KR20190096961A - 작업기 - Google Patents

Abstract

작업기는, 기체의 전후 방향의 일방측의 우측 및 좌측의 제1 차륜(21)과, 기체의 전후 방향의 타방측의 우측 및 좌측의 제2 차륜(22)과, 작업 장치(8)를 구비하고, 평면에서 보아, 우측의 제1 차륜(21)과 우측의 제2 차륜(22) 사이, 또는, 좌측의 제1 차륜(21)과 좌측의 제2 차륜(22) 사이에 엔진(6)이 지지된다.

Description

작업기

본 발명은, 작업자가 탑승하지 않는 작업기(unmanned work vehicle)(예를 들어, 자율 주행형이나 원격 조작형의 작업기, 보행형의 작업기(walk-behind type work vehicle))에 관한 것이다.

[배경기술 1]

작업자가 탑승하지 않는 작업기로서, 특허문헌 1에 개시되어 있는 바와 같이, 자율 주행형이나 원격 조작형의 예초기가 있고, 특허문헌 2에 개시되어 있는 바와 같이, 기체로부터 긴 조종 핸들이 연장 돌출된 보행형의 예초기가 있다.

이러한 예초기는, 고속 도로나 하천의 제방, 포장의 법면 등의 경사면의 예초 작업에 주로 사용된다.

특허문헌 1, 2의 예초기는, 각각, 기체의 전후 방향의 일방측의 우측 및 좌측의 제1 차륜, 기체의 전후 방향의 타방측의 우측 및 좌측의 제2 차륜, 작업 장치를 구비하고, 또한, 제1 차륜 및 제2 차륜과 작업 장치에 동력을 전달하는 엔진을 구비한다.

[배경기술 2]

작업자가 탑승하지 않는 작업기로서, 특허문헌 3에 개시되어 있는 바와 같이, 무선 조종에 의한 원격 조작형의 예초기가 있다.

특허문헌 3의 예초기는, 예취날(작업 장치에 상당)을 수용하는 예취날 하우징(작업 하우징에 상당)을 구비하고, 평면에서 보아 직사각형의 프레임이, 예취날 하우징에 연결되어 있다.

엔진 및 전동 케이스가 예취날 하우징 및 프레임에 지지되어 있고, 엔진의 동력이 전동 케이스를 통해 주행용의 차륜 및 예취날에 전달된다.

[배경기술 3]

특허문헌 3의 예초기에서는, 예취날(작업 장치에 상당)을 수용하는 예취날 하우징(작업 하우징에 상당)이 구비되고, 엔진 및 전동 케이스가 예취날 하우징에 지지되어 있고, 엔진의 동력이 전동 케이스를 통해 주행용의 차륜 및 예취날에 전달되고 있다.

일본 특허 공개2015-167539호 공보(JP2015-167539A) 일본 특허 공개2013-001251호 공보(JP2013-001251A) 일본 특허 공개2015-168395호 공보(JP2015-168395A)

[과제 1] [배경기술 1]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

경사면의 예초 작업을 행하는 경우, 경사면의 한쪽의 단부로부터 다른 쪽의 단부에 걸쳐서, 경사면의 등고선을 따라 주행하면서 예초 작업을 행하고, 기체가 경사면의 다른 쪽의 단부에 달하면, 기체를 경사면을 따라 조금 하측 또는 상측으로 이동시키고, 경사면의 다른 쪽의 단부로부터 한쪽의 단부에 걸쳐서, 경사면의 등고선을 따라 주행하면서 예초 작업을 행한다는 작업을 반복하는 경우가 있다.

전술한 바와 같이 경사면의 등고선을 따라 주행하는 경우, 예초기는, 산측(경사면의 상측)이 고위치가 되고, 골측(경사면의 하측)이 저위치가 되는 경사진 상태에서 주행하게 되므로, 기체가 골측(경사면의 하측)으로 전도될 가능성이 발생한다.

그래서, 경사면의 등고선을 따라 주행하면서 작업을 행하는 경우에, 기체가 골측(경사면의 하측)으로 전도되기 어려운 작업기가 요망된다.

[과제 2] [배경기술 2]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

특허문헌 3에서는, 평면에서 보아 직사각형의 프레임이, 예취날 하우징의 상면에 접촉하도록 연결되어 있으므로, 예취날 하우징 및 프레임의 전체의 상하폭이 비교적 작은 상태로 되어 있다. 이에 의해, 작업기 전체의 강성이라고 하는 면에서 개선의 여지가 있다.

그래서, 작업자가 탑승하지 않는 자율 주행형이나 원격 조작형의 작업기, 보행형의 작업기에 있어서, 작업기의 전체의 강성을 향상시키는 것이 요망된다.

[과제 3] [배경기술 3]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

특허문헌 3과 같은 예초기는, 고속 도로나 하천의 제방, 포장의 법면 등의 경사면의 예초 작업에 주로 사용되므로, 급한 경사면이나 요철이 있는 경사면을 주행하면, 예초기가 전도될 가능성이 있다.

그래서, 이러한 전도에 대응한 구조를 구비한 작업기가 요망된다.

[1] [과제 1]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

기체의 전후 방향 일방측에 마련된 우측 및 좌측의 제1 차륜과,

상기 기체의 전후 방향 타방측에 마련된 우측 및 좌측의 제2 차륜과,

상기 기체에 배치되는 작업 장치와,

상기 우측 및 좌측의 제1 차륜과 상기 우측 및 좌측의 제2 차륜과 상기 작업 장치에 동력을 전달하는 엔진을 구비하고,

상기 기체의 평면에서 보아, 우측의 제1 차륜 및 우측의 제2 차륜 사이, 또는, 좌측의 제1 차륜 및 좌측의 제2 차륜 사이에 있어서, 상기 엔진이 상기 기체에 지지되어 있는 작업기.

본 구성에 의하면, 경사면의 등고선을 따라 주행하는 경우, 엔진측의 제1 차륜 및 제2 차륜이 산측(경사면의 상측)이 되고, 엔진과는 반대측의 제1 차륜 및 제2 차륜이 골측(경사면의 하측)이 되는 상태에서 주행하면 된다.

엔진은 중량물이므로, 평면에서 보아 우측의 제1 차륜과 우측의 제2 차륜 사이, 또는 좌측의 제1 차륜과 좌측의 제2 차륜 사이에, 엔진을 배치하면, 기체의 무게 중심이 기체의 좌우 중앙에서 엔진측에 위치하게 된다.

이에 의해, 경사면의 등고선을 따라 주행하는 경우, 엔진측의 제1 차륜 및 제2 차륜이 산측(경사면의 상측)이 되는 상태에서 주행함으로써, 기체의 무게 중심을 기체의 좌우 중앙에 대하여 산측(경사면의 상측)에 위치시킨 상태에서 주행하게 되고, 기체의 골측(경사면의 하측)으로의 전도를 방지할 수 있다.

일 적합 실시 형태에서는, 상기 기체의 전후 방향으로 보아 엔진측의 제1 차륜 및 제2 차륜에 중복되도록, 상기 엔진이 상기 기체에 지지되어 있다.

본 구성에 의하면, 엔진이 기체의 낮은 위치에 배치되게 되므로, 경사면의 등고선을 따라 주행하는 경우, 기체의 무게 중심을, 기체의 좌우 중앙에 대하여 산측(경사면의 상측)에 위치시키고, 또한, 낮은 위치에 위치시킬 수 있고, 기체의 골측(경사면의 하측)으로의 전도를 방지할 수 있다.

일 적합 실시 형태에서는, 상기 기체의 좌우 방향에 있어서의 상기 엔진의 외측에, 밸런스 웨이트가 지지되어 있다.

본 구성에 의하면, 기체의 무게 중심을 기체의 좌우 중앙에서 엔진측으로 더 이격하여 위치시킬 수 있고, 기체의 골측(경사면의 하측)으로의 전도를 방지할 수 있다.

일 적합 실시 형태에서는, 상기 기체의 좌우 방향에 있어서, 엔진측의 제1 차륜의 횡폭보다도, 상기 엔진과 반대측의 상기 제1 차륜의 횡폭이 크게 설정되고, 상기 기체의 좌우 방향에 있어서, 엔진측의 제2 차륜의 횡폭보다도, 상기 엔진과 반대측의 상기 제2 차륜의 횡폭이 크게 설정되어 있다.

경사면의 등고선을 따라 주행하는 상태에 있어서, 기체가 골측(경사면의 하측)으로 전도되는 경우, 골측(경사면의 하측)의 제1 차륜 및 제2 차륜의 외측 단부부를 지지점으로 하여, 기체가 골측(경사면의 하측)으로 전도된다.

본 구성에 의하면, 경사면의 등고선을 따라 주행하는 경우, 엔진측의 제1 차륜 및 제2 차륜이 산측(경사면의 상측)이 되는 상태에서 주행하면, 골측(경사면의 하측)의 제1 차륜 및 제2 차륜의 횡폭이 크다. 즉, 골측(경사면의 하측)의 제1 차륜 및 제2 차륜의 외측 단부를, 기체로부터 기체의 좌우 방향 외측으로 이격할 수 있기 때문에, 기체의 골측(경사면의 하측)으로의 전도를 방지할 수 있다.

경사면의 등고선을 따라 주행하는 경우, 기체가 경사면의 경사를 따라 골측(경사면의 하측)으로 횡방향 미끄럼하는 경우가 있다.

경사면의 등고선을 따라 주행하는 경우, 경사면의 경사에 의해, 산측(경사면의 상측)의 제1 차륜 및 제2 차륜보다도, 골측(경사면의 하측)의 제1 차륜 및 제2 차륜의 접지압이 높아지기 쉬우므로, 전술한 기체의 골측(경사면의 하측)으로의 횡방향 미끄럼에 대하여, 본 구성에서는, 엔진측의 제1 차륜 및 제2 차륜의 횡폭보다도, 엔진과는 반대측의 제1 차륜 및 제2 차륜의 횡폭을 큰 것으로 설정하고 있다.

이에 의해, 경사면의 등고선을 따라 주행하는 경우, 엔진측의 제1 차륜 및 제2 차륜이 산측(경사면의 상측)이 되는 상태에서 주행하면, 골측(경사면의 하측)의 제1 차륜 및 제2 차륜의 횡폭이 크고 또한 접지압이 높은 상태가 되므로, 골측(경사면의 하측)의 제1 차륜 및 제2 차륜에 의해, 기체의 골측(경사면의 하측)으로의 횡방향 미끄럼을 받아 들일 수 있는 것이고, 기체의 골측(경사면의 하측)으로의 횡방향 미끄럼을 억제할 수 있다.

일 적합 실시 형태에서는, 엔진측의 제1 차륜 및 제2 차륜의 접지부에 있어서의 상기 기체의 좌우 중앙측에, 차륜 반경 방향 외측에 돌출되는 평판형의 리브가, 각 차륜의 회전 방향을 따라서 구비되고, 상기 엔진과 반대측의 제1 차륜 및 제2 차륜의 접지부에 있어서의 상기 기체의 횡 외측으로, 차륜 반경 방향 외측으로 돌출되는 평판형의 리브가, 각 차륜의 회전 방향을 따라서 구비되어 있다.

경사면의 등고선을 따라 주행하는 경우, 엔진측의 제1 차륜 및 제2 차륜이 산측(경사면의 상측)이 되는 상태에서 주행하면, 골측(경사면의 하측)의 제1 차륜 및 제2 차륜의 횡폭이 크고 또한 접지압이 높아지는 상태에 있어서, 엔진측의 제1 차륜 및 제2 차륜에 대하여 착안하면, 제1 차륜 및 제2 차륜의 접지부에 있어서의 기체의 좌우 중앙측의 부분의 접지압이 높아진다.

마찬가지로, 엔진과는 반대측의 제1 차륜 및 제2 차륜에 대하여 착안하면, 제1 차륜 및 제2 차륜의 접지부에 있어서의 기체의 좌우 중앙과는 반대측 부분의 접지압이 높아진다.

본 구성에 의하면, 엔진측의 제1 차륜 및 제2 차륜, 엔진과는 반대측의 제1 차륜 및 제2 차륜에 있어서, 접지압이 높아지는 접지부의 부분에, 반경 방향 외측으로 돌출되는 평판형의 리브를 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 방향을 따라서 구비함으로써, 제1 차륜 및 제2 차륜의 리브가 경사면에 걸리는 상태(경사면에 파고 들어가는 상태)를 얻기 쉬워진다.

이에 의해, 제1 차륜 및 제2 차륜의 리브가 경사면에 걸리는 상태(경사면에 먹어 들어가는 상태)에 의해, 기체의 골측(경사면의 하측)으로의 횡방향 미끄럼을 억제할 수 있다.

