JPH07175516A - ビーム光誘導式作業車用の受光装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 １個の受光センサによって作業車の誘導用ビ
ーム光に対する直交方向での位置及び傾きを検出できる
ようにする。 【構成】 誘導用ビーム光Ａ１に対する直交方向での位
置及び傾きの検出のために、長尺状の受光面Ｄを備え且
つ受光面長手方向に沿って分解能を備える受光センサＳ
と、受光面Ｄに対して並行姿勢で設置される光反射部Ｍ
１〜Ｍ４にて誘導用ビーム光Ａ１を受光面Ｄに向けて反
射する一対の光反射手段Ｈ１，Ｈ２とが設けられ、一対
の光反射手段Ｈ１，Ｈ２は、平面視において誘導用ビー
ム光投射方向と受光面長手方向とが直交するときには、
誘導用ビーム光Ａ１を受光面Ｄの同一位置Ｄｎに反射
し、誘導用ビーム光投射方向と受光面長手方向とが直交
状態から傾くと、誘導用ビーム光を受光面Ｄの異なる位
置にその傾き角が大きいほど受光面Ｄに対する反射位置
Ｄ１，Ｄ２の間の距離を大きくする状態で反射する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、平面視において、投射
される誘導用ビーム光に対する直交方向での位置及び傾
きの検出のために、前記誘導用ビーム光を受光するビー
ム光誘導式作業車用の受光装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記この種のビーム光誘導式作業車用の
受光装置では、従来、例えば作業車が複数個の走行行程
の夫々に沿って自動走行するように誘導するために、誘
導用ビーム光が走行行程の長手方向に沿って投射され、
その誘導用ビーム光に対する直交方向（例えば機体横幅
方向）での受光位置を夫々検出する一対の受光センサ
が、機体前後方向に間隔をおいて並置されていた。因み
に、上記一対の受光センサの各受光位置及び機体前後方
向の間隔情報から誘導用ビーム光に対する直交方向（例
えば機体横幅方向）での作業車の横方向の位置及び車体
の傾きが検出され、作業車は上記検出情報に基づいて各
走行行程に沿うように操向制御されて上記複数個の走行
行程を走行して作業を行う。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、比較的高価な受光センサを一対設ける必要
があるために、装置コストが高くなるという不具合があ
った。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の欠点を解消すべ
く、１個の受光センサによって作業車の誘導用ビーム光
に対する直交方向での位置及び傾きを検出できるように
することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明によるビーム光誘
導式作業車用の受光装置の第１の特徴構成は、長尺状の
受光面を備え且つ受光面長手方向に沿って分解能を備え
る受光センサと、前記受光センサの受光面に対して並行
姿勢で設置される光反射部にて前記誘導用ビーム光を前
記受光面に向けて反射する一対の光反射手段とが設けら
れ、前記一対の光反射手段は、平面視において前記誘導
用ビーム光の投射方向と前記受光面長手方向とが直交す
るときには、前記誘導用ビーム光を前記受光面の同一位
置に反射し、平面視において前記誘導用ビーム光の投射
方向と前記受光面長手方向とが直交状態から傾いている
ときには、前記誘導用ビーム光を前記受光面の異なる位
置に、且つ、その傾き角が大きいほど各光反射手段によ
る前記受光面に対する反射位置の間の距離を大きくする
状態で反射するように構成されている点にある。

【０００６】又、第２の特徴構成は、前記一対の光反射
手段として、平面視において前記受光面に対する投射向
きが逆となる誘導用ビーム光夫々に対応する２種類が設
けられている点にある。

【０００７】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、平面視にお
いて誘導用ビーム光が受光センサに備えた長尺状の受光
面の長手方向と直交する状態で投射されているときに
は、一対の光反射手段は上記受光面に対して並行姿勢で
設置される光反射部にて誘導用ビーム光を上記受光面の
同一位置に反射する。一方、平面視において誘導用ビー
ム光が受光センサの受光面長手方向と直交する状態から
傾いて投射されているときには、一対の光反射手段は上
記光反射部にて誘導用ビーム光を上記受光面の異なる位
置に反射するとともに、上記傾き角が大きいほど各光反
射手段による受光面に対する反射位置の間の距離が大き
くなる。

