ点−Ａ点間の開き角θＢ
′、および０２点から見たＣ点−Ａ点間の開き角θＣ′
と、０２点、Ｂ′点点間距離！１を計１１１１１　Ｌ、
これらの計測値に基づいて反射器６の基準座標を算出す
る。

第６図は基準座標算出のフローチャートである。

同図において、まず、ステップ５４１０では、発光器２
および受光器３をＢ′点にて回動させ、Ｂ′点から見た
Ｃ点およびＡ点間の開き角θＢ′を計測する。計測結果
は基準座標算出部１１のメモリに格納される。

ステップ５４２０では、自走車１のエンジン１９を起動
する。

ステップ５４３０では、走行距離検出部１２に設けられ
ている、前輪の回転数を＝１数するカウンタの値をクリ
アする。

ステップ５４４０では、自走車１をＢ′点から０２点に
向けて走行させる。Ｂ′点から０２点に向けての走行に
おける操舵制御の詳細は後述する。

自走車１が０２点に到達すると、０２点から見たＣ点お
よびＡ点の開き角θＣ′の計測が行われ、計ａＰｊ結果
は基準座標算出部１１のメモリに格納される。（ステッ
プＳ　４５０）。

ステップ８４６０では、距離検出部１２のカウンタ値に
基づいて自走車１の走行距離！１を読み出す。

ステップ５４７０では、Ａ点の座標およびＣ点の座標を
算出する。該座標の算出は、前記角度θＢ／、θＣ′お
よび距離Ｉ　Ｏ，ｌ　１の値に基づいて、第４図に示し
た算出式によって求められる。

該座標の算出結果は、位置・進行方位演算部１３のバッ
クアップメモリに格納される。

次に、自走車１をＢ′点から０２点まで直線走行させる
ための操向制御を、第５図および第７図を参照して説明
する。

第５図において、第１図と同符号は、同一あるいは同等
部分を示す。

同図において、第２角度検出部２４は、カウンタ９の出
力に基づき自走車１から見たＢ′点および０２点の開き
角θｐを検出する。該角度検出部２４によって得られた
開き角は直行度検出部２５に入力され、該角度θｐが１
８０°であるか否かの判断が行われる。該角度θｐが１
８０°であれば、自走車１はＢ′点および０２点を結ぶ
直線上に位置していると判断できる。したがって、操舵
部１４は該角度θｐが１８０°になるように車輪１７の
操舵角を制御する。換言すればΔθｐ−θｐ−１８０’
を算出し、Δθｐが“０”になるように制御される。

ストッパ検出部２３は、Ｃ′点に設置されたストッパに
自走車１が当接した際に、自走車１に設けられているバ
ンバスイッチなどの検出手段から得られる信号を検出す
る。ストッパ検出部２３の出力によって、自走車１がＣ
′点に到達したことが判断されると、駆動部１８はエン
ジン停止、クラッチ切り、ブレーキ作動などのための信
号を出力する。

上記構成の操向制御の動作をフローチャートで説明する
。

第７図において、ステップ５４４１では、クラッチ２０
をつないで、エンジン１９の回転を車輪２１に伝達する
。クラッチ２０の作動により、車輪２１に動力が伝達さ
れると、自走車１は走行を。

開始する。

ステップ５４４２では、直行度検出部２５で（Δθｐ−
θｐ−１８０°）の演算が行われる。

ステップ５４４３では、Δθｐの算出結果に基づき、操
舵部１４から図示しない操舵モータに信号が送出され、
操舵制御が行われる。

ステップ５４４４では、自走車１がＣ′点に達したか否
かの判断がされる。該判断はストッパ検出部２３の出力
信号によって行われる。

ステップ５４４４の判断が肯定であると、ステップ５４
４５に進んで。クラッチ１９が切り離され、ブレーキを
作動させる。ブレーキは図示しないが、例えば、電磁ブ
レーキなどの公知技術が利用される。ステップ５４４４
の判断が否定の場合はステップ５４４２に戻る。

上記手順で得られた座標の算出結果は、位置・進行方位
演算部１３のバックアップメモリに格納され、以下に説
明する自走車１の位置および進行方位検出のためのデー
タとして使用される。