일 적합 실시 형태에서는, 상기 기체의 좌우 방향에 있어서의 엔진측에, 인위적으로 조작되는 조작구가 구비되어 있다.

본 구성에 의하면, 경사면의 등고선을 따라 주행하는 경우, 엔진측의 제1 차륜 및 제2 차륜이 산측(경사면의 상측)이 되는 상태에서 주행함으로써, 기체의 골측(경사면의 하측)으로의 전도가 방지된 상태에 있어서, 작업자는 산측(엔진측)으로부터, 예를 들어 작업 장치를 작동 및 정지시키는 조작 레버 등의 조작구를 무리 없이 조작할 수 있다.

[2] [과제 2]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

작업 장치와,

상기 작업 장치를 수용하는 작업 하우징과,

상기 작업 하우징의 전후 방향 일방측에 마련된 우측 및 좌측의 제1 차륜과,

상기 작업 하우징의 전후 방향 타방측에 마련된 우측 및 좌측의 제2 차륜과,

상기 작업 하우징의 전후 방향 일방측 부분에 연결되고, 우측 및 좌측의 종 프레임과, 상기 우측의 종 프레임의 상부와 상기 좌측의 종 프레임의 상부에 걸쳐서 연결된 상부 횡 프레임을 갖는 제1 프레임부와,

상기 작업 하우징의 전후 방향 타방측 부분에 연결되고, 우측 및 좌측의 종 프레임과, 상기 우측의 종 프레임의 상부와 상기 좌측의 종 프레임의 상부에 걸쳐서 연결된 상부 횡 프레임을 갖는 제2 프레임부와,

상기 제1 프레임부의 상부의 우측부와 상기 제2 프레임부의 상부의 우측부에 걸쳐서 연결된 우측 전후 프레임과,

상기 제1 프레임부의 상부의 좌측부와 상기 제2 프레임부의 상부의 좌측부에 걸쳐서 연결된 좌측 전후 프레임과,

상기 우측 및 좌측의 제1 차륜과 상기 우측 및 좌측의 제2 차륜과 상기 작업 장치에 동력을 전달하는 전동 케이스 및 엔진이, 상기 작업 하우징에 지지되어 있는 작업기.

본 구성에 의하면, 작업 하우징의 일방측 부분 및 타방측 부분에 연결된 제1 프레임부 및 제2 프레임부가, 우측 및 좌측의 종 프레임과, 우측의 종 프레임의 상부와 좌측의 종 프레임의 상부에 걸쳐서 연결된 상부 횡 프레임을 갖고 있으므로, 제1 프레임부 및 제2 프레임부는, 비교적 키가 크고, 강성이 높은 것이 되고 있다.

이에 의해, 우측 전후 프레임 및 좌측 전후 프레임은, 작업 하우징으로부터 상측으로 이격된 위치에서, 또한, 좌우 방향으로 서로 이격되어서 배치되게 되는 것이고, 우측 전후 프레임 및 좌측 전후 프레임은, 제1 프레임부 및 제2 프레임부를 통해 작업 하우징의 일방측 부분 및 타방측 부분에 연결된 상태로 된다.

이상과 같이, 작업 하우징과 우측 전후 프레임 및 좌측 전후 프레임의 전체의 상하 폭이, 키가 크고 강성이 높은 제1 프레임부 및 제2 프레임부에 보다 비교적 큰 상태로 되는 점, 그리고, 우측 전후 프레임 및 좌측 전후 프레임이 좌우 방향으로 서로 이격되어서 배치되는 점에 의해, 작업기의 전체의 굴곡 강성 및 비틀어 강성의 향상을 도모할 수 있다.

본 구성에 의하면, 작업 하우징의 상측에, 제1 프레임부, 제2 프레임부, 우측 전후 프레임 및 좌측 전후 프레임에 의해 둘러싸인 비교적 큰 공간을 얻을 수 있으므로, 전동 케이스 및 엔진을 작업 하우징에 지지하는 경우, 전동 케이스 및 엔진이 제1 프레임부, 제2 프레임부, 우측 전후 프레임 및 좌측 전후 프레임에 의해 둘러싸인 상태를 얻을 수 있다.

이에 의해, 비교적 밀집하여 작물이 심어져 있는 과수원이나 덤불 등을 작업기가 주행하는 경우, 작은 가지 등이 전동 케이스나 엔진에 걸린다는 것과 같은 상태를, 제1 프레임부, 제2 프레임부, 우측 전후 프레임 및 좌측 전후 프레임에 의해 적게 할 수 있는 것이고, 작은 가지 등이 걸리는 것에 의한 전동 케이스나 엔진의 문제 발생을 적게 할 수 있다.

일 적합 실시 형태에서는, 작업기는, 상기 우측 전후 프레임 및 상기 좌측 전후 프레임에 걸쳐서 연결된 좌우 프레임을 구비한다.

본 구성에 의하면, 우측 전후 프레임과 좌측 전후 프레임에 걸쳐서 좌우 프레임이 연결됨으로써, 우측 전후 프레임 및 좌측 전후 프레임의 강성을 향상시킬 수 있는 것이고, 이에 수반하여 작업기의 전체의 굴곡 강성 및 비틀림 강성의 향상을 도모할 수 있다.

일 적합 실시 형태에서는, 상기 제1 프레임부는, 당해 제1 프레임부에 있어서의 우측의 종 프레임의 하부와 좌측의 종 프레임의 하부에 걸쳐서 연결된 하부 횡 프레임을 갖고,

상기 제2 프레임부는, 당해 제2 프레임부에 있어서의 우측의 종 프레임의 하부와 좌측의 종 프레임의 하부에 걸쳐서 연결된 하부 횡 프레임을 갖고,

상기 제1 프레임부의 하부 횡 프레임이, 상기 작업 하우징의 상기 전후 방향 일방측 부분에 연결되고,

상기 제2 프레임부의 하부 횡 프레임이, 상기 작업 하우징의 상기 전후 방향 타방측 부분에 연결되어 있다.

본 구성에 의하면, 제1 프레임부 및 제2 프레임부에 있어서, 우측 및 좌측의 종 프레임이나 상부 횡 프레임에 더하여, 우측의 종 프레임의 하부와 좌측의 종 프레임의 하부에 걸쳐서 연결된 하부 횡 프레임이 구비되게 되므로, 제1 프레임부 및 제2 프레임부의 강성의 향상을 도모할 수 있다. 이에 의해, 작업기의 전체의 굴곡 강성 및 비틀림 강성의 향상을 도모할 수 있다.

또한, 제1 프레임부 및 제2 프레임부의 하부 횡 프레임이, 작업 하우징의 일방측 부분 및 타방측 부분을 따른 상태로 되므로, 제1 프레임부 및 제2 프레임부의 하부 횡 프레임과, 작업 하우징의 일방측 부분 및 타방측 부분을, 좌우 방향을 따라 비교적 긴 범위에 걸쳐서 연결하는 것이 가능하게 된다.

이에 의해, 제1 프레임부 및 제2 프레임부의 하부 횡 프레임과, 작업 하우징의 일방측 부분 및 타방측 부분을 견고하게 연결하는 것이 가능해져, 작업기의 전체의 굴곡 강성 및 비틀림 강성의 향상을 도모할 수 있다.

일 적합 실시 형태에서는, 상기 제1 프레임부의 상기 우측 및 좌측의 종 프레임의 하부에, 상기 우측 및 좌측의 제1 차륜이 지지되고, 상기 제2 프레임부의 상기 우측 및 좌측의 종 프레임의 하부에, 상기 우측 및 좌측의 제2 차륜이 지지되어 있다.

본 구성에 의하면, 우측 및 좌측의 제1 차륜, 우측 및 좌측의 제2 차륜이, 충분한 강성을 구비한 제1 프레임부 및 제2 프레임부의 우측 및 좌측의 종 프레임에 지지된 상태로 되므로, 작업기의 주행의 안정화를 도모할 수 있다.

[3] [과제 3]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

작업 장치와,

상기 작업 장치를 수용하는 작업 하우징과,

상기 작업 하우징의 전후 방향 일방측에 마련된 우측 및 좌측의 제1 차륜과,

상기 작업 하우징의 전후 방향 타방측에 마련된 우측 및 좌측의 제2 차륜과,

상기 작업 하우징의 전후 방향 일방측 부분에 연결된 제1 프레임부와,

상기 작업 하우징의 전후 방향 타방측 부분에 연결된 제2 프레임부와,

상기 제1 프레임부의 상부와 상기 제2 프레임부의 상부에 걸쳐서 연결된 전후 프레임과,

상기 작업 하우징의 좌우 방향을 따라 상기 전후 프레임에 연결된 좌우 프레임과,

상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜과 상기 작업 장치에 동력을 전달하는 전동 케이스 및 엔진을 구비하고,

상기 전동 케이스 및 상기 엔진이, 측면에서 보아, 상기 작업 하우징과 상기 전후 프레임 및 상기 좌우 프레임 사이에 배치되고, 평면에서 보아, 상기 제1 프레임부와 상기 제2 프레임부 사이, 또한, 상기 좌우 프레임의 우측 단부와 좌측 단부 사이에 배치되어 있는 작업기.

본 구성에 의하면, 상하 방향으로 작업 하우징과 전후 프레임 및 좌우 프레임에 의해 둘러싸이고, 또한, 전후 방향으로 제1 프레임부와 제2 프레임부에 의해 둘러싸인 공간이 얻어지는 것이고, 이 공간에 전동 케이스와 엔진이 수용된 상태로 되어 있다.

이에 의해, 전동 케이스와 엔진이, 제1 프레임부 및 제2 프레임부, 전후 프레임 및 좌우 프레임에 의해, 작업기의 전도로부터 보호되게 되어, 작업기의 내구성의 향상을 도모할 수 있다.

일 적합 실시 형태에서는, 동력을 상기 전동 케이스로부터 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜에 전달하는 주행용 전동 케이스가, 상기 전동 케이스의 우측부 또는 좌측부에 상기 작업 하우징의 전후 방향을 따라서 구비되고, 상기 주행용 전동 케이스가, 측면에서 보아 상기 작업 하우징과 상기 전후 프레임 및 상기 좌우 프레임 사이에 배치되고, 평면에서 보아 상기 좌우 프레임의 우측 단부 또는 좌측 단부보다도 상기 작업 하우징의 좌우 중앙측에 배치되어 있다.

작업 하우징의 전후 방향의 일방측의 우측 및 좌측의 제1 차륜과, 작업 하우징의 전후 방향의 타방측의 우측 및 좌측의 제2 차륜을 구비한 경우, 전동 케이스로부터 동력을 제1 차륜 및 제2 차륜에 전달하는 주행용 전동 케이스를 구비하는 경우가 있다.

본 구성에 의하면, 주행용 전동 케이스를 전동 케이스의 우측부 또는 좌측부에 작업 하우징의 전후 방향을 따라서 구비한 경우에, 주행용 전동 케이스가, 전후 프레임 및 좌우 프레임에 의해, 작업기의 전도로부터 보호되게 되어, 작업기의 내구성의 향상을 도모할 수 있다.

일 적합 실시 형태에서는, 상기 엔진의 액셀러레이터를 조작하는 액셀러레이터 액추에이터가, 측면에서 보아 상기 작업 하우징과 상기 전후 프레임 및 상기 좌우 프레임 사이에 배치되고, 평면에서 보아 상기 제1 프레임부와 상기 제2 프레임부 사이, 또한, 상기 좌우 프레임의 우측 단부와 좌측 단부 사이에 배치되어 있다.

자율 주행형이나 원격 조작형의 작업기의 경우, 엔진의 액셀러레이터를 조작하는 액셀러레이터 액추에이터를 구비하는 경우가 있다.

본 구성에 의하면, 액셀러레이터 액추에이터를 구비한 경우, 액셀러레이터 액추에이터가, 제1 프레임부 및 제2 프레임부, 전후 프레임 및 좌우 프레임에 의해, 작업기의 전도로부터 보호되게 되고, 작업기의 내구성의 향상을 도모할 수 있다.

일 적합 실시 형태에서는, 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜에 전달되는 동력을 전진 상태 및 후진 상태로 조작 가능한 전후진 전환 장치가, 상기 전동 케이스에 구비되고, 상기 전후진 전환 장치를 조작하는 전후진 액추에이터가, 측면에서 보아 상기 작업 하우징과 상기 전후 프레임 및 상기 좌우 프레임 사이에 배치되고, 평면에서 보아 상기 제1 프레임부와 상기 제2 프레임부 사이, 또한, 상기 좌우 프레임의 우측 단부와 좌측 단부 사이에 배치되어 있다.

