JP2019017269A - 作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】作業機において、車輪の駆動力を地面に充分に伝えながら、機体が斜面の谷側（下側）に滑り落ちるような状態を抑える。【解決手段】複数のラグ３９が、間隔Ｗ１を空けて車輪５，６の回転方向Ａ１に沿って並ぶように、車輪５，６の接地部３７に連結される。ラグ３９は、車輪５，６の回転方向Ａ１に対して斜め姿勢の第１部分４１と、車輪５，６の回転方向Ａ１に対して第１部分４１とは逆向きの斜め姿勢の第２部分４２とを有している。第１部分４１及び第２部分４２において、車輪５，６の回転方向Ａ１での端部どうしがつながるように、第１部分４１及び第２部分４２が設けられている。【選択図】図７

Description

本発明は、作業者が搭乗しない自律走行型や遠隔操作型の作業機、歩行型の作業機に関する。

作業者が搭乗しない作業機として、特許文献１に開示されているように、自律走行型や遠隔操作型の草刈り機があり、特許文献２に開示されているように、機体から長い操縦ハンドルが延出された歩行型の草刈り機がある。このような草刈り機は、高速道路や河川の土手、圃場の法面等の斜面の草刈り作業に主に使用される。

特許文献１，２の草刈り機では、機体の前後方向の一方側の右及び左の車輪、機体の前後方向の他方側の右及び左の車輪、作業装置が備えられ、車輪及び作業装置に動力を伝達する原動部（エンジンや、電動モータ及びバッテリー等）が備えられている。

特許文献１，２のような草刈り機では、草地を走行することにより、車輪の接地部に複数のラグが設けられている。ラグは車輪の回転方向に直交する姿勢（車輪の車軸と平行な姿勢）に設定されており、車輪の駆動力が地面に充分に伝わるようにしている。

特開２０１５−１６７５３９号公報 特開２０１３−１２５１号公報

斜面の草刈り作業を行う場合、斜面の一方の端部から他方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行い、機体が斜面の他方の端部に達すると、機体を斜面に沿って少し下側又は上側に移動させ、斜面の他方の端部から一方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行うという作業を繰り返すことがある。この場合、機体が斜面の谷側（下側）に滑り落ちる可能性がある。

本発明は、作業機において、車輪の駆動力を地面に充分に伝えながら、機体が斜面の谷側（下側）に滑り落ちるような状態を抑えることを目的としている。

本発明の作業機は、
機体の前後方向の一方側の右及び左の車輪と、前記機体の前後方向の他方側の右及び左の車輪と、作業装置と、前記車輪及び前記作業装置に動力を伝達する原動部とが備えられ、
複数のラグが、間隔を空けて前記車輪の回転方向に沿って並ぶように、前記車輪の接地部に連結され、
前記ラグは、
前記車輪の回転方向に対して斜め姿勢の第１部分と、前記車輪の回転方向に対して前記第１部分とは逆向きの斜め姿勢の第２部分とを有して、
前記第１部分及び前記第２部分において、前記車輪の回転方向での端部どうしがつながるように、前記第１部分及び前記第２部分が設けられている。

本発明によれば、車輪が回転駆動されると、車輪において、ラグの第１部分及び第２部分が、車輪の回転方向に対して斜めの姿勢であることにより、車輪の駆動力がラグ（第１部分及び第２部分）を介して地面に充分に得られて、機体は前進（後進）する。

ラグの第１部分及び第２部分が、車輪の回転方向に対して斜めの姿勢であると、車輪の駆動力が機体の斜め前側（斜め後側）に偏って掛かる可能性がある。
本発明によると、ラグの第１部分及び第２部分が互いに逆向きとなっており、車輪の駆動力がラグの第１部分から斜めに掛かる方向、及び車輪の駆動力がラグの第２部分から斜めに掛かる方向が、互いに逆方向となり、互いに相殺する状態となるので、車輪の駆動力がラグの第１部分及び第２部分を介して、無理なく機体の前側（後側）に伝えられる。

