JP7207142B2 - 車両、運行管理装置、運行管理方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両、運行管理装置、運行管理方法、およびプログラムに関する。

特許文献１には、車両の隊列編成可能な専用道路にそって駅が設けられ、当該専用道路と一般道路との間に車両の相互乗り入れおよび駅を介して乗客の乗り換えを行う車両運行システムにおいて、乗客数が定員数を越えるか否かに応じて隊列走行を決定する隊列走行判断手段と、隊列走行を決定すると、乗客の乗降駅人数から前記隊列走行を編成する各車両の行先駅および必要車両台数を決定する行先決定手段と、前記隊列走行車両の行先駅到着後および一般道路からの車両が前記駅に到着後、専用道路の乗客数と一般道路の乗客数とに基づいて駅到着車両の走行路として前記専用道路または一般道路の走行を決定する走行路決定手段とを有する中央運行管制装置を備えた車両運行システムが開示されている。

特開２００１－２６６２８６号公報

しかしながら、上述した背景技術においては、バスなどの車両において、乗員などの利用者の安全を確保することについては検討されていなかった。特に、バスなどにおいては、利用者がバスを降車した後に、バスの後ろから走行してきた別の車両との事故が懸念される。そのため、車両を利用する利用者の安全性を向上できる技術が求められていた。また、バスなどの車両を利用する際においても、一般道路をフレキシブルに運行させることができて利用者が所望する目的地に到達でき、利用者にとっての利便性を向上させる技術が求められていた。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、その目的は、車両を利用する利用者の安全性を向上できる車両を提供することにある。本発明のさらなる目的は、車両の利用者の安全性が向上された車両を、一般道路でフレキシブルに運行させることができ、利用者にとっての車両の利便性をも向上させる運行管理装置、運行管理方法、およびプログラムを提供することにある。

上述した課題を解決し、上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る車両は、道路を走行可能に構成された車両であって、前記車両を構成する各部を制御する制御部と、前記制御部の制御によって、前記道路上に道路標示を投影可能な投影部と、を備える。

また、前記道路標示が横断歩道または特定の車両の走行のための標示であっても良い。特定の車両の走行のための標示とは、例えばバス専用レーンやバス優先レーンなどである。これにより、車両が多くの乗員が乗車するバスである場合、バスの後方を走行している他の一般車両の運転者が、走行している車線がバス専用レーンやバス優先レーンであることを認識しやすくなるため、バスなどの車両が渋滞などに巻き込まれる可能性が低減する。また、道路標示を横断歩道にすることによって、他の一般車両の運転者が、バスなどの車両の近くに横断歩道が存在していると認識するので、車両を降車した利用者が車両の近くで道路を横断する場合などにおいても、後続の他の車両による衝突事故などの発生の可能性を大幅に低減できる。

また、前記車両は、前記制御部の制御によって、少なくとも異なる２色の色を選択的に出力する信号部をさらに備えても良い。これによれば、車両の後方を走行している他の一般車両の運転者が、車両の近くに歩行者がいることを認識しやすくなるため、後続の車両による衝突事故などの発生の可能性をさらに低減できる。

本発明の一態様に係る運行管理装置は、メモリと、ハードウェアを有するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、上記の発明による車両を含む複数の車両からそれぞれ送信された前記複数の車両のそれぞれの位置情報を取得し、前記取得した位置情報に基づいて、前記複数の車両からなる隊列の編成と分離とを制御する合体指示信号を出力して、前記複数の車両にそれぞれ送信する。

本発明の一態様に係る運行管理方法は、運行管理装置が実行する運行管理方法であって、上記の発明による車両を含む複数の車両からそれぞれ送信された前記複数の車両のそれぞれの位置情報を取得し、前記取得した位置情報をメモリから読み出して、前記複数の車両からなる隊列の編成と分離とを制御する合体指示信号を出力して、前記複数の車両にそれぞれ送信する。

本発明の一態様に係るプログラムは、運行管理装置に実行させるプログラムであって、上記の発明による車両を含む複数の車両からそれぞれ送信された前記複数の車両のそれぞれの位置情報を取得し、前記取得した位置情報をメモリから読み出して、前記複数の車両からなる隊列の編成と分離とを制御する合体指示信号を出力して、前記複数の車両にそれぞれ送信する。

本発明に係る車両によれば、車両が投影部から道路上に道路標示を投影させることができるので、車両を利用する利用者の安全性を向上できる。さらに、本発明に係る運行管理装置、運行管理方法、およびプログラムによれば、車両の利用者の安全性が向上された車両を、一般道路でフレキシブルに運行させることができ、利用者にとっての車両の利便性をも向上させることが可能となる。

