JP7026135B2 - オンデマンド既定ルート自動走行車両 - Google Patents
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Description
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両を環状接続既定ルート上の利用者が乗車することが予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者の待ち時間を短くできる。
また、第1接続部に向かって第1接続既定ルートを走行する第2オンデマンド既定ルート自動走行車両がいる場合に、第1接続部に向かって第1環状既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両は、受信した調停指令信号に基づいて、減速または停車する。つまり、第1接続部に向かって第1接続既定ルートを走行する第2オンデマンド既定ルート自動走行車両がいる場合に、第1接続部に向かって第1環状既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両は、調停指令信号に基づいて、第1接続部を通過する順番が第2オンデマンド既定ルート自動走行車両の後になるように待機する。第1接続部に向かって第1接続既定ルートを走行する第2オンデマンド既定ルート自動走行車両は、第1接続部に向かって第1環状既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両よりも先に第1接続部を通過する。また、第1接続部に向かって第1環状既定ルートを走行する第2オンデマンド既定ルート自動走行車両がいる場合に、第1接続部に向かって第1接続既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両は、受信した調停指令信号に基づいて、減速または停車する。つまり、第1接続部に向かって第1環状既定ルートを走行する第2オンデマンド既定ルート自動走行車両がいる場合に、第1接続部に向かって第1接続既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両は、調停指令信号に基づいて、第1接続部を通過する順番が第2オンデマンド既定ルート自動走行車両の後になるように待機する。第1接続部に向かって第1環状既定ルートを走行する第2オンデマンド既定ルート自動走行車両は、第1接続部に向かって第1接続既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両よりも先に第1接続部を通過する。調停指令信号は、例えば次のケースで、オンデマンド既定ルート自動走行車両に送信される。例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両は、事前配車状態の車両であり、第2オンデマンド既定ルート自動走行車両は、乗員が乗っている車両、または、配車状態の車両であるケースである。ここで、事前配車状態の車両は、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行している状態の車両である。また、配車状態の車両は、配車指令信号に基づいて乗車予定位置に向かって走行している状態の車両である。また、例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両は、待機状態の車両であり、第2オンデマンド既定ルート自動走行車両は、乗員が乗っている車両、または、配車状態の車両であるケースである。ここで、待機状態の車両は、乗員が乗っておらず、事前配車指令信号または配車指令信号を受信することが可能な状態であるの車両である。また、例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両は、配車状態の車両であり、第2オンデマンド既定ルート自動走行車両は、乗員が乗っている車両であるケースである。また、例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両および第2オンデマンド既定ルート自動走行車両の両方が、配車状態の車両または乗員が乗っている車両であるケースであって、第1接続部からオンデマンド既定ルート自動走行車両が向かっている乗車予定位置までの距離が、第1接続部から第2オンデマンド既定ルート自動走行車両が向かっている乗車予定位置までの距離よりも短いケースである。また、例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両および第2オンデマンド既定ルート自動走行車両の両方が、待機状態の車両、配車状態の車両または乗員が乗っている車両であって、第1接続部からオンデマンド既定ルート自動走行車両の現在位置までの距離が、第1接続部から第2オンデマンド既定ルート自動走行車両の現在位置までの距離よりも長いケースである。また、例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー残量が、第2オンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー残量より多いケースである。これにより、第1接続部に向かって第1環状既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両および第1接続部に向かって第1接続既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両が存在する場合に、第1接続部において、これら2台のオンデマンド既定ルート自動走行車両を円滑に通過させることができる。これにより、環状既定ルートに接続される接続既定ルートを増やしても、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を円滑に行うことができる。そして、環状接続既定ルートを走行できる複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の数を増やすことができる。これにより、利用者の待ち時間をより短くできる。
また、環状接続既定ルートを走行できる複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の数を増やすと、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両の現在位置から予想乗車位置までの距離が短くなる場合がある。これにより、1台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー消費量をより減らすことができる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度を向上させることができる。
前記予想乗車位置情報は、利用者の過去の利用実績および利用者の現在位置を含む利用者に関連する情報、利用者の過去に前記オンデマンド既定ルート自動走行車両を利用したときの目的地を含む目的地に関連する情報、または、前記環状接続既定ルートの環境に関連する情報の少なくとも1つの情報に基づいて生成される。
そのため、オンデマンド既定ルート自動走行車両を事前配車すると、オンデマンド既定ルート自動走行車両を事前配車せず配車指令信号を受信してから配車する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費をより低くできる。それにより、1台あたりのエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより高めることができる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両を環状接続既定ルート上の利用者が乗車することがより予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者の待ち時間をより短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
前記予想乗車位置情報は、前記予想乗車位置および前記予想乗車位置を前記乗車予定位置とした利用者の前記利用要求が行われることが予想される時刻である予想乗車位置利用要求時刻の情報を含み、前記車両搭載制御装置は、前記事前配車指令信号に基づいて、前記予想乗車位置利用要求時刻に前記予想乗車位置にいるように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御する。
そのため、予想乗車位置と予想乗車位置利用時刻に基づいてオンデマンド既定ルート自動走行車両を事前配車すると、予想乗車位置のみに基づいてオンデマンド既定ルート自動走行車両を事前配車する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費をより低くできる。それにより、1台あたりのエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより高めることができる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両を環状接続既定ルート上の利用者が乗車することが予想される位置またはその近傍に、利用者が乗車することが予想される時刻の前に予め待機させることができる。これにより、利用者の待ち時間をより短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
前記オンデマンド既定ルート自動走行車両は、乗車可能な乗員の最大数が8名以下である。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
前記車両搭載制御装置は、前記事前配車指令信号に基づいて前記予想乗車位置に向かって走行する速度が時速40km以下となるように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御する。
ここで、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速40km以下となるように走行が制御されると、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速40kmより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両が現在位置から予想乗車位置まで走行する時間が長くなる。しかしながら、環状接続既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両を増やすことができる。これにより、現在位置が予想乗車位置に近いオンデマンド既定ルート自動走行車両を事前に配車することができる。これにより、利用者の待ち時間を短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
前記車両搭載制御装置は、前記配車指令信号に基づいて前記乗車予定位置に移動する速度が時速40km以下となるように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御する。
ここで、配車指令信号に基づいて乗車予定位置に移動する速度が時速40km以下となるように走行が制御されると、配車指令信号に基づいて乗車予定位置に移動する速度が時速40kmより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両が現在位置から乗車予定位置まで走行する時間が長くなる。しかしながら、環状接続既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両を増やすことができる。これにより、現在位置が乗車予定位置に近いオンデマンド既定ルート自動走行車両を配車することができる。これにより、利用者の待ち時間を短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