作業機が斜面の等高線に沿って走行する場合、本発明によると、車輪において、ラグの第１部分及び第２部分が、斜面の谷側（下側）にも向いているので、機体が斜面の谷側（下側）に滑り落ちようとしても、ラグの第１部分及び第２部分によって、機体の斜面の谷側（下側）への滑り落ちを防止することができる。
以上のように、作業機において、駆動力を地面に充分に伝えながら、機体の斜面の谷側（下側）への滑り落ちを止めることができる車輪を得ることができて、作業機の走行性能の向上を図ることができる。

本発明において、
前記ラグの中間部分が折り曲げられて、
前記ラグの折り曲げられた部分から一方側の部分が、前記第１部分であり、前記ラグの折り曲げられた部分から他方側の部分が、前記第２部分であり、
前記ラグの折り曲げられた部分が、前記第１部分及び前記第２部分の互いにつながる部分であると好適である。

本発明によると、ラグの中間部分を折り曲げることにより、ラグの第１部分及び第２部分を得ることができるので、構造の簡素化の面で有利なものとなる。ラグの第１部分及び第２部分を一つの部材として取り扱うことができるので、部品点数の削減の面でも有利なものとなる。

本発明において、
前記原動部が、機体の左右中央から右又は左の一方側に変位して配置され、
前記原動部側の前記車輪の前記ラグにおいて、
前記第１部分及び前記第２部分の互いにつながる部分に対して、前記第１部分及び前記第２部分の互いに離れた部分が、機体側に配置され、
前記原動部とは反対側の前記車輪の前記ラグにおいて、
前記第１部分及び前記第２部分の互いにつながる部分に対して、前記第１部分及び前記第２部分の互いに離れた部分が、機体とは反対側に配置されていると好適である。

本発明によると、原動部を機体の左右中央から右又は左の一方側に変位して配置することにより、機体の重心が機体の左右中央から原動部側に位置することになる。
これにより、斜面の等高線に沿って走行する場合、原動部側の車輪が斜面の山側（上側）となり、原動部とは反対側の車輪が斜面の谷側（下側）となる状態で走行することによって、機体の重心を機体の左右中央に対して斜面の山側（上側）に位置させた状態で走行することができ、機体の斜面の谷側（下側）への転倒を防止することができる。

前述の状態において、機体が斜面の谷側（下側）への滑り落ちようとすれば、機体は原動部とは反対側に滑り落ちようとする。
本発明によると、原動部側の車輪のラグにおいて、第１部分及び第２部分の互いにつながる部分に対して、第１部分及び第２部分の互いに離れた部分が、機体側に配置されて、ラグの第１部分及び第２部分が、斜面の谷側（下側）に開いた状態となっている。
同様に原動部とは反対側の車輪のラグにおいて、第１部分及び第２部分の互いにつながる部分に対して、第１部分及び第２部分の互いに離れた部分が、機体とは反対側に配置されて、ラグの第１部分及び第２部分が、斜面の谷側（下側）に開いた状態となっている。

これにより、機体が斜面の谷側（下側）に滑り落ちようとすると、原動部側の車輪及び原動部とは反対側の車輪において、ラグの第１部分及び第２部分の内側に斜面の土等が入り込むような状態となるのであり、機体の斜面の谷側（下側）への滑り落ちを防止することができる。

本発明において、
前記原動部が、機体の左右中央から右又は左の一方側に変位して配置され、
前記原動部側の前記車輪の横幅よりも、前記原動部とは反対側の前記車輪の横幅が大きいものに設定され、
複数の前記ラグにおける前記車輪の回転方向に沿った列において、前記原動部側の前記車輪での前記列の数よりも、前記原動部とは反対側の前記車輪での前記列の数が多いものに設定されていると好適である。

本発明によると、原動部を機体の左右中央から右又は左の一方側に変位して配置することにより、機体の重心が機体の左右中央から原動部側に位置することになる。
これにより、斜面の等高線に沿って走行する場合、原動部側の車輪が斜面の山側（上側）となり、原動部とは反対側の車輪が斜面の谷側（下側）となる状態で走行することによって、機体の重心を機体の左右中央に対して斜面の山側（上側）に位置させた状態で走行することができ、機体の斜面の谷側（下側）への転倒を防止することができる。