図１は、一実施形態による車両の運行管理システムを示すブロック図である。 図２は、一実施形態による車両の運行管理システムにおける運行管理サーバの構成を示すブロック図である。 図３は、一実施形態による車両の運行管理システムにおける標示管理サーバの構成を示すブロック図である。 図４は、一実施形態による車両の運行管理システムにおける車両の構成を示すブロック図である。 図５は、一実施形態による車両の正面図（ａ）および背面図（ｂ）である。 図６は、一実施形態による車両の運行管理システムにおけるユーザ端末装置の構成を示すブロック図である。 図７は、一実施形態による車両の運行管理方法を説明するためのフロー図である。 図８は、一実施形態による運行管理方法による標示部の標示方法を説明するための図である。 図９は、一実施形態による車両の隊列編成に関する運行管理方法における隊列分離（ａ）および隊列編成（ｂ）を説明するための図である。 図１０は、一実施形態における車両によるバス専用レーンの投影方法を示す図である。 図１１は、一実施形態における車両による横断歩道の投影方法の一例を示す図である。 図１２は、一実施形態の変形例による道路標示の切替方法を説明するための図である。

以下、本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の一実施形態の全図においては、同一または対応する部分には同一の符号を付す。また、本発明は以下に説明する一実施形態によって限定されるものではない。

（運行管理システム）
まず、本発明の一実施形態による運行管理装置を適用可能な運行管理システムについて説明する。図１は、本実施形態による信用評価装置を適用可能な運行管理システム１を示す概略図である。図１に示すように、一実施形態による運行管理システム１は、ネットワーク１０を介して互いに通信可能な、運行管理サーバ２０、標示管理サーバ３０、複数の車両５０、およびユーザ端末装置７０を有する。

ネットワーク１０は、インターネット回線網や携帯電話回線網などから構成される。ネットワーク１０は、例えば、インターネットなどの公衆通信網であって、ＷＡＮ（Wide Area Network）や、携帯電話などの電話通信網や、ＷｉＦｉなどの無線通信網などのその他の通信網を含んでも良い。

（運行管理サーバ）
運行管理装置としての運行管理サーバ２０は、車両５０の走行を管理する。本実施形態において運行管理サーバ２０には、それぞれの車両５０から所定のタイミングで、各種の運行情報や車両情報が供給される。運行情報は、位置情報、速度情報、および加速度情報などの車両５０の運行に関する種々の情報を含むが、必ずしもこれらの情報に限定されない。車両情報は、バッテリ充電量（ＳＯＣ）、燃料残量、車内状態、および外装状況などの車両５０の状況に関する種々の情報を含むが、必ずしもこれらの情報に限定されない。

図２は、運行管理サーバ２０の構成を概略的に示すブロック図である。図２に示すように、運行管理サーバ２０は、ネットワーク１０を介して通信可能な、一般的なコンピュータの構成を有する。運行管理サーバ２０は、通信部２１、運行管理制御部２２、および運行管理データベース２３ａを格納した記憶部２３を備える。通信部２１は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースボード、無線通信のための無線通信回路である。ＬＡＮインターフェースボードや無線通信回路は、公衆通信網であるインターネットなどのネットワーク１０に接続される。通信部２１は、ネットワーク１０に接続して、標示管理サーバ３０、車両５０、およびユーザ端末装置７０との間で通信を行う。通信部２１は、それぞれの車両５０との間で、車両５０に固有の車両識別情報や運行状況情報を受信したり、車両５０に対する指示信号を送信したりする。なお、車両識別情報は、それぞれの車両５０を個々に識別可能にするための情報を含む。また、通信部２１は、ユーザ端末装置７０との間で、車両５０の利用に際してユーザが所有するユーザ端末装置７０に情報を送信したり、ユーザ端末装置７０からユーザを識別するためのユーザ識別情報や各種情報を受信したりする。

運行管理制御部２２は、具体的に、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのプロセッサ、およびＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などの主記憶部（いずれも図示せず）などのハードウェアを備える。メモリとしての記憶部２３は、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、およびリムーバブルメディアなどから選ばれた記憶媒体から構成される。なお、リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、または、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、またはＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）のようなディスク記録媒体である。記憶部２３には、オペレーティングシステム（Operating System :ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル、各種データベースなどが格納可能である。運行管理制御部２２は、記憶部２３に格納されたプログラムを主記憶部の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部などを制御することで、所定の目的に合致した機能を実現できる。

記憶部２３は、各種のデータが検索可能に格納された運行管理データベース２３ａを備える。運行管理データベース２３ａは、例えばリレーショナルデータベース（ＲＤＢ）である。なお、以下に説明するデータベース（ＤＢ）は、上述したプロセッサによって実行されるデータベース管理システム（Database Management System：ＤＢＭＳ）のプログラムが、記憶部２３に記憶されるデータを管理することによって構築される。運行管理データベース２３ａには、車両識別情報と、車両５０の走行に必要な運行情報（以下、ナビデータともいう）などとが互いに関連付けされて、検索可能に格納されている。