前記車両搭載制御装置は、(A)前記ルート情報、(B)前記車両位置情報、(C)前記乗員有無情報、(D)前記予想乗車位置情報、および、(E)前記環状接続既定ルート上の複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー残量に関連するエネルギー情報に基づいて前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置によって複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の内の前記配車指令信号を受信していない状態の車両の中から前記予想乗車位置に事前に配車する車両として選択された場合に、前記ルート情報、前記車両位置情報、前記乗員有無情報、前記予想乗車位置情報および前記エネルギー情報に基づいて前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成された前記事前配車指令信号を受信する。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
前記車両搭載制御装置は、自車のエネルギー残量に関連する情報を前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に送信する。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
前記予想乗車位置情報は、利用者が降車する予定の降車予定位置になることが予想される位置である予想降車位置の情報を含む。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
前記少なくとも1つの環状既定ルートが第1環状既定ルートおよび第2環状既定ルートを含み、前記少なくとも1つの接続既定ルートが少なくとも1つの第1接続既定ルートを含み、前記第1環状既定ルートおよび前記第2環状既定ルートが前記少なくとも1つの第1接続既定ルートを介して行き来可能に接続される。
また、環状接続既定ルートを走行できるオンデマンド既定ルート自動走行車両の数を増やすと、オンデマンド既定ルート自動走行車両の現在位置から予想乗車位置までの距離が短くなることがある。これにより、1台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー消費量をより減らすことができる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
利用者からの前記利用要求は、情報端末および前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置と情報を送受信可能に構成された少なくとも1つの利用要求マネジメント装置が、前記情報端末から利用者の前記利用要求を受信したときに、前記利用要求マネジメント装置から前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に送信されて、前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置により取得され、前記車両搭載制御装置は、前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成された前記配車指令信号に基づいて、前記利用要求マネジメント装置が受信した前記利用要求に含まれる利用者の乗車予定位置まで走行するように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御する。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度を向上させることができる。
前記予想乗車位置情報は、前記利用者に関連する情報、前記目的地に関連する情報、または、前記環境に関連する情報の少なくとも1つの情報に基づいて、前記利用要求マネジメント装置で生成されて、送信されることを特徴とする請求項12に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。
そのため、オンデマンド既定ルート自動走行車両は、配車指令信号を受信してから移動する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費をより低くできる。それにより、1台あたりのエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより高めることができる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両を環状接続既定ルート上の利用者が乗車することがより予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者の待ち時間をより短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両を環状接続既定ルート上の利用者が乗車することが予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者の待ち時間を短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を抑えることができる。
前記予想乗車位置情報は、利用者の過去の利用実績および利用者の現在位置を含む利用者に関連する情報、利用者の過去に前記オンデマンド既定ルート自動走行車両を利用したときの目的地を含む目的地に関連する情報、または、前記環状接続既定ルートの環境に関連する情報の少なくとも1つの情報に基づいて生成される。
そのため、オンデマンド既定ルート自動走行車両は、配車指令信号を受信してから移動する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費をより低くできる。それにより、エネルギー消費を抑制するようにオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を制御することができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を低減できる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両を環状接続既定ルート上の利用者が乗車することがより予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者の待ち時間をより短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。
前記予想乗車位置情報は、前記予想乗車位置および前記予想乗車位置を前記乗車予定位置とした利用者の前記利用要求が行われることが予想される時刻である予想乗車位置利用要求時刻の情報を含み、前記事前配車指令信号は、前記予想乗車位置利用要求時刻に前記予想乗車位置にいることを指示する。
そのため、予想乗車位置と予想乗車位置利用時刻に基づいてオンデマンド既定ルート自動走行車両を事前配車すると、予想乗車位置のみに基づいてオンデマンド既定ルート自動走行車両を事前配車する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費をより低くできる。それにより、エネルギー消費を抑制するようにオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を制御することができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を低減できる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両を環状接続既定ルート上の利用者が乗車することが予想される位置またはその近傍に、利用者が乗車することが予想される時刻の前に予め待機させることができる。これにより、利用者の待ち時間をより短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。
前記環状接続既定ルートが、第1環状既定ルート、および、第1接続部で前記第1環状既定ルートと接続される第1接続既定ルートを含み、前記プロセッサは、自車より車両前方向にある障害物の存在に関連する前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構の制御が行われない状態で、前記第1環状既定ルートを前記第1接続部に向かって走行している第1オンデマンド既定ルート自動走行車両が存在し、且つ、前記第1接続既定ルートを前記第1接続部に向かって走行している第2オンデマンド既定ルート自動走行車両が存在する場合、または、前記第1接続既定ルートを前記第1接続部に向かって走行している第1オンデマンド既定ルート自動走行車両が存在し、且つ、前記第1環状既定ルートを前記第1接続部に向かって走行している第2オンデマンド既定ルート自動走行車両が存在する場合に、前記ルート情報、前記車両位置情報、前記乗員有無情報および前記予想乗車位置情報に基づいて、前記第1オンデマンド既定ルート自動走行車両が前記第1接続部を通過する順番が前記第2オンデマンド既定ルート自動走行車両の後になるように、前記第1接続部に向かって走行するときの前記第1オンデマンド既定ルート自動走行車両の速度を、前記第1接続部に向かって走行するときの前記第2オンデマンド既定ルート自動走行車両の速度よりも小さくすることを指示する調停指令信号を生成する調停指令信号生成処理を更に実行するように構成されまたはプログラムされ、前記送信処理は、更に、生成した前記調停指令信号を前記第1オンデマンド既定ルート自動走行車両に送信する。
また、環状接続既定ルートを走行できる複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の数を増やすと、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両の位置から予想乗車位置までの距離が短くなる場合がある。これにより、エネルギー消費を抑制するようにオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を制御することができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を低減できる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。
前記オンデマンド既定ルート自動走行車両は、乗車可能な乗員の最大数が8名以下である。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。
前記事前配車指令信号は、前記予想乗車位置に向かって走行する速度が時速40km以下となるように、複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の中から選択された前記予想乗車位置に事前に配車する車両に指示する。
ここで、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速40km以下となるように走行が制御されると、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速40kmより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両が現在位置から予想乗車位置まで走行する時間が長くなる。しかしながら、環状接続既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両を増やすことができる。これにより、現在位置が予想乗車位置に近いオンデマンド既定ルート自動走行車両を事前に配車することができる。これにより、利用者の待ち時間を短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。
前記配車指令信号は、前記乗車予定位置に移動する速度が時速40km以下となるように、複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の中から選択された前記乗車予定位置に事前に配車する車両に指示する。
