JP2019149013A - 自動運転制御装置および自動運転制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、第1例における待機位置決定部13の処理について説明する。図4は、第1例に係る交差点の周辺の様子を模式的に示す図である。図4において、方位(東西南北)は、図中で矢印により示す方位に従うものとする。図4に示すように、第1例では、東西に延びる第1歩道D1が存在し、更に、南北に延びる第2歩道D2が存在する。第1歩道D1および第2歩道D2は、各歩道の端部において重なっており、各歩道が重なる領域に重複領域J1が形成されている。また、重複領域J1は、第1歩道D1に沿って東西に延びる第1公道C1、および、第2歩道D2に沿って南北に延びる第2公道C2に面している。第1公道C1には、第1公道C1を横断するための第1横断歩道H1が設けられている。第1横断歩道H1は、重複領域J1から北へ向かって延在している。また、第2公道C2には、第2公道C2を横断するための第2横断歩道H2が設けられている。第2横断歩道H2は、重複領域J1から西へ向かって延在している。第1横断歩道H1に対応して、第1公道C1の横断の許可/非許可(第1横断歩道H1への進入の許可/非許可)を規制する第1信号機G1が設けられている。また、第2横断歩道H2に対応して、第2公道C2の横断の許可/非許可(第2横断歩道H2への進入の許可/非許可)を規制する第2信号機G2が設けられている。
[式1]歩道幅W1−(領域長R1+車体長L1)>移動者通路幅SP
なお、[式1]において、移動者通路幅SPは、非待機移動者が軌道KD1に沿って歩道をスムーズに移動するために必要な通路の幅の大きさを意味している。また、左辺の各パラメーターの値に多少のマージンを含ませてもよいことは勿論である。[式1]が成立する場合、重複領域J1内で第1候補位置に歩道走行自動車2を停車させた場合であっても、移動者通路幅SP分のスペースが確保されるということである。従って、[式1]が成立する場合、待機位置決定部13は、第1候補位置に歩道走行自動車2を停車させた場合に、非待機移動者の通路が塞がれないと判定し、[式1]が成立しない場合、非待機移動者の通路が塞がれると判定する。
[式2]歩道幅W2−(領域長R2+車体長L2)>移動者通路幅SP
なお、[式2]において、移動者通路幅SPは、非待機移動者が軌道KD2、KD3に沿って第1歩道D1をスムーズに通行するために必要な通路の幅の大きさを意味している。左辺の各パラメーターの値に多少のマージンを含ませてもよいことは勿論である。[式2]が成立する場合、第1歩道D1の重複領域J1の手前の位置で、他移動者待機領域に並んで歩道走行自動車2を停車させた場合であっても、移動者通路幅SP分のスペースが確保されるということである。従って、待機位置決定部13は、[式2]が成立する場合、第1´候補位置に歩道走行自動車2を停車させた場合に、非待機移動者の通路が塞がれないと判定し、[式2]が成立しない場合、非待機移動者の通路が塞がれると判定する。
次に、第1例の変形例について説明する。上述した第1例では、待機位置決定部13は、重複領域J1に移動者待機領域が存在し、かつ、歩道走行自動車2を移動者待機領域に後続させたときに非待機移動者の通路が塞がれない場合に、移動者待機領域に後続する位置を待機位置として決定した。この点に関し、以下の構成でもよい。すなわち、待機位置決定部13は、第1歩道D1を前進する歩道走行自動車2の前方の重複領域J1に移動者待機領域が形成されていない場合、重複領域J1において第2横断歩道H2に進入する手前の位置を待機位置と決定する(図5(A)参照)。一方、待機位置決定部13は、第1歩道D1を前進する歩道走行自動車2の前方の重複領域J1に移動者待機領域が形成されている場合、第1歩道D1において重複領域J1に進入する手前の位置を待機位置として決定する。なお、重複領域J1に進入する手前の位置を待機位置として決定する場合、待機位置決定部13は、第1例で説明した処理を行って、非待機移動者の通路が確保される適切な位置を待機位置として決定する(図6(A)、(B)、(C)参照)。