【０００８】又、第２の特徴構成によれば、平面視にお
いて誘導用ビーム光が受光センサに備えた受光面に対し
て一方側から投射されているときには、２種類設けた一
対の光反射手段のうちの一方の一対の光反射手段が誘導
用ビーム光を受光面に向けて反射し、平面視において誘
導用ビーム光が上記一方側から投射されている誘導用ビ
ーム光の投射向きの逆側から投射されているときには、
２種類設けた一対の光反射手段のうちの他方の一対の光
反射手段が誘導用ビーム光を受光面に向けて反射する。

【０００９】

【発明の効果】従って、本発明の第１の特徴構成によれ
ば、受光センサの受光面の同一位置に誘導用ビーム光が
受光された場合には、その同一受光位置によって誘導用
ビーム光に対する直交方向での位置が検出され、又、誘
導用ビーム光に対する傾き角が零であると検出され、一
方、受光センサの受光面の異なる位置に誘導用ビーム光
が受光された場合には、その異なる受光位置によって
（この場合例えば上記両受光位置を平均する等して）誘
導用ビーム光に対する直交方向での位置が検出され、
又、誘導用ビーム光に対する傾き角が上記両受光位置間
の距離が大きいほど大きい状態で検出される。もって、
１個の受光センサに反射ミラー等の安価な手段を組み合
わせることによって作業車の誘導用ビーム光に対する直
交方向での位置及び傾きを検出できるので、従来、比較
的高価な受光センサを例えば前後一対設ける場合に装置
コストが高くなるという不具合が解消される。

【００１０】又、第２の特徴構成によれば、平面視にお
いて受光センサに対して逆向きに（例えば、車体前方側
と車体後方側から）投射される誘導用ビーム光を受光し
て、各誘導用ビーム光に対する直交方向での作業車の位
置及び傾きを検出できるので、例えば、作業車が走行す
る複数個の走行行程の長手方向の一方向きに誘導用ビー
ム光が投射されている場合にも、作業車を各走行行程に
沿って往復走行させることが円滑にでき、もって、上記
第１の特徴構成の好適な手段が得られる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明を田植え用の作業車の走行制御
装置に適用した場合における実施例を図面に基づいて説
明する。

【００１２】図４に示すように、圃場内に設定された互
いに平行に並ぶ複数個の作業用の走行行程において、田
植え用の作業車Ｖが走行行程の夫々に沿って自動走行す
るように誘導するために、その走行用ガイドとなる誘導
用ビーム光Ａ１を走行行程の長手方向に沿って投射する
誘導用レーザ光投射装置Ｂ１が、前記複数個の走行行程
のうちの隣接する一対の走行行程によって共用されるよ
うにその一対の走行行程の間に設けられ、もって、互い
に平行する複数個の走行行程の夫々において前記誘導用
ビーム光Ａ１を投射できるように構成している。尚、詳
述はしないが、前記誘導用ビーム光Ａ１は垂直方向の所
定角度範囲に走査されるようになっている（図５参
照）。

【００１３】又、前記走行行程の長手方向における両端
部の位置を示すと共に、次の走行行程への回向動作の開
始位置を示すための回向用ビーム光Ａ２を、前記誘導用
ビーム光Ａ１の投射方向に対して直交する方向に向けて
投射する回向用レーザ光投射装置Ｂ２が、走行行程の長
手方向における両端部夫々に対応する前記走行行程が並
ぶ圃場横側方箇所に設けられている。これにより、前記
作業車Ｖが各走行行程の終端部に達するに伴って前記作
業車Ｖを次の走行行程の始端部に向けて１８０度方向転
換させて、各走行行程を往復走行させることにより、所
定範囲の圃場における植え付け作業を連続して自動的に
行えるようにしている。