ここで、配車指令信号に基づいて乗車予定位置に移動する速度が時速40km以下となるように走行が制御されると、配車指令信号に基づいて乗車予定位置に移動する速度が時速40kmより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両が現在位置から乗車予定位置まで走行する時間が長くなる。しかしながら、環状接続既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両を増やすことができる。これにより、現在位置が乗車予定位置に近いオンデマンド既定ルート自動走行車両を配車することができる。これにより、利用者の待ち時間を短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。
前記情報取得処理は、(A)前記ルート情報、(B)前記車両位置情報、(C)前記乗員有無情報、(D)前記予想乗車位置情報、および、(E)前記環状接続既定ルート上の複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー残量に関連するエネルギー情報を取得し、前記事前配車車両選択処理は、取得した前記ルート情報、前記車両位置情報、前記乗員有無情報、前記予想乗車位置情報および前記エネルギー情報に基づいて、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の内の前記配車指令信号を受信していない状態の車両の中から前記予想乗車位置に事前に配車する車両を選択し、前記配車指令信号生成処理は、取得した前記ルート情報、前記車両位置情報、前記乗員有無情報、前記予想乗車位置情報および前記エネルギー情報に基づいて、前記事前配車指令信号を生成する。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。
前記エネルギー情報は、前記環状接続既定ルート上の複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両が送信した自車のエネルギー残量に関連する情報である。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。
前記予想乗車位置情報は、利用者が降車する予定の降車予定位置になることが予想される位置である予想降車位置の情報を含む。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。
前記環状接続既定ルートは、第1環状既定ルートと、第2環状既定ルートと、少なくとも1つの第1接続既定ルートを有し、前記第1環状既定ルートおよび前記第2環状既定ルートが前記少なくとも1つの第1接続既定ルートを介して行き来可能に接続される。
また、環状接続既定ルートを走行できるオンデマンド既定ルート自動走行車両の数を増やすと、オンデマンド既定ルート自動走行車両の現在位置から予想乗車位置までの距離が短くなることがある。これにより、1台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー消費量をより減らすことができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を低減できる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。
利用者からの前記利用要求は、利用者が有する情報端末および前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置と情報を送受信可能に構成された少なくとも1つの利用要求マネジメント装置が、前記情報端末から利用者の前記利用要求を受信したときに、前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に送信されて前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置が取得し、前記配車指令信号生成処理は、前記利用要求マネジメント装置が受信した前記利用要求に含まれる利用者の乗車予定位置に向かって走行するように、複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の中から選択された前記乗車予定位置に配車する車両に指示する前記配車指令信号を生成する。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。
前記予想乗車位置情報は、前記利用者に関連する情報、前記目的地に関連する情報、または、前記環境に関連する情報の少なくとも1つの情報に基づいて、前記利用要求マネジメント装置で生成されて、送信される。
そのため、オンデマンド既定ルート自動走行車両は、配車指令信号を受信してから移動する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費をより低くできる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を低減できる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両を環状接続既定ルート上の利用者が乗車することがより予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者の待ち時間をより短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。
本発明において、駆動機構とは、車輪に対して駆動力を付与する装置を意味する。駆動機構は、例えば、エンジン、モータ、エンジン及びモータを組み合わせたハイブリッドシステムなどの駆動力を付与可能な装置を含む。また、減速機、増速機または変速機を含んでいても良い。
本発明において、制動機構とは、車輪に対して制動力を付与する装置を意味する。制動機構は、例えば、ディスクブレーキ、ドラムブレーキ、エンジンブレーキなどの運動エネルギーを熱エネルギーに変換する機械式ブレーキであってもよい。また、制動機構は、電磁ブレーキ、モータ機能付き発電機による回生ブレーキなどの運動エネルギーを電気エネルギーに変換する電気式ブレーキを含む。
本発明において、進行方向制御機構とは、車両の進行方向を制御する装置を意味する。進行方向制御機構は、例えば、少なくとも1つの車輪の向きを変更するために乗員によって操作されるステアリングホイールであってもよい。また、進行方向制御機構は、例えば、車両左部に配置された左車輪の回転速度と車両右部に配置された右車輪の回転速度を異なるように制御することにより車両の進行方向を制御する装置であってもよい。
本発明において、「走行可能なエリア」とは、オンデマンド既定ルート自動走行車両が走行可能なエリアである。また、「走行可能なエリア」は、オンデマンド既定ルート自動走行車両が専用に走行することが可能なエリアであることが好ましい。つまり、「走行可能なエリア」は、オンデマンド既定ルート自動走行車両以外の車両の存在を想定していないエリアであることが好ましい。つまり、「走行可能なエリア」は、オンデマンド既定ルート自動走行車両およびオンデマンド既定ルート自動走行車両以外の車両が混在して走行することを想定していないエリアであることが好ましい。また、本発明において、「走行可能なエリアの中の予め決められた既定ルート」とは、オンデマンド既定ルート自動走行車両が走行可能なエリアの一部分のエリアに含まれる予め決められた既定ルートである。
本発明において、「オンデマンド既定ルート自動走行車両」とは、利用者の利用要求に応じて、走行可能なエリアの中の予め決められた既定ルートを自動走行する車両である。ここで、「既定ルート」とは、予め決められたオンデマンド既定ルート自動走行車両のルートである。既定ルートは、オンデマンド既定ルート自動走行車両が走行できる走行可能レーンにある、オンデマンド既定ルート自動走行車両が走行するために目安となる走行目安線である。走行可能レーンは、その縁にレーンマーク(例えば白線)があってもなくてもよい。走行目安線は、物理的に存在する線ではない。「自動走行」とは、オペレータによる速度および操舵の操作なしで走行することをいう。オペレータは、乗員とリモート操作を行う者を含む。また、自動走行は、自律走行も含む。自律走行とは、オペレータによる速度および操舵の操作なしで、障害物を回避しながら走行することをいう。オンデマンド既定ルート自動走行車両は、車両搭載制御装置またはオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の少なくともいずれかにより、自動で走行される。オンデマンド既定ルート自動走行車両には、例えば、ゴルフカー(ゴルフカート)などの電動小型車両が含まれる。
本発明において、「オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置」とは、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両と情報を送受信可能に構成されて、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を制御する装置である。
本発明において、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置がオンデマンド既定ルート自動走行車両を乗車予定位置に「配車」するとは、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置がオンデマンド既定ルート自動走行車両を指定した位置(例えば、乗車予定位置)に向かって走行させるように制御することをいう。
本発明において、「環状接続既定ルート」とは、少なくとも1つの環状既定ルートと、少なくとも1つの環状既定ルートに行き来可能に接続された少なくとも1つの接続既定ルートとを有する既定ルートである。「環状既定ルート」は、予め決められた環状の既定ルートである。環状既定ルートは、複数の車両が常時循環走行できるような形状であればよく、円状に限らず様々な形状であってよい。「接続既定ルート」とは、環状既定ルート上の接続部で環状既定ルートと行き来可能に接続された予め決められた既定ルートである。本発明において、「接続既定ルートが環状既定ルートに行き来可能に接続された」とは、環状既定ルートから接続既定ルートに走行することが可能であり、且つ、接続既定ルートから環状既定ルートに走行することが可能であることをいう。
本発明において、「ルート情報」とは、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両が走行する環状接続既定ルートのルートに関連する情報である。ルート情報は、例えば、環状接続既定ルートのルートを示すマップ情報である。
本発明において、「車両位置情報」とは、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置と情報を送受信可能に構成される複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の環状接続既定ルート上の位置に関連する情報である。車両位置情報は、環状接続既定ルート上の絶対位置の情報であってもよいし、環状接続既定ルート上の相対位置の情報であってもよい。
本発明において、「乗員有無情報」とは、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置と情報を送受信可能に構成される複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両に乗っている乗員の有無に関連する情報である。乗員有無情報は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両ごとの乗員の有無の情報だけでなく、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両ごとに乗っている乗員の数の情報を含んでもよい。
本発明において、「予想乗車位置情報」とは、環状接続既定ルート上の乗車予定位置になることが予想される位置に関連する情報である。予想乗車位置とは、例えば、環状接続既定ルート上の任意の位置の内、過去に乗車予定位置になったことがある回数が基準回数以上の特定の位置である。また、予想乗車位置情報とは、例えば、環状接続既定ルート上の任意の位置の内、利用者が所定人数以上集中して存在している特定の位置である。つまり、予想乗車位置は、利用者の乗車予定位置になる確率が比較的高い位置である。