次に、第2例における待機位置決定部13の処理について説明する。図7は、第2例に係る横断通路の周辺の様子を模式的に示す図である。図7と図4との比較で明らかな通り、第2例の歩道、公道、横断歩道の状況は、第1例と同じである。一方、第2例では、第1歩道D1の位置P1を進行方向(西に向かう方向)に向かって走行する歩道走行自動車2について、図7の経路KR2に示すように、第1歩道D1を前進して重複領域J1に進入し、重複領域J1内で右折して、第1横断歩道H1に進入し、第1横断歩道H1を通過する経路が誘導経路である。本例の場合、第1公道C1が横断予定道路に相当し、また、第1横断歩道H1が横断通路に相当し、第1信号機G1(第1横断歩道H1に対応する信号機)が横断通路信号機に相当する。
[式3]歩道幅W2−(領域長R3+車体長L3)>移動者通路幅SP
なお、[式3]において、移動者通路幅SPは、非待機移動者が軌道KD4に沿ってスムーズに通行するために必要な通路の幅の大きさを意味している。左辺の各パラメーターの値に多少のマージンを含ませてもよいことは勿論である。[式3]が成立する場合、第2候補位置に歩道走行自動車2を停車させた場合であっても、移動者通路幅SP分のスペースが確保されるということである。従って、待機位置決定部13は、[式3]が成立する場合、第2候補位置に歩道走行自動車2を停車させても、非待機移動者の通路が塞がれないと判定し、[式3]が成立しない場合、非待機移動者の通路が塞がれると判定する。
次に、第2例の変形例について説明する。上述した第2例では、待機位置決定部13は、重複領域J1に移動者待機領域が存在し、かつ、歩道走行自動車2を移動者待機領域に連続させたときに非待機移動者の通路が塞がれない場合に、移動者待機領域に連続する位置を待機位置とし、それ以外の場合に、第1歩道D1において重複領域J1に進入する手前の位置を待機位置として決定した。この点に関し、以下の構成でもよい。
次に、第3例における待機位置決定部13の処理について説明する。図10は、第3例に係る横断通路の周辺の様子を模式的に示す図である。図10と図4との比較で明らかな通り、第3例の歩道および公道の状況は、第1例と同様である。一方、第3例に係る交差点は、いわゆるスクランブル交差点であり、重複領域J1から、北西に向かって延在する第3横断歩道H3が設けられている。また、この第3横断歩道H3に対応して第3信号機G3が設けられている。第1信号機G1、第2信号機G2および第3信号機G3は、同期して状態が変移し、同時に横断許可状態になると共に、同時に横断制限状態になる。重複領域J1に待機する移動者は、3つの信号機が横断許可状態となった場合、第1横断歩道H1、第2横断歩道H2および第3横断歩道H3のうち任意の通路を経由して公道を横断することができる。
[式1´]歩道幅W1−(領域長R1´+車体長L1)>移動者通路幅SP
[式2´]歩道幅W2−(領域長R2´+車体長L2)>移動者通路幅SP
2 歩道走行自動車
5 自動運転実行装置
11 移動者状態検出部
12 信号機状態検出部
13 待機位置決定部
14 自動運転制御部
Claims (14)
- 歩道を自動運転で走行する歩道走行自動車の自動運転を制御する自動運転制御装置であって、
前記歩道走行自動車の前方の移動者の状態を検出する移動者状態検出部と、
横断する予定の道路である横断予定道路に設けられた信号機の状態を検出する信号機状態検出部と、
前記横断予定道路に設けられた前記信号機が前記横断予定道路の横断を制限する横断制限状態となったことに伴って前記歩道走行自動車を停車させる必要がある場合、前記移動者状態検出部により検出された前記歩道走行自動車の前方の移動者の状態に基づいて、前記信号機が横断を許可する状態となるまでの間、前記歩道走行自動車が待機すべき待機位置を決定する待機位置決定部と、
自動運転実行装置を制御して前記歩道走行自動車に自動運転を実行させる一方、前記待機位置決定部により前記待機位置が決定された場合は、前記自動運転実行装置を制御して前記待機位置に前記歩道走行自動車を停車させる自動運転制御部とを備え、
前記待機位置決定部は、
前記待機位置を決定する際、前記横断予定道路に設けられた前記信号機が前記横断制限状態となったことに伴って前記横断予定道路への進入を待機する1または複数の移動者によって形成される移動者待機領域と、前記待機位置に停車する前記歩道走行自動車の車体とにより、前記歩道を移動する移動者の通路が塞がれない位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 前記待機位置決定部は、