【００１４】前記作業車Ｖの構成について説明すれば、
図４及び図５に示すように、左右一対の前輪３及び後輪
４を備えた機体５の後部に、作業装置としての苗植え付
け装置６が、昇降自在で且つ駆動停止自在に設けられて
いる。又、図１に示すように、前記前後輪３，４は、左
右を一対として前後で各別に操向操作自在に構成され、
操向用の油圧シリンダ７，８と、それらに対する電磁操
作式の制御弁９，１０とが設けられている。つまり、前
輪３又は後輪４の一方のみを操向する２輪ステアリング
形式、前後輪３，４を逆位相で且つ同角度に操向する４
輪ステアリング形式、前後輪３，４を同位相で且つ同角
度に操向する平行ステアリング形式の３種類のステアリ
ング形式を選択使用できるようになっている。

【００１５】図１中、１１はエンジンＥからの出力を変
速して前記前後輪３，４の夫々を同時に駆動する油圧式
無段変速装置、１２はその変速操作用の電動モータ、１
３は前記植え付け装置６の昇降用油圧シリンダ、１４は
その制御弁、１５は前記エンジンＥによる前記植え付け
装置６の駆動を断続する電磁操作式の植え付けクラッ
チ、１６は前記作業車Ｖの走行並びに前記植え付け装置
６の作動を制御するためのマイクロコンピュータ利用の
制御装置であって、後述の各種センサによる検出情報に
基づいて、前記変速用モータ１２、前記各制御弁９，１
０，１４、及び、前記植え付けクラッチ１５の夫々を作
動させるように構成されている。

【００１６】前記作業車Ｖに装備されるセンサ類につい
て説明すれば、図１に示すように、前記前後輪３，４夫
々の操向角を検出するポテンショメータ利用の操向角検
出センサＲ１，Ｒ２と、前記変速装置１１の変速状態に
基づいて間接的に前後進状態及び車速を検出するポテン
ショメータ利用の車速センサＲ３と、前記変速装置１１
の出力軸の回転数を計数して走行距離を検出するための
エンコーダＳ４とが設けられている。

【００１７】又、図４及び図５にも示すように、平面視
において、前述のように投射される誘導用ビーム光Ａ１
に対する操向位置のずれ即ち誘導用ビーム光Ａ１に対す
る直交方向（機体横幅方向）での機体５の位置及び傾き
の検出のために、前記誘導用ビーム光Ａ１を受光する受
光装置としての操向制御用光センサ１７が作業車Ｖの横
幅方向の右側の機体前方側に設けられている。更に、前
記回向用ビーム光Ａ２を受光する回向用光センサＳ３
が、機体左右何れの側からでも前記回向用ビーム光Ａ２
を受光できるように、前記操向制御用光センサ１７の前
方側の機体左右両側の夫々に設けられている。尚、前記
回向用光センサＳ３は前記回向用ビーム光Ａ２に対する
受光の有無のみを検出するように構成され、受光位置は
判別できないようになっている。

【００１８】前記操向制御用光センサ１７について説明
を加えれば、図５〜図７に示すように、長尺状の受光面
Ｄを備え且つその受光面長手方向（機体横幅方向）に沿
って分解能を備える光センサＳと、前記受光センサＳの
受光面Ｄに対して並行姿勢で設置される光反射部として
の複数のミラーＭ１〜Ｍ４にて前記誘導用ビーム光Ａ１
を前記受光面Ｄに向けて反射する一対の光反射手段とが
設けられている。そして、上記一対の光反射手段とし
て、平面視において前記受光面Ｄに対する投射向きが逆
となる誘導用ビーム光夫々に対応する２種類、つまり、
図６の左側からの誘導用ビーム光Ａ１に対応する一対の
光反射手段Ｈ１，Ｈ２と、図６の右側からの誘導用ビー
ム光Ａ１’に対応する一対の光反射手段Ｈ１’，Ｈ２’
とが設けられている。