前述のように、作業機が斜面の等高線に沿って走行する状態において、機体が斜面の谷側（下側）に転倒する場合、斜面の谷側（下側）の車輪の外端部を支点として、機体が斜面の谷側（下側）に転倒する状態となる。斜面の傾斜によって、斜面の山側（上側）の車輪よりも、斜面の谷側（下側）の車輪の接地圧が高くなり易い。

本発明によると、原動部側の車輪が斜面の山側（上側）となる状態で走行すれば、原動部とは反対側（斜面の谷側（の下側））の車輪の横幅が大きい状態となるので、原動部とは反対側の車輪の外端部を、機体から機体の左右方向の外側に離すことができることによって、機体の斜面の谷側（下側）への転倒を防止することができる。

本発明によると、原動部とは反対側（斜面の谷側（下側））の車輪の横幅が大きいことにより、原動部とは反対側（斜面の谷側（下側））の車輪において、ラグの列の数を無理なく多いものに設定することができる。

以上のように、本発明によると、機体の斜面の谷側（下側）への転倒を防止することができることに加えて、原動部とは反対側の車輪の接地圧が高いことにより、原動部とは反対側の車輪のラグが斜面に強く押圧される点、並びに、原動部とは反対側の車輪のラグの列の数が多い点によって、機体の斜面の谷側（下側）への滑り落ちを防止する機能を高めることができる。

本発明において、
複数の前記ラグにおける前記車輪の回転方向に沿った列において、複数の前記列を有する前記車輪では、
前記間隔の位置が、機体の左右方向に並ぶように、前記車輪の同じ位相に設定されていると好適である。

複数のラグが間隔を空けて車輪の回転方向に沿って並ぶように、車輪の接地部に連結された状態において、ラグの列を複数備えた場合、本発明によると、間隔の位置が機体の左右方向に並ぶように車輪の同じ位相に設定されているので、間隔の付近が狭い領域になることはなく、間隔の付近に石や夾雑物等が入り込んで外れないというような状態は生じ難くなる。

草刈り機の全体右側面図である。 草刈り機の全体平面図である。 エンジンから車輪及び刈刃への伝動系を示す伝動系図である。 制御装置と各部の連係状態を示す概略図である。 右の車輪の断面図である。 左の車輪の断面図である。 右及び左の車輪にけるラグの配置状態を示す展開図である。 発明の実施の第１別形態において、左の車輪におけるラグの配置状態を示す展開図である。 発明の実施の第２別形態において、左の車輪におけるラグの配置状態を示す展開図である。 発明の実施の第２別形態において、左の車輪におけるラグの配置状態を示す展開図である。 発明の実施の第３別形態において、右の車輪におけるラグの配置状態を示す展開図である。

図１〜図１１に、作業機の一例として、無線操縦による遠隔操作型の草刈り機が示されている。図１〜図１１において、「Ｆ」は草刈り機の前方向を示し、「Ｂ」は草刈り機の後方向を示している。「Ｕ」は草刈り機の上方向を示し、「Ｄ」は草刈り機の下方向を示している。「Ｒ」は草刈り機の右方向を示し、「Ｌ」は草刈り機の左方向を示している。

（草刈り機の全体構成）
図１及び図２に示すように、草刈り機において、刈刃ハウジング１（機体に相当）が備えられて、刈刃ハウジング１に刈刃２（作業装置に相当）が収容されており、刈刃ハウジング１に伝動ケース３及びエンジン４（原動部に相当）が支持されている。

刈刃ハウジング１の前後方向の一方側の右の車輪５及び左の車輪６、刈刃ハウジング１の前後方向の他方側の右の車輪５及び左の車輪６が備えられて、車輪５，６により刈刃ハウジング１が支持されている。伝動ケース３及びエンジン４等の上側を覆うカバー７が備えられている。

（刈刃及びエンジンに関する構成）
図１及び図２に示すように、前側及び後側のフレーム８が、左右方向に吸って沿って刈刃ハウジング１に連結されており、フレーム９が、前後方向に沿って前側及び後側のフレーム８に亘って連結されている。

伝動ケース３がフレーム９に連結されて刈刃ハウジング１に支持されており、伝動ケース３から下向きに延出された刈刃支持部３ａが、刈刃ハウジング１に挿入されている。伝動ケース３の刈刃支持部３ａに、刈刃２が回転自在に支持されて、刈刃２が刈刃ハウジング１に収容されている。