자율 주행형이나 원격 조작형의 작업기의 경우, 전동 케이스에 구비된 전후진 전환 장치를 조작하는 전후진 액추에이터를 구비하는 경우가 있다.

본 구성에 의하면, 전후진 액추에이터를 구비한 경우, 전후진 액추에이터가, 제1 프레임부 및 제2 프레임부, 전후 프레임 및 좌우 프레임에 의해, 작업기의 전도로부터 보호되게 되고, 작업기의 내구성의 향상을 도모할 수 있다.

일 적합 실시 형태에서는, 상기 제1 차륜이 조향 가능하게 지지되고, 상기 제2 차륜이 조향 가능하게 지지되고, 상기 제1 차륜을 조향 조작하는 제1 조향 액추에이터와 상기 제2 차륜을 조향 조작하는 제2 조향 액추에이터가, 측면에서 보아 상기 작업 하우징과 상기 전후 프레임 및 상기 좌우 프레임 사이에 배치되고, 평면에서 보아 상기 제1 프레임부와 상기 제2 프레임부 사이, 또한, 상기 좌우 프레임의 우측 단부와 좌측 단부 사이에 배치되어 있다.

자율 주행형이나 원격 조작형의 작업기의 경우, 제1 차륜을 조향 조작하는 제1 조향 액추에이터와, 제2 차륜을 조향 조작하는 제2 조향 액추에이터를 구비하는 경우가 있다.

본 구성에 의하면, 제1 조향 액추에이터 및 제2 조향 액추에이터를 구비한 경우, 제1 조향 액추에이터 및 제2 조향 액추에이터가, 제1 프레임부 및 제2 프레임부, 전후 프레임 및 좌우 프레임에 의해, 작업기의 전도로부터 보호되게 되고, 작업기의 내구성의 향상을 도모할 수 있다.

일 적합 실시 형태에서는, 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜에 전달되는 동력을 변속 가능한 변속 장치가, 상기 전동 케이스에 구비되고, 상기 변속 장치를 조작하는 것으로 인위적으로 조작되는 변속 조작구가, 상기 전후 프레임에 지지되어 있다.

작업기에서는, 제1 차륜 및 제2 차륜의 조향 조작이나 전후진의 전환 조작은 비교적 빈번히 행하여지는 것에 비하여, 일정한 주행 속도로 주행하여 작업을 행하는 경우가 많고, 주행용의 변속 조작이 행하여지는 경우는 적다. 이에 의해, 본 구성에서는, 전동 케이스에 구비된 변속 장치를 원격 조작하는 것이 아닌, 변속 장치를 조작하는 것으로 인위적으로 조작되는 변속 조작구를 작업기에 구비하고 있다.

본 구성에 의하면, 변속 조작구가 전후 프레임에 지지되어, 변속 조작구가 비교적 높은 위치에 배치되게 되므로, 작업자가 작업기에 가까워져서 변속 조작구를 조작할 때의 조작성이 좋은 것이 된다. 전후 프레임이 변속 조작구의 지지 부재에 겸용되므로, 구조의 간소화의 면에서 유리한 것이 된다.

일 적합 실시 형태에서는, 상기 작업 장치에 전달되는 동력을 전동 상태 및 차단 상태로 조작 가능한 작업 클러치가, 상기 전동 케이스에 구비되고, 상기 작업 클러치를 조작하는 인위 조작식의 클러치 조작구가, 상기 전후 프레임에 지지되어 있다.

작업기에서는, 제1 차륜 및 제2 차륜의 조향 조작이나 전후진의 전환 조작은 비교적 빈번히 행하여지는 것에 비하여, 작업 장치를 연속하여 작동시키는 경우가 많고, 작업 장치의 작동 및 정지 조작이 행하여지는 경우는 적다. 이 점에 감안하여, 본 구성에서는, 전동 케이스에 구비된 작업 클러치를 원격 조작하는 것은 아니고, 작업 클러치를 조작하는 것으로 인위적으로 조작되는 클러치 조작구를 작업기에 구비하고 있다.

본 구성에 의하면, 클러치 조작구가 전후 프레임에 지지되어, 클러치 조작구가 비교적 높은 위치에 배치되게 되므로, 작업자가 작업기에 가까워져서 클러치 조작구를 조작할 때의 조작성이 좋은 것이 된다. 전후 프레임이 클러치 조작구의 지지 부재에 겸용되므로, 구조의 간소화의 면에서 유리한 것이 된다.

일 적합 실시 형태에서는, 상기 작업 장치의 대지 높이를 상하로 변경하는 인위 조작식의 높이 조작구가, 상기 작업 하우징에 지지되어 있다.

작업기에서는, 제1 차륜 및 제2 차륜의 조향 조작이나 전후진의 전환 조작은 비교적 빈번히 행하여지는 것에 비하여, 작업 장치를 일정한 대지 높이에 유지하여 작동시키는 경우가 많고, 작업 장치의 대지 높이의 변경 조작이 행하여지는 것은 적다. 이 점에 감안하여, 본 발명에서는, 작업 장치의 대지 높이를 원격 조작으로 변경하는 것은 아니고, 작업 장치의 대지 높이를 상하로 변경하는 것으로 인위적으로 조작되는 높이 조작구를 작업기에 구비하고 있다.

본 구성에 의하면, 높이 조작구가 작업 하우징에 지지되어 있으므로, 작업 하우징과 전후 프레임 및 좌우 프레임, 제1 프레임부 및 제2 프레임부에 의해 둘러싸인 공간에, 높이 조작구가 배치되는 상태로 되고, 높이 조작구가 작업기의 전도로부터 보호된다.

도 1은, 예초기의 우측면도이다.
도 2는, 예초기의 평면도이다.
도 3은, 예초기의 정면도이다.
도 4는, 제2 프레임부의 부근의 평면도이다.
도 5는, 제1 프레임부 및 제2 프레임부, 우측 전후 프레임 및 좌측 전후 프레임 등을 제거한 상태에서의 예초기의 평면도이다.
도 6은, 전동 케이스 부근의 종단 정면도이다.
도 7은, 우측의 제1 차륜 부근의 종단 정면도이다.
도 8은, 좌측의 제1 차륜 부근의 종단 정면도이다.
도 9는, 제1 프레임부 부근의 종단 우측면도이다.
도 10은, 제1 조향 모터 부근의 배면도이다.
도 11은, 레버 가이드의 측면도이다.
도 12는, 예취날 하우징, 제1 프레임부 및 제2 프레임부, 우측 전후 프레임 및 좌측 전후 프레임 등을 도시하는 예초기의 분해 사시도이다.
도 13은, 엔진으로부터 예취날, 제1 차륜 및 제2 차륜으로의 전동계를 도시하는 개략도이다.
도 14는, 제어 장치와 각 부의 연계 상태를 도시하는 개략도이다.

도 1 내지 도 14에, 작업기의 일례인 무선 조종에 의한 원격 조작형의 예초기가 도시되어 있다. 도 1 내지 도 14에 있어서, 「F」는 예초기의 전방향을 나타내고, 「B」는 예초기의 후방향을 나타내고 있다. 「U」는 예초기의 상측 방향을 나타내고, 「D」는 예초기의 하측 방향을 나타내고 있다. 「R」은 예초기의 우측 방향을 나타내고, 「L」은 예초기의 좌측 방향을 나타내고 있다.

도 1, 2, 3, 12에 도시하는 바와 같이, 예초기에 있어서, 예취날(8)을 수용하는 예취날 하우징(1)이 구비되고, 예취날 하우징(1)에, 전동 케이스(5) 및 엔진(6)이 지지되어 있고, 주행용의 우측 및 좌측의 제1 차륜(21), 우측 및 좌측의 제2 차륜(22)이 구비되어 있다.

도 1, 2, 3, 12에 도시하는 바와 같이, 예취날 하우징(1)의 일방측 부분(1b) 및 타방측 부분(1c)에, 제1 프레임부(11) 및 제2 프레임부(12)가 상향으로 연결되어 있다. 제1 프레임부(11) 및 제2 프레임부(12)의 상부에 걸쳐서, 우측 전후 프레임(17) 및 좌측 전후 프레임(18)이 연결되어 있고, 우측 전후 프레임(17) 및 좌측 전후 프레임(18)에 걸쳐서 좌우 프레임(19)이 연결되어 있다.

이하에, 예취날 하우징(1), 제1 프레임부(11), 제2 프레임부(12), 우측 전후 프레임(17), 좌측 전후 프레임(18), 좌우 프레임(19), 전동 케이스(5), 엔진(6), 제1 차륜(21), 제2 차륜(22)에 관한 구조에 대하여 설명한다.

[예취날 하우징, 전동 케이스 및 엔진에 관한 구조]

도 5 및 도 12에 도시하는 바와 같이, 예취날 하우징(1)(기체, 작업 하우징에 상당)에 있어서, 평면에서 보아 8각형상의 중앙부(1a), 중앙부(1a)에 있어서의 예취날 하우징(1)의 전후 방향의 일방측(전방측)에 접속된 일방측 부분(1b), 중앙부(1a)에 있어서의 예취날 하우징(1)의 전후 방향 타방측(후방측)에 접속된 타방측 부분(1c)이 구비되어 있다.

도 5 및 도 12에 도시하는 바와 같이, 예취날 하우징(1)의 중앙부(1a)에, 개구부(1d)가 개구되어 있다. 예취날 하우징(1)의 중앙부(1a)에 있어서, 예취날 하우징(1)의 개구부(1d)의 전방측 및 후방측에, 채널상의 프레임(2)이 예취날 하우징(1)의 좌우 방향을 따라 연결되어 있다. 예취날 하우징(1)의 개구부(1d)의 우측 및 좌측에, 채널상의 프레임(3)이 예취날 하우징(1)의 전후 방향을 따라서 전방측 및 후방측의 프레임(2)에 걸쳐서 연결되어 있다.

도 5 및 도 12에 도시하는 바와 같이, 평면에서 보아 U자상의 프레임(4)이, 예취날 하우징(1)의 우측부에 위치하도록 프레임(2)에 삽입되어서 연결되어 있다. 도 1에 도시한 바와 같이, 예취날 하우징(1)의 중앙부(1a)의 우측부 및 좌측부에, 사이드 커버(9)가 연결되어 있다.

도 3, 5, 6에 도시하는 바와 같이, 전동 케이스(5)가 프레임(3)에 연결되어서 예취날 하우징(1)에 지지되어 있고, 전동 케이스(5)로부터 하향으로 연장 돌출된 예취날 지지부(5a)가 예취날 하우징(1)의 개구부(1d)에 삽입되어 있다. 전동 케이스(5)의 예취날 지지부(5a)에, 예취날(8)이 회전 가능하게 지지되고, 예취날(8)이 예취날 하우징(1)의 중앙부(1a)에 수용되어 있다.

도 1, 2, 6에 도시하는 바와 같이, 엔진(6)이, 예취날 하우징(1)의 우측부에 위치하도록 프레임(3)에 연결되어서 예취날 하우징(1)에 지지되어 있다. 도 2, 3, 12에 도시하는 바와 같이, 밸런스 웨이트(7)가, 예취날 하우징(1)의 우측부에 위치하도록 프레임(4)에 설치되어서 예취날 하우징(1)에 지지되어 있다.

[제1 프레임부 및 제2 프레임부, 우측 전후 프레임 및 좌측 전후 프레임, 좌우 프레임에 관한 구조]

도 1, 2, 3, 12에 도시하는 바와 같이, 제1 프레임부(11) 및 제2 프레임부(12)에, 상하 방향의 우측 및 좌측 종 프레임(13)이 구비되고, 우측 및 좌측의 종 프레임(13)의 상부에 우측 및 좌측의 기어 케이스(14)가 연결되어 있다. 우측 및 좌측의 기어 케이스(14)에 걸쳐서, 좌우 방향으로 상부 횡 프레임(15)이 연결되고, 우측 및 좌측의 종 프레임(13)의 하부에 걸쳐서, 좌우 방향으로 하부 횡 프레임(16)이 연결되어 있다.

우측 및 좌측의 종 프레임(13), 상부 횡 프레임(15)은 환 파이프형이고, 제1 프레임부(11) 및 제2 프레임부(12)가 전후 방향에서 보아 사각 형상으로 되어 있다.

도 5, 9, 12에 도시하는 바와 같이, 예취날 하우징(1)의 일방측 부분(1b)에, 제1 프레임부(11)의 하부 횡 프레임(16)이 좌우 방향을 따라 대략 전체 길이에 걸쳐서 연결되고, 제1 프레임부(11)가 예취날 하우징(1)의 일방측 부분(1b)에 상향으로 연결되어 있다. 예취날 하우징(1)의 타방측 부분(1c)에, 제2 프레임부(12)의 하부 횡 프레임(16)이 좌우 방향을 따라 대략 전체 길이에 걸쳐서 연결되고, 제2 프레임부(12)가 예취날 하우징(1)의 타방측 부분(1c)에 상향으로 연결되어 있다.