本発明において、「乗車可能な乗員の最大数」とは、オンデマンド既定ルート自動走行車両に乗車することができる平均的な身長の大人の最大の人数である。なお、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両には、大人の乗員だけでなく、子供の乗員および車椅子の乗員が乗車してもよい。
本発明において、エネルギー残量とは、オンデマンド既定ルート自動走行車両が充電可能な二次電池を搭載している場合、その二次電池のエネルギーの残量である。より具体的には、AhまたはWhなどの単位で表される二次電池の残りの容量のことである。本発明において、エネルギー残量とは、オンデマンド既定ルート自動走行車両が燃料の燃焼エネルギーによって駆動される駆動機構を搭載している場合、その搭載されている燃料の残量である。より具体的には、体積または重量などで表される燃料の残りの容量のことである。また、燃料は、具体的には、例えば、ガソリン、軽油、水素、LNG、LPGまたはガス燃料などが含まれる。なお、車両の駆動に必要なエネルギーであれば、前記具体例に限定されることはない。また、車両の駆動機構がエンジンとモータのハイブリッド式駆動機構である場合、エネルギー残量は、二次電池の残量と燃料の残量の両方になる場合がある。
本発明において、エネルギー残量に関連するエネルギー情報とは、上述したエネルギー残量を直接的に示す情報に限定されない。例えば、そのエネルギー残量で走行可能な時間、走行可能な距離などエネルギー残量によって得られる機能を示していれば、エネルギー残量を間接的に示す情報であっても良い。また、二次電池の場合、エネルギー残量関連情報は、直接的なエネルギー残量を示すSOCを含んでもよい。二次電池の場合、エネルギー残量に関連するエネルギー情報は、その二次電池のエネルギー残量を推定可能な情報である、二次電池の電圧、二次電池の電流を含んでもよい。なお、二次電池の電圧、二次電池の電流から開放電圧またはエネルギーの消費量を算出することで、エネルギー残量を推定可能である。
本発明において、プロセッサは、マイクロコントローラ、CPU(Central Processing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)、マイクロプロセッサ、マルチプロセッサ、特定用途向け集積回路(ASIC)、プログラム可能な論理回路(PLC)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)および本明細書に記載する処理を実行することができる任意の他の回路が含まれる。プロセッサは、ECU(Electronic Control Unit)であってもよい。
本発明において、情報とは、コンピュータによって取り扱い可能な、記号や文字の組からなるデジタル形式の信号を意味する。
本発明において、情報端末とは、スマートフォン・携帯電話・タブレット・データ情報端末など、情報を送受信可能に構成された情報機器を意味する。情報端末は、利用者が所持してもよいし、オンデマンド既定ルート自動走行車両の乗降場所に配置されてもよい。
本明細書において、記憶部は、各種データを記憶することが可能である。記憶部は、1つの記憶装置であってもよく、1つの記憶装置が有する記憶領域の一部であってもよく、複数の記憶装置を含んでいてもよい。記憶部は、例えば、RAM(Random Access Memory)を含んでもよい。RAMは、プロセッサがプログラムを実行するときに各種データを一時的に記憶する。記憶部は、例えば、ROM(Read Only Memory)を含んでもよく、含まなくてもよい。ROMは、プロセッサに実行させるプログラムを記憶する。記憶部は、プロセッサが有するバッファ(緩衝記憶装置)は含まない。バッファは、一時的にデータを記憶する装置である。
本明細書において、ハードウェアリソースとは、プロセッサや記憶装置などのデバイスを意味する。本発明において、ハードウェアリソースを低減するとは、プロセッサまたは記憶装置の数を低減すること、プロセッサに求められる処理能力を下げること、記憶装置の容量を低減することなどを意味する。
本発明において、ある情報に基づいて、取得する、生成する、または制御するとは、この情報だけに基づいた取得、生成または制御であってもよく、この情報と他の情報に基づいた取得、生成または制御であってもよい。この定義は、取得、生成または制御以外の動作にも適用される。
本発明において、取り付けられた(mounted)、接続された(connected)、結合された(coupled)、支持された(supported)という用語は、広義に用いられている。具体的には、直接的な取付、接続、結合、支持だけでなく、間接的な取付、接続、結合および支持も含む。さらに、接続された(connected)および結合された(coupled)は、物理的又は機械的な接続/結合に限られない。それらは、直接的なまたは間接的な電気的接続/結合も含む。
以下、本実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両100について図1を参照しつつ説明する。
以下、本実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501について図2を参照しつつ説明する。
次に、上述した本発明の実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両およびオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の具体例について図3~図10を用いて説明する。実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両の具体例は、ゴルフカーに本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両を適用した一例である。なお、以下の説明では、上述した本発明の実施形態と同じ部位についての説明は省略する。基本的に、本発明の実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両の具体例は、上述した本発明の実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両の特徴を全て有している。また、基本的に、本発明の実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の具体例は、上述した本発明の実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の特徴を全て有している。
図3Aおよび図3Bは、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両100が走行する環状接続既定ルート130を模式的に示す図である。図3Aに示すように、環状接続既定ルート130は、1つの環状既定ルート131および1つの接続既定ルート132を有する。接続既定ルート132は、環状既定ルート131上の第1接続部131aおよび第2接続部131bで環状既定ルート131と接続する。具体例の環状接続既定ルート130では、4台のオンデマンド既定ルート自動走行車両100A、100B、100C、100Dが走行している。また、環状接続既定ルート130において、オンデマンド既定ルート自動走行車両が走行可能な方向は一方向である。環状既定ルート131および接続既定ルート132において、オンデマンド既定ルート自動走行車両が走行する向きは、図3Aの矢印の方向である。第1接続部131aは、環状既定ルート131および接続既定ルート132が合流する合流部である。第2接続部131bは、環状既定ルート131および接続既定ルート132が分岐する分岐部である。
図4は、実施形態の具体例に係るオンデマンド既定ルート自動走行車両100の側面図である。図5は、実施形態の具体例に係るオンデマンド既定ルート自動走行車両100の車両搭載制御装置115の構成を示すブロック図である。
図6は、実施形態の具体例に係るオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501の構成を示すブロック図である。図7は、実施形態の具体例に係るオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501の処理の手順を示すフローチャートである。
そのため、オンデマンド既定ルート自動走行車両100を事前配車すると、オンデマンド既定ルート自動走行車両100を事前配車せず配車指令信号を受信してから配車する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両100のエネルギーの消費をより低くできる。それにより、1台あたりのエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより高めることができる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両100を環状接続既定ルート130上の利用者701が乗車することがより予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者701の待ち時間をより短くできる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両100は、利用要求を行った利用者701の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
そのため、予想乗車位置と予想乗車位置利用時刻に基づいてオンデマンド既定ルート自動走行車両100を事前配車すると、予想乗車位置のみに基づいてオンデマンド既定ルート自動走行車両100を事前配車する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両100のエネルギーの消費をより低くできる。それにより、1台あたりのエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより高めることができる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両100を環状接続既定ルート上130の利用者701が乗車することが予想される位置またはその近傍に、利用者701が乗車することが予想される時刻の前に予め待機させることができる。これにより、利用者701の待ち時間をより短くできる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両100は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
これにより、第1接続部131aに向かって環状既定ルート131を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両100Aおよび第1接続部131aに向かって接続既定ルート132を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両100Cが存在する場合に、第1接続部131aにおいて、これら2台のオンデマンド既定ルート自動走行車両100A、100Cを円滑に通過させることができる。これにより、環状接続既定ルート130に接続される接続既定ルートを増やしても、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両100の走行を円滑に行うことができる。そして、環状接続既定ルート130を走行できる複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両100の数を増やすことができる。これにより、利用者701の待ち時間をより短くできる。
また、環状接続既定ルート130を走行できる複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両100の数を増やすと、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両100の現在位置から乗車予定位置までの距離が短くなる場合がある。これにより、1台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両100のエネルギー消費量をより減らすことができる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両100は、利用要求を行った利用者701の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両100は、利用要求を行った利用者701の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