車両識別情報は、車両５０に割り当てられた際に検索可能な状態で運行管理データベース２３ａに格納される。車両識別情報は、個々の車両５０を互いに識別するための種々の情報を含む。車両５０が、車両識別情報とともに位置情報や車両情報などの所定の情報を運行管理サーバ２０に送信すると、運行管理サーバ２０は、運行管理データベース２３ａ内に検索可能な状態で、所定の情報を車両識別情報と関連付けて格納する。

（標示管理サーバ）
図３は、本実施形態による運行管理システム１における標示管理サーバ３０の構成を示すブロック図である。図３に示すように、標示管理サーバ３０は、標示制御部３１、記憶部３２、通信部３３、および入出力部３４を備える。標示管理サーバ３０は、各所の道路に設けられた標示部４０を制御する。標示部４０は、標示切替制御部４１を備える。標示切替制御部４１は、道路４２に設置された標示領域４３の道路標示を切り替える。ここで、本明細書において道路標示とは、道路交通における規制（規制標示）や指示（指示標示）を路面に現出させたものであり、路面標示ともいう。

標示管理サーバ３０は、ネットワーク１０を介して各所の道路４２に設置された標示領域４３の標示を切り替える制御を行うサーバである。また、標示領域４３に道路標示を現出させる方法としては、種々の方法を採用することができる。具体的に例えば、道路４２に複数のＬＥＤなどの発光体を埋め込み、これらの発光体の点灯と消灯とを組み合わせることによって、道路４２上に道路標示の形状を現出できる。他の具体例としては、道路の脇に投影装置を設け、道路４２に向けて道路標示を投影させることによって、道路標示を現出させることも可能である。

標示制御手段としての標示制御部３１は、標示管理サーバ３０内における各種の情報を統括および管理し、さらに標示部４０に対して指令信号を送信する動作を統括的に制御する。標示制御部３１および記憶部３２はそれぞれ、物理的には上述した運行管理制御部２２および記憶部２３と同様である。標示制御部３１は、標示切替指示部３１ａを有する。記憶部３２には、標示情報データベース３２ａが格納されている。標示情報データベース３２ａには、位置情報と道路標示の画像情報を含む標示情報とが互いに関連付けされて、検索可能に格納されている。標示情報は、道路４２が新設されたり道路４２における車両５０に対する制限が変更されたりした場合に、入出力部３４から入力されたり、他のサーバ（図示せず）から受信したりして、位置情報とともに標示情報データベース３２ａに格納されることで更新される。

情報取得部としての通信部３３は、物理的には上述した通信部２１と同様に構成されてネットワーク１０に接続され、少なくとも運行管理サーバ２０および標示部４０との間で通信を行う。なお、通信部３３は、必要に応じて車両５０およびユーザ端末装置７０との間で通信可能に構成しても良い。通信部３３は、運行管理サーバ２０との間において、上述した車両情報および運行情報のうちの少なくとも一部を送受信する。

入出力部３４は、タッチパネルディスプレイやスピーカマイクロホンなどから構成される。出力手段としての入出力部３４は、標示制御部３１による制御に従って、タッチパネルディスプレイの画面上に文字や図形などを表示したり、スピーカマイクロホンから音声を出力したりして、所定の情報を外部に通知可能に構成される。また、入力手段としての入出力部３４は、ユーザなどがタッチパネルディスプレイを操作したり、スピーカマイクロホンに向けて音声を発したりすることによって、標示制御部３１に所定の情報を入力するように構成される。

（車両）
移動体としての車両５０は、運転者による運転によって走行する車両や、与えられた運行指令に従って自律走行可能に構成された自律走行車両である。車両５０は、従来公知の隊列走行可能な自動追尾の走行に必要な各種機能を備える。図４は、車両５０の構成を概略的に示すブロック図である。図５（ａ）は、車両５０を前方から見た正面図であり、図５（ｂ）は、車両５０を後方から見た背面図である。

図４に示すように、車両５０は、走行を行うための駆動部５１を備える。駆動部５１は、車両５０の走行に必要な従来公知の駆動部である。具体的には、車両５０は、駆動源としてのエンジンを備え、エンジンは燃料の燃焼による駆動によって電動機などを用いて発電可能に構成される。発電された電力は充電可能なバッテリに充電される。さらに、車両５０は、エンジンの駆動力を伝達する駆動伝達機構、および走行するための駆動輪などを備える。

車両５０はさらに、車両制御部５２、記憶部５３、ＧＰＳ（Global Positioning System）部５４、通信部５５、ナビゲーション部５６、センサ群５７、撮像部５８、および操作端末５９を備える。通信部５５は、ネットワーク通信部５５１および車間通信部５５２を備える。センサ群５７は、車速センサ５７１およびジャイロセンサ５７２を備える。操作端末５９は、表示部５９１および入力部５９２を備える。車両５０の外部には、投影部６１，６２および信号部６３が設置されている。