【００１９】上記２種類の一対の光反射手段は上下方向
に対称である点を除いて略同一構成になるものであり、
以下、図６の左側からの誘導用ビーム光Ａ１に対応する
上側の一対の光反射手段Ｈ１，Ｈ２を例にその具体構成
を説明する。一対の光反射手段Ｈ１，Ｈ２の一方の光反
射手段Ｈ１は、平面視において前記受光センサＳと間隔
ｄを隔てて配置され、且つ、平面視において受光センサ
Ｓの位置を通過した誘導用ビーム光Ａ１をその投射方向
の反対側に向けて且つ斜め下向きに反射する第１ミラー
Ｍ１と、その第１ミラーＭ１の斜め下方に位置しその第
１ミラーＭ１にて反射された誘導用ビーム光Ａ１を平面
視においてそのままの向きで受光センサＳに向けて反射
する第２ミラーＭ２とから構成されている。又、他方の
光反射手段Ｈ２は、投射された誘導用ビーム光Ａ１を平
面視においてその投射方向の向きのままで受光センサＳ
に向けて斜め下向きに反射する第３ミラーＭ３にて構成
されている。尚、上記第２ミラーＭ２と第３ミラーＭ３
は断面三角形状の長尺体１８の２面に形成されている。

【００２０】そして、図６の右側からの誘導用ビーム光
Ａ１’に対応する下側の一対の光反射手段Ｈ１’，Ｈ
２’の一方の光反射手段Ｈ１’は、上側の一対の光反射
手段Ｈ１，Ｈ２における第１ミラーＭ１に対応する第４
ミラーＭ４と、同じく上記第２ミラーＭ２に対応する第
３ミラーＭ３とから構成され、他方の光反射手段Ｈ２’
は、上側の一対の光反射手段Ｈ１，Ｈ２における第３ミ
ラーＭ３に対応する第２ミラーＭ２から構成されてい
る。即ち、本実施例では、２種類の一対の光反射手段を
構成する複数のミラーＭ１〜Ｍ４のうち一部のミラー
（第２及び第３ミラーＭ２，Ｍ３）が、２種類の一対の
光反射手段において兼用されている。

【００２１】前記受光センサＳの受光面Ｄの分解能につ
いて説明すれば、図７に示すように、受光面Ｄは長手方
向に沿って所定幅の複数個の受光位置Ｄｎに分割構成さ
れており、その複数個の受光位置Ｄｎのうちの長手方向
の中心位置Ｄ０を基準として、前記誘導用ビーム光Ａ１
を受光した各受光位置Ｄ１，Ｄ２の位置を上記中心位置
Ｄ０からの距離Ｘ１，Ｘ２として検出できるように構成
されている。

【００２２】そして、図７に上側の一対の光反射手段Ｈ
１，Ｈ２の場合について示すように、前記一対の光反射
手段Ｈ１，Ｈ２は、平面視において前記誘導用ビーム光
Ａ１の投射方向と前記受光面長手方向とが直交するとき
（図７の点線で示す状態）には、誘導用ビーム光Ａ１を
受光面Ｄの同一位置Ｄｎに反射し、平面視において誘導
用ビーム光Ａ１の投射方向と受光面長手方向とが直交状
態から傾いているとき（図７の実線で示す状態）には、
誘導用ビーム光Ａ１を受光面Ｄの異なる位置Ｄ１，Ｄ２
（一方の光反射手段Ｈ１による反射位置がＤ２，他方の
光反射手段Ｈ２による反射位置がＤ１である）に、且
つ、その傾き角φが大きいほど各光反射手段Ｈ１，Ｈ２
による受光面Ｄに対する反射位置Ｄ１，Ｄ２の間の距離
｜Ｘ１−Ｘ２｜を大きくする状態で反射するように構成
されている。尚、いずれの光反射手段Ｈ１，Ｈ２による
反射位置を判別するために、前記第１ミラーＭ１の光反
射率は５０％に設定されており、２つの受光位置のうち
で受光光量が小さい即ちセンサ出力が小さい方の受光位
置が一方の光反射手段Ｈ１による反射位置Ｄ２として検
出される。