ここで、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速40km以下となるように走行が制御されると、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速40kmより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両100が現在位置から予想乗車位置まで走行する時間が長くなる。しかしながら、環状接続既定ルート130を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両100を増やすことができる。これにより、現在位置が予想乗車位置に近いオンデマンド既定ルート自動走行車両100を事前に配車することができる。これにより、利用者の待ち時間を短くできる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両100は、利用要求を行った利用者701の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
ここで、配車状態の速度が時速40km以下となるように走行が制御されると、配車状態の速度が時速40kmより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両100が現在位置から乗車予定位置まで走行する時間が長くなる。しかしながら、環状接続既定ルート130を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両100を増やすことができる。これにより、現在位置が乗車予定位置に近いオンデマンド既定ルート自動走行車両100を配車することができる。これにより、利用者701の待ち時間を短くできる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両100は、利用要求を行った利用者701の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両100は、利用要求を行った利用者701の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両100は、利用要求を行った利用者701の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両100は、利用要求を行った利用者701の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
そのため、オンデマンド既定ルート自動走行車両100は、配車指令信号を受信してから移動する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両100のエネルギーの消費をより低くできる。それにより、エネルギー消費を抑制するようにオンデマンド既定ルート自動走行車両100の走行を制御することができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両100のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両100のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501の処理の負荷を低減できる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両100を環状接続既定ルート130上の利用者701が乗車することがより予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者701の待ち時間をより短くできる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501は、利用要求を行った利用者701の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501の処理の負荷をより抑えることができる。
そのため、予想乗車位置と予想乗車位置利用時刻に基づいてオンデマンド既定ルート自動走行車両100を事前配車すると、予想乗車位置のみに基づいてオンデマンド既定ルート自動走行車両100を事前配車する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両100のエネルギーの消費をより低くできる。それにより、エネルギー消費を抑制するようにオンデマンド既定ルート自動走行車両100の走行を制御することができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両100のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両100のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501の処理の負荷を低減できる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両100を環状接続既定ルート130上の利用者701が乗車することが予想される位置またはその近傍に、利用者701が乗車することが予想される時刻の前に予め待機させることができる。これにより、利用者701の待ち時間をより短くできる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501は、利用要求を行った利用者701の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501の処理の負荷をより抑えることができる。
これにより、第1接続部131aに向かって環状既定ルート131を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両100Aおよび第1接続部131aに向かって接続既定ルート132を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両100Cが存在する場合に、第1接続部131aにおいて、これら2台のオンデマンド既定ルート自動走行車両100A、100Cを円滑に通過させることができる。これにより、環状接続既定ルート130に接続される接続既定ルートを増やしても、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両100の走行を円滑に行うことができる。そして、環状接続既定ルート130を走行できる複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両100の数を増やすことができる。これにより、利用者701の待ち時間をより短くできる。
また、環状接続既定ルート130を走行できる複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両100の数を増やすと、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両100の位置から予想乗車位置までの距離が短くなる場合がある。これにより、エネルギー消費を抑制するようにオンデマンド既定ルート自動走行車両100の走行を制御することができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両100のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両100のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501の処理の負荷を低減できる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501は、利用要求を行った利用者701の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501の処理の負荷をより抑えることができる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501は、利用要求を行った利用者701の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501の処理の負荷をより抑えることができる。
ここで、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速40km以下となるように走行が制御されると、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速40kmより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両100が現在位置から予想乗車位置まで走行する時間が長くなる。しかしながら、環状接続既定ルート130を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両100を増やすことができる。これにより、現在位置が予想乗車位置に近いオンデマンド既定ルート自動走行車両100を事前に配車することができる。これにより、利用者の待ち時間を短くできる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501の処理の負荷をより抑えることができる。
ここで、配車状態の速度が時速40km以下となるように走行が制御されると、配車状態の速度が時速40kmより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両100が現在位置から乗車予定位置まで走行する時間が長くなる。しかしながら、環状接続既定ルート130を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両100を増やすことができる。これにより、現在位置が乗車予定位置に近いオンデマンド既定ルート自動走行車両100を配車することができる。これにより、利用者701の待ち時間を短くできる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501は、利用要求を行った利用者701の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501の処理の負荷をより抑えることができる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501は、利用要求を行った利用者701の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501の処理の負荷をより抑えることができる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501は、利用要求を行った利用者701の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501の処理の負荷をより抑えることができる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501は、利用要求を行った利用者701の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501の処理の負荷をより抑えることができる。
次に、上述した本発明の実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両およびオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の変形例について、図11を用いて説明する。以下の説明では、上述した本発明の実施形態およびその具体例と同じ部位についての説明は省略する。基本的に、本発明の実施形態の変形例は、上述した本発明の実施形態の特徴を全て有している。以下、上述した本発明の実施形態の具体例と異なる構成について説明する。