도 1, 2, 3, 12에 도시하는 바와 같이, 제1 프레임부(11)의 우측 기어 케이스(14)와 제2 프레임부(12)의 우측 기어 케이스(14)에 걸쳐, 전후 방향의 우측 전후 프레임(17)(전후 프레임에 상당)이 연결되어 있다. 제1 프레임부(11)의 좌측의 기어 케이스(14)와 제2 프레임부(12)의 좌측의 기어 케이스(14)에 걸쳐, 전후 방향의 좌측 전후 프레임(18)(전후 프레임에 상당)이 연결되어 있다.

도 1, 2, 3, 12에 도시하는 바와 같이, 우측 전후 프레임(17) 및 좌측 전후 프레임(18)의 상면에 걸쳐서, 2개의 좌우 방향의 좌우 프레임(19)이 연결되어 있고, 좌우 프레임(19)이 우측 전후 프레임(17) 및 좌측 전후 프레임(18)로부터 우측 및 좌측으로 나와 있다. 제2 프레임부(12)와 좌우 프레임(19) 사이에 있어서, 우측 전후 프레임(17) 및 좌측 전후 프레임(18)의 측면에 걸쳐서, 좌우 방향의 좌우 프레임(27)이 연결되어 있다.

도 1 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 제1 프레임부(11) 및 제2 프레임부(12)의 하부 횡 프레임(16)에, 고무 판상의 커버(10)가 연결되어서 하향으로 연장 돌출되어 있고, 커버(10)가 예취날 하우징(1)의 일방측 부분(1b)의 전방측, 및 예취날 하우징(1)의 타방측 부분(1c)의 후방측에 배치되어 있다.

도 1, 2, 3, 5, 12에 도시하는 바와 같이, 제1 프레임부(11)의 하부 횡 프레임(16)에, 프레임(20)이 연결되어서 전방측으로 연장 돌출되어 있고, 프레임(20)에 범퍼(24)가 연결되어 있다. 제2 프레임부(12)의 하부 횡 프레임(16)에, 프레임(20)이 연결되어서 후방측으로 연장 돌출되어 있고, 프레임(20)에 범퍼(24)가 연결되어 있다.

도 1, 2, 3, 5, 12에 도시하는 바와 같이, 제1 프레임부(11)의 하부 횡 프레임(16)에, 지지대(25)가 연결되어서 전방측으로 연장 돌출되어 있고, 지지대(25)에 배터리(26)가 지지되어 있다. 이에 의해, 배터리(26)가, 평면에서 보아 제1 프레임부(11)의 하부 횡 프레임(16), 프레임(20) 및 범퍼(24)에 의해 둘러싸인 상태로 되어 있다.

[전동 케이스 및 엔진, 밸런스 웨이트의 배치 상태]

도 1에 도시하는 바와 같이, 전동 케이스(5) 및 엔진(6), 밸런스 웨이트(7)가, 측면에서 보아 예취날 하우징(1)과 우측 전후 프레임(17) 및 좌측 전후 프레임(18), 좌우 프레임(19) 사이에 배치되어 있고, 측면에서 보아 제1 프레임부(11)와 제2 프레임부(12) 사이에 배치되어 있다.

이에 의해, 도 1 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 전동 케이스(5) 및 엔진(6), 밸런스 웨이트(7)가, 측면 및 전후 방향에서 보아, 우측 전후 프레임(17) 및 좌측 전후 프레임(18), 좌우 프레임(19)으로부터 상측으로 돌출되지 않는 상태로 되어 있다.

도 2, 3, 12에 도시하는 바와 같이, 우측 전후 프레임(17)은, 제1 프레임부(11) 및 제2 프레임부(12)의 우측의 기어 케이스(14)로부터, 예취날 하우징(1)의 좌우 중앙측에 변위한 위치에 배치되어 있다. 이에 의해, 도 2에 도시한 바와 같이, 평면에서 보아 우측 전후 프레임(17)과 엔진(6) 사이에, 좌우 방향의 간격이 확보되고 있다.

도 2에 도시하는 바와 같이, 전동 케이스(5) 및 엔진(6)이, 평면에서 보아 좌우 프레임(19)의 우측 단부(19a)와 좌측 단부(19b) 사이에 배치되어 있고, 평면에서 보아 좌우 프레임(19) 사이에 배치되어 있다.

이에 의해, 도 2에 도시하는 바와 같이, 전동 케이스(5) 및 엔진(6)이, 평면에서 보아 좌우 프레임(19)의 우측 단부(19a)로부터 우측으로 돌출되지 않는 상태로 되어 있고, 평면에서 보아 좌우 프레임(19)의 좌측 단부(19b)로부터 좌측으로 돌출하지 않는 상태로 되어 있다. 밸런스 웨이트(7) 및 프레임(4)이, 평면에서 보아 좌우 프레임(19)의 우측 단부(19a)로부터 우측으로 돌출되는 상태로 되어 있다.

도 2에 도시하는 바와 같이, 엔진(6)이, 평면에서 보아 우측의 제1 차륜(21)과 우측의 제2 차륜(22) 사이에 배치(지지)되고, 또한, 평면에서 보아 좌우 프레임(19)의 우측부 사이에 배치(지지)되어 있고, 밸런스 웨이트(7)가, 엔진(6)의 우측 외측에 배치(지지)되어 있다.

도 3에 도시하는 바와 같이, 전후 방향에서 보아, 우측의 제1 차륜(21)의 상부 및 우측의 제2 차륜(22)의 상부와, 엔진(6)의 하부가 중복되도록, 엔진(6)이 낮은 위치에 배치(지지)되어 있다.

[제1 차륜 및 제2 차륜의 지지 및 조향 구조]

도 1, 3, 7, 8, 12에 도시하는 바와 같이, 우측 및 좌측의 차륜 지지 케이스(23)가, 제1 프레임부(11)의 우측 및 좌측의 종 프레임(13)의 하부에 종 축심 P1 주위로 조향 가능하게 지지되어 있고, 우측 및 좌측의 차륜 지지 케이스(23)가, 제2 프레임부(12)의 우측 및 좌측 종 프레임(13)의 하부에 종 축심 P1 주위로 조향 가능하게 지지되어 있다.

도 1, 3, 7, 8에 도시하는 바와 같이, 제1 프레임부(11)의 우측 및 좌측 차륜 지지 케이스(23)에, 우측 및 좌측의 제1 차륜(21)이 지지되어 있고, 제2 프레임부(12)의 우측 및 좌측의 차륜 지지 케이스(23)에, 우측 및 좌측의 제2 차륜(22)이 지지되어 있다. 이에 의해, 예취날 하우징(1)의 전후 방향의 일방측에, 우측 및 좌측의 제1 차륜(21)이 구비되고, 예취날 하우징(1)의 전후 방향의 타방측에, 우측 및 좌측의 제2 차륜(22)이 구비된 상태로 되어 있다.

도 1, 5, 9, 10에 도시하는 바와 같이, 예취날 하우징(1)의 일방측 부분(1b) 및 타방측 부분(1c)에, 프레임(54)이 상향으로 연결되어 있다. 예취날 하우징(1)의 일방측 부분(1b)의 프레임(54)의 상부에, 제1 조향 모터(28)가 연결되고, 예취날 하우징(1)의 타방측 부분(1c)의 프레임(54)의 상부에, 제2 조향 모터(29)가 연결되어 있다.

도 1, 9, 10에 도시하는 바와 같이, 전후 방향에서 보아 부채형의 조작 기어(30)가, 프레임(54)의 전후 방향의 횡 축심 P2 주위로 요동 가능하게 지지되어 있고, 제1 조향 모터(28)(제1 조향 액추에이터에 상당)에 의해 정반대로 회전 구동되는 피니언 기어(31)가, 예취날 하우징(1)의 일방측 부분(1b)의 조작 기어(30)에 맞물려 있다. 제2 조향 모터(29)(제2 조향 액추에이터에 상당)에 의해 정반대로 회전 구동되는 피니언 기어(31)가, 예취날 하우징(1)의 타방측 부분(1c)의 조작 기어(30)에 맞물려 있다.

도 1, 2, 3, 5에 도시하는 바와 같이, 제1 프레임부(11)의 우측 및 좌측의 차륜 지지 케이스(23)에 있어서, 우측 및 좌측의 차륜 지지 케이스(23)의 전방부의 암(23a)에 걸쳐서 타이로드(32)가 접속되어 있다. 도 1, 5, 9, 10에 도시하는 바와 같이, 조작 기어(30)에 연결된 암(30a)과, 우측의 차륜 지지 케이스(23)의 후방부의 암(23b)에 걸쳐서, 연계 로드(33)가 접속되어 있다.

이 경우, 도 1 및 도 5에 도시하는 바와 같이, 타이로드(32)가, 측면에서 보아 범퍼(24) 및 프레임(20), 지지대(25)의 하측에 배치되고, 범퍼(24)의 후방측(예취날 하우징(1)의 일방측 부분(1b)측)에 배치되어 있다.

도 1, 2, 5에 도시하는 바와 같이, 제2 프레임부(12)의 우측 및 좌측의 차륜 지지 케이스(23)에 있어서, 우측 및 좌측의 차륜 지지 케이스(23)의 후방부의 암(23a)에 걸쳐서 타이로드(32)가 접속되어 있다. 도 1, 5, 9, 10에 도시하는 바와 같이, 조작 기어(30)에 연결된 암(30a)과, 좌측의 차륜 지지 케이스(23)의 전방부의 암(23b)에 걸쳐서, 연계 로드(33)가 접속되어 있다.

이 경우, 도 1 및 도 5에 도시하는 바와 같이, 타이로드(32)가, 측면에서 보아 범퍼(24) 및 프레임(20)의 하측에 배치되고, 범퍼(24)의 전방측(예취날 하우징(1)의 타방측 부분(1c)측)에 배치되어 있다.

이에 의해, 도 1 및 도 5에 도시하는 바와 같이, 제1 조향 모터(28)에 의해 조작 기어(30)를 횡 축심 P2 주위로 요동 조작함으로써, 우측 및 좌측의 제1 차륜(21)을 조향 조작할 수 있다. 제2 조향 모터(29)에 의해 조작 기어(30)를 횡 축심 P2 주위로 요동 조작함으로써, 우측 및 좌측의 제2 차륜(22)을 조향 조작할 수 있다.

도 1 및 도 9에 도시하는 바와 같이, 횡 축심 P2의 위치에 포텐시오미터(55, 56)가 구비되어 있다. 포텐시오미터(55)에 의해 우측 및 좌측의 제1 차륜(21)의 조향 각도를 검출할 수 있고, 포텐시오미터(56)에 의해 우측 및 좌측의 제2 차륜(22)의 조향 각도를 검출할 수 있다.

도 1 및 도 9에 도시하는 바와 같이, 제1 조향 모터(28)와 제2 조향 모터(29)가, 측면에서 보아 예취날 하우징(1)과 우측 전후 프레임(17) 및 좌측 전후 프레임(18), 좌우 프레임(19) 사이에 배치되어 있고, 측면에서 보아 제1 프레임부(11)와 제2 프레임부(12) 사이에 배치되어 있다.

도 2 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 제1 조향 모터(28)와 제2 조향 모터(29)가, 평면에서 보아 좌우 프레임(19)의 우측 단부(19a)와 좌측 단부(19b) 사이에 배치되어 있고, 우측 전후 프레임(17)과 좌측 전후 프레임(18) 사이에 배치되어 있다.

도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 제1 조향 모터(28)가, 평면에서 보아 및 측면에서 보아 제1 프레임부(11)의 상부 횡 프레임(15)과 좌우 프레임(19) 사이에 배치되어 있다. 제2 조향 모터(29)가, 평면에서 보아 및 측면에서 보아, 제2 프레임부(12)의 상부 횡 프레임(15)과 좌우 프레임(19, 27) 사이에 배치되어 있다.

도 5에 도시하는 바와 같이, 제1 차륜(21)의 연계 로드(33)가 예취날 하우징(1)의 우측에 구비되고, 제2 차륜(22)의 연계 로드(33)가 예취날 하우징(1)의 좌측에 구비되어 있고, 예취날(8)이 도 5에 도시하는 평면에서 보아 반시계 방향으로 회전 구동된다.