なお、上記座標決定の手順においては、Ｂ点および、０
点からそれぞれ距離！Ｏ離れた位置にマーカもしくは、
ストッパを配し、該位置Ｂ′。

Ｃ′を基準に座標決定のための測定を行うようにした。

これは、作業エリアに反射器６を配置したあとで、測定
作業を行うようにした例である。

この例の他、次のような手順によっても座標の決定を行
うことができる。

まず、Ａ点および０点に光反射器６を配置し、Ｂ点には
マーカを配してＢ点から見たＡ点およびＣ点間の開き角
をｉ９＋定する。次に、０点の反射器６に変えてストッ
パを配置する。そして、Ｂ−Ｃ間に自走車を走行させて
走行距離を検出し、自走車１が０点に到達したとき、０
点において、Ａ点およびＢ点間の開き角を測定する。

このような手順で、前記実施例と同様の効果が得られる
。そして、この場合には第４図に示した座標の算出式に
おいて！０の値を“０”とすることで、各座標値が算出
できる。

なお、作業エリアに反射器６を配置したあとで、測定作
業を行うようにした実施例におけるＡ′点。

およびＣ′点の位置は、距離！０に相当する所定長さの
ゲージを用いてＡ点および０点からの距離を測って決定
することができる。

また、自走車１の後部が０点に配置された反射器６と接
する位置における発光器２．受光器３の回動中心をＣ′
点とし、自走車１の前部がＡ点に配置された反射器６と
当接した位置における前記回動中心をＡ′点と定義付け
するようにしても良い。この場合は、自走車１の前端部
および後端部から前記回動中心までの寸法は決定してい
るので、距離！０を作業のつど測定する必要はなくなる
。

自走車１の位置および進行方位検出のための制御につい
て第２図および第３図を参照して説明する。

第２図および第３図において、自走車１はＴ点で示され
た位置にあり、該自走車１の作業エリアのＡ点、Ｂ点お
よび０点には反射器６が配置されている。Ｂ点を原点と
し、Ｂ点および０点を通る線をＸ軸とするｘ−ｙ座標系
で自走車１および各反射器６の位置は表される。

同図かられかるように自走車１の位置Ｔは、三角形ＢＴ
Ｃの外接゛円上に存在すると同時に、三角形ＡＴＢの外
接円上に存在する。したがって、三角形ＢＴＣおよび三
角形ＡＴＢのそれぞれの外接円ＰおよびＱの２つの交点
を算出することによって、自走車１の位置が確定できる
。０点は座標の原点なので、外接円ＰおよびＱの他方の
交点Ｔを以下の手順に従って算出すれば自走車１の位置
は求められる。

まず、三角形ＢＴＣの外接円Ｐについて、その中心をＰ
とすると、Ｐは線分ＡＣの垂直２等分線上にあり、中心
角と円周角との関係からＺＣＰＷ′−βとなる。

但し、Ｗ′は線分ＢＣの垂直２等分線上の点であり、直
線ＢＣに対し点Ｔとは反対側の十分遠くにあるものとす
る ここで三角形ＢＰＷ（Ｗは線分ＢＣの中点）に着目する
と、 円Ｐの中心の座標は （ｘｃ／２．　　（ｘｃ／２）ｃｏｔａ）半径はｌｘｃ
／（２ｓｉｎβ）（となり、外接円Ｐは次式で表される
。

（ｘ−ｘｃ／２）２ ＋　（ｙ−（ｘｃ／２）ｃｏｔａ１２ ＝　（ｘｃ／　（２ｓ　ｔ　ｎβ））２さらに、鎖式を
整理すると次式が得られる。

ｘ２−ｘｃ　、ｘ＋ｙ” −Ｘｃ１１ｙ＠Ｃｏｔβ−０−−−−−−（１）また、
三角形ＡＴＢの外接円Ｑについて、その中心をＱとする
と、Ｑは線分ＡＢの垂直２等分線上にあり、 ｚＢＱＶ’　−αとなる。

但し、Ｖ′は線分ＢＡの垂直２等分線上の点であり、直
線ＢＡに対し点Ｔとは反対側の十分遠くにあるものとす
る。

ここで三角形ＢＱＶ　（Ｖは線分ＣＢの中点）に希口す
ると、円Ｑの中心の座標は ｆｘａ／２＋　（ｙａ／２）ｃｏｔａ。

ｙａ／２−　（ｘａ／２）ｃｏｔα１ 半径は１１７丁”＋ｙａ　　／　（２ｓｉｎａ）１とな
り、外接円Ｑは次式で表される。

ｘ２−　（ｘａ＋ｙａ、ｃｏｔａ）ｘ＋ｙ２−　（ｙａ
−ｘａＩｌｃｏｔα）ｙ−（１−・・（２）上記（１）
、（２）式から点Ｔの座標（ｘ、　　ｙ）は次式で算出
される。