従って、本変形例のオンデマンド既定ルート自動走行車両100は、利用要求を行った利用者701の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度を向上させることができる。
そのため、オンデマンド既定ルート自動走行車両100は、配車指令信号を受信してから移動する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両100のエネルギーの消費をより低くできる。それにより、1台あたりのエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより高めることができる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両100を環状接続既定ルート130上の利用者701が乗車することがより予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者701の待ち時間をより短くできる。
従って、本変形例のオンデマンド既定ルート自動走行車両100は、利用要求を行った利用者701の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
従って、本変形例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501は、利用要求を行った利用者701の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501の処理の負荷をより抑えることができる。
そのため、オンデマンド既定ルート自動走行車両100は、配車指令信号を受信してから移動する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両100のエネルギーの消費をより低くできる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両100のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両100のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501の処理の負荷を低減できる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両100を環状接続既定ルート130上の利用者701が乗車することがより予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者701の待ち時間をより短くできる。
従って、本変形例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501は、利用要求を行った利用者701の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501の処理の負荷をより抑えることができる。
本発明は、上述した実施形態、実施形態の具体例および変形例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能である。以下、本発明の実施形態の変更例について説明する。
実施形態の具体例において、環状接続既定ルート130は、環状既定ルート131と、環状既定ルート131に行き来可能に接続された接続既定ルート132のみを有する。しかしながら、本発明の環状接続既定ルートは、例えば図12Aに示すように、接続既定ルートに行き来可能に接続された接続既定ルートを有してもよい。また、本発明の環状接続既定ルートは、環状既定ルートに行き来不能に接続された接続既定ルートを有してもよい。または、本発明の環状接続既定ルートは、環状既定ルートに行き来不能に接続された環状既定ルートを有してもよい。また、本発明の環状接続既定ルートは、接続既定ルートに行き来不能に接続された接続既定ルートを有してもよい。なお、接続既定ルートが環状既定ルートに行き来不能に接続されるとは、環状既定ルートから接続既定ルートに走行することが不可能であり、且つ、接続既定ルートから環状既定ルートに走行することが不可能であってもよい。接続既定ルートが環状既定ルートに行き来不能に接続されるとは、環状既定ルートから接続既定ルートに走行することが可能であり、且つ、接続既定ルートから環状既定ルートに走行することが不可能であってもよい。接続既定ルートが環状既定ルートに行き来不能に接続されるとは、環状既定ルートから接続既定ルートに走行することが不可能であり、且つ、接続既定ルートから環状既定ルートに走行することが可能であってもよい。
また、環状接続既定ルートを走行できるオンデマンド既定ルート自動走行車両100の数を増やすと、オンデマンド既定ルート自動走行車両100の現在位置から予想乗車位置までの距離が短くなることがある。これにより、1台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両100のエネルギー消費量をより減らすことができる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両100は、利用要求を行った利用者701の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
また、環状接続既定ルートを走行できるオンデマンド既定ルート自動走行車両100の数を増やすと、オンデマンド既定ルート自動走行車両100の現在位置から予想乗車位置までの距離が短くなることがある。これにより、1台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両100のエネルギー消費量をより減らすことができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両100のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両100のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501の処理の負荷を低減できる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501は、利用要求を行った利用者701の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501の処理の負荷をより抑えることができる。
実施形態およびその具体例において、オンデマンド既定ルート自動走行車両100は、走行可能なエリアの中の既定ルート30、130を走行する。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、走行可能なエリアの中の既定ルートではない非既定ルートを走行可能に構成されてもよい。例えば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、自動運転モードから手動運転モードに切り替えられた時に、走行可能なエリアの中の非既定ルートを走行してもよい。
実施形態および具体例において、オンデマンド既定ルート自動走行車両100は、4つの車輪111を有する。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両が有する車輪は、4つに限らず、複数であればよい。
実施形態の具体例において、駆動機構112は、電気モータである。しかしながら、本発明の駆動機構は、ガソリンなどを用いるエンジンであってもよい。
実施形態の具体例において、制動機構113は、ディスクブレーキ装置である。しかしながら、本発明の制動機構は、ドラムブレーキ、エンジンブレーキなどの運動エネルギーを熱エネルギーに変換する機械式ブレーキであってよい。また、本発明の制動機構は、電磁ブレーキ、モータ機能付き発電機による回生ブレーキなどの運動エネルギーを電気エネルギーに変換する電気式ブレーキであってよい。また、本発明の制動機構は、機械式ブレーキと電気式ブレーキを組み合わせるものであってよい。例えば、本発明の制動機構は、駆動モータによる回生ブレーキとディスクブレーキ装置を併用するものであってもよい。
実施形態の具体例において、進行方向制御機構114は、2つの前輪111fを操舵可能である。2つの前輪111fが操舵されることで、オンデマンド既定ルート自動走行車両100の進行方向が制御される。しかしながら、本発明の進行方向制御機構は、駆動機構および制御機構により、オンデマンド既定ルート自動走行車両の進行方向を制御してよい。具体的には、本発明の進行方向制御機構は、オンデマンド既定ルート自動走行車両の右部にある複数の車輪と左部にある複数の車輪が、互いに異なる回転速度となるように駆動機構および制御機構を制御することにより、オンデマンド既定ルート自動走行車両の進行方向を制御してよい。
具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両100は、自車位置検出装置120で、自車の現在位置を取得している。つまり、具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両100は、GNSS受信ユニット123で生成された自車の現在位置を用いて、カメラ121で撮像した路面の画像の照合を行うことにより、より精度の高い自車の現在位置を検出している。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、自車の現在位置を、GNSS受信ユニットで生成された自車の現在位置のみで取得してもよい。または、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、車輪回転検出器を有し、自車の現在位置を、環状接続既定ルートの所定の場所から計測した走行距離に基づいて取得してもよい。または、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、自車の現在位置を、環状接続既定ルートの路面上の識別マークにより取得してもよい。また、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、自車の現在位置を、LIDAR、慣性計測装置(Inertial Measurement Unit:IMU)、ミリ波レーダ、ソナー(Sound navigation and ranging:SONAR)、TOF(Time Of Flight)距離画像カメラ、赤外線センサ、無線方位測定機、リフレクター(Reflector)、地磁気センサなどを用いて取得してもよい。
具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両100は、自車位置検出装置120のカメラ121で撮像した路面の画像およびGNSS受信ユニット123の現在位置に基づいて、車両搭載制御装置115により既定ルート130を乗員の有無に関わらず自動で走行させている。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、既定ルート130に埋設された電磁誘導線を検出する誘導線検出部を有してもよい。そして、車両搭載制御装置が、誘導線検出部の検出信号に基づいて電磁誘導線に沿って走行するように進行方向制御機構を制御することにより、既定ルートを乗員の有無に関わらず自動で走行させてもよい。また、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両の車両搭載制御装置は、オンデマンド既定ルート自動走行車両を、LIDAR、IMU、GNSS受信ユニットおよびマップ情報、ミリ波レーダ、ソナー、TOF距離画像カメラ、赤外線センサ、LEDを用いたLIDAR(可視光カメラを除く)、無線方位測定機、リフレクター(Reflector)、地磁気センサなどを用いて、既定ルートを乗員の有無に関わらず自動で走行させてもよい。