이 상태에 있어서, 예취날(8)에 의해 절단되어서 날리는 풀이, 예취날 하우징(1)의 전방부에서는, 예취날 하우징(1)의 중앙부(1a)의 내벽을 따라, 예취날 하우징(1)의 좌측으로 날려지고, 예취날 하우징(1)의 후방부에서는, 예취날 하우징(1)의 중앙부(1a)의 내벽을 따라, 예취날 하우징(1)의 우측으로 날려진다. 이에 의해, 예취날(8)에 의해 절단되어서 날리는 풀이 연계 로드(33)에 휘감겨 붙는 상태는 적어진다.

[제1 차륜 및 제2 차륜의 구조]

도 7 및 도 8에 도시하는 바와 같이, 우측의 차륜 지지 케이스(23)로부터 우측으로 차축(34)이 연장 돌출되고, 좌측의 차륜 지지 케이스(23)부터 좌측으로 차축(34)이 연장 돌출되어 있다.

도 7에 도시하는 바와 같이, 우측의 제1 차륜(21) 및 우측의 제2 차륜(22)은, 판재를 접시형으로 프레스 가공한 휠체(35)를 구비하고 있고, 휠체(35)의 중심부에 연결된 보스부(36)가, 차축(34)에 볼트(37)에 의해 연결되어 있다.

도 3 및 도 7에 도시하는 바와 같이, 우측의 제1 차륜(21) 및 우측의 제2 차륜(22)에 있어서, 휠체(35)의 외주면인 접지부(35a)에 있어서의 예취날 하우징(1)의 좌우 중앙측의 부분에, 반경 방향 외측으로 돌출되는 평판형의 리브(35b)가, 우측의 제1 차륜(21) 및 우측의 제2 차륜(22)의 회전 방향을 따라서 구비되어 있다. 외주부에 다수의 요철을 구비한 평판형의 구동부(35c)가, 휠체(35)의 접지부(35a)에, 우측의 제1 차륜(21) 및 우측의 제2 차륜(22)의 회전 방향을 따라서 연결되어 있다.

도 3 및 도 8에 도시하는 바와 같이, 좌측의 제1 차륜(21) 및 좌측의 제2 차륜(22)은, 판재를 접시형으로 프레스 가공한 2개의 휠체(38, 39)를 구비하고 있다. 휠체(38, 39)의 중심부에 연결된 보스부(36)가, 차축(34)에 볼트(37)에 의해 연결되고, 휠체(38, 39)가 차축(34)에 나란히 놓여 연결되어 있다.

도 3 및 도 8에 도시하는 바와 같이, 좌측의 제1 차륜(21) 및 좌측의 제2 차륜(22)에 있어서, 휠체(38, 39)의 외주면인 접지부(38a, 39a)에 있어서의 예취날 하우징(1)의 좌우 중앙과는 반대측의 부분에, 반경 방향 외측에 돌출되는 평판형의 리브(38b, 39b)가, 좌측의 제1 차륜(21) 및 좌측의 제2 차륜(22)의 회전 방향을 따라서 구비되어 있다. 외주부에 다수의 요철을 구비한 평판형의 구동부(38c)가 휠체(38)의 접지부(38a)에, 좌측의 제1 차륜(21) 및 좌측의 제2 차륜(22)의 회전 방향을 따라서 연결되어 있다.

좌측의 제1 차륜(21) 및 좌측의 제2 차륜(22)에 있어서, 2개의 휠체(38, 39)를 1개의 좌측의 제1 차륜(21) 및 1개의 좌측의 제2 차륜(22)으로 하여 보면, 도 3 및 도 8에 도시하는 바와 같이, 좌측의 제1 차륜(21) 및 좌측의 제2 차륜(22)의 접지부(38a, 39a)에 있어서의 예취날 하우징(1)의 좌우 중앙과는 반대측의 부분에, 리브(39b)가 구비된 상태로 되는 것이고, 좌측의 제1 차륜(21) 및 좌측의 제2 차륜(22)의 접지부(38a, 39a)에 있어서의 좌우 중앙부에, 리브(38b)가 구비된 상태로 된다.

이상의 구조에 의해, 도 3, 7, 8에 도시하는 바와 같이, 엔진(6)측인 우측의 제1 차륜(21) 및 우측의 제2 차륜(22)(휠체(35)의 접지부(35a))의 횡폭 W1보다도, 엔진(6)과는 반대측인 좌측의 제1 차륜(21) 및 좌측의 제2 차륜(22)(휠체(38, 39)의 접지부(38a, 39a))의 횡폭 W2가, 큰 것으로 설정되어 있다.

도 3, 7, 8에 도시하는 바와 같이, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)이 회전 구동되면, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 구동력이, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 구동부(35c, 38c)를 통해 지면에 전달된다. 예초기의 횡방향 미끄럼이, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 리브(35b, 38b, 39b) 및 구동부(35c, 38c)에 의해 억제된다.

[엔진으로부터 예취날, 제1 차륜 및 제2 차륜으로의 전동계의 개략]

도 13에 도시하는 바와 같이, 엔진(6)의 동력이, 원심 클러치(41), 브레이크(42) 및 전동축(43)을 통해, 전동축(46)에 전달되고 있고, 전동축(46)의 동력이, 예취날 클러치(48)를 통해 예취날(8)에 전달된다.

도 13에 도시하는 바와 같이, 전동축(46)의 동력이, 웜 기구(64), 전동축(63), 변속 장치(71), 전후진 전환 장치(76)를 통해 출력축(72)에 전달되고 있고, 출력축(72)의 동력이, 전동 체인(87, 89), 전동축(88, 90)을 통해 우측 및 좌측의 제1 차륜(21), 우측 및 좌측의 제2 차륜(22)에 전달된다.

이하에, 엔진(6)으로부터 예취날(8)로의 전동 구조, 엔진(6)으로부터 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)으로의 전동 구조, 각 부의 조작계에 대하여 설명한다.

[예취날로의 전동 구조 및 예취날의 구조]

도 6 및 도 13에 도시하는 바와 같이, 입력축(40)이 전동 케이스(5)에 좌우 방향으로 배치되고, 입력축(40)과 엔진(6)의 출력축(6a)이, 원심 클러치(41) 및 브레이크(42)를 통해 접속되어 있다. 전동축(43)이 전동 케이스(5)에 상하 방향으로 지지되고, 입력축(40)의 베벨 기어(40a)와, 전동축(43)의 하부 베벨 기어(43a)가 맞물려 있다.

도 2, 6, 13에 도시하는 바와 같이, 전동축(43)이 전동 케이스(5)의 상면으로부터 상측으로 돌출되고, 전동축(43)의 돌출 부분에 풀리(43b)가 연결되어 있다. 전동 케이스(5)의 상부에 발전기(44)(다이나모)가 지지되고, 전동축(43)의 풀리(43b)와, 발전기(44)의 입력 풀리(44a)에 걸쳐서, 전동 벨트(45)가 설치되어 있다.

도 6 및 도 13에 도시하는 바와 같이, 전동축(46)이 전동 케이스(5)에 상하 방향으로 지지되고, 전동축(43)의 전동 기어(43c)와, 전동축(46)의 전동 기어(46a)가 맞물려 있다. 전동축(47)이 전동축(46)의 하측에 전동축(46)과 동심형으로 지지되고, 전동축(46)과 전동축(47) 사이에 예취날 클러치(48)(작업 클러치에 상당)가 구비되어 있다.

도 6 및 도 13에 도시하는 바와 같이, 예취날 클러치(48)는, 전동축(46)의 하부에 구비된 맞물림부(46b)와, 전동축(47)의 상부에 스플라인 구조에 의해 일체 회전 및 상하 슬라이드 가능에 지지된 맞물림부(47a)와, 맞물림부(47a)를 맞물림부(46b)의 맞물림측(상측)에 가압하는 스프링(47b)이 구비되어 있다.

도 6 및 도 13에 도시하는 바와 같이, 전동 케이스(5)의 예취날 지지부(5a)에 원통형의 지지 부재(49)가 상하 슬라이드 가능하게 지지되고, 예취날 구동축(50)이 종 축심 P3 주위로 지지 부재(49)에 회전 가능하게 지지되어 있고, 예취날 구동축(50)의 하부에 예취날(8)(작업 장치에 상당)이 연결되어 있다.

도 6 및 도 13에 도시하는 바와 같이, 전동축(47)과 예취날 구동축(50)이 동심형으로 지지되어 있다. 전동축(47)의 하부에 스플라인부(47c)가 구비되고, 예취날 구동축(50)의 상부에 스플라인부(50a)가 구비되고, 전동축(47)의 스플라인부(47c)가 예취날 구동축(50)의 스플라인부(50a)에 삽입되어 있다.

이에 의해, 전동축(47)과 예취날 구동축(50) 및 예취날(8)이 일체로 회전하는 것이고, 전동축(47)에 대하여 예취날 구동축(50)의 위치를 상하로 변경함으로써, 예취날(8)의 높이를 변경할 수 있다.

이상의 구조에 의해, 도 6 및 도 13에 도시하는 바와 같이, 엔진(6)의 동력이, 원심 클러치(41), 입력축(40), 전동축(43) 및 전동 벨트(45)를 통해 발전기(44)에 전달되어서, 발전기(44)가 구동된다. 전동축(43)의 동력이 전동축(46), 예취날 클러치(48), 전동축(47) 및 예취날 구동축(50)에 전달되어서, 예취날(8)이 종 축심 P3 주위로 회전 구동된다.

도 6에 도시하는 바와 같이, 예취날(8)은, 예취날 구동축(50)의 하부에 연결된 원판형의 지지판(51)과, 지지판(51)의 외주부의 복수 개소에 있어서 종 축심 P4 주위로 자유 회전 가능하게 지지된 날부(52)를 구비하고 있다.

[예취날 클러치의 조작계]

도 6에 도시하는 바와 같이, 예취날 클러치(48)에 있어서, 전동축(47)의 맞물림부(47a)가 전동축(46)의 맞물림부(46b)와의 맞물림측(상측)에, 전동축(47)의 스프링(47b)에 의해 가압되고 있고, 예취날 클러치(48)는 전동축(47)의 스프링(47b)에 의해 전동 상태로 가압되고 있다.

도 1, 2, 4, 11에 도시하는 바와 같이, 우측 전후 프레임(17)에 있어서의 제2 프레임부(12)의 근방 부분에, 상자 형상의 레버 가이드(57)가 연결되어 있다. 예취날 클러치 레버(58)(조작구에 상당)가 레버 가이드(57)의 상하 방향의 종 축심 주위로 요동 가능하게 지지되어 있고, 예취날 클러치 레버(58)와, 예취날 클러치(48)(전동축(47)의 맞물림부(47a))의 조작부(도시하지 않음)에 걸쳐서, 와이어(59)가 접속되어 있다.

도 6 및 도 11에 도시하는 상태는, 예취날 클러치 레버(58)를 전동 위치로 조작하고 있는 상태이고, 와이어(59)가 전동축(47)의 맞물림부(47a)측으로 당김 조작 되고, 전동축(47)의 스프링(47b)에 의해, 전동축(47)의 맞물림부(47a)가 전동축(46)의 맞물림부(46b)에 맞물려서, 예취날 클러치(48)가 전동 상태로 조작된 상태이다.

도 6 및 도 11에 도시하는 바와 같이, 예취날 클러치 레버(58)를 차단 위치로 조작하면, 와이어(59)가 예취날 클러치 레버(58)측으로 당김 조작되고, 전동축(47)의 맞물림부(47a)가 전동축(46)의 맞물림부(46b)로부터 이격하여, 예취날 클러치(48)가 차단 상태로 조작된다.

[예취날의 높이 변경]

도 1, 5, 6, 9에 도시하는 바와 같이, 전동 케이스(5)의 예취날 지지부(5a)에, 조작축(60)이 좌우 방향의 횡 축심 P6 주위로 회전 자유(자재)로 지지되고, 조작축(60)의 암(60a)이 지지 부재(49)에 걸림 결합하고 있다.

도 1, 5, 9에 도시하는 바와 같이, 조작축(60)이 전동 케이스(5)의 예취날 지지부(5a)로부터 우측으로 연장 돌출되어 있고, 조작축(60)의 연장 돌출 부분에 예취날 높이 레버(61)(높이 조작구에 상당)가 연결되어 있다. 예취날 하우징(1)과 우측 전후 프레임(17)에 걸쳐서 레버 가이드(62)가 연결되어 있고, 예취날 높이 레버(61)가 레버 가이드(62)에 삽입되어 있다.