前記歩道走行自動車が第1歩道を前進し、前記第1歩道と交わる方向に延びる第2歩道と前記第1歩道とが重なる領域であって、前記横断予定道路に面する領域である重複領域を更に前進して通過して前記横断予定道路に進入する場合において、前記第1歩道を前進する前記歩道走行自動車の前方の前記重複領域に前記移動者待機領域が形成されている場合、
前記移動者待機領域に後続して前記歩道走行自動車を停車したときに、前記歩道を移動する移動者の通路が塞がれない場合は、前記移動者待機領域に後続する位置を前記待機位置として決定し、移動者の通路が塞がれる場合は、前記第1歩道において前記重複領域に進入する手前の位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転制御装置。 - 前記待機位置決定部は、
前記第2歩道の幅方向の長さから、前記移動者待機領域の当該幅方向の長さ、および、前記歩道走行自動車が前記移動者待機領域に後続して停車したときの車体の当該幅方向の長さの合計値を減算した値が、移動者の通行に必要な通路の幅よりも大きい場合は、前記移動者待機領域に後続する位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項2に記載の自動運転制御装置。 - 前記待機位置決定部は、
前記重複領域に進入する手前の位置を前記待機位置として決定した場合において、前記第1歩道に他の移動者待機領域が形成されている場合は、前記他の移動者待機領域と前記歩道走行自動車の車体とにより、前記第1歩道を移動する移動者の通路が塞がれない位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項2に記載の自動運転制御装置。 - 前記待機位置決定部は、
前記第1歩道の幅方向の長さから、前記他の移動者待機領域の当該幅方向の長さ、および、前記歩道走行自動車が前記他の移動者待機領域に対して当該幅方向に並んで停車したときの車体の当該幅方向の長さの合計値を減算した値が、移動者の通行に必要な通路の幅よりも大きい場合は、前記他の移動者待機領域に対して当該幅方向に並ぶ位置を前記待機位置として決定し、小さい場合は、前記他の移動者待機領域に後続する位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項4に記載の自動運転制御装置。 - 前記待機位置決定部は、
前記歩道走行自動車が第1歩道を前進し、前記第1歩道と交わる方向に延びる第2歩道と前記第1歩道とが重なる領域であって、前記横断予定道路に面する領域である重複領域内に進入した後、前記重複領域内で曲がって前記横断予定道路に進入する場合において、前記第1歩道を前進する前記歩道走行自動車の前方の前記重複領域に前記移動者待機領域が形成されている場合、
前記移動者待機領域に対して前記横断予定道路の横断方向と逆側に連続する位置に前記歩道走行自動車が停車したときに、前記歩道を移動する移動者の通路が塞がれない場合は、前記移動者待機領域に対して前記横断方向と逆側に連続する位置を前記待機位置として決定し、移動者の通路が塞がれる場合は、前記第1歩道において前記重複領域に進入する手前の位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転制御装置。 - 前記待機位置決定部は、
前記第1歩道の幅方向の長さから、前記移動者待機領域の当該幅方向の長さ、および、前記歩道走行自動車が前記移動者待機領域に対して前記横断方向と逆側に連続して停車したときの車体の当該幅方向の長さの合計値を減算した値が、移動者の通行に必要な通路の幅よりも大きい場合は、前記移動者待機領域に対して前記横断方向と逆側に連続する位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項6に記載の自動運転制御装置。 - 前記待機位置決定部は、
前記重複領域に進入する手前の位置を前記待機位置として決定した場合、前記重複領域に進入する手前の位置であって、前記重複領域の前記移動者待機領域の後方の位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項6に記載の自動運転制御装置。 - 前記待機位置決定部は、