車両制御部５２および記憶部５３はそれぞれ、物理的には上述した運行管理制御部２２および記憶部２４と同様である。車両制御部５２は、車両５０に搭載される各種構成要素の動作を統括的に制御する。具体的に、車両制御部５２は、車両５０におけるエンジン、電動機、および操舵装置などの各構成部を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）などから構成され、車両５０の車速および操舵角を制御可能に構成される。車両制御部５２は、エンジンのスロットル開度やブレーキの制動力を調整することによって車速を制御する。車両制御部５２は、走行時に回転する車輪の操舵角を調整することによって、車両５０を操舵する。

車両制御部５２は、ＧＰＳ部５４、通信部５５、ナビゲーション部５６、センサ群５７、撮像部５８、表示部５９１、および入力部５９２との間で、所定の信号を入出力可能に構成されている。車両制御部５２は、センサ群５７における車速センサ５７１やジャイロセンサ５７２、ＧＰＳ部５４、およびナビゲーション部５６などから出力される出力信号に基づいて、車両５０の走行経路を取得するとともに、車両５０における各種情報を取得する。

記憶部５３は、車両情報データベース５３ａおよび運行情報データベース５３ｂを備える。車両情報データベース５３ａには、バッテリ充電量、燃料残量、現在位置などを含む各種情報が、更新可能に格納されている。運行情報データベース５３ｂには、運行管理サーバ２０から提供される運行情報を含む各種データが、更新可能に格納されている。運行情報データベース５３ｂには、地図情報などの自動追尾走行に必要とされる種々の情報が読み出し可能に格納されている。地図情報には、例えば、車両５０が走行する道路上に設定された交差点、インターチェンジ、またはジャンクションなどのノードの位置を示すノードデータが含まれている。また、地図情報には、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置などを示す形状補間データや、道路区間における所要時間や区間長などの各種情報を示すリンクデータなどが含まれている。

ＧＰＳ部５４は、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの電波を受信し、所定のインタフェース（図示せず）を介して車両５０の現在位置を導出するための情報を、車両制御部５２に出力する。検出された位置は、車両情報における位置情報として、車両情報データベース５３ａに検索可能に格納される。なお、走行経路とともに、地図情報のノードデータやリンクデータに基づいて走行区間の形状を取得しても良い。車両制御部５２は、ＧＰＳ部５４から取得した情報に基づいて、車両５０の走行経路と符合する位置を走行区間として特定し、車両５０の現在位置を特定する。なお、車両５０の位置を検出する方法として、LiDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）と３次元デジタル地図とを組み合わせた方法を採用しても良い。

通信部５５は、ネットワーク１０を介した無線通信によって、少なくとも運行管理サーバ２０との間で通信を行う、例えばＤＣＭ（Data Communication Module）などからなる。通信部５５のネットワーク通信部５５１は、外部のネットワーク１０と無線通信などによって接続されている。ネットワーク通信部５５１によって、車両５０は、運行管理サーバ２０やユーザ端末装置７０との間で、各種情報を送受信可能に構成される。通信部５５の車間通信部５５２は、外部の他の車両５０の車間通信部５５２と無線通信などによって接続可能に構成されている。車両制御部５２は、車間通信部５５２を制御することにより、他の車両５０と通信する。

ナビゲーション部５６は、車両制御部５２との間で、地図情報や走行経路情報などのデータ、およびナビゲーションプログラムなどを入出力する。これにより、車両制御部５２は、車両５０を構成する各構成要素に対して各種指令信号を供給することによって、車両５０を走行させる。なお、ナビゲーション部５６自体が、ＣＰＵ、ＲＡＭ、およびＲＯＭなどの、制御部および記録媒体を備えていても良い。

センサ群５７の車速センサ５７１は、車両５０の走行時に駆動する車輪の回転速度に対応した信号を車両制御部５２に出力する。車両制御部５２は、車速センサ５７１から供給された信号を取得して、車両５０の車速を取得する。センサ群５７におけるジャイロセンサ５７２は、車両５０の水平面内の旋回についての角加速度を検出して、車両５０の向きに対応した信号を出力する。車両制御部５２は、ジャイロセンサ５７２から供給された信号を取得して、車両５０の進行方向を取得する。センサ群５７はさらに、車室内の種々の状況を検知可能な車室内センサや、例えば撮像カメラなどの撮像装置などを備えていても良い。

撮像部５８は、車両５０の周辺を撮影する撮像素子から構成される。撮像部５８は、撮像した周辺画像のデータを車両制御部５２に供給する。車両制御部５２は、周辺画像の画像認識を行って、自車両、他車両、および自車両と他車両との相対的な位置関係を取得する。