도 1 및 도 9에 도시하는 바와 같이, 예취날 높이 레버(61) 및 레버 가이드(62)가, 측면에서 보아 예취날 하우징(1)과 우측 전후 프레임(17) 및 좌측 전후 프레임(18), 좌우 프레임(19) 사이에 배치되어 있고, 측면에서 보아 제1 프레임부(11)와 제2 프레임부(12) 사이에 배치되어 있다. 도 5 및 도 9에 도시하는 바와 같이, 예취날 높이 레버(61) 및 레버 가이드(62)가, 평면에서 보아 우측 전후 프레임(17)의 바로 아래에 배치되어 있다.

도 1, 5, 6, 9에 도시하는 바와 같이, 예취날 높이 레버(61)를 레버 가이드(62)를 따라 상하로 조작함으로써, 조작축(60)에 의해 지지 부재(49) 및 예취날 구동축(50)의 위치를 전동축(47)에 대하여 상하로 변경할 수 있고, 예취날(8)의 높이를 변경할 수 있다. 예취날 높이 레버(61)를 원하는 위치에서 레버 가이드(62)에 걸림 결합시켜서 보유 지지함으로써, 예취날(8)의 높이를 원하는 높이로 보유 지지할 수 있다.

[엔진으로부터 전후진 전환 장치로의 전동 구조]

도 6 및 도 13에 도시하는 바와 같이, 전동축(63)이 전동축(46)의 근방을 교차하도록 전동 케이스(5)에 전후 방향으로 지지되어 있고, 전동축(46, 63)에 걸쳐서 웜 기구(64)가 구비되어 있다.

도 6 및 도 13에 도시하는 바와 같이, 웜 기구(64)에 있어서, 전동축(46)에 웜 기어(46c)가 연결되고, 전동축(63)에 웜 호일(63a)이 연결되어 있고, 전동축(46)의 웜 기어(46c)와 전동축(63)의 웜 호일(63a)이 맞물려 있다.

도 13에 도시하는 바와 같이, 전동축(68)이 전동 케이스(5)에 전후 방향으로 지지되고, 전동축(63, 68)에 걸쳐서, 변속 장치(71)가 구비되어 있다.

변속 장치(71)에 있어서, 전동축(63)에 저속 기어(65) 및 고속 기어(66)가 상대 회전 가능하게 외측 끼움되어 있고, 시프트 부재(67)가 스플라인 구조에 의해 전동축(63)과 일체 회전 및 슬라이드 가능하게 전동축(63)에 외측 끼움되어 있다. 전동축(68)에 저속 기어(69) 및 고속 기어(70)가 연결되어 있고, 저속 기어(65, 69)가 맞물리고, 고속 기어(66, 70)가 맞물려 있다.

도 13에 도시하는 바와 같이, 시프트 부재(67)를 저속 기어(65)에 맞물리게 하면, 전동축(63)의 동력이 저속 기어(69)를 통해 저속 상태에서 전동축(68)에 전달된다. 시프트 부재(67)를 고속 기어(66)에 맞물리게 하면, 전동축(63)의 동력이 고속 기어(70)를 통해 고속 상태에서 전동축(68)에 전달된다.

도 6 및 도 13에 도시하는 바와 같이, 전동 케이스(5)로부터 좌측으로 주행 전동부(5b)가 연장 돌출되어, 출력축(72)이 전동 케이스(5)의 주행 전동부(5b)에 지지되어 있고, 전동축(68)과 출력축(72)에 걸쳐서 전후진 전환 장치(76)가 구비되어 있다.

도 6 및 도 13에 도시하는 바와 같이, 전후진 전환 장치(76)에 있어서, 출력축(72)에 전진 베벨 기어(73) 및 후진 베벨 기어(74)가 상대 회전 가능하게 외측 끼움되어 있고, 시프트 부재(75)가 스플라인 구조에 의해 출력축(72)과 일체 회전 및 슬라이드 가능하게 출력축(72)에 외측 끼움되어 있다. 전동축(68)에 베벨 기어(68a)가 연결되어, 전동축(68)의 베벨 기어(68a)가 전진 베벨 기어(73) 및 후진 베벨 기어(74)와 맞물려 있다.

도 6 및 도 13에 도시하는 바와 같이, 시프트 부재(75)를 전진 베벨 기어(73)에 맞물리게 하면, 전동축(68)의 동력이 전진 베벨 기어(73)를 통해 전진 상태에서 출력축(72)에 전달된다. 시프트 부재(75)를 후진 베벨 기어(74)에 맞물리게 하면, 전동축(68)의 동력이 후진 베벨 기어(74)를 통해 후진 상태에서 출력축(72)에 전달된다. 시프트 부재(75)를 전진 베벨 기어(73) 및 후진 베벨 기어(74)의 양쪽에 맞물리지 않는 중립 위치로 조작하면, 동력이 시프트 부재(75)의 위치에서 차단된다.

[전후진 전환 장치로부터 우측 및 좌측의 제1 차륜, 우측 및 좌측의 제2 차륜으로의 전동 구조]

도 5, 6, 12에 도시하는 바와 같이, 프레임(2)의 우측부에, 지지 프레임(53)이 연결되어 있다. 도 2, 6, 12에 도시하는 바와 같이, 제1 프레임부(11)의 좌측의 기어 케이스(14)와, 제2 프레임부(12)의 좌측의 기어 케이스(14)와, 지지 프레임(53)에 걸쳐서, 주행용 전동 케이스(77)가 연결되어 있다.

도 6 및 도 13에 도시하는 바와 같이, 출력축(72)이 주행용 전동 케이스(77)에 삽입되어 있고, 주행용 전동 케이스(77)의 내부에 있어서, 스프로킷(81)이 토크 리미터(84)를 통해 출력축(72)에 설치되어 있다. 이에 의해, 우측 및 좌측의 제1 차륜(21), 우측 및 좌측의 제2 차륜(22)에 소정 이상의 큰 부하가 걸리면, 토크 리미터(84)에 미끄럼이 발생하여, 큰 부하가 출력축(72)에 걸리지 않는다.

도 6 및 도 13에 도시하는 바와 같이, 주행용 전동 케이스(77)의 내부에 있어서, 스프로킷(85, 86)이 일체로 회전하게 지지되어 있고, 스프로킷(81, 85)에 걸쳐서, 전동 체인(87)이 설치되어 있다.

도 7, 8, 13에 도시하는 바와 같이, 제1 프레임부(11) 및 제2 프레임부(12)의 기어 케이스(14) 및 상부 횡 프레임(15)의 내부에, 전동축(88)이 지지되어 있고, 주행용 전동 케이스(77)의 내부에 있어서, 전동축(88)에 연결된 스프로킷(88a)과 스프로킷(86)에 걸쳐서, 전동 체인(89)이 설치되어 있다.

도 7, 8, 13에 도시하는 바와 같이, 제1 프레임부(11) 및 제2 프레임부(12)의 우측 및 좌측의 종 프레임(13)의 내부에, 전동축(90)이 지지되어 있다. 제1 프레임부(11) 및 제2 프레임부(12)의 우측 및 좌측 기어 케이스(14)의 내부에 있어서, 전동축(88)에 연결된 베벨 기어(88b)와, 전동축(90)의 상부에 연결된 베벨 기어(90a)가 맞물려 있다. 제1 프레임부(11) 및 제2 프레임부(12)의 우측 및 좌측의 차륜 지지 케이스(23)의 내부에 있어서, 전동축(90)의 하부에 연결된 베벨 기어(90b)와, 차축(34)에 연결된 베벨 기어(34a)가 맞물려 있다.

이상의 구조에 의해, 도 7, 8, 13에 도시하는 바와 같이, 출력축(72)의 동력이, 토크 리미터(84), 전동 체인(87, 89), 전동축(88, 90)을 통해 차축(34)에 전달되어서, 우측 및 좌측의 제1 차륜(21), 우측 및 좌측의 제2 차륜(22)이 회전 구동된다.

도 6 및 도 13에 도시하는 바와 같이, 전동 케이스(5)의 주행 전동부(5b)와 주행용 전동 케이스(77) 사이에 있어서, 출력축(72)에 예초기의 주행 속도를 검출하는 검출 기어(78)가 연결되어 있다. 검출 기어(78)의 회전수로부터 예초기의 주행 속도를 검출하는 속도 센서(79)가 지지 프레임(53)에 지지되어 있다.

도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 주행용 전동 케이스(77)가, 전동 케이스(5)의 좌측부에 예취날 하우징(1)의 전후 방향을 따라서 구비되어 있다. 주행용 전동 케이스(77)가, 측면에서 보아 예취날 하우징(1)과 우측 전후 프레임(17) 및 좌측 전후 프레임(18), 좌우 프레임(19) 사이에 배치되어 있고, 평면에서 보아 좌우 프레임(19)의 좌측 단부(19b)보다도 예취날 하우징(1)의 좌우 중앙측에 배치되어 있다.

[엔진의 액셀러레이터 및 브레이크의 조작계]

도 2, 4, 14에 도시하는 바와 같이, 좌우 프레임(19, 27)에 걸쳐서 지지 브래킷(80)이 연결되어 있고, 지지 브래킷(80)에 액셀러레이터 모터(93)(액셀러레이터 액추에이터에 상당)가 지지되어 있다. 액셀러레이터 모터(93)과 엔진(6)의 액셀러레이터(6b)에 걸쳐서 와이어(94)가 접속되고, 액셀러레이터 모터(93)과 브레이크(42)에 걸쳐서 와이어(95)가 접속되어 있다.

도 2, 4, 14에 도시하는 바와 같이, 엔진(6)의 액셀러레이터(6b)는 스프링(도시하지 않음)에 의해 저속측(아이들링측)에 가압되고 있고, 액셀러레이터 모터(93)에 의해 와이어(94)가 액셀러레이터 모터(93)측으로 당김 조작되면, 엔진(6)의 액셀러레이터(6b)가 고속측으로 조작된다. 브레이크(42)는 스프링(도시하지 않음)에 의해 제동측으로 조작되고 있고, 액셀러레이터 모터(93)에 의해 와이어(95)가 액셀러레이터 모터(93)측으로 당김 조작되면, 브레이크(42)가 해제 상태로 조작된다.

도 13 및 도 14에 도시하는 바와 같이, 액셀러레이터 모터(93)에 의해 와이어(94, 95)가 엔진(6)의 액셀러레이터(6b) 및 브레이크(42)측으로 조작되고 있으면, 엔진(6)이 아이들링 상태에서, 원심 클러치(41)가 차단 상태이고, 브레이크(42)가 제동 상태이다. 이에 의해, 예취날(8), 우측 및 좌측의 제1 차륜(21), 우측 및 좌측의 제2 차륜(22)에 제동이 걸리고 있다.

도 13 및 도 14에 도시하는 바와 같이, 액셀러레이터 모터(93)에 의해 와이어(94, 95)가 액셀러레이터 모터(93)측으로 당김 조작되면, 브레이크(42)가 해제 상태로 조작되어서, 엔진(6)의 회전수가 아이들링 상태에서 상승해 가는 것이고, 이에 수반하여 원심 클러치(41)가 전동 상태로 된다.

이에 의해, 엔진(6)의 동력이 예취날(8), 우측 및 좌측의 제1 차륜(21), 우측 및 좌측의 제2 차륜(22)에 전달된다.

도 14에 도시하는 바와 같이, 액셀러레이터 모터(93)의 작동 위치를 검출하는 포텐시오미터(96)가 구비되어 있고, 포텐시오미터(96)에 의해 엔진(6)의 액셀러레이터(6b)의 개방도를 검출할 수 있다.

도 2 및 도 4에 도시한 바와 같이, 액셀러레이터 모터(93)가, 측면에서 보아 예취날 하우징(1)과 우측 전후 프레임(17) 및 좌측 전후 프레임(18), 좌우 프레임(19) 사이에 배치되어 있고, 측면에서 보아 제1 프레임부(11)와 제2 프레임부(12) 사이에 배치되어 있다. 액셀러레이터 모터(93)가, 평면에서 보아 좌우 프레임(19)의 우측 단부(19a)와 좌측 단부(19b) 사이에 배치되어 있고, 평면에서 보아 좌우 프레임(27)의 바로 아래에 배치되어 있다.

[전후진 전환 장치의 조작계]

도 2, 4, 5에 도시하는 바와 같이, 전동 케이스(5)의 상면에 지지판(82)이 연결되어 있고, 시프트 부재(75)(도 13 참조)(전후진 액추에이터에 상당)를 조작하는 조작축(97)이 전동 케이스(5) 및 지지판(82)으로부터 상측으로 연장 돌출되어서, 조작축(97)의 연장 돌출 부분에 암(97a)이 연결되어 있다. 지지판(82)에 전후진 모터(98)가 지지되고, 전후진 모터(98)에 의해 조작되는 암(98a)과 조작축(97)의 암(97a)에 걸쳐서, 한 쌍의 스프링(99)이 접속되어 있다.