図１，２，３に示すように、刈刃２は、円板状の支持板２ａと、支持板２ａの外周部の複数個所において上下方向の軸芯Ｐ２周りに自由回転自在に支持された刃部２ｂとを備えている。

刈刃ハウジング１の内部で刈刃２が回転駆動されると、刈刃２により地面の小石等が跳ね飛ばされて、刈刃ハウジング１の外側に飛散することがあるので、図１及び図２に示すように、刈刃ハウジング１からの飛散物を止める右及び左のカバー部５０が、刈刃ハウジング１の右部及び左部に備えられている。

図１及び図２に示すように、エンジン４が、刈刃ハウジング１の右部に位置するようにフレーム８に連結されて刈刃ハウジング１に支持されている。
平面視で、エンジン４が刈刃ハウジング１の左右中央ＣＬから右側に変位して配置された状態となっており、エンジン４が右の車輪５の間に配置されている。前後方向視で、右の車輪５の上部と、エンジン４の下部とが重複するように、エンジン４が低い位置に配置されている。

（刈刃への伝動構造）
図３に示すように、エンジン４の出力軸４ａの動力が、伝動ケース３の内部の遠心クラッチ１６及びブレーキ１７を介して、伝動軸１８に伝達され、伝動軸１８から伝動ベルト１９を介して発電機２０に伝達される。

伝動ケース３の内部において、伝動軸１８の動力が伝動軸２１に伝達され、伝動軸２１の動力が、刈刃クラッチ２２を介して、伝動ケース３の刈刃支持部３ａの内部に支持された刈刃駆動軸２３に伝達される。

刈刃駆動軸２３の下部に、刈刃２（支持板２ａ）が連結されており、刈刃２が回転駆動される。刈刃クラッチ２２は、刈刃ハウジング１に支持された刈刃クラッチレバー（図示せず）により、伝動状態及び遮断状態に操作することができる。

（車輪の支持構造及び伝動構造）
図３に示すように、伝動ケース３の内部において、伝動軸２１にウォーム機構２４が備えられている。伝動軸２１の動力が、ウォーム機構２４から伝動軸２５、変速装置２６、伝動軸２７を介して、前後進切換装置２８に伝達される。伝動ケース３の外部において、前後進切換装置２８の動力が、トルクリミッター２９及び伝動チェーン３０を介して、伝動軸３１に伝達される。

変速装置２６は、シフト部材のスライド操作により、低速状態及び高速状態に変速自在であり、刈刃ハウジング１に支持された変速レバー（図示せず）により、低速状態及び高速状態に操作することができる。前後進切換装置２８は、シフト部材のスライド操作により、前進状態及び後進状態、中立状態に操作自在である。

図１，２，３に示すように、刈刃ハウジング１の前部の右部及び左部に伝動軸３２が上下方向に支持され、刈刃ハウジング１の後部の右部及び左部に伝動軸３２が、上下方向の軸芯Ｐ１に沿って支持されており、伝動軸３１の動力が伝動軸３２に伝達される。

図１及び図２に示すように、右の車輪支持ケース１０が、刈刃ハウジング１の前部及び後部の右部において、上下方向に支持された伝動軸３２（軸芯Ｐ１）周りに操向自在に支持されている。左の車輪支持ケース１１が、刈刃ハウジング１の前部及び後部の左部において、上下方向に支持された伝動軸３２（軸芯Ｐ１）周りに操向自在に支持されている。

図１，２，３に示すように、右及び左の車輪支持ケース１０，１１に車軸３３が支持されて、車軸３３に車輪５，６が連結されており、伝動軸３２の動力が車軸３３に伝達されて、車輪５，６が回転駆動される。

図１及び図２に示すように、右及び左の車輪支持ケース１０，１１のアーム１０ａ，１１ａに亘ってタイロッド１２が接続されている。刈刃ハウジング１に取り付けられた第１操向モータ１３（図４参照）と、右の車輪支持ケース１０のアーム１０ｂとに亘って、ロッド１５が接続されており、第１操向モータ１３により、刈刃ハウジング１の前後方向の一方側の右及び左の車輪５，６が操向操作される。