操作端末５９は、運転者の操作を入力したり、運転者に走行予定経路を案内したりするためのインタフェース部である。操作端末５９は、少なくとも表示部５９１および入力部５９２を有する。表示部５９１および入力部５９２は、一体化させてタッチパネルディスプレイなどから構成しても良い。また、表示部５９１は、さらにスピーカーなどの出力音の出力部を備えても良い。走行予定経路とは、車両５０が走行する予定の道路区間である複数の構成道路区間によって構成された経路である。車両制御部５２は、ナビゲーション部５６におけるナビゲーションプログラムの実行によって、表示部５９１に走行予定経路が重畳された地図を表示する。なお、ナビゲーションプログラムは、従来公知のナビゲーションプログラムを採用することが可能である。

図５（ａ）に示すように、投影部６１は車両５０の前方の上部に設置されている。一方、図５（ｂ）に示すように、投影部６２は車両５０の後方の上部に設置されている。投影部６１，６２は、従来公知のＬＥＤなどを光源とした例えばイメージプロジェクタなどから構成される。投影部６１，６２は、車両制御部５２によって制御されて道路４２上に横断歩道や道路標示などを投影可能に構成されている。

図５（ｂ）に示すように、信号部６３は、車両５０の後方の上部に設置されている。信号部６３は、進行許可や停止指示などの信号を示す装置である。信号部６３は、灯色が左から緑色（青色ともいう）、黄色、および赤色の順に並べられ、適宜選択的に点灯する信号灯機と同様に構成される。信号部６３は、車両制御部５２によって制御されて、緑色、黄色、または赤色が適宜選択的に点灯するように構成される。なお、信号部６３は、緑色および赤色の２色の信号灯機にしても良い。

（ユーザ端末装置）
利用端末としてのユーザ端末装置７０は、ユーザによって操作される。ユーザ端末装置７０は、例えば、通信アプリケーションによる各種データや音声を用いた通話によって、ユーザ識別情報およびユーザ選択情報を含むユーザ情報などの各種情報を運行管理サーバ２０に送信可能である。図６は、ユーザ端末装置７０の構成を概略的に示すブロック図である。

図６に示すように、ユーザ端末装置７０は、互いに通信可能に接続された、電子制御部７１、入力部７２、表示部７３、通信部７４、および記憶部７５を備える。電子制御部７１、通信部７４、および記憶部７５はそれぞれ、物理的には上述した運行管理制御部２２、通信部２１、および記憶部２４と同様である。電子制御部７１は、各種アプリケーションプログラムの実行により、入力部７２、表示部７３、通信部７４、および記憶部７５の動作を統括的に制御する。通信部７４は、ネットワーク１０を介して、ユーザ識別情報、ユーザ選択情報、運行プラン情報、および音声データなどの各種情報を、運行管理サーバ２０などの外部のサーバとの間で送受信する。記憶部７５は、ユーザ識別情報を記憶可能に構成されている。

入力部７２は、例えば、キーボードや表示部７３の内部に組み込まれて表示パネルのタッチ操作を検出するタッチパネル式キーボード、または外部との間の通話を可能とする音声入力デバイスなどから構成される。表示部７３は、例えば、有機ＥＬパネルや液晶表示パネルなどからなり、文字や図形などを表示パネルに表示することによって、情報を外部に報知する。

上述したユーザ端末装置７０は、具体的に、スマートフォンなどの携帯電話、タブレット型などの情報端末、またはパーソナルコンピュータなどを採用することができる。なお、自宅などに設置されたデスクトップ型のパーソナルコンピュータや、自宅などに設置された固定電話なども利用可能である。

（運行管理方法）
次に、上述した運行管理システム１の運行管理サーバ２０および標示管理サーバ３０によって車両５０に対して実行される運行管理方法について説明する。図７は、本実施形態による運行管理方法を説明するためのフロー図である。図８、図９、図１０、および図１１はそれぞれ、本実施形態による運行管理方法の具体例を説明するための図である。本実施形態による運行管理方法においては、３台のバスである車両５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃが隊列走行する場合を例に説明する。なお、以下の説明において、情報の送受信はネットワーク１０を介して行われるが、この点についての都度の説明は省略する。

図７に示すように、バスなどの大型車両である車両５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃは、車両識別情報および位置情報を含む情報を定期的に運行管理サーバ２０に送信する。なお、車両情報も併せて送信しても良い。位置情報を受信した運行管理サーバ２０は、車両識別情報と位置情報を含む情報とを関連付けて記憶部２３の運行管理データベース２３ａに格納する。