【００２３】そして、前記制御装置１６は、上記操向制
御用光センサ１７の受光情報に基づいて前記作業車Ｖの
前記誘導用ビーム光Ａ１に対する位置及び傾きを検出す
るように構成されている。この位置及び傾きの検出につ
いて，上側の一対の光反射手段Ｈ１，Ｈ２の場合を例に
説明すれば、図７に示すように、前記受光センサＳの受
光面Ｄにおける異なる反射位置Ｄ１，Ｄ２の各距離Ｘ
１，Ｘ２と、前記受光センサＳと前記第１ミラーＭ１と
の平面視における間隔ｄとに基づいて、下式（１）か
ら、前記誘導用ビーム光Ａ１の投射方向に対する機体横
幅方向の位置ｘと傾きφとを求める。因みに、傾きφの
式において、傾き角φが大きいほど受光センサＳの受光
面Ｄにおける異なる反射位置Ｄ１，Ｄ２間の距離｜Ｘ１
−Ｘ２｜が大きくなっていることが判る。

【００２４】

【数１】φ＝ｔａｎ^-1（｜Ｘ１−Ｘ２｜／２ｄ） ｘ＝（Ｘ１＋Ｘ２）／２） ………（１）

【００２５】そして、前記制御装置１６は、上記位置及
び傾きの検出情報に基づいて前記作業車Ｖを操向制御し
ながら前記複数個の走行行程の夫々に沿って走行させる
ように構成されている。つまり、各走行行程に沿っての
直線走行時は、前記傾きφと前記位置ｘとが共に零とな
るように目標操向角を設定して２輪ステアリング形式で
操向制御し、各走行行程の終端部から次の走行行程の始
端部に向けての旋回走行時は、作業車Ｖを設定回向パタ
ーンで回向動作させる。具体的には、図８及び図９に示
すように、前記回向用光センサＳ３が前記回向用ビーム
光Ａ２を検出した地点をｅとし、このｅ地点から前記エ
ンコーダＳ４の検出情報に基づいて距離ａだけ走行させ
た地点ｆから１８０度の旋回動作を開始し、所定の旋回
区間ｇを経て旋回動作の終点ｈに至る経路ｅ〜ｈを所望
の回向軌跡とするように、設定回向パターンが設定され
る。尚、この旋回走行における操向制御は、旋回区間ｇ
の後半において、操向制御用光センサ１７の情報に基づ
いて作業車Ｖの位置ｘ及び傾きφが検出できるようにな
ったときから開始される。

【００２６】次に、図２及び図３に示すフローチャート
に基づいて、前記制御装置１６の動作について説明すれ
ば、前記作業車Ｖは、前記誘導用レーザ光投射装置Ｂ１
から投射される誘導用ビーム光Ａ１を車体後方側から受
光する状態で、圃場の一端側に設定された最初の走行行
程を、その長手方向に沿って一端側から他端側に向けて
走行開始する（図４参照）。

【００２７】走行開始後は、操向制御用センサ１７によ
る前記誘導用ビーム光Ａ１の受光情報に基づいて検出し
た機体５の傾きφと横方向の位置ｘが共に零になるよう
に、前述の如く、２輪ステアリング形式で前記前輪３を
操向制御する。そして、前記回向用光センサＳ３が、走
行行程の一端側において投射される前記回向用ビーム光
Ａ２を受光した時点から設定距離を走行して植え付け開
始位置に達するに伴って、前記植え付け装置６を下降さ
せると共に駆動開始して、植え付け作業を開始すること
になる。