具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、予想乗車位置情報およびエネルギー情報に基づいて、予想乗車位置に事前に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両100を選択している。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報および予想乗車位置情報に基づいて、予想乗車位置に事前に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両100を選択してよい。同様に、具体例オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、予想乗車位置情報およびエネルギー情報に基づいて、事前配車指令信号を生成している。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報および予想乗車位置情報に基づいて、事前配車指令信号を生成してよい。
また、具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、利用要求情報およびエネルギー情報に基づいて、乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両100を選択している。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報および利用要求情報に基づいて、乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両100を選択してよい。同様に、具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、利用要求情報およびエネルギー情報に基づいて、配車指令信号を生成している。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報および利用要求情報に基づいて、配車指令信号を生成してよい。
また、具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両100およびオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501では、予想乗車位置情報が、予想乗車位置利用要求時刻の情報および予想降車位置の情報を含む。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両およびオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置では、予想乗車位置情報が、予想乗車位置利用要求時刻の情報および予想降車位置の情報の少なくともいずれかを含まなくてよい。
具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両100は、シート102に配置した着座検知部により、シート102に着座する乗員の人数を検知する。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両100からオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501にシート102に着座する乗員の人数に関連する情報を乗員有無情報として送信する。しかしながら、オンデマンド既定ルート自動走行車両100は、乗員が入力可能な車載端末を有してもよい。そして、車載端末に乗員が乗員数を入力することにより、オンデマンド既定ルート自動走行車両100からオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501に乗員有無情報を送信してもよい。
具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501は、乗員の有無および乗員の人数に関連する乗員有無情報を、環状接続既定ルート130上の複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両100から受信する。しかしながら、乗員有無情報は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501が、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両100の各々の走行状態から判断してもよい。例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、待機状態または配車状態で走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両を、乗員が乗っていない車両として判断する。また、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、目的地走行状態で走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両を、乗員が乗っている車両として判断する。なお、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、配車指令信号を送信していないオンデマンド既定ルート自動走行車両を、走行状態が待機状態の車両として判断する。つまり、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、配車指令信号を送信した車両であって、降車予定位置で停車した後のオンデマンド既定ルート自動走行車両を、走行状態が待機状態の車両として判断する。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、配車指令信号を送信した車両であって、車両の現在位置から、乗車予定位置に到着していないと推定されるオンデマンド既定ルート自動走行車両を、走行状態が配車状態の車両として判断する。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、配車指令信号を送信した車両であって、車両の現在位置から、乗車予定位置に到着した後に降車予定位置に向かって走行していると推定されるオンデマンド既定ルート自動走行車両を、走行状態が配車状態の車両として判断する。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、配車指令信号を送信した車両であって、車両の現在位置から、乗車予定位置に到着した後に走行していると推定されるオンデマンド既定ルート自動走行車両を、走行状態が配車状態の車両として判断する。
本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両100の車両搭載制御装置115は、記憶部152に記憶されたオンデマンド既定ルート自動走行車両100の走行状態に対応する速度に基づいて、駆動機構112および制動機構113を制御する。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両の車両搭載制御装置は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置から送信された指令に含まれる速度に基づいて、駆動機構および制動機構を制御してもよい。
本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501は、情報端末720に目的地の候補の情報を表示してもよいように構成される。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求マネジメント装置と情報を送受信可能に構成される場合において、利用要求マネジメント装置が情報端末に目的地の候補の情報を表示してもよい。
具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501は、調停指令信号を生成する。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、調停指令信号を生成しなくてもよい。
本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置501は、図10に示す例において、第1接続部131aを、接続既定ルート132を走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両100Cが、環状既定ルート131を走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両100Aの後に通過するように、接続既定ルート132を走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両100Cに指示するための調停指令信号を生成する。本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、環状既定ルートを走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両が、接続既定ルートを走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両の後に第1接続部131aを通過するように、環状既定ルートを走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両に指示するための調停指令信号を生成してもよい。環状既定ルートを走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両に対する調停指令信号を生成する場合は、例えば、図10に示す環状接続既定ルート130において、接続既定ルート132を走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両100Cが配車状態であり、環状既定ルート131を走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両100Aが待機状態である場合である。
本具体例に係るオンデマンド既定ルート自動走行車両100の車両搭載制御装置115は、前障害物検出装置118から前障害物検出信号を取得すると、駆動機構112および制動機構113を制御して、車両を停止させる。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両の車両搭載制御装置は、前障害物検出装置から前障害物検出信号を取得すると、駆動機構、制動機構および進行方向制御機構を制御して、オンデマンド既定ルート自動走行車両の前方向にある障害物をよけるように走行させてもよい。具体的には、車両搭載制御装置115は、オンデマンド既定ルート自動走行車両100の走行を図13A~図13Cのように制御する。以下、図13A、図13B、および、図13Cに基づいて、車両搭載制御装置115で制御されるオンデマンド既定ルート自動走行車両100の走行の具体例について、説明する。図13A~図13Cの具体例では、オンデマンド既定ルート自動走行車両100Xより前方向に障害物100Yが存在する場合を想定する。
本実施形態および具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、自動走行可能なゴルフカーである。しかし、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、小型自動運転バス、小型自動電動車両などであってもよい。
本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、乗車可能な乗員の最大数が4名である。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、乗車可能な乗員の最大数が8名以下であれば、何名でもよい。
本具体例の情報端末720は、利用者が所持している。しかしながら、本発明において、情報端末は、オンデマンド既定ルート自動走行車両の乗降場所に配置されてもよい。
31 環状既定ルート
32 接続既定ルート
100、100A、100B、100C、100D、100X オンデマンド既定ルート自動走行車両
111 車輪
112 駆動機構
113 制動機構
114 進行方向制御機構
115 車両搭載制御装置
130 既定ルート、環状接続既定ルート
131 環状既定ルート、第1環状既定ルート
131a 第1接続部
132 接続既定ルート、第1接続既定ルート
230 既定ルート、環状接続既定ルート
231 環状既定ルート