도 2, 4, 5에 도시하는 바와 같이, 전후진 모터(98)가 작동하여, 전후진 모터(98)의 암(98a)이 정방향 및 역방향으로 회전 조작되는 것이고, 스프링(99)을 통해 조작축(97)이 정방향 및 역방향으로 회전 조작된다. 이에 의해, 도 13에 도시하는 바와 같이, 조작축(97)에 의해, 시프트 부재(75)가, 전진 베벨 기어(73)에 맞물리는 전진 위치, 후진 베벨 기어(74)에 맞물리는 후진 위치, 전진 베벨 기어(73) 및 후진 베벨 기어(74)의 양쪽에 맞물리지 않는 중립 위치로 조작된다.

도 14에 도시하는 바와 같이, 전후진 모터(98)의 작동 위치를 검출하는 포텐시오미터(100)가 구비되어 있고, 포텐시오미터(100)에 의해 전후진 전환 장치(76)의 조작 위치(전진 위치, 후진 위치 및 중립 위치)를 검출할 수 있다.

도 2, 4, 5에 도시하는 바와 같이, 전후진 모터(98)가, 측면에서 보아 예취날 하우징(1)과 우측 전후 프레임(17) 및 좌측 전후 프레임(18), 좌우 프레임(19) 사이에 배치되어 있고, 측면에서 보아 제1 프레임부(11)와 제2 프레임부(12) 사이에 배치되어 있다. 전후진 모터(98)가, 평면에서 보아 좌우 프레임(19)의 우측 단부(19a)와 좌측 단부(19b) 사이에 배치되고, 평면에서 보아 좌우 프레임(19)의 바로 아래에 배치되어 있다.

[변속 장치의 조작계, 변속 레버 및 예취날 클러치 레버의 배치]

도 1, 2, 4, 11에 도시하는 바와 같이, 변속 레버(91)(조작구에 상당)가 레버 가이드(57)의 상하 방향의 종 축심 주위로 요동 가능하게 지지되어 있다. 시프트 부재(67)(도 13 참조)를 조작하는 변속 장치(71)의 조작부(도시하지 않음)가 구비되고, 변속 장치(71)의 조작부가 스프링(도시하지 않음)에 의해 저속 상태로 가압되고 있고, 변속 레버(91)와 변속 장치(71)의 조작부에 걸쳐서 와이어(92)가 접속되어 있다.

도 1, 2, 4, 11에 나타내는 상태는, 변속 레버(91)를 저속 위치로 조작하고 있는 상태이고, 와이어(92)가 변속 장치(71)의 시프트 부재(67)측으로 당김 조작되고, 스프링에 의해 시프트 부재(67)가 저속 기어(65)에 맞물린 변속 장치(71)의 저속 상태이다.

변속 레버(91)를 고속 위치로 조작하면, 와이어(92)가 변속 레버(91)측으로 당김 조작되어, 시프트 부재(67)가 고속 기어(66)에 맞물리고, 변속 장치(71)가 고속 상태로 된다.

도 1, 2, 4에 도시하는 바와 같이, 예취날 클러치 레버(58) 및 변속 레버(91)가 레버 가이드(57)에 지지되어 있고, 레버 가이드(57)가, 우측 전후 프레임(17)에 있어서 제2 프레임부(12)의 근방 부분에 연결되어 있다.

이에 의해, 도 1, 2, 4에 도시하는 바와 같이, 예취날 클러치 레버(58) 및 변속 레버(91)가, 제1 프레임부(11) 및 제2 프레임부(12), 우측 전후 프레임(17)을 통해, 예취날 하우징(1)의 좌우 방향에서의 엔진(6)측의 부분에 지지된 상태로 되어 있다.

예취날 클러치 레버(58) 및 변속 레버(91)가, 평면에서 보아 좌우 프레임(19)의 우측 단부(19a)와 좌측 단부(19b) 사이에 배치되어, 좌우 프레임(19)의 우측 단부(19a)로부터 우측의 외측으로 나오지 않는 상태로 되어 있고, 평면에서 보아 제2 프레임부(12)와 좌우 프레임(19) 사이에 배치되어 있다.

[예초기의 무선 조종]

이 예초기는, 무선 조종에 의한 원격 조작형이다. 도 1, 2, 3, 9, 12에 도시하는 바와 같이, 2매의 판재를 연결한 지지판(101)이, 제1 프레임부(11), 우측 전후 프레임(17) 및 좌측 전후 프레임(18)에 걸쳐서 연결되어 있고, 지지판(101)의 전방부(101a)에 제어 장치(102)가 연결되어 있다.

도 1, 2, 3, 9, 12에 도시하는 바와 같이, 지지판(101)의 상부(101b)가 절곡되어 있고, 우측 전후 프레임(17) 및 좌측 전후 프레임(18)에 걸치는 오목부(101c)가 지지판(101)의 상부(101b)에 구비되어 있다. 지지판(101)의 오목부(101c)에, 수신기(103) 및 작업자가 조작하는 운전 정지 스위치(104)가 연결되어 있다.

도 14에 도시하는 바와 같이, 제어 장치(102)에 의해, 제1 조향 모터(28), 제2 조향 모터(29), 액셀러레이터 모터(93), 전후진 모터(98)가 조작되는 것이고, 포텐시오미터(55, 56, 96, 100)의 검출 신호, 수신기(103) 및 운전 정지 스위치(104)의 조작 신호가 제어 장치(102)에 입력되어 있다.

도 14에 도시하는 바와 같이, 작업자가 조작하는 송신기(105)의 조작 신호를 수신기(103)가 수신하고, 송신기(105)(수신기(103))의 조작 신호에 기초하여, 제어 장치(102)가 제1 조향 모터(28), 제2 조향 모터(29), 액셀러레이터 모터(93), 전후진 모터(98)를 조작한다.

제1 조향 모터(28) 및 제2 조향 모터(29)에 의해, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)을 조향 조작하는 경우, 이하의 (1) 내지 (4)에 기재된 제1 조향 모드, 제2 조향 모드, 동위상 모드, 역위상 모드를, 송신기(105)에 의해 선택할 수 있다.

(1) 제2 차륜(22)을 직진 위치에 고정한 상태에서, 제1 조향 모터(28)에 의해 제1 차륜(21)을 조향 조작하는 제1 조향 모드.

(2) 제1 차륜(21)을 직진 위치에 고정한 상태에서, 제2 조향 모터(29)에 의해 제2 차륜(22)을 조향 조작하는 제2 조향 모드.

(3) 제1 조향 모터(28) 및 제2 조향 모터(29)에 의해 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)을 동일한 방향으로 조향 조작하여 예초기를 평행 이동시키는 동위상 모드.

(4) 제1 조향 모터(28) 및 제2 조향 모터(29)에 의해 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)을 서로 역방향으로 조향 조작하여 예초기를 소회전 선회시키는 역위상 모드.

경사면의 예초 작업을 행하는 경우, 경사면의 한쪽의 단부로부터 다른 쪽의 단부에 걸쳐서, 경사면의 등고선을 따라 주행하면서 예초 작업을 행하고, 예초기가 경사면의 다른 쪽의 단부에 달하면, 예초기를 경사면을 따라 조금 하측 또는 상측으로 이동시켜, 경사면의 다른 쪽의 단부로부터 한쪽의 단부에 걸쳐서, 경사면의 등고선을 따라 주행하면서 예초 작업을 행한다는 작업을 반복하는 경우가 있다.

전술한 예초 작업에 있어서, 본 발명의 예초기에 의하면, 엔진(6)측의 우측 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)이 산측(경사면의 상측)이 되고, 엔진(6)과는 반대측의 좌측의 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)이 골측(경사면의 하측)이 되는 상태에서, 등고선을 따라 주행하면 된다.

예초기가 경사면의 한쪽(다른 쪽)의 단부에 도달한 경우, 전술한 (1) 내지 (4)에 기재된 제1 조향 모드, 제2 조향 모드, 동위상 모드, 역위상 모드 중 하나에 의해, 예초기의 조향 조작을 행하고, 예초기의 전후진 조작을 행하여, 예초기를 경사면을 따라 조금 하측 또는 상측으로 이동시키면 된다.

[다른 실시 형태]

이하, 각 다른 실시 형태에 대해서, 상기 실시 형태와의 상위점만을 설명한다.

[1] 엔진(6)이, 평면에서 보아 좌측의 제1 차륜(21)과 좌의 제2 차륜(22)과의 사이에 배치(지지)되어, 밸런스 웨이트(7)이 엔진(6)의 좌의 외측에 배치(지지)되어, 전후 방향에서 보아, 좌측의 제1 차륜(21)의 상부 및 좌측의 제2 차륜(22)의 상부와 엔진(6)의 하부가 중복되도록, 엔진(6)이 낮은 위치에 배치(지지)되어도 된다.

전술한 구조의 경우, 주행용 전동 케이스(77)를 전동 케이스(5)의 우측부에 구비하면 된다. 우측의 제1 차륜(21) 및 우측의 제2 차륜(22)에 휠체(38, 39)를 구비하고, 좌측의 제1 차륜(21) 및 좌측의 제2 차륜(22)에 휠체(35)를 구비하면 된다. 예취날 클러치 레버(58), 변속 레버(91) 및 레버 가이드(57)를 예취날 하우징(1)의 좌우 방향에서의 엔진(6)측의 부분인 좌측 전후 프레임(18)에 구비하면 된다.

[2] 엔진(6)과는 반대측의 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)에 있어서, 2개의 휠체(38, 39)를 구비하는 것이 아닌, 1개의 휠체(도시하지 않음)를 구비하여, 횡폭 W2가 큰 것으로 해도 된다.

[3] 엔진(6)과는 반대측의 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 접지부(38a, 39a)에 있어서의 좌우 중앙부의 리브(38b)를 폐지해도 된다.

제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 접지부(35a, 38a, 39a)에 있어서, 예취날 하우징(1)의 좌우 중앙측의 부분, 및 예취날 하우징(1)의 좌우 중앙과는 반대측의 부분의 양쪽에, 리브를 구비해도 된다.

[4] 예취날 클러치 레버(58), 변속 레버(91) 및 레버 가이드(57)를, 예취날 하우징(1)의 좌우 방향에서의 엔진(6)측의 부분에 구비하는 경우, 예취날 클러치 레버(58), 변속 레버(91) 및 레버 가이드(57)를, 평면에서 보아 제1 프레임부(11)와 좌우 프레임(19) 사이에 배치해도 된다.

예취날 클러치 레버(58), 변속 레버(91) 및 레버 가이드(57) 이외의 인위적으로 조작되는 조작구로서, 운전 정지 스위치(104)를, 예취날 클러치 레버(58), 변속 레버(91) 및 레버 가이드(57)와 동일하게 배치해도 된다.

예취날 클러치 레버(58), 변속 레버(91) 및 레버 가이드(57), 운전 정지 스위치(104)를, 우측 전후 프레임(17) 및 좌측 전후 프레임(18)이 아닌, 예취날 하우징(1)의 다른 낮은 위치의 부분에 구비함으로써, 예취날 하우징(1)의 좌우 방향에서의 엔진(6)측의 부분에 구비해도 된다.

[5] 도 1, 2, 3에서는, 우측 전후 프레임(17) 및 좌측 전후 프레임(18)의 상면에 좌우 프레임(19)이 연결되어 있으므로, 전동 케이스(5)의 상단부 및 엔진(6)의 상단부가, 측면 및 전후 방향에서 보아, 우측 전후 프레임(17) 및 좌측 전후 프레임(18)으로부터 상측으로 돌출되지만, 좌우 프레임(19)으로부터 상측으로 돌출되지 않도록 해도 된다.

도 1, 2, 3에 있어서, 우측 전후 프레임(17) 및 좌측 전후 프레임(18)의 하면에 좌우 프레임(19)을 연결해도 된다. 이 구조에 있어서, 전동 케이스(5)의 상단부 및 엔진(6)의 상단부가, 측면 및 전후 방향에서 보아, 좌우 프레임(19)으로부터 상측으로 돌출되지만, 우측 전후 프레임(17) 및 좌측 전후 프레임(18)으로부터 상측으로 돌출되지 않도록 하면 된다.

우측 전후 프레임(17) 및 좌측 전후 프레임(18)을 1개씩 구비하는 것이 아닌, 복수개의 우측 전후 프레임(17)을 구비해도 되고, 복수개의 좌측 전후 프레임(18)을 구비해도 된다. 이 경우, 우측 전후 프레임(17) 또는 좌측 전후 프레임(18) 중 적어도 1개를, 평면에서 보아 예취날 하우징(1)의 좌우 중앙에 배치해도 된다.