ｘ−ｘｃ（（１＋に−ｃｏｔβ）／（１＋に２月・・・
・・・（３） ｙ−ｋｘ　　　　　　　　・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・（４）但しに−（ｘｃ−ｘａ−
ｙｃＩＩｃｏｔα）／（ｙａ−ｘａ−ｃｏｔａ−ｘｃＩ
Ｉｃｏｔβ）・・・・・・（５） であり直線ＢＴの傾きを表している。

また、自走車１の進行方向は次のようにして算出される
。第３図において、自走車１の進行方向とＸ軸とのなす
角度をθｆとし、該進行方向を基弗とした反射器６（点
Ａ、Ｂ、Ｃ）までのそれぞれの回転角度をθａ、θｂ、
θＣとした場合、前記線分ＣＴの傾きはｋであるので、 θｆ−１８０°−（θｃ−ｔａｎ　　’ｋ）−（Ｇ）な
お、前記θＣは自走車１の進行方向を基準にした反射器
までの回転角度であるので、計算式（６）によって自走
車１の進行方位を算出するには、自走車１から見た各反
射器の開き角αおよびβに基づきθｆを求める。

次に、上記手順によって算出された自走車１の位置情報
に基づく、自走車１の操向制御について説明する。第８
図は自走車１の走行コースと反射器６の配置状態を示す
図であり、第９図は操向制御のフローチャートである。

第８図において、Ａ、Ｂ、Ｃ点は反射器６の配置位置を
示しており、点Ｃを原点とし、点Ｃおよび点Ａを通る線
をＸ軸とする座標系で自走車１の位置および作業エリア
２２を表している。

（Ｘｒｅｔ、Ｙｒｅｔ）は自走車１の戻り位置を示し、
作業エリア２２は座標（Ｘｓ　ｔ、　Ｙｓ　ｔ）、（Ｘ
ｓ　ｔ、Ｙｅ）、（Ｘｅ、Ｙｓ　ｔ）、（Ｘｅ。

Ｙｅ）で示される点を結ぶ領域である。

なお、同図においては、自走車１の位置Ｔの座標は（Ｘ
ｐ、Ｙｐ）とする。

第８図においては、説明を簡単にするため、作業エリア
２２の４辺をＸ輔またはｙ軸に平行にした例を示したが
、作業エリア２２の周囲に反射器６を設けるようにさえ
してあれば、作業エリア２２の向きは任意である。

第９図のフローチャートに従って制御手順を説明する。

まず、ステップＳ１において、前記位置・進行方位演算
部１３で演算された自走車１の現在位置（Ｘｒｅｔ、Ｙ
ｒｅｔ）と、前記走行コース設定部１６に設定された作
業開始位置の座標（Ｘｓｔ。

Ｙｓ　ｔ）に基づいて、操舵部１４において自走車１の
前輪１７の操舵量を演算する。

ステップＳ２では、前記操舵量によって決定される方向
に、操舵部１４により前輪１７を操舵し、かつ駆動部１
８によってエンジンを始動させ、クラッチをつないで自
走車１を走行させて作業開始位置（Ｘｓ　ｔ、　Ｙｓ　
ｔ）　ヘ進める。

ステップＳ３では、走行コースＸｎとしてＸｓｔをセッ
トし、走行コースを決定する。

ステップＳ４で、自走車１の走行を開始させると、自走
車１は自己位置（Ｘｐ、Ｙｐ）および進行方位θｆの演
算を行う（ステップＳ５）。

ステップＳ６では走行コースからのずれ量（ΔＸ−Ｘｐ
−Ｘｎ、Δθｆ）が演算され、ステップＳ７では、前記
ずれ量に応じて操舵部１４により操舵角制御が行われる
。

ステップＳ８では自走車１がｙ軸方向において、原点か
ら遠ざかる方向（行き方向）に走行しているか、原点に
近づく方向（戻り方向）に走行しているかが判断される
。

行き方向であれば、ステップＳ９において、−行程が終
了したか（Ｙｐ＞Ｙｅ）否かが判断され、戻り方向であ
れば、ステップＳ１０において、−行程終了（Ｙｐ＜Ｙ
ｓ　ｔ）したか否かが判断される。ステップＳ９または
ＳＩＯにおいて、−行程が終了していないと判断されれ
ばステップ８５〜Ｓ８の処理が行われる。