【００２８】前記作業車Ｖが走行行程の終端部に達し
て、前記回向用光センサＳ３が走行行程の他端側におい
て投射される回向用ビーム光Ａ２を受光すると（ｅ地
点）、前記植え付け装置６の駆動を停止して植え付け作
業を停止する。尚、詳述はしないが、回向回数等に基づ
いて作業終了を判別した場合には、次の回向動作を行わ
ず、走行停止して全処理を終了する。そして、上記ｅ地
点から距離ａ離れたｆ地点に向けて走行させる。ｆ地点
に到着すると、前記２輪ステアリング形式から前記４輪
ステアリング形式に切り換えて、前記作業車Ｖを次の走
行行程の始端部に向けて１８０度方向転換させるために
前記旋回区間ｇに沿って旋回動作させる。

【００２９】そして、上記旋回区間ｇの中間点を通過す
るまで旋回動作を続け、中間点を通過した後の旋回区間
ｇの後半においては、操向制御用センサ１７が前記誘導
用ビーム光Ａ１を受光するかどうかを調べながら旋回終
了点（ｈ地点）まで旋回動作を続ける。旋回終了点（ｈ
地点）に到達する前に誘導用ビーム光Ａ１を受光したと
きは、４輪ステアリング形式から２輪ステアリング形式
に切り換えて、次の走行行程における前記操向制御用セ
ンサ１７の受光情報に基づく操向制御を開始する。

【００３０】一方、旋回終了点（ｈ地点）に到達するま
でに誘導用ビーム光Ａ１を受光しなければ、前記４輪ス
テアリング形式から前記平行ステアリング形式に切り換
えて誘導用ビーム光Ａ１を受光するまで機体を横移動さ
せる。この誘導用ビーム光Ａ１非受光時に機体を横移動
させる方向は、機体進行方向の右側になる。そして、誘
導用ビーム光Ａ１を受光したら、前記平行ステアリング
形式から前記２輪ステアリング形式に切り換えて、次の
走行行程における前記操向制御用センサ１７の受光情報
に基づく操向制御を開始する。

【００３１】〔別実施例〕上記実施例では、受光センサ
Ｓが長尺状の受光面Ｄの長手方向に沿って分解能を有す
るために、受光面Ｄを所定幅の複数個の受光位置Ｄｎに
分割構成したものを示したが、これに限るものではな
く、例えば、長尺状の受光面Ｄが全体として１つの光検
出部を構成し、その長尺状の受光面Ｄの前に光透過部が
受光面長手方向に沿って移動するシャッターを設け、そ
のシャッターの光透過部の位置情報と受光面Ｄの受光情
報とから、受光面長手方向の複数の位置において誘導用
ビーム光Ａ１を受光したことを検出するようにしてもよ
い。

【００３２】又、上記実施例では、一対の光反射手段Ｈ
１，Ｈ２として、平面視において受光センサＳの受光面
Ｄに対する投射向きが逆となる誘導用ビーム光Ａ１，Ａ
１’夫々に対応する２種類を設けるようにしたが、２種
類設けずに１種類（例えば機体前方側からの誘導用ビー
ム光Ａ１に対応するもの）だけでもよい。尚、この場合
は、隣接する走行行程では誘導用ビーム光Ａ１の投射方
向を逆にすることが必要になる。

【００３３】又、上記実施例では、一対の光反射手段Ｈ
１，Ｈ２に備える光反射部を複数のミラーＭ１〜Ｍ４で
構成したが、光を反射する手段であればミラー以外の例
えばプリズム等が使用できる。又、上記光反射部の具体
構成も実施例に示したものに限らず適宜変更できる。例
えば、上記実施例では、一方の光反射手段Ｈ１を２個の
ミラーＭ１，Ｍ２で、他方の光反射手段Ｈ２を１個のミ
ラーＭ３で構成したが、図１０に示すように、各光反射
手段Ｈ１，Ｈ２を共に１個のミラーｍ１，ｍ２で構成す
るようにしてもよい。

【００３４】又、上記実施例では、複数個の走行行程の
方向が平行に並ぶ場合について作業車Ｖを１８０度旋回
させて次の走行行程の始端部に回向させるものを例示し
たが、１８０度旋回以外に、例えば９０度旋回させて次
の走行行程の始端部に回向させる場合においても同様に
本発明を適用することができる。