続いて、ステップＳＴ１において運行管理サーバ２０の運行管理制御部２２は、車両５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃの運行に関する出発時刻、到着時刻、走行時間、および走行予定経路を含む運行プランを設定することによって、ナビデータを生成する。生成されたナビデータは、運行管理制御部２２によって、記憶部２３の運行管理データベース２３ａに格納される。

次に、運行管理サーバ２０は、生成したナビデータを記憶部２３から読み出し、ナビデータに基づいて車両５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃの走行予定経路に沿った道路標示の変更指示信号、および変更後の道路標示に関する情報（標示情報）を標示管理サーバ３０に送信する。標示管理サーバ３０の標示制御部３１は、受信した標示情報を記憶部３２の標示情報データベース３２ａに格納する。

その後、ステップＳＴ２において標示切替指示部３１ａは、変更指示信号に基づいて標示部４０を制御する。すなわち、標示切替指示部３１ａは標示情報データベース３２ａから標示情報を読み出し、標示部４０に対して、当該標示情報に切り替える指示信号を送信する。続いて、ステップＳＴ３において標示切替制御部４１は、受信した指示信号に基づいて標示領域４３の道路標示を受信した指示された道路標示に切り替える。これにより、道路４２の標示領域４３に標示管理サーバ３０から指示された道路標示が現出する。

本実施形態において例えば、図８に示すように、バスである車両５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃの走行予定経路に基づいて、道路４２の標示領域４３に「バス専用」という道路標示が現出される。図８に示す例では、標示領域４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄに「バス専用」の道路標示が現出される。これにより、道路４２にバスのみが走行可能なバス専用レーンが現出する。一方、バスの走行予定経路ではない標示領域４３は、交差点を直進した位置に設置されている標示領域４３ｅや、右折した位置に設置されている標示領域４３ｆには、「バス専用」の道路標示は現出させない。この場合、これらの標示領域４３ｅ，４３ｆが設置されている道路は、一般車両も走行可能になる。

次に、図７に示すように、運行管理サーバ２０の運行管理制御部２２は、運行管理データベース２３ａからナビデータを読み出して、車両５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃに対して、運行の制御を行う。具体的に、図９（ａ）に示すように、車両５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃは、車両５０Ａが先頭車両として車両５０Ｂ，５０Ｃが後続する隊列走行を行っている。その後、ステップＳＴ４において運行管理制御部２２は、ナビデータに基づいて、例えば車両５０Ａ，５０Ｂと車両５０Ｃとを分離させる分離指示信号を送信する。分離指示信号を受信した車両５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃは互いに、車間通信部５５２による通信を行って、車両５０Ａ，５０Ｂと車両５０Ｃとを分離する分離処理を実行する。これにより、図９（ａ）の下部に示すように、車両５０Ａ，５０Ｂと車両５０Ｃとは、互いに別の走行経路を走行する。ここでは、ステップＳＴ５において車両５０Ａ，５０ＢがＡコースを走行する一方、ステップＳＴ６において車両５０ＣがＢコースを走行するものとする。車両５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃは、ＡコースやＢコースを走行している間においても、運行管理サーバ２０に位置情報を含む情報を定期的に送信する。なお、図９（ａ）の上部に示すように、ステップＳＴ４を繰り返し行って、車両５０Ａと車両５０Ｂとをさらに分離させても良い。

次に、Ａコースを走行している車両５０Ａ，５０Ｂがバス停などの所定の目的地や経由地に近づいたり到着したりすると、ステップＳＴ７に移行する。ステップＳＴ７において車両５０（車両５０Ａ，５０Ｂ）は、図１０に示すように、車両制御部５２の制御によって車両５０の後方の投影部６２から道路４２上に、道路標示を投影する。図１０に示す例においては、バス専用レーンであることを示す「バス専用」の道路標示（バス専用標示８３）を投影する。なお、図１０では１台の車両５０のみ記載している。これにより、バスである車両５０の後方を走行している他の一般車両（図示せず）の運転者が、走行している車線がバス専用レーンであることを認識しやすくなるため、車両５０（車両５０Ａ，５０Ｂ）が渋滞などに巻き込まれる可能性を低減できる。すなわち、車両５０によって特定の車両の走行のための道路標示を投影することにより、他の一般車両の運転者に対して注意を喚起できる。なお、投影部６２が投影する道路標示は特定の車両の走行のための道路標示であれば、「バス専用」に限定されず、例えば「バス優先」などの他の道路標示であっても良い。また、投影部６２が投影する道路標示は、直進禁止または進入禁止などの他の道路標示であっても良い。