刈刃ハウジング１に取り付けられた第２操向モータ１４（図４参照）と、左の車輪支持ケース１１のアーム１１ｂとに亘って、ロッド１５が接続されており、第２操向モータ１４により、刈刃ハウジング１の前後方向の他方側の右及び左の車輪５，６が操向操作される。

（右の車輪の構造）
図５に示すように、右の車輪５は、円筒状の車軸３４と、板材が皿状にプレス加工された第１横側部３５と、板材が皿状にプレス加工された第２横側部３６とが備えられており、第１横側部３５と第２横側部３６とが車軸３４に連結されている。

図１，２，５に示すように、第１横側部３５の外周部が延出されて接地部３７となっており、接地部３７の端部が第２横側部３６の外周部に連結されて、半径方向外側に突出する平板状のリブ３８となっている。車軸３４に車軸３３が挿入されて、車軸３３，３４がボルトによって連結されている。

図１，２，５，７に示すように、複数のラグ３９が、間隔Ｗ１を空けて右の車輪５の回転方向Ａ１に沿って並ぶように、接地部３７に連結されている。
図７に示すように、ラグ３９は中間部分４０が折り曲げられて形成されており、ラグ３９の中間部分４０（折り曲げられた部分）から一方側の部分である第１部分４１、ラグ３９の中間部分４０（折り曲げられた部分）から他方側の部分である第２部分４２が備えられている。

図７に示すように、ラグ３９の第１部分４１は、右の車輪５の回転方向Ａ１に対して、斜めの姿勢となっている。ラグ３９の第２部分４２は、右の車輪５の回転方向Ａ１に対して、ラグ３９の第１部分４１とは逆向きの斜めの姿勢となっている。ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の外周部は、凹凸形状に形成されている。

以上の構造により、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２において、右の車輪５の回転方向Ａ１での端部（ラグ３９の中間部分４０）どうしがつながるように、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２が設けられた状態となっている。ラグ３９の折り曲げられた部分（中間部分４０）が、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の互いにつながる部分となっている。

図２及び図７に示すように、右の車輪５において、リブ３８が接地部３７における刈刃ハウジング１側（機体側）の端部に配置されている。
右の車輪５のラグ３９において、ラグ３９の中間部分４０（第１部分４１及び第２部分４２の互いにつながる部分）に対して、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の互いに離れた部分４１ａ，４２ａが、刈刃ハウジング１側（機体側）（リブ３８側）に配置されている。

（左の車輪の構造）
図６に示すように、左の車輪６は、円筒状の車軸３４と、板材を皿状にプレス加工した右及び左の第１横側部３５と、板材を皿状にプレス加工した第２横側部３６とが備えられており、右及び左の第１横側部３５と第２横側部３６とが車軸３４に連結されている。

図２及び図６に示すように、左の第１横側部３５の外周部が延出されて左の接地部３７となっており、左の接地部３７の端部が第２横側部３６の外周部に連結されて、半径方向外側に突出する平板状のリブ３８となっている。右の第１横側部３５の外周部が延出されて右の接地部３７となっており、右の接地部３７の端部が左の接地部３７の端部に連結されている。車軸３４に車軸３３が挿入されて、車軸３３，３４がボルトによって連結されている。

図２，６，７に示すように、右の車輪５と同様に、複数のラグ３９が、間隔Ｗ１を空けて左の車輪６の回転方向Ａ１に沿って並ぶように、右及び左の接地部３７に連結されている。

ラグ３９は中間部分４０が折り曲げられて形成されており、ラグ３９の中間部分４０（折り曲げられた部分）から一方側の部分である第１部分４１、ラグ３９の中間部分４０（折り曲げられた部分）から他方側の部分である第２部分４２が備えられている。

図７に示すように、ラグ３９の第１部分４１は、左の車輪６の回転方向Ａ１に対して、斜めの姿勢となっている。ラグ３９の第２部分４２は、左の車輪６の回転方向Ａ１に対して、ラグ３９の第１部分４１とは逆向きの斜めの姿勢となっている。ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の外周部は、凹凸形状に形成されている。