【００３５】又、上記実施例では、誘導用ビーム光Ａ１
を複数個の走行行程のうちの隣接する一対の行程によっ
て共用させるように構成し、その誘導用ビーム光Ａ１を
受光する操向制御用光センサ１７を機体横方向の右側に
設けたが、右側ではなく左側でもよい。又、誘導用ビー
ム光Ａ１を隣接する一対の行程によって共用させず、各
走行行程に１個の誘導用ビーム光Ａ１を投射させるよう
にしてもよく、この場合は、操向制御用光センサ１７を
機体横方向の片側に設けることは必ずしも必要ではな
い。

【００３６】又、上記実施例では、回向動作において車
体の旋回を、４輪ステアリング形式で行わせるようにし
た場合を例示したが、２輪ステアリング形式で旋回させ
てもよく、又、設定回向パターンによる回向軌跡につい
ても、前記の経路ｅ〜ｈのものに限らず作業車Ｖのステ
アリング性能等に応じて種々の軌跡が設定できる。

【００３７】又、上記実施例では、本発明を田植え用の
ビーム光作業車用の受光装置に適用したものを例示した
が、田植え機以外の農機及び各種走行作業車にも適用で
きるものであって、その際の各部の具体構成は種々変更
できる。

【００３８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成のブロック図

【図２】制御作動のフローチャート

【図３】制御作動のフローチャート

【図４】走行行程及び回向動作を説明する概略平面図

【図５】作業車及び誘導用ビーム光投射状態を示す概略
側面図

【図６】受光装置の構成を示す概略側面図

【図７】受光センサ及びその受光面の受光位置を示す概
略平面図

【図８】回向動作を説明する平面図

【図９】設定回向パターンの説明図

【図１０】別実施例の受光装置を示す概略側面図

【符号の説明】

Ｄ 受光面 Ｓ 受光センサ Ｍ１〜Ｍ４ 光反射部 Ｈ１ 光反射手段 Ｈ２ 光反射手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 黒岩 良三 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 吉田 実夫 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社農作 物生育管理システム研究所内 (72)発明者 伊藤 勝美 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社農作 物生育管理システム研究所内 (72)発明者 西中 正昭 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社農作 物生育管理システム研究所内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 平面視において、投射される誘導用ビー
   ム光に対する直交方向での位置及び傾きの検出のため
   に、前記誘導用ビーム光を受光するビーム光誘導式作業
   車用の受光装置であって、 長尺状の受光面（Ｄ）を備え且つ受光面長手方向に沿っ
   て分解能を備える受光センサ（Ｓ）と、前記受光センサ
   （Ｓ）の受光面（Ｄ）に対して並行姿勢で設置される光
   反射部（Ｍ１〜Ｍ４）にて前記誘導用ビーム光を前記受
   光面（Ｄ）に向けて反射する一対の光反射手段（Ｈ
   １），（Ｈ２）とが設けられ、 前記一対の光反射手段（Ｈ１），（Ｈ２）は、平面視に
   おいて前記誘導用ビーム光の投射方向と前記受光面長手
   方向とが直交するときには、前記誘導用ビーム光を前記
   受光面（Ｄ）の同一位置に反射し、平面視において前記
   誘導用ビーム光の投射方向と前記受光面長手方向とが直
   交状態から傾いているときには、前記誘導用ビーム光を
   前記受光面（Ｄ）の異なる位置に、且つ、その傾き角が
   大きいほど各光反射手段（Ｈ１），（Ｈ２）による前記
   受光面（Ｄ）に対する反射位置の間の距離を大きくする
   状態で反射するように構成されているビーム光誘導式作
   業車用の受光装置。
2. 【請求項２】 前記一対の光反射手段（Ｈ１），（Ｈ
   ２）として、平面視において前記受光面（Ｄ）に対する
   投射向きが逆となる誘導用ビーム光夫々に対応する２種
   類が設けられている請求項１記載のビーム光誘導式作業
   車用の受光装置。