前記歩道走行自動車が第1歩道を前進し、前記第1歩道と交わる方向に延びる第2歩道と前記第1歩道とが重なる領域であって、前記横断予定道路に面する領域である重複領域を更に前進して通過して前記横断予定道路に進入する場合において、
前記第1歩道を前進する前記歩道走行自動車の前方の前記重複領域に前記移動者待機領域が形成されていない場合、前記重複領域において前記横断予定道路に進入する手前の位置を前記待機位置と決定し、
前記第1歩道を前進する前記歩道走行自動車の前方の前記重複領域に前記移動者待機領域が形成されている場合、前記第1歩道において前記重複領域に進入する手前の位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転制御装置。 - 前記待機位置決定部は、
前記重複領域に進入する手前の位置を前記待機位置として決定した場合において、前記第1歩道に他の移動者待機領域が形成されている場合は、前記他の移動者待機領域と前記歩道走行自動車の車体とにより、前記第1歩道を移動する移動者の通路が塞がれない位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項9に記載の自動運転制御装置。 - 前記待機位置決定部は、
前記第1歩道の幅方向の長さから、前記他の移動者待機領域の当該幅方向の長さ、および、前記歩道走行自動車が前記他の移動者待機領域に対して当該幅方向に並んで停車したときの車体の当該幅方向の長さの合計値を減算した値が、移動者の通行に必要な通路の幅よりも大きい場合は、前記他の移動者待機領域に対して当該幅方向に並ぶ位置を前記待機位置として決定し、小さい場合は、前記他の移動者待機領域に後続する位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項10に記載の自動運転制御装置。 - 前記待機位置決定部は、
前記歩道走行自動車が第1歩道を前進し、前記第1歩道と交わる方向に延びる第2歩道と前記第1歩道とが重なる領域であって、前記横断予定道路に面する領域である重複領域内に進入した後、前記重複領域内で曲がって前記横断予定道路に進入する場合において、
前記第1歩道を前進する前記歩道走行自動車の前方の前記重複領域に前記移動者待機領域が形成されていない場合、前記重複領域において前記横断予定道路に進入する手前の位置を前記待機位置と決定し、
前記第1歩道を前進する前記歩道走行自動車の前方の前記重複領域に前記移動者待機領域が形成されている場合、前記第1歩道において前記重複領域に進入する手前の位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転制御装置。 - 前記待機位置決定部は、
前記重複領域に進入する手前の位置を前記待機位置として決定した場合、前記重複領域に進入する手前の位置であって、前記重複領域の前記移動者待機領域に後続する位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項12に記載の自動運転制御装置。 - 歩道を自動運転で走行する歩道走行自動車の自動運転を制御し、前記歩道走行自動車の前方の移動者の状態を検出する移動者状態検出部と、横断する予定の道路である横断予定道路に設けられた信号機の状態を検出する信号機状態検出部とを備える自動運転制御装置による自動運転制御方法であって、
前記自動運転制御装置の待機位置決定部が、
前記横断予定道路に設けられた前記信号機が前記横断予定道路の横断を制限する横断制限状態となったことに伴って前記歩道走行自動車を停車させる必要がある場合、前記移動者状態検出部により検出された前記歩道走行自動車の前方の移動者の状態に基づいて、前記横断予定道路に設けられた前記信号機が前記横断制限状態となったことに伴って前記横断予定道路への進入を待機する1または複数の移動者によって形成される移動者待機領域と、前記待機位置に停車する前記歩道走行自動車の車体とにより、前記歩道を移動する移動者の通路が塞がれない位置を、前記信号機が横断を許可する状態となるまでの間、前記歩道走行自動車が待機すべき待機位置として決定するステップと、
前記自動運転制御装置の自動運転制御部が、前記自動運転実行装置を制御して、前記待機位置決定部により決定された前記待機位置に前記歩道走行自動車を停車させるステップと、
を含むことを特徴とする自動運転制御方法。
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