以上の構造により、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２において、左の車輪６の回転方向Ａ１での端部（ラグ３９の中間部分４０）どうしがつながるように、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２が設けられた状態となっている。ラグ３９の折り曲げられた部分（中間部分４０）が、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の互いにつながる部分となっている。

図２及び図７に示すように、左の車輪６において、リブ３８が左の接地部３７における刈刃ハウジング１側（機体側）とは反対側の端部に配置されている。
左の車輪６のラグ３９において、ラグ３９の中間部分４０（第１部分４１及び第２部分４２の互いにつながる部分）に対して、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の互いに離れた部分４１ａ，４２ａが、刈刃ハウジング１とは反対側（機体とは反対側）（リブ３８側）に配置されている。

（右の車輪と左の車輪との対比）
図５，６，７に示すように、エンジン４側である右の車輪５の横幅Ｗ２よりも、エンジン４とは反対側である左の車輪６の横幅Ｗ３が、約２倍の大きいものとなっている。

複数のラグ３９における車輪５，６の回転方向Ａ１に沿った列について、エンジン４側である右の車輪５では、１列である。これに対して、エンジン４とは反対側である左の車輪６では、１列よりも多い２列となっている。

左の車輪６では、前述のように、複数のラグ３９における車輪５，６の回転方向Ａ１に沿った列が、２列である。この場合、間隔Ｗ１の位置が、刈刃ハウジング１の左右方向に並ぶように、左の車輪６の同じ位相に設定されている。
右及び左の車輪５，６においても、間隔Ｗ１の位置が、刈刃ハウジング１の左右方向に並ぶように、右及び左の車輪５，６の同じ位相に設定されている。

図５及び図６に示すように、右の車輪５にバランスウェイト４３が設けられている。これに対して、左の車輪６にバランスウェイト４３は設けられていない。
図５に示すように、円板状のバランスウェイト４３が備えられており、バランスウェイト４３が右の車輪５の内部に配置されて、車軸３４に連結されており、バランスウェイト４３が右の車輪５と同芯状に設けられている。

図２及び図５に示すように、バランスウェイト４３が右の車輪５に設けられ、エンジン４が刈刃ハウジング１の左右中央ＣＬから右側に変位して配置されていることにより、エンジン４が刈刃ハウジング１の左右中央ＣＬからバランスウェイト４３側に変位して配置されている。

図５に示すように、右の車輪５において、バランスウェイト４３は、第１横側部３５と第２横側部３６との間に設けられている。バランスウェイト４３の外端部４３ａが、接地部３７の内面（車軸３３，３４側の面）に近接（又は接触）する状態となっており、バランスウェイト４３の外端部４３ａが、接地部３７よりも車軸３３，３４側に配置されている。

（草刈り機の無線操縦）
この草刈り機は、無線操縦による遠隔操作型である。
図４に示すように、制御装置４４、受信機４５及び作業者が操作する運転停止スイッチ４６、エンジン４のアクセル４ｂ及びブレーキ１７を操作するアクセルモータ４７、前後進切換装置２８を操作する前後進モータ４８が、刈刃ハウジング１に備えられている。

エンジン４のアクセル４ｂはバネ（図示せず）によって低速側（アイドリング側）に付勢されており、ブレーキ１７はバネ（図示せず）により制動側に付勢されている。
エンジン４のアイドリング状態で、遠心クラッチ１６が遮断状態であり、ブレーキ１７が制動状態である。アクセルモータ４７により、ブレーキ１７が解除状態に操作され、エンジン４のアクセル４ｂが高速側に操作されて、遠心クラッチ１６が伝動状態となる。

制御装置４４によって、第１操向モータ１３、第２操向モータ１４、アクセルモータ４７、前後進モータ４８が操作されるのであり、受信機４５及び運転停止スイッチ４６の操作信号が制御装置４４に入力されている。

作業者が操作する送信機４９の操作信号を受信機４５が受信し、送信機４９（受信機４５）の操作信号に基づいて、制御装置４４が第１操向モータ１３、第２操向モータ１４、アクセルモータ４７、前後進モータ４８を操作する。