231a 第1接続部
231b 第2接続部
232 接続既定ルート
232a 第3接続部
232b 第4接続部
501 オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置
502 プロセッサ
601 利用要求マネジメント装置
701、701A、701B、701C 利用者
720、720A、720B、720C 情報端末
1130、1132、1133、1135、1136 環状既定ルート
1131 接続既定ルート
1310 既定ルート、環状接続既定ルート
1331、1332 環状既定ルート
1333~1344 接続既定ルート
Claims (12)
- 複数の車輪と、
車両を走行させるための駆動力を少なくとも1つの前記車輪に付与する駆動機構と、
車両を減速させるための制動力を少なくとも1つの前記車輪に付与する制動機構と、
車両が走行する際の少なくとも1つの前記車輪の進行方向を制御する進行方向制御機構と、
(a)オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置との間で情報を送受信可能に構成され、(b)前記オンデマンド既定ルート自動走行車両以外の車両の存在を想定していない前記オンデマンド既定ルート自動走行車両が専用で走行可能なエリアの中の予め決められた既定ルートを乗員の有無に関わらず自動で走行するように、且つ、利用者からの利用要求を取得した前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成された配車指令信号を受信した場合に利用者が乗車する予定の乗車予定位置に配車されるように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御して、前記乗車予定位置に向かって走行させる車両搭載制御装置と、を有するオンデマンド既定ルート自動走行車両であって、
前記オンデマンド既定ルート自動走行車両が専用で走行する前記既定ルートは、
複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両が循環走行できるような形状である少なくとも1つの環状既定ルートと、前記少なくとも1つの環状既定ルートに行き来可能に接続された少なくとも1つの接続既定ルートとを有する環状接続既定ルートであって、第1環状既定ルート、および、第1接続部と第2接続部で前記第1環状既定ルートと接続される第1接続既定ルートを含み、前記オンデマンド既定ルート自動走行車両が走行可能な方向は一方向である前記環状接続既定ルートであり、
前記車両搭載制御装置は、
前記環状接続既定ルートにおける自車の現在位置の情報を前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に送信し、
(A)前記環状接続既定ルートのルートに関連するルート情報、
(B)送信された前記自車の現在位置の情報を含む、前記環状接続既定ルート上の複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の現在位置に関連する車両位置情報、
(C)前記環状接続既定ルート上の複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の乗員の有無に関連する乗員有無情報、および、
(D)前記環状接続既定ルート上の前記環状既定ルートまたは前記接続既定ルートの近傍の特定の場所であって、利用者が所定人数以上集中して存在して前記乗車予定位置になることが予想される特定の位置である予想乗車位置に関連する予想乗車位置情報に基づいて、前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置によって複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の内の、乗員が乗っておらず、前記配車指令信号を受信していない状態の車両の中から前記予想乗車位置に事前に配車する車両として選択された場合に、前記ルート情報、前記車両位置情報、前記乗員有無情報および前記予想乗車位置情報に基づいて前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成された事前配車指令信号を受信し、
前記事前配車指令信号に基づいて前記予想乗車位置に向かって走行するように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御するとともに、
自車より車両前方向にある障害物の存在に関連する前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構の制御が行われない状態で、前記第1環状既定ルートを前記第1接続部に向かって走行しており、且つ、前記第1接続既定ルートを前記第1接続部に向かって走行している第2オンデマンド既定ルート自動走行車両が存在する場合、または、前記第1接続既定ルートを前記第1接続部に向かって走行しており、且つ、前記第1環状既定ルートを前記第1接続部に向かって走行している第2オンデマンド既定ルート自動走行車両が存在する場合に、前記ルート情報、前記車両位置情報、前記乗員有無情報および前記予想乗車位置情報に基づいて前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成された、前記第1接続部を通過する順番が前記第2オンデマンド既定ルート自動走行車両の後になるように指示する調停指令信号を受信し、前記調停指令信号に基づいて前記第1接続部に向かって走行するときの速度が、前記第2オンデマンド既定ルート自動走行車両が前記第1接続部に向かって走行するときの速度よりも小さくなるように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御し、
前記予想乗車位置情報は、
利用者の過去の利用実績および利用者の現在位置を含む利用者に関連する情報、利用者の過去に前記オンデマンド既定ルート自動走行車両を利用したときの目的地を含む目的地に関連する情報、または、前記環状接続既定ルートの環境に関連する情報の少なくとも1つの情報に基づいて生成されることを特徴とするオンデマンド既定ルート自動走行車両。 - 前記予想乗車位置情報は、前記環状接続既定ルート上の任意の位置の内、過去に乗車予定位置になったことがある回数が基準回数以上の特定の位置、または、前記環状接続既定ルート上の任意の位置の内、利用者が所定人数以上集中して存在している特定の位置のいずれかであって、利用者の乗車予定位置になる確率が比較的高い位置であることを特徴とする請求項1に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。
- 前記予想乗車位置情報は、
前記予想乗車位置および前記予想乗車位置を前記乗車予定位置とした利用者の前記利用要求が行われることが予想される時刻である予想乗車位置利用要求時刻の情報を含み、
前記車両搭載制御装置は、
前記事前配車指令信号に基づいて、前記予想乗車位置利用要求時刻に前記予想乗車位置にいるように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御することを特徴とする請求項1または2オンデマンド既定ルート自動走行車両。 - 乗車可能な乗員の最大数が8名以下であることを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。
- 前記車両搭載制御装置は、
前記事前配車指令信号に基づいて前記予想乗車位置に向かって走行する速度が時速40km以下となるように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御することを特徴とする請求項1~4のいずれか一項に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。 - 前記車両搭載制御装置は、
前記配車指令信号に基づいて前記乗車予定位置に移動する速度が時速40km以下となるように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御することを特徴とする請求項1~5のいずれか一項に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。 - 前記車両搭載制御装置は、
(A)前記ルート情報、(B)前記車両位置情報、(C)前記乗員有無情報、(D)前記予想乗車位置情報、および、(E)前記環状接続既定ルート上の複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー残量に関連するエネルギー情報に基づいて前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置によって複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の内の前記配車指令信号を受信していない状態の車両の中から前記予想乗車位置に事前に配車する車両として選択された場合に、前記ルート情報、前記車両位置情報、前記乗員有無情報、前記予想乗車位置情報および前記エネルギー情報に基づいて前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成された前記事前配車指令信号を受信することを特徴とする請求項1~6のいずれか一項に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。 - 前記車両搭載制御装置は、
自車のエネルギー残量に関連する情報を前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に送信することを特徴とする請求項7に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。 - 前記予想乗車位置情報は、利用者が降車する予定の降車予定位置になることが予想される位置である予想降車位置の情報を含むことを特徴とする請求項7または8に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。
- 前記環状接続既定ルートは、第1環状既定ルートと、第2環状既定ルートと、少なくとも1つの第1接続既定ルートを有し、前記第1環状既定ルートおよび前記第2環状既定ルートが前記少なくとも1つの第1接続既定ルートを介して行き来可能に接続されることを特徴とする請求項1~9のいずれか一項に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。
- 利用者からの前記利用要求は、
情報端末および前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置と情報を送受信可能に構成された少なくとも1つの利用要求マネジメント装置が、前記情報端末から利用者の前記利用要求を受信したときに、前記利用要求マネジメント装置から前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に送信されて、前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置により取得され、
前記車両搭載制御装置は、
前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成された前記配車指令信号に基づいて、前記利用要求マネジメント装置が受信した前記利用要求に含まれる利用者の乗車予定位置に向かって走行するように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御することを特徴とする請求項1~10のいずれか一項に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。 - 前記予想乗車位置情報は、前記利用者に関連する情報、前記目的地に関連する情報、または、前記環境に関連する情報の少なくとも1つの情報に基づいて、前記利用要求マネジメント装置で生成されて、送信されることを特徴とする請求項1に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。
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