ステップＳ９またはＳ１０において、−行程が終了した
と判断されれば、次はステップＳｌｌにおいて全行程が
終了した（Ｘｐ＞Ｘｅ）か否かの判断が行われる。

全行程が終了していなければ、ステップＳｌｌからステ
ップＳ１２に移って自走車のＵターン制御が行われ、ス
テップＳ１３では、ＸｎにＸｎ＋Ｌがセットされ、次の
走行コースが設定される。

次の走行コースが設定されればステップＳ５に戻って、
前記処理が行われる。

全行程が終了したならば、戻り位置（Ｘｒｅｔ。

Ｙｒｅｔ）へ戻って（ステップ５１４）、走行が停止さ
れる（ステップ５１５）。

なお、ステップＳ１２におけるＵターン制御は、前記位
置・進行方位演算部１３で演算された自走車１の位置情
報を操舵部１４にフィードバックするステップ８５〜Ｓ
７の処理にはよらないで、あらかじめ設定されたプログ
ラムに従って行われる。

例えば、直線の走行から旋回に移行した時点で、自走車
１の操舵角を一定角度に固定して旋回の動作をさせ、予
定の位置に自走車１が到達した時点で、前記操舵角の固
定を解除して再び直線の走行に移行させる。

自走車が予定の位置に到達したか否かの判断は、前述し
た、自走車１を作業開始位置まで移動させる時の制御と
同様の手順によって行えば良い。

なお、上記実施例では原点Ｃ（０，Ｏ）に対する作業開
始位置の座標（Ｘｓ　ｔ、　Ｙｓ　ｔ）を、あらかじめ
走行コース設定部１６に設定しておく例を示した。この
他に、自走車１を無線誘導等によって、任意の位置に誘
導し、その位置を作業開始位置（Ｘｓ　ｔ、　Ｙ’ｓ　
ｔ）と定義し、走行を開始させることも可能である。

以上の説明のように、本実施例では、３箇所に設置され
た反射器６のうち、２つの反射器間の開き角に基づき自
走車１を直進するよう自動制御させつつ走行させ、その
走行距離に基づいて該反射器間の距離を測定するように
した。さらに、該２つの反射器のそれぞれの設定位置か
ら見た、他の反射器間の開き角を、自走車１に搭載され
ている開き角検出機能を用いて測定するようにした。

そして、前記距離情報および開き角に基づき、前記反射
器のうちの１つを原点とする各反射器６の座標を算出し
、反射器６の座標値に基づいて、自走車１の現在位置お
よび進行方位を演算している。

このように、本発明では、作業エリアに設置された各反
射器の座標を人手によって測定、入力しなくても、自走
車１に設けられた開き角検出機能および、自走車１の走
行距離測定手段を用いていることから、自走車を基準と
なる２点間を直進走行させる操作によって反射器の位置
を座標値として算出することができる。

また、この直進走行は、本実施例のように２点間の開き
角に基づいて走行制御させることにより、直進性の維持
を簡単に行うことができる。

そして、前記座標値に基づいて自走車１と反射器６との
相関位置関係が検出でき、自走ｒＩｉ１の操向制御を行
うことができる。

（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、次の
ような効果が達成できる。

（１）自走車に自分の位置を検出するためのものとして
搭載されている角度検出手段と、走行距離検出手段によ
って、自走車を基準となる２点間を走行させることで、
すべての光反射手段の座標を決定して走行制御すること
ができるので、自動走行作業させるまでの準備もきわめ
て簡単になる。