一方、Ｂコースを走行している車両５０Ｃがバス停などの所定の目的地や経由地に到着すると、ステップＳＴ８に移行する。ステップＳＴ８において車両５０（車両５０Ｃ）は、図１１に示すように、車両制御部５２の制御によって、車両５０の前方の投影部６１および後方の投影部６２の少なくとも一方から、道路４２上に道路標示を投影する。図１１に示す例においては、前方の投影部６１から、道路４２の全幅に亘って横断歩道８１を投影し、後方の投影部６１から、道路４２の幅の途中まで横断歩道８２を投影している。これにより、バスである車両５０の後方を走行している他の一般車両（図示せず）の運転者は、車両５０の前方または後方に横断歩道８１，８２が存在していると認識することができる。すなわち、車両５０による横断歩道８１，８２の投影によって他の一般車両の運転者に対して注意を喚起できる。これにより、車両５０を降車した利用者が、車両５０の前方や後方で道路４２を横断する場合でも、後続の車両による衝突事故などの可能性が大幅に低減する。

さらに、車両５０（車両５０Ａ～５０Ｃ）が道路標示を道路４２上に投影している間において、車両制御部５２の制御によって信号部６３の赤色、黄色、または緑色を点灯させるようにしても良い。この場合、例えば、車両５０を降車した歩行者などが道路４２上に投影された横断歩道８１，８２を渡っている間、信号部６３において赤色を点灯させる。これにより、バスである車両５０の後方を走行している他の一般車両（図示せず）の運転者は、車両５０の前方または後方の横断歩道８１，８２を歩行者が渡っていることを認識しやすくなり、後続の車両による衝突事故などの可能性をさらに低減できる。

次に、図７に示すように、運行管理サーバ２０が、車両５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃに対して、合流を行って隊列編成の実行を指示する合体指示信号を送信する。これにより、ステップＳＴ９に移行する。ステップＳＴ９においては、図９（ｂ）の下部に示すように、車両５０Ａ，５０Ｂと車両５０Ｃとが互いに近距離に到着した際に、車両５０Ａ，５０Ｂと車両５０Ｃとのそれぞれの間で車間通信部５５２による通信を実行することにより、互いに認識を行う隊列認識処理が実行される。例えば、後続する車両５０Ｃに対して、車両５０Ａ，５０Ｂに続いて自動で追尾可能な情報が設定または付与される。車両５０Ｃは、車両５０Ｂの後ろに連なる後続の車両として、車両５０Ａ，５０Ｂに認識される。その後、車両５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃは隊列車両として、ナビデータに基づいた走行予定経路を走行する。なお、車両５０Ａと車両５０Ｂとが分離されていた場合には、図９（ｂ）の上部に示すように、車両５０Ａと車両５０Ｂとの間で隊列認識処理を実行して隊列編成を行う。車両５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃの相互の隊列認識処理および隊列編成については、従来公知の種々の方法を採用することができる。以上のようにして、本実施形態による運行管理が実行される。

（変形例）
次に、上述した一実施形態による標示部の標示方法の変形例について説明する。図１２は、変形例による標示部４０の標示領域４３に対する道路標示の切替の例を示す図である。図１２（ａ）に示すように、例えば３車線の道路４２において、左側の車線の標示領域４３ｊに左折指示の道路標示、中央の車線に直進指示の道路標示、および右側の車線の標示領域４３ｋに右折指示の道路標示が現出している。なお、中央の直進指示の道路標示は通常の塗料を用いた道路標示であっても良い。

標示管理サーバ３０の標示切替指示部３１ａは、例えば平日と休日との違いや、曜日や時間帯に応じて、標示部４０の標示切替制御部４１に切替の指示信号を送信する。なお、標示切替指示部３１ａはさらに、標示情報を送信しても良い。指示信号を受信した標示切替制御部４１は、標示領域４３ｊ，４３ｋを制御することにより、道路標示を切り替える。

例えば、図１２（ｂ）に示すように、左側の車線の標示領域４３ｊに現出させる道路標示を、左折指示の道路標示から左折直進可の道路標示に切り替える。これにより、渋滞が発生しやすい時間帯において、直進可能な車線を１車線から２車線に増加させることができるので、渋滞の発生を抑制したり渋滞を緩和させたりできる。

また、右側の車線の標示領域４３ｋに現出させる道路標示を、右折指示の道路標示から直進指示の道路標示に切り替える。これにより、例えば図９中右側の横断歩道において、幼児などの歩行者が多い時間帯において、右折を禁止することができるので、車両５０が右折して横断歩道を渡っている幼児などの歩行者への接触事故などの発生を抑制できる。さらに、直進可能な車線をさらに１車線増加できるので、渋滞の発生をさらに抑制したり渋滞をより一層緩和させたりできる。

以上説明した一実施形態によれば、車両５０が投影部６１，６２から道路４２上に、後続の他の車両の運転者に認識可能な標示として、横断歩道８１、８２や道路標示を投影させることができるので、車両を利用する利用者の安全性を向上できる。さらに、利用者の安全性が向上された車両を、運行管理サーバ２０によるナビデータに基づいて、一般道路でフレキシブルに運行させることができるので、利用者にとっての車両の利便性をも向上させることが可能となる。