第１操向モータ１３により、刈刃ハウジング１の前後方向の一方側の右及び左の車輪５，６を操向操作する場合、及び、第２操向モータ１４により、刈刃ハウジング１の前後方向の他方側の右及び左の車輪５，６を操向操作する場合、以下の（１）〜（４）に記載の第１操向モード、第２操向モード、同位相モード、逆位相モードを、送信機４９によって選択することができる。

（１）他方側の右及び左の車輪５，６を直進位置に固定した状態で、第１操向モータ１３により一方側の右及び左の車輪５，６を操向操作する第１操向モード。
（２）一方側の右及び左の車輪５，６を直進位置に固定した状態で、第２操向モータ１４により他方側の右及び左の車輪５，６を操向操作する第２操向モード。

（３）第１操向モータ１３及び第２操向モータ１４により、一方側及び他方側の右及び左の車輪５，６を同じ向きに操向操作して草刈り機を平行移動させる同位相モード。
（４）第１操向モータ１３及び第２操向モータ１４により、一方側及び他方側の右及び左の車輪５，６を互いに逆向きに操向操作して草刈り機を小回り旋回させる逆位相モード。

斜面の草刈り作業を行う場合、斜面の一方の端部から他方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行い、草刈り機が斜面の他方の端部に達すると、草刈り機を斜面に沿って少し下側又は上側に移動させ、斜面の他方の端部から一方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行うという作業を繰り返すことがある。

前述の草刈り作業において、本発明の草刈り機によると、エンジン４側の右の車輪５が斜面の山側（上側）となり、エンジン４とは反対側の左の車輪６が斜面の谷側（下側）となる状態で、等高線に沿って走行すればよい。

草刈り機が斜面の一方（他方）の端部に達した場合、前述の（１）〜（４）に記載の第１操向モード、第２操向モード、同位相モード、逆位相モードのうちの一つに基づいて、草刈り機の操向操作を行い、草刈り機の前後進操作を行って、草刈り機を斜面に沿って少し下側又は上側に移動させればよい。

（発明の実施の第１別形態）
図８に示すように、左の車輪６の複数のラグ３９における車輪５，６の回転方向Ａ１に沿った２列において、間隔Ｗ１の位置とラグ３９とが、刈刃ハウジング１の左右方向に並ぶように、前述の２列の間隔Ｗ１をずらしてもよい。

（発明の実施の第２別形態）
図９及び図１０に示すように、左の車輪６の複数のラグ３９における車輪５，６の回転方向Ａ１に沿った２列において、右の接地部３７のラグ３９と、左の接地部３７のラグ３９とが互いに逆向きになるようにしてもよい。
図９及び図１０に示す構造において、図８に示すように、間隔Ｗ１の位置とラグ３９とが刈刃ハウジング１の左右方向に並ぶように、前述の２列の間隔Ｗ１をずらしてもよい。

（発明の実施の第３別形態）
図１１に示すように、右の車輪５の複数のラグ３９における車輪５，６の回転方向Ａ１に沿った１列において、ラグ３９の向きが交互に逆向きになるようにしてもよい。
図１１に示す構成を、前述の（発明を実施するための形態）（発明の実施の第１別形態）（発明の実施の第２別形態）に示す左の車輪６に適用してもよい。

（発明の実施の第４別形態）
右及び左の車輪５，６の複数のラグ３９における車輪５，６の回転方向Ａ１に沿った列において、右の車輪５の列を２列とし、左の車輪６の列を３列としてもよい。
右の車輪５の横幅Ｗ２と左の車輪６の横幅Ｗ３とを同じものとして、右の車輪５の列と左の車輪６の列とを、同じ数としてもよい。
右及び左の車輪５，６の複数のラグ３９における車輪５，６の回転方向Ａ１に沿った列において、ラグ３９の数を４個ではなく、３個や５個、６個等としてもよい。
左の車輪６において、右の接地部３７と左の接地部３７との間にも、リブ３８が形成されるようにしてもよい。

（発明の実施の第５別形態）
ラグ３９において、ラグ３９の中間部分４０を折り曲げて、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２を備えるのではなく、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２を別部品に分割して、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２を突き合わせてもよい。

この構造によると、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２を突き合わせた部分が、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の互いにつながる部分となる。この場合、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２を突き合わせた部分において、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の間に、少し隙間を設けてもよい。