（２）自走車の作業エリアが変わって、光反射器をその
つど設置し直した場合にも、各反射器間のすべての座標
を測定、入力する必要がないので、このための労力と時
間が削減できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
自走車の位置検出の原理説明図、第３図は自走車の進行
方位検出の原理説明図、第４図（ａ）は作業１備手順を
示すフローチャート、同図（ｂ）は反射器の配置図、第
５図は反射器位置測定のブロック図、第６図は作業準備
のフローチャート、第７図は自走車の直行走行制御のフ
ローチャート、第８図は自走車の走行コースと反射器の
配置状態を示す図、第９図は操向制御のフローチャート
、第１０図は自走車と反射器の斜視図である。 工・・・自走車、２・・・発光器、３・・・受光器、４
・・・回転テーブル、５・・・モータ、６・・・反射器
、７・・・ロータリエンコーダ、８・・・距離設定部、
９・・・カウンタ、１０・・・角度検出部、１１・・・
座標算出部、１３・・・位置・進行方位演算部、１４・
・・操舵部代理人　弁理士　平木通人　外１名 第２図 第３図 ＬＪ！ｌ１ｌＩ 己し 第　　　　５　　　　図 第　　　６　　　図　　　　　　　　　　　　　　　　
　　第　　　７　　　図第８図 （Ｘｒｅｔ、Ｙｙｅｔ） 第１０図 手続補正書（自発） １、事件の表示 特願昭６３−１５１１４０号 ２、発明の名称 自走車の走行位置制御装置 ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 （５３２）本田技研工業株式会社 ４、代理人 東京都新宿区西新宿３−３−２３ ファミール西新宿４０３号 ６、補正の内容 （１）明細書第９頁第１行〜第２行「二方位角」を「一
方位角」と補正。 （２）同第１４頁第１０行〜第１１行ｒＢ−点およびＣ
′点」を「Ｂ点および０点」と補正。 （３）同第１８頁第２０行「０点」を「Ｂ点」と補正。 （４）同第１９頁第５行「線分ＡＣＪを「線分ＢＣＪと
補正。 （５）同頁第７行「乙ＣＰＷＩを「乙ＢＰＷ−Ｊと補正
。 （６）同第２０頁第１１行「線分ＣＢＪを［線分ＡＢＪ
と補正。 （７）同第２１頁第８行ｒｙｃＪをｒｙａＪと補正。 （８）同第２２頁第４行「θＣ」を「θｂ」と補正。 （９）同頁第５行〜第９行「なお、・・・・・・求める
。」を削除。 （１０）同頁第１６行〜第１７行「点Ｃを原点とし、・
・・・・・点Ａを通る線」を「点Ｂを原点とし、点Ｂお
よび点Ｃを通る線」と補正。 （１１）同第２６頁第１１行「原点Ｃ」を「原点Ｂ」と
補正。 （１２）図面第４図および第８図を別紙の通り補正。 第８図

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）自走車から発生した光ビームを、該自走車を中心
   として円周方向に走査することにより、前記自走車とは
   離れた少なくとも３箇所に設置された光反射手段による
   前記光ビームの反射光を検出して、自走車の位置を検知
   する自走車の走行位置制御装置において、前記自走車に
   設けられ、前記光ビームを発生する光ビーム発生手段と
   、該光ビームを前記自走車を中心として円周方向に走査
   する光ビーム走査手段と、前記自走車に設けられ、前記
   光反射手段の反射光を受光する受光手段と、前記受光手
   段の受光出力に基づいて、自走車から見た前記光反射手
   段間の開き角を検出する検出手段と、自走車に搭載され
   た該自走車の走行距離検出手段と、該走行距離検出手段
   によって測定される前記光反射手段のうちの２つの光反
   射手段を結ぶ直線上に配された２つの基準点間の距離、
   および前記開き角検出手段によって検出される、該２つ
   の基準点のそれぞれから見た光反射手段間の開き角に基
   づいて前記３つの光反射手段の座標を算出する手段と、
   自走車から見た前記３つの光反射手段間の開き角および
   前記光反射手段の座標を基準として自走車の位置を算出
   する手段を具備したことを特徴とする自走車の走行位置
   制御装置。
2. （２）前記基準点が、前記３つの光反射手段のうちの２
   つを設置する予定の位置であることを特徴とする請求項
   １記載の自走車の走行位置制御装置。
3. （３）前記基準点が、自走車の端部から光ビーム走査手
   段の回動中心までの寸法に相当する距離だけ前記光反射
   手段から離れた位置に設置されていることを特徴とする
   請求項１記載の自走車の走行位置制御装置。
4. （４）前記光反射手段の座標は、前記光反射手段のうち
   の１つを原点とし、該１つの光反射手段および他の光反
   射手段の一方を通る直線を１方の座標軸とする座標系上
   で算出されることを特徴とする請求項１または２記載の
   自走車の走行位置制御装置。