以上、本発明の一実施形態について具体的に説明したが、本発明は、上述の一実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づく各種の変形が可能である。例えば、上述の一実施形態において挙げた数値はあくまでも例に過ぎず、必要に応じてこれと異なる数値を用いても良い。

（記録媒体）
上述の一実施形態において、運行管理方法を実行可能なプログラムを、コンピュータその他の機械や装置（以下、コンピュータなど、という）が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。コンピュータなどに、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、当該コンピュータなどが運行管理サーバ２０として機能する。ここで、コンピュータなどが読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラムなどの情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータなどから読み取ることができる非一時的な記録媒体をいう。このような記録媒体のうちのコンピュータなどから取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ＢＤ、ＤＡＴ、磁気テープ、フラッシュメモリなどのメモリカードなどがある。また、コンピュータなどに固定された記録媒体としてハードディスク、ＲＯＭなどがある。さらに、ＳＳＤは、コンピュータなどから取り外し可能な記録媒体としても、コンピュータなどに固定された記録媒体としても利用可能である。

（その他の実施形態）
また、一実施形態に係る運行管理サーバ２０、標示管理サーバ３０、標示部４０、車両５０、およびユーザ端末装置７０では、上述した「部」は「回路」などに読み替えることができる。例えば、通信部は、通信回路に読み替えることができる。

また、一実施形態に係る運転支援装置に実行させるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルデータでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＵＳＢ媒体、フラッシュメモリなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

また、一実施形態に係る運転支援装置に実行させるプログラムは、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。

なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「その後」、「続いて」などの表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本実施形態を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。即ち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 運行管理システム
１０ ネットワーク
２０ 運行管理サーバ
２３ａ 運行管理データベース
３０ 標示管理サーバ
３１ 標示制御部
３１ａ 標示切替指示部
３２ａ 標示情報データベース
４０ 標示部
４１ 標示切替制御部
４２ 道路
４３，４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄ，４３ｅ，４３ｆ，４３ｊ，４３ｋ 標示領域
５０，５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ 車両
５３ａ 車両情報データベース
５３ｂ 運行情報データベース
６１，６２ 投影部
６３ 信号部
８１，８２ 横断歩道
８３ バス専用標示

Claims (7)

1. 道路を走行可能に構成された車両であって、
   前記車両を構成する各部を制御する制御部と、
   前記制御部の制御によって、前記道路上に道路標示を投影可能な投影部と、を備え、
   前記車両は、所定の運行プランに基づいて走行予定経路を走行する大型車両であって、
   前記制御部は、前記投影部によって、
   前記大型車両が所定の目的地または経由地に近づいた場合または到着した場合に、前記道路標示を前記道路上に標示させるように構成される
   車両。
2. 前記道路標示は、大型車両専用または大型車両優先の標示である
   請求項１に記載の車両。
3. 前記制御部の制御によって、少なくとも異なる２色の色を選択的に出力する信号部をさらに備え、
   前記投影部によって前記道路上に前記道路標示が標示されている間に、前記信号部を点灯させるように構成される
   請求項１または２に記載の車両。
4. 前記投影部が、前記大型車両の前方および後方に設けられ、
   前記前方の投影部から、前記道路の全幅に亘って横断歩道を投影し、前記後方の投影部から、前記道路の幅の途中まで横断歩道を投影可能に構成される
   請求項１～３のいずれか１項に記載の車両。
5. メモリと、
   ハードウェアを有するプロセッサと、を備え、
   前記プロセッサは、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の車両を含む複数の大型車両からそれぞれ送信された前記複数の大型車両のそれぞれの位置情報を含む運行情報を取得し、
   前記取得した運行情報に基づいて、前記複数の大型車両からなる隊列の編成と分離とを制御する合体指示信号を出力して、前記複数の大型車両にそれぞれ送信する
   運行管理装置。
6. 運行管理装置が実行する運行管理方法であって、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の車両を含む複数の大型車両からそれぞれ送信された前記複数の大型車両のそれぞれの位置情報を含む運行情報を取得し、
   前記取得した運行情報をメモリから読み出して、前記複数の大型車両からなる隊列の編成と分離とを制御する合体指示信号を出力して、前記複数の大型車両にそれぞれ送信する
   運行管理方法。
7. 運行管理装置に実行させるプログラムであって、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の車両を含む複数の大型車両からそれぞれ送信された前記複数の大型車両のそれぞれの位置情報を含む運行情報を取得し、
   前記取得した運行情報をメモリから読み出して、前記複数の大型車両からなる隊列の編成と分離とを制御する合体指示信号を出力して、前記複数の大型車両にそれぞれ送信する
   プログラム。

Images