2개의 좌우 프레임(19)을 구비하는 것이 아닌, 3개 이상의 좌우 프레임(19)을 구비해도 된다. 3개 이상의 좌우 프레임(19)을 구비한 경우에는, 전동 케이스(5) 및 엔진(6)의 바로 위에, 적어도 1개의 좌우 프레임(19)을 구비하면 된다.

[6] 예취날 높이 레버(61) 및 레버 가이드(62)를, 평면에서 보아 좌측 전후 프레임(18)의 바로 아래에 배치해도 되고, 평면에서 보아 우측 전후 프레임(17)과 좌측 전후 프레임(18) 사이에 배치해도 된다.

[7] 본 발명은, 무선 조종에 의한 원격 조작형의 작업기뿐만 아니라, 레이더 센서 등에 의해 수목 등의 장해물을 검출하여, 장해물을 피하면서 자동적으로 주행하는 자율 주행형의 작업기나, 기체로부터 긴 조종 핸들을 연장 돌출하여, 작업자가 조종 핸들을 갖고서 각종 조작을 행하는 보행형의 작업기에도 적용할 수 있다.

[8] 본 발명은, 예초기뿐만 아니라, 지면의 경운을 행하는 경운 장치(작업 장치에 상당)를 구비한 작업기나, 약제나 물 등을 살포하는 살포 장치(작업 장치에 상당)를 구비한 작업기에도 적용할 수 있다.

1: 예취날 하우징(기체, 작업 하우징)
1b: 예취날 하우징(작업 하우징)의 일방측 부분
1c: 예취날 하우징(작업 하우징)의 타방측 부분
5: 전동 케이스
6: 엔진
6b: 엔진의 액셀러레이터
7: 밸런스 웨이트
8: 예취날(작업 장치)
11: 제1 프레임부
12: 제2 프레임부
13: 종 프레임
15: 상부 횡 프레임
16: 하부 횡 프레임
17: 우측 전후 프레임(전후 프레임)
18: 좌측 전후 프레임(전후 프레임)
19: 좌우 프레임
19a: 좌우 프레임의 우측 단부
19b: 좌우 프레임의 좌측 단부
21: 제1 차륜
22: 제2 차륜
28: 제1 조향 액추에이터
29: 제2 조향 액추에이터
35a: 엔진측의 제1 차륜의 접지부
35a: 엔진측의 제2 차륜의 접지부
35b: 리브
38a: 엔진과는 반대측의 제1 차륜의 접지부
38a: 엔진과는 반대측의 제2 차륜의 접지부
39a: 엔진과는 반대측의 제1 차륜의 접지부
39a: 엔진과는 반대측의 제2 차륜의 접지부
39b: 리브
48: 예취날 클러치(작업 클러치)
58: 예취날 클러치 레버(클러치 조작구, 조작구)
61: 예취날 높이 레버(높이 조작구)
71: 변속 장치
76: 전후진 전환 장치
77: 주행용 전동 케이스
91: 변속 레버(변속 조작구, 조작구)
93: 액셀러레이터 모터(액셀러레이터 액추에이터)
98: 전후진 모터(전후진 액추에이터)
W1: 엔진측의 제1 차륜의 횡폭
W1: 엔진측의 제2 차륜의 횡폭
W2: 엔진과는 반대측의 제1 차륜의 횡폭
W2: 엔진과는 반대측의 제2 차륜의 횡폭

Claims (18)

1. 기체의 전후 방향 일방측에 마련된 우측 및 좌측의 제1 차륜과,
   상기 기체의 전후 방향 타방측에 마련된 우측 및 좌측의 제2 차륜과,
   상기 기체에 배치되는 작업 장치와,
   상기 우측 및 좌측의 제1 차륜과 상기 우측 및 좌측의 제2 차륜과 상기 작업 장치에 동력을 전달하는 엔진을 구비하고,
   상기 기체의 평면에서 보아, 우측의 제1 차륜 및 우측의 제2 차륜 사이, 또는, 좌측의 제1 차륜 및 좌측의 제2 차륜 사이에 있어서, 상기 엔진이 상기 기체에 지지되어 있는, 작업기.
2. 제1항에 있어서, 상기 기체의 전후 방향에서 보아 엔진측의 제1 차륜 및 제2 차륜에 중복되도록, 상기 엔진이 상기 기체에 지지되어 있는, 작업기.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 기체의 좌우 방향에 있어서의 상기 엔진의 외측에, 밸런스 웨이트가 지지되어 있는, 작업기.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 기체의 좌우 방향에 있어서, 엔진측의 제1 차륜의 횡폭보다도, 상기 엔진과 반대측의 상기 제1 차륜의 횡폭이 크게 설정되고,
   상기 기체의 좌우 방향에 있어서, 엔진측의 제2 차륜의 횡폭보다도, 상기 엔진과 반대측의 상기 제2 차륜의 횡폭이 크게 설정되어 있는, 작업기.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 엔진측의 제1 차륜 및 제2 차륜의 접지부에 있어서의 상기 기체의 좌우 중앙측에, 차륜 반경 방향 외측에 돌출되는 평판형의 리브가, 각 차륜의 회전 방향을 따라서 구비되고,
   상기 엔진과 반대측의 제1 차륜 및 제2 차륜의 접지부에 있어서의 상기 기체의 횡 외측에, 차륜 반경 방향 외측으로 돌출되는 평판형의 리브가, 각 차륜의 회전 방향을 따라서 구비되어 있는, 작업기.
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 기체의 좌우 방향에 있어서의 엔진측에, 인위적으로 조작되는 조작구가 구비되어 있는, 작업기.
7. 작업 장치와,
   상기 작업 장치를 수용하는 작업 하우징과,
   상기 작업 하우징의 전후 방향 일방측에 마련된 우측 및 좌측의 제1 차륜과,
   상기 작업 하우징의 전후 방향 타방측에 마련된 우측 및 좌측의 제2 차륜과,
   상기 작업 하우징의 전후 방향 일방측 부분에 연결되고, 우측 및 좌측의 종 프레임과, 상기 우측의 종 프레임의 상부와 상기 좌측의 종 프레임의 상부에 걸쳐서 연결된 상부 횡 프레임을 갖는 제1 프레임부와,
   상기 작업 하우징의 전후 방향 타방측 부분에 연결되고, 우측 및 좌측의 종 프레임과, 상기 우측의 종 프레임의 상부와 상기 좌측의 종 프레임의 상부에 걸쳐서 연결된 상부 횡 프레임을 갖는 제2 프레임부와,
   상기 제1 프레임부의 상부의 우측부와 상기 제2 프레임부의 상부의 우측부에 걸쳐서 연결된 우측 전후 프레임과,
   상기 제1 프레임부의 상부의 좌측부와 상기 제2 프레임부의 상부의 좌측부에 걸쳐서 연결된 좌측 전후 프레임과,
   상기 우측 및 좌측의 제1 차륜과 상기 우측 및 좌측의 제2 차륜과 상기 작업 장치에 동력을 전달하는 전동 케이스 및 엔진이, 상기 작업 하우징에 지지되어 있는, 작업기.
8. 제7항에 있어서, 상기 우측 전후 프레임 및 상기 좌측 전후 프레임에 걸쳐서 연결된 좌우 프레임을 구비하는, 작업기.
9. 제7항 또는 제8항에 있어서, 상기 제1 프레임부는, 당해 제1 프레임부에 있어서의 우측의 종 프레임의 하부와 좌측의 종 프레임의 하부에 걸쳐서 연결된 하부 횡 프레임을 갖고,
   상기 제2 프레임부는, 당해 제2 프레임부에 있어서의 우측의 종 프레임의 하부와 좌측의 종 프레임의 하부에 걸쳐서 연결된 하부 횡 프레임을 갖고,
   상기 제1 프레임부의 하부 횡 프레임이, 상기 작업 하우징의 상기 전후 방향 일방측 부분에 연결되고,
   상기 제2 프레임부의 하부 횡 프레임이, 상기 작업 하우징의 상기 전후 방향 타방측 부분에 연결되어 있는, 작업기.
10. 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 프레임부의 상기 우측 및 좌측의 종 프레임의 하부에, 상기 우측 및 좌측의 제1 차륜이 지지되고,
    상기 제2 프레임부의 상기 우측 및 좌측의 종 프레임의 하부에, 상기 우측 및 좌측의 제2 차륜이 지지되어 있는, 작업기.
11. 작업 장치와,
    상기 작업 장치를 수용하는 작업 하우징과,
    상기 작업 하우징의 전후 방향 일방측에 마련된 우측 및 좌측의 제1 차륜과,
    상기 작업 하우징의 전후 방향 타방측에 마련된 우측 및 좌측의 제2 차륜과,
    상기 작업 하우징의 전후 방향 일방측 부분에 연결된 제1 프레임부와,
    상기 작업 하우징의 전후 방향 타방측 부분에 연결된 제2 프레임부와,
    상기 제1 프레임부의 상부와 상기 제2 프레임부의 상부에 걸쳐서 연결된 전후 프레임과,
    상기 작업 하우징의 좌우 방향을 따라 상기 전후 프레임에 연결된 좌우 프레임과,
    상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜과 상기 작업 장치에 동력을 전달하는 전동 케이스 및 엔진을 구비하고,
    상기 전동 케이스 및 상기 엔진이, 측면에서 보아, 상기 작업 하우징과 상기 전후 프레임 및 상기 좌우 프레임 사이에 배치되고, 평면에서 보아, 상기 제1 프레임부와 상기 제2 프레임부 사이, 또한, 상기 좌우 프레임의 우측 단부와 좌측 단부 사이에 배치되어 있는, 작업기.
12. 제11항에 있어서, 동력을 상기 전동 케이스로부터 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜에 전달하는 주행용 전동 케이스가, 상기 전동 케이스의 우측부 또는 좌측부에 상기 작업 하우징의 전후 방향을 따라서 구비되고,
    상기 주행용 전동 케이스가, 측면에서 보아 상기 작업 하우징과 상기 전후 프레임 및 상기 좌우 프레임 사이에 배치되고, 평면에서 보아 상기 좌우 프레임의 우측 단부 또는 좌측 단부보다도 상기 작업 하우징의 좌우 중앙측에 배치되어 있는, 작업기.
13. 제11항 또는 제12항에 있어서, 상기 엔진의 액셀러레이터를 조작하는 액셀러레이터 액추에이터가, 측면에서 보아 상기 작업 하우징과 상기 전후 프레임 및 상기 좌우 프레임 사이에 배치되고, 평면에서 보아 상기 제1 프레임부와 상기 제2 프레임부 사이, 또한, 상기 좌우 프레임의 우측 단부와 좌측 단부 사이에 배치되어 있는, 작업기.
14. 제11항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜에 전달되는 동력을 전진 상태 및 후진 상태로 조작 가능한 전후진 전환 장치가, 상기 전동 케이스에 구비되고,
    상기 전후진 전환 장치를 조작하는 전후진 액추에이터가, 측면에서 보아 상기 작업 하우징과 상기 전후 프레임 및 상기 좌우 프레임 사이에 배치되고, 평면에서 보아 상기 제1 프레임부와 상기 제2 프레임부 사이, 또한, 상기 좌우 프레임의 우측 단부와 좌측 단부 사이에 배치되어 있는, 작업기.
15. 제11항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 차륜이 조향 가능하게 지지되고,
    상기 제2 차륜이 조향 가능하게 지지되고,
    상기 제1 차륜을 조향 조작하는 제1 조향 액추에이터와 상기 제2 차륜을 조향 조작하는 제2 조향 액추에이터가, 측면에서 보아 상기 작업 하우징과 상기 전후 프레임 및 상기 좌우 프레임 사이에 배치되고, 평면에서 보아 상기 제1 프레임부와 상기 제2 프레임부 사이, 또한, 상기 좌우 프레임의 우측 단부와 좌측 단부 사이에 배치되어 있는, 작업기.
16. 제11항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜에 전달되는 동력을 변속 가능한 변속 장치가, 상기 전동 케이스에 구비되고,
    상기 변속 장치를 조작하는 것으로 인위적으로 조작되는 변속 조작구가, 상기 전후 프레임에 지지되어 있는, 작업기.
17. 제11항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 작업 장치에 전달되는 동력을 전동 상태 및 차단 상태로 조작 가능한 작업 클러치가,
    상기 전동 케이스에 구비되고,
    상기 작업 클러치를 조작하는 인위 조작식의 클러치 조작구가, 상기 전후 프레임에 지지되어 있는, 작업기.
18. 제11항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 작업 장치의 대지 높이를 상하로 변경하는 인위 조작식의 높이 조작구가, 상기 작업 하우징에 지지되어 있는, 작업기.

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