（発明の実施の第６別形態）
エンジン４を、平面視で左の車輪６の間に配置（支持）し、バランスウェイト４３を、左の車輪６に設けてもよい。

この構造によると、右の車輪５に、前述の（発明を実施するための形態）（発明の実施の第１別形態）〜（発明の実施の第５別形態）の左の車輪６の構造を採用し、左の車輪６に、前述の（発明を実施するための形態）（発明の実施の第１別形態）〜（発明の実施の第５別形態）の右の車輪５の構造を採用すればよい。

エンジン４に代えて、電動モータ（図示せず）及びバッテリー（図示せず）を、原動部として備えてもよい。この構造によると、車輪５，６を駆動する電動モータと、刈刃２を駆動する電動モータとを別々に備えてもよい。

本発明は、無線操縦による遠隔操作型の作業機ばかりではなく、レーダーセンサー等により樹木等の障害物を検出して、障害物を避けながら自動的に走行する自律走行型の作業機や、機体から長い操縦ハンドルを延出して、作業者が操縦ハンドルを持って各種の操作を行う歩行型の作業機にも適用できる。
本発明は、草刈り機ばかりではなく、地面の耕耘を行う耕耘装置（作業装置に相当）を備えた作業機や、薬剤や水等を散布する散布装置（作業装置に相当）を備えた作業機にも適用できる。

１ 機体
２ 作業装置
４ 原動部
５，６ 車輪
３７ 接地部
３９ ラグ
４０ 中間部分
４１ 第１部分
４１ａ 部分
４２ 第２部分
４２ａ 部分
Ａ１ 回転方向
ＣＬ 左右中央
Ｗ１ 間隔
Ｗ２ 横幅
Ｗ３ 横幅

Claims (5)

1. 機体の前後方向の一方側の右及び左の車輪と、前記機体の前後方向の他方側の右及び左の車輪と、作業装置と、前記車輪及び前記作業装置に動力を伝達する原動部とが備えられ、
   複数のラグが、間隔を空けて前記車輪の回転方向に沿って並ぶように、前記車輪の接地部に連結され、
   前記ラグは、
   前記車輪の回転方向に対して斜め姿勢の第１部分と、前記車輪の回転方向に対して前記第１部分とは逆向きの斜め姿勢の第２部分とを有して、
   前記第１部分及び前記第２部分において、前記車輪の回転方向での端部どうしがつながるように、前記第１部分及び前記第２部分が設けられている作業機。
2. 前記ラグの中間部分が折り曲げられて、
   前記ラグの折り曲げられた部分から一方側の部分が、前記第１部分であり、前記ラグの折り曲げられた部分から他方側の部分が、前記第２部分であり、
   前記ラグの折り曲げられた部分が、前記第１部分及び前記第２部分の互いにつながる部分である請求項１に記載の作業機。
3. 前記原動部が、機体の左右中央から右又は左の一方側に変位して配置され、
   前記原動部側の前記車輪の前記ラグにおいて、
   前記第１部分及び前記第２部分の互いにつながる部分に対して、前記第１部分及び前記第２部分の互いに離れた部分が、機体側に配置され、
   前記原動部とは反対側の前記車輪の前記ラグにおいて、
   前記第１部分及び前記第２部分の互いにつながる部分に対して、前記第１部分及び前記第２部分の互いに離れた部分が、機体とは反対側に配置されている請求項１又は２に記載の作業機。
4. 前記原動部が、機体の左右中央から右又は左の一方側に変位して配置され、
   前記原動部側の前記車輪の横幅よりも、前記原動部とは反対側の前記車輪の横幅が大きいものに設定され、
   複数の前記ラグにおける前記車輪の回転方向に沿った列において、前記原動部側の前記車輪での前記列の数よりも、前記原動部とは反対側の前記車輪での前記列の数が多いものに設定されている請求項１〜３のうちのいずれか一項に記載の作業機。
5. 複数の前記ラグにおける前記車輪の回転方向に沿った列において、複数の前記列を有する前記車輪では、
   前記間隔の位置が、機体の左右方向に並ぶように、前記車輪の同じ位相に設定されている請求項１〜４のうちのいずれか一項に記載の